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ROBOT MOVIL

SEGUIDOR DE LINEA NEGRA (Sensores infrarojos/Pinguino/motores continuos)

Diagrama de bloques
Sensor izquierdo Pinguino L293D Sensor derecho

Motor Izquierdo

COMPONENTES

Soporte (Chasis) Sensores (entradas) Pinguino (cerebro) Motores (salidas) Caja de Herramientas, equipos, instrumentos e insumos En este enlace puedes visualizar elementos de taller El programa del pinguino

Soporte

Chasis

Madera. Acrlico. Placa universal stripboard

Pernos, tornillos.

Sensores

CNY70. Resistencias

220 Ohmios 47K

Socket 14 pines.

CNY70
C: Colector E: Emisor
Al CI40106

Vista sobre una mesa Con las patitas hacia nosotros La leyenda hacia arriba

K: Ctodo A: Anodo

Motores

Motores continuos. Caja reductora. L293D Sockect 16 pines.

Motores continuos y reductores

L293D (controla giro bidireccional)


5v PIC (8)

VCC1 - 5v Alimentacin del circuito


PIC (11)

Motor izquierdo

Motor derecho

PIC (9)

PIC (10) 5v

VCC2 - 4.5 a 36 v Alimentacin de los motores

Microcontrolador

Pinguino Alimentacin

Portapila tipo batera. Pila tipo batera 9v IDE Pinguino Lenguaje SDCC Programa siguelineas

Software

Configuracin bsica de Pinguino

Configuracin pinguino/sensores/motores
Motor Izquierdo Sensor izquierdo
13 7 P I N G U I N O 2 3 6

L293D
6 7

Sensor derecho

14

Motor derecho
5 15 14 11

L293D
4 10

ALIMENTACION DEL ROBOT


NEGATIVO COMUN

Pila 9 v

POSITIVO

Al regulador 7805 del pinguino

Al pin 8 del L293D


Nota: El L293D calienta normalmente, en caso que caliente demasiado se recomienda usar un disipador de calor.

Caja de herramientas

Caja de plstico. Sierra. Taladro grande. Taladro pequeo. Desarmadores de relojero. Alicate de punta normalmente abierto. Pinza de mdico. Cortauas, Lima de metal fina. Etc.

Caja de equipos e instrumentos


Caja de plstico. Multmetro. Cautn 30 vatios. Portacautn. Brazo auxiliar para soldar (cocodrilos). Etc.

Caja de insumos

Rollo de soldadura para electrnica. 3 metros de cable telefnico para hacer puentes. Rollo de cinta aislante. Pasta de soldar. Etc.

El programa pinguino
#define PIC18F2550 int sensorizquierdo; int sensorderecho; void setup() { //Motor izquierdo: pinMode(7,OUTPUT); pinMode(6,OUTPUT); //Motor derecho pinMode(5,OUTPUT); pinMode(4,OUTPUT); //

pinMode(13, INPUT); // Sensor derecho pinMode(14, INPUT); // Sensor izquierdo digitalWrite(7,LOW); digitalWrite(6,LOW); digitalWrite(5,LOW); digitalWrite(4,LOW); } void loop() { sensorizquierdo=analogRead(13); if (sensorizquierdo > 200) { digitalWrite(5,LOW); digitalWrite(4,LOW); } else { digitalWrite(5,HIGH);

digitalWrite(4,LOW); } sensorderecho=analogRead(14); if (sensorderecho >200) { digitalWrite(7,LOW); digitalWrite(6,LOW); } else { digitalWrite(7,HIGH); digitalWrite(6,LOW); } if (sensorizquierdo >200 && sensorderecho >200) { digitalWrite(4,HIGH); digitalWrite(6,HIGH); } }

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