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Diagrama de bloques
Sensor izquierdo Pinguino L293D Sensor derecho
Motor Izquierdo
COMPONENTES
Soporte (Chasis) Sensores (entradas) Pinguino (cerebro) Motores (salidas) Caja de Herramientas, equipos, instrumentos e insumos En este enlace puedes visualizar elementos de taller El programa del pinguino
Soporte
Chasis
Pernos, tornillos.
Sensores
CNY70. Resistencias
Socket 14 pines.
CNY70
C: Colector E: Emisor
Al CI40106
Vista sobre una mesa Con las patitas hacia nosotros La leyenda hacia arriba
K: Ctodo A: Anodo
Motores
Motor izquierdo
Motor derecho
PIC (9)
PIC (10) 5v
Microcontrolador
Pinguino Alimentacin
Portapila tipo batera. Pila tipo batera 9v IDE Pinguino Lenguaje SDCC Programa siguelineas
Software
Configuracin pinguino/sensores/motores
Motor Izquierdo Sensor izquierdo
13 7 P I N G U I N O 2 3 6
L293D
6 7
Sensor derecho
14
Motor derecho
5 15 14 11
L293D
4 10
Pila 9 v
POSITIVO
Caja de herramientas
Caja de plstico. Sierra. Taladro grande. Taladro pequeo. Desarmadores de relojero. Alicate de punta normalmente abierto. Pinza de mdico. Cortauas, Lima de metal fina. Etc.
Caja de plstico. Multmetro. Cautn 30 vatios. Portacautn. Brazo auxiliar para soldar (cocodrilos). Etc.
Caja de insumos
Rollo de soldadura para electrnica. 3 metros de cable telefnico para hacer puentes. Rollo de cinta aislante. Pasta de soldar. Etc.
El programa pinguino
#define PIC18F2550 int sensorizquierdo; int sensorderecho; void setup() { //Motor izquierdo: pinMode(7,OUTPUT); pinMode(6,OUTPUT); //Motor derecho pinMode(5,OUTPUT); pinMode(4,OUTPUT); //
pinMode(13, INPUT); // Sensor derecho pinMode(14, INPUT); // Sensor izquierdo digitalWrite(7,LOW); digitalWrite(6,LOW); digitalWrite(5,LOW); digitalWrite(4,LOW); } void loop() { sensorizquierdo=analogRead(13); if (sensorizquierdo > 200) { digitalWrite(5,LOW); digitalWrite(4,LOW); } else { digitalWrite(5,HIGH);
digitalWrite(4,LOW); } sensorderecho=analogRead(14); if (sensorderecho >200) { digitalWrite(7,LOW); digitalWrite(6,LOW); } else { digitalWrite(7,HIGH); digitalWrite(6,LOW); } if (sensorizquierdo >200 && sensorderecho >200) { digitalWrite(4,HIGH); digitalWrite(6,HIGH); } }