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UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COPPE Programa de Engenharia Eltrica Prof. Glauco Nery Taranto, Ph.D. tarang@coep.ufrj.br
Centro de Tecnologia Ilha do Fundo tel. 2562-8615 fax: +2562-8628
PREFCIO
A disciplina COE754 Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia pertence rea de Sistemas de Energia Eltrica do Programa de Engenharia Eltrica da COPPE/UFRJ, tendo como pr-requisito a disciplina COE753 Modelos Matemticos para Mquinas Eltricas. Essa apostila foi utilizada pela primeira vez em 2008 na disciplina, o que justifica o seu estgio preliminar contendo irregularidades na sua forma e nas referncias cruzadas. Pedimos um pouco de pacincia aos leitores. Gostaria de agradecer algumas pessoas que ajudaram na confeco dessa apostila, a comear pelo colega Leonardo T. G. Lima com quem dividi um curso de extenso em Furnas nos idos de 1997, e l surgiu o embrio para a formao dessa apostila. Gostaria tambm de agradecer alguns ex-alunos que trabalharam comigo em assuntos abordados aqui, so eles: Antonio Bergamo, Jlio Ferraz, Alessandro Manzoni, Tatiana Assis e Fernando Cattan. Por fim gostaria de prestar uma homenagem in memorian ao ex-orientado e ex-colega de profisso Prof. Alessandro Manzoni com quem reparti a disciplina COE754 nos anos de 2008 e 2009. Que seus ideais sirvam de inspirao aos futuros alunos.
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SUMRIO
I. I.1 I.2 I.3 II. II.1. II.2. III. III.1 III.2 III.3 III.4 III.5 IV. IV.1 IV.2 IV.3 IV.4 VISO GERAL DE SISTEMAS ELTRICOS DE POTNCIA ................................. I-1 Um pouco de Histria ............................................................................................. I-1 A Estrutura de um Sistema Eltrico de Potncia .................................................... I-2 Controle de SEP ...................................................................................................... I-3 INTRODUO ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE POTNCIA ..................... II-1 Conceitos Bsicos e Definies ............................................................................. II-1 Classificao da Estabilidade de Sistemas de Potncia ......................................... II-3 Uma Viso Elementar da Estabilidade Transitria ............................................... III-1 Resposta a um Degrau de Potncia Mecnica ...................................................... III-2 Critrio das reas Iguais ....................................................................................... III-3 Resposta a um curto-circuito ................................................................................ III-4 Fatores que influenciam a estabilidade transitria ................................................ III-6 Circuitos Acoplados Magneticamente ..................................................................IV-1 Converso Eletromecnica de Energia .................................................................IV-4 Enrolamento da Mquina CA e Fora Magnetomotriz .........................................IV-7 Mquina Sncrona ...............................................................................................IV-11 IV.4.1. Circuitos Equivalentes ........................................................................... IV-15 IV.4.2. Parmetros da Mquina Sncrona........................................................... IV-16 IV.4.3. Modelo da Mquina Sncrona para Estudos de Estabilidade ................. IV-17 IV.5 IV.6 IV.7 Modelo Alternativo para a Mquina Sncrona ....................................................IV-18 Equaes Mecnicas ...........................................................................................IV-21 Limite da Capacidade de Gerao de Potncia Reativa ......................................IV-21 IV.7.1. Limite da Corrente de Armadura ........................................................... IV-22 IV.7.2. Limite da Corrente de Campo ................................................................ IV-22 IV.7.3. Limite por aquecimento na extremidade da armadura ........................... IV-23 V. ACOPLAMENTO DE MODELOS .............................................................................. V-1 V.1 V.2 V.3 V.4 Estrutura do Modelo Completo do Sistema de Potncia para Anlise de Estabilidade Transitria ......................................................................................... V-1 Representao da Mquina Sncrona e de seu Sistema de Excitao .................... V-2 Representao do Sistema de Transmisso e das Cargas ...................................... V-2 Equaes Completas do Sistema ........................................................................... V-3
COE754 Dinmica e Controle de Sistemas de Potncia
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VI.
SIMULAO DE SISTEMAS ...................................................................................VI-1 Integrao Numrica .............................................................................................VI-2 VI.1.1. Acurcia ................................................................................................... VI-2 VI.1.2. Estabilidade .............................................................................................. VI-3 VI.1.3. Rigidez ..................................................................................................... VI-3
VI.1
VI.2
Mtodos de Integrao Numrica .........................................................................VI-4 VI.2.1. Mtodo de Euler ....................................................................................... VI-4 VI.2.2. Mtodo de Euler Reverso ......................................................................... VI-6 VI.2.3. Mtodo de Euler Modificado ................................................................... VI-6 VI.2.4. Mtodo Trapezoidal ................................................................................. VI-7 VI.2.5. Mtodo de Runge-Kutta ........................................................................... VI-9
VII. MODELOS DE REGULADORES DE TENSO ..................................................... VII-1 VII.1 Caractersticas Prticas ....................................................................................... VII-6 VII.2 Representao Computacional .......................................................................... VII-14 VIII. REGULAO DE VELOCIDADE ......................................................................... VIII-1 VIII.1 Introduo .......................................................................................................... VIII-1 VIII.2 Conceitos Bsicos .............................................................................................. VIII-1 VIII.3 Regulao Primria ............................................................................................ VIII-2 VIII.4 Regulador Iscrono ............................................................................................ VIII-3 VIII.5 Regulador com Queda de Velocidade ................................................................ VIII-4 VIII.6 Regulao Secundria ........................................................................................ VIII-7 IX. ESTABILIDADE A PEQUENAS PERTURBAES ...............................................IX-1 Amortecimento de Oscilaes Eletromecnicas ...................................................IX-1 Modelo Dinmico do Sistema ...............................................................................IX-1 Ponto de Equilbrio ...............................................................................................IX-2 Linearizao ..........................................................................................................IX-3 Equaes de Estado de um Sistema de Potncia...................................................IX-4 Modelo Clssico de Gerador .................................................................................IX-5 IX.1 IX.2 IX.3 IX.4 IX.5 IX.6 X. XI.
AUTOEXCITAO .................................................................................................. X-1 RESSONNCIA SUBSNCRONA ............................................................................XI-5 Influncia de Capacitores Srie em Sistemas de Potncia ....................................XI-5 XI.1.1. Influncia de Freqncias Subsncronas nos Geradores Sncronos ......... XI-6 XI.1.2. Influncia de Freqncias Subsncronas nos Sistemas Mecnicos do Eixo Turbina-Gerador ..................................................................................... XI-11
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XI.1
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XI.1.3. Anlise Global ........................................................................................ XI-12 XI.2 Mecanismos da Ressonncia Subsncrona ..........................................................XI-13 XI.2.1. Efeito de Gerador de Induo ................................................................ XI-13 XI.2.2. Interao Torsional ................................................................................. XI-14 XI.2.3. Amplificao de Torque ......................................................................... XI-14 XII. REFERNCIAS ......................................................................................................... XII-1 XIII. APNDICE ............................................................................................................... XIII-1 XIII.1 SISTEMAS DINMICOS................................................................................. XIII-1
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I.
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Figura 1. Elementos Bsicos de um SEP. [P. Kundur] Nota: Pequenos geradores conectados diretamente no sistema de distribuio perto das cargas esto ficando mais comuns ultimamente. Essa gerao distribuda (GD) poder no futuro mudar o paradigma de operao dos atuais SEP, se sua penetrao continuar aumentando.
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I-2
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II.
II-1
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(a)Estabilidade frente a pequenas perturbaes a habilidade do sistema se manter em sincronismo frente a pequenas perturbaes. Estas perturbaes ocorrem continuamente no sistema devido a pequenas variaes de carga e gerao. Uma perturbao considerada suficientemente pequena se no houver considervel perda de preciso quando se analisa o fenmeno atravs de um modelo linearizado. A instabilidade resultante pode ser de duas formas: (i) aumento monotnico (aperidico) no ngulo do rotor devido insuficincia do torque sincronizante, ou (ii) oscilaes angulares de amplitudes crescentes devido insuficincia do torque de amortecimento. A natureza da resposta do sistema devido a uma pequena perturbao depende de um nmero de fatores onde se incluem, entre outros, a condio inicial do sistema, o sistema de transmisso e o tipo dos sistemas de excitao utilizados. Para um gerador sem sistema de excitao conectado radialmente a um grande sistema de potncia, a instabilidade acontece devido a insuficincia de torque de sincronismo. O que faz com que o sistema perca a estabilidade aperiodicamente. No caso em que o gerador possua um sistema de excitao, o que acontece em geral, uma perda de sincronismo oscilatria devido insuficincia de torque de amortecimento. A Figura 3 ilustra a natureza do fenmeno de instabilidade relacionada aos torques de sincronismo e de amortecimento. Estvel TS 0 TD TD 0
tempo
TS
TD
Instvel aperidico TS 0 TD 0
TS
tempo
Instvel oscilatrio TS 0 TD 0
TS
tempo
TD
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Nos sistemas de potncia atuais, a estabilidade frente a pequenas perturbaes, est quase sempre relacionada com a insuficincia de amortecimento de oscilaes. A estabilidade dos seguintes modos de oscilaes avaliada: Modos locais so associados s oscilaes entre unidades geradoras e o resto do sistema. Nesse caso as unidades geradoras de uma planta de gerao oscilam coerentemente contra o sistema. Modos intraplanta so associados s oscilaes entre as unidades geradoras de uma mesma planta de gerao. Modos entre reas so associados s oscilaes entre grupos de geradores de uma parte do sistema contra outro grupo de geradores em outra parte do sistema. Em geral, aparecem quando duas reas so conectadas por intermdio de um sistema de transmisso de alta impedncia. Modos de controle so associados s oscilaes causadas pelos controles dos sistemas de excitao, reguladores de velocidade, conversores CA/CC, etc. Modos torsionais so associados com os componentes rotacionais dos eixos da turbina e do gerador. A instabilidade dos modos torsionais pode ser causada pela interao com os sistemas de excitao, controles de sistemas CCAT, e linhas de transmisso com compensao srie. (b)Estabilidade frente a grandes perturbaes (estabilidade transitria) a habilidade de um sistema de potncia se manter em sincronismo quando sujeito uma grande perturbao, como um curto-circuito trifsico e uma perda de um tronco de transmisso. A resposta do sistema, nesses casos, envolve grandes excurses dos ngulos dos rotores, sendo ento altamente influenciados pela relao no linear da potncia eltrica com o ngulo do rotor. A estabilidade vai depender do ponto inicial de operao e da natureza e durao da perturbao.
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ESTABILIDADE ANGULAR
ESTABILIDADE DE TENSO
Capacidade de m anter perfil de tens o aceitvel em regime perm anente Balano de potncia reativa
ESTABILIDADE TRANSITRIA
ESTABILIDADE M ID-TERM
ESTABILIDADE LONG-TERM
GRANDES PERTURBAES
PEQUENAS PERTURBAES
Perturbaes severas Grandes excurses de tenso e freqncia Dinm ica rpida e lenta Perodo de es tudo de vrios m inutos Freqncia do sistem a cons tante e uniforme Dinm ica lenta Perodo de es tudo de dezenas de m inutos
INSTABILIDADE APERIDICA
INSTABILIDADE OSCILATRIA
MODOS LOCAIS
MODOS INTER-REAS
MODOS DE CONTROLE
MODOS TORSIONAIS
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X2
Figura 5. Sistema Mquina x Barra Infinita Apresentaremos conceitos fundamentais e princpios de estabilidade transitria atravs de uma anlise simples envolvendo modelos simplificados. As resistncias so desprezadas, o gerador representado por um modelo clssico e a atuao do regulador de velocidade tambm desprezada. O circuito equivalente mostrado na Figura 6. A tenso atrs da reatncia transitria (Xd) representada por E. O ngulo representa o ngulo da tenso E em relao ao ngulo da tenso da barra infinita Eb tomada como referncia. A reatncia XT representa a reatncia equivalente entre a tenso interna do gerador E e a tenso da barra infinita Eb. Quando o sistema perturbado, a magnitude de E permanece inalterada e se altera devido a variao da velocidade do rotor do gerador em relao a velocidade sncrona 0.
XT Pe
E'
EB 0
Figura 6. Circuito Equivalente Reduzido do Sistema Mquina x Barra Infinita Lembre-se que a potncia eltrica ativa entregue por um gerador dada pela Equao (I.1). E Eb Pe sin Pmax sin (I.1) XT Como a resistncia do estator foi desprezada, Pe representa no s a potncia ativa no entreferro, assim como, a potncia terminal do gerador. A curva Potncia-ngulo com as duas linhas em servio representada na Figura 7 como Curva 1. A potncia eltrica Pe gerada, em
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regime permanente, se iguala a potncia mecnica Pm entregue ao gerador, este ponto de operao representado pelo ponto a na Curva 1. O ngulo correspondente a.
1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 20
a b
40
60
80
100
120
140
160
180
(graus)
Figura 7. Relao Potncia ngulo do Sistema Mquina x Barra Infinita Se uma das linhas estiver fora de servio, a reatncia de transferncia X T maior. A curva Potncia-ngulo com uma das linhas fora de servio representada na Figura 7 como Curva 2. Neste caso, a mxima potncia a ser transferida menor. Com a mesma potncia mecnica Pm entregue ao gerador, o ngulo agora b, que corresponde ao ponto b na Curva 2. Com uma reatncia de transferncia maior, o ngulo deve ser maior de forma que a mesma potncia eltrica possa ser transmitida.
1 rea A2
40
60
80
100
120
140
160
180
(graus)
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Devido inrcia do rotor, o ngulo no pode variar instantaneamente do valor inicial 0 para 1, correspondendo ao novo ponto de equilbrio b onde Pe = Pm1. A potncia mecnica est maior do que a potncia eltrica, o que faz com que o rotor comece a acelerar de forma a atingir o ponto de equilbrio b, traando a curva Pe- . A diferena entre Pm1 e Pe em qualquer instante representa a potncia acelerante. Quando o ponto b atingido, a potncia acelerante zero, porm a velocidade do rotor maior do que a velocidade sncrona 0. Desta forma, o ngulo do rotor continua a aumentar. Para valores de maiores que 1, Pe maior que Pm1, ento, o rotor desacelera at que um ngulo mximo m seja atingido e o rotor esteja novamente na velocidade sncrona, porm Pe agora maior que Pm1. O rotor continua a desacelerar a uma velocidade abaixo da velocidade sncrona; o ponto de operao retraa a curva Pe- de c para b e de volta para a. O ngulo do rotor, ento oscila indefinidamente ao redor do novo ponto de equilbrio 1. Na prtica, existem vrias fontes de amortecimento positivo no sistema (enrolamentos de amortecimento, sinais adicionais estabilizantes, etc.), que fazem com que as oscilaes se amorteam atingindo o ponto de equilbrio b.
LM OP N Q
E1
zb
1 0
Pm
Pe d
rea A1
(I.5)
1
passa de
para
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E2
zb
m 1
Pe
Pm d
rea A 2
(I.6)
Como todas as perdas foram ignoradas, a energia ganha igual a energia perdida, ento a rea A1 igual rea A2. Este fato forma a base do critrio das reas iguais. O critrio nos permite calcular o mximo ngulo para que a estabilidade se mantenha, sem que seja necessrio uma soluo explcita da equao de oscilao. O critrio pode tambm ser utilizado para se determinar o mximo aumento possvel da potncia mecnica Pm. A estabilidade mantida somente se existir uma rea A2 pelo menos igual a rea A1 localizada acima de Pm1. Se A1 maior do que A2, a estabilidade ser perdida, pois m > L ( L = 180 - 1). Isso se deve ao fato de que para > L, Pm1 maior do que Pe e o torque lquido acelerante ao invs de desacelerante.
(b). Circuito Equivalente Figura 9. Sistema Mquina x Barra Infinita com Curto Circuito na Linha Se a localizao da falta F for na barra de alta tenso do gerador, nenhuma potncia transmitida para a barra infinita. A corrente de curto-circuito flui do gerador para a falta atravs de reatncias. Ento, apenas potncia reativa flui no sistema, fazendo com que a potncia ativa Pe e o torque eltrico correspondente Te sejam zero no entreferro durante a falta. Se a localizao da falta F for a uma certa distncia da barra de alta tenso, conforme mostrado nas Figuras 9.(a) e 9.(b), alguma potncia ativa transmitida para a barra infinita durante a falta. As Figuras 10.(a) e 10.(b) mostram a curva Pe x para trs condies da rede: (i) pr-falta com os dois circuitos em servio;
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(ii) (iii)
com uma falta trifsica no circuito 2 localizada a uma certa distncia da barra de alta tenso; ps-falta com o circuito 2 fora de servio.
1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 c 0.2 0 0 20 b
0
d Pm a f
Pe durante a falta
40
c1
60
80
100
120
140
160
180
(graus)
Pm
Pe durante a falta
40
60
c2
80
100
120
140
160
180
(graus)
(b). Sistema Instvel Figura 10. Relao Pe x para Sistema Mquina x Barra Infinita com Curto Circuito Vamos examinar o caso estvel da Figura 10.(a): (i) sistema est operando com os dois circuitos em servio com Pe = Pm e = 0. (ii) Ocorre o curto circuito, alterando o ponto de operao instantaneamente de a para b.
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Devido inrcia do rotor, o ngulo no muda instantaneamente. Como agora Pm maior do que Pe, o rotor acelera, fazendo com que o ngulo aumente at que o defeito eliminado pelo isolamento do circuito 2 do sistema. (iv) Neste instante, o ngulo dado por c1 (ponto c). Com a eliminao da falta, o ponto de operao muda instantaneamente para o ponto d e Pe passa a ser maior que Pm. (v) O rotor passa a desacelerar, mas, como a velocidade est maior que a velocidade sncrona, o ngulo continua a aumentar, at que toda a energia cintica armazenada no rotor (rea A1) seja fornecida de volta para o sistema. Neste perodo, o ponto de operao move-se de d para e, onde a rea A2 igual rea A1. (vi) No ponto e, a velocidade igual velocidade sncrona e o ngulo atingiu o seu valor mximo m. Como Pe ainda maior do que Pm, uma potncia desacelerante continua aplicada sobre o rotor, fazendo com que a velocidade decresa, tornando-se menor que a velocidade sncrona. (vii) ngulo comea, ento, a decrescer, refazendo o caminho do ponto e para o ponto d da Figura 10.(a). Na ausncia de qualquer fonte de amortecimento, o rotor continua oscilando indefinidamente com constante amplitude. Nos sistemas reais, sempre existe algum amortecimento de forma que o sistema tender ao novo ponto de equilbrio Com um tempo de eliminao do defeito mais longo, conforme mostrado na Figura 10.(a), a rea A2 acima de Pm menor do que a rea A1. Quando o ponto de operao atinge o ponto e, a energia cintica ganha durante o perodo de acelerao ainda no foi totalmente repassada para o sistema e, conseqentemente, a velocidade ainda maior do que a velocidade sncrona, fazendo com que o ngulo continue a aumentar. Alm do ponto e, Pe menor do que Pm, e o rotor comea a acelerar novamente. A velocidade e o ngulo do rotor continuam a aumentar, levando o sistema perda de sincronismo.
(iii)
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R1
R2
l1
l2
m2
Figura 11. Circuitos Eltricos Acoplados Magneticamente O fluxo magntico que enlaa cada bobina pode ser descrito, aproximadamente, como
1 2 1 2 m1 m1 m2 m2
(II.1)
onde o fluxo de disperso 1 produzido pela corrente circulando pelo enrolamento 1 e enlaa apenas as espiras do enrolamento 1. Da mesma maneira, o fluxo de disperso 2 produzido pela corrente do enrolamento 2 e enlaa apenas as espiras do enrolamento 2. J o fluxo de magnetizao m1 produzido pela corrente do enrolamento 1 e enlaa todas as espiras dos enrolamentos 1 e 2. O fluxo de magnetizao m2 produzido pela corrente do enrolamento 2 e enlaa todas as espiras dos enrolamentos 1 e 2. Os fluxos de magnetizao produzidos por cada um dos enrolamentos podem estar no mesmo sentido ou em sentidos opostos, conforme a direo das correntes. Se eles estiverem no mesmo sentido, o fluxo magntico total no ncleo ser a soma dos fluxos de magntizao produzidos por cada enrolamento. Por outro lado, se os sentidos forem opostos, o fluxo magntico total ser a diferena entre os fluxos de magnetizao. Neste caso, diz-se que um dos enrolamentos est magnetizando o ncleo e o outro estar, portanto, desmagnetizando-o. O enlace de fluxo de um enrolamento definido como N (II.2)
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e, utilizando-se a teoria de circuitos magnticos [17, 2, 1], pode-se escrever o fluxo magntico em funo da corrente do enrolamento e da geometria do problema:
Ni R (II.3) onde N.i a fora magnetomotriz do enrolamento e R a relutncia do circuito magntico, definida como l R (II.4) A
onde l o comprimento mdio do caminho magntico, A a rea transversal e a permeabilidade magntica do meio. Utilizando-se as relaes (II.3) e (II.4), os fluxos magnticos mostrados na Figura 11 e descritos pela equao (II.1) podem ser expressos como N1 i1 N1 i1 N 2 i2 1 R1 Rm Rm (II.5) N 2 i2 N1 i1 N 2 i2 2 R 2 Rm Rm onde R1 e R2 so as relutncias associadas aos fluxos de disperso dos enrolamentos 1 e 2, respectivamente, e Rm a relutncia associada aos fluxos de magnetizao, sendo comum aos dois enrolamentos. Os enlaces de fluxo dos enrolamentos ser dado, portanto, por
1
(II.6) 2 2 N2 N2 N1 N 2 i2 i2 i1 2 R1 Rm Rm A indutncia de um circuito definida como sendo a relao entre o enlace de fluxo e a corrente. Para o sistema magntico da Figura 11, pode-se escrever que N12 N12 L11 L1 Lm1 R1 Rm
N12 i1 R1
N12 i1 Rm
N1 N 2 i2 Rm
L22 L12
2 N2 R 2
2 N2 Rm
L 2
Lm2
(II.7)
L21
N1N 2 Rm
onde L1 e L2 so as indutncias de disperso e Lm1 e Lm2 so as indutncias de magnetizao dos enrolamentos 1 e 2, respectivamente. As indutncias de magnetizao e as indutncias mtuas L12 e L21 dependem da relutncia Rm e as seguintes relaes so vlidas: Lm2 Lm1 2 N2 N12 (II.8) N2 N1 L12 Lm1 Lm2 N1 N2 Utilizando-se estas expresses para as indutncias, os enlaces de fluxo podem ser escritos como
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L11 i1 L12 i2 L11 L12 i1 1 (II.9) Li L i L i L L i 2 12 1 22 2 2 12 22 2 Considerando-se toda a resistncia do enrolamento concentrada em um nico elemento, podese escrever, para cada enrolamento, que d (II.10) v ri e ri dt ou, matricialmente, para todos os enrolamentos do sistema
1
LM OP LM N Q N
OP LM OP QN Q
d (II.11) dt A equao (II.11) ser utilizada para a modelagem da mquina sncrona e, em geral, as equaes so escritas referindo-se as variveis a uma mesma base ou no sistema por unidade (p.u.). Desta forma, pode-se fazer com que a indutncia de magnetizao dos enrolamentos tenha o mesmo valor. Esta equao, contudo, s vlida para sistemas magnticos lineares. No caso dos equipamentos eltricos (transformadores e mquinas), usual a existncia de saturao magntica e da histerese (equipamentos em CA), efeitos nitidamente no-lineares. Na prtica, os modelos para estes equipamentos so obtidos a partir da equao (II.11) e corrigidos, quando necessrio, para considerar os efeitos das no-linearidades. A simulao computacional deste sistema pode ser realizada pela integrao numrica da equao (II.11), considerando-se que as correntes e os enlaces de fluxo so relacionados pela equao (II.9). Considerando-se as equaes em p.u., pode-se escrever que 1 i1 1 m L1 i1 L1 1 m (II.12) 1 L 2 i2 2 m i2 2 m L 2 onde v ri
R S T
R | S | | T
b b
g g
Lm i1 i2
Lm
1 1 1 1 m 1 2 L1 L 2 L1 L 2 m O efeito da saturao magntica pode ser incorporada ao problema se a caracterstica de magnetizao (curva de magnetizao) for conhecida. Esta pode ser obtida a partir do ensaio em vazio do equipamento, onde desconsidera-se a queda de tenso na resistncia do enrolamento e, portanto, a tenso aplicada proporcional variao do enlace de fluxo. A Figura 12 apresenta uma curva de magnetizao tpica.
FG 1 HL
IJ K
LM 1 b NL
1
1 L 2
gOPQ
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Lm1(i1+i2)
i1+i2
Figura 12. Curva de Magnetizao Tpica Por hiptese, considera-se que o fluxo magntico de disperso fecha seu caminho magntico apenas pelo ar e, portanto, no est sujeito saturao do material magntico. Desta forma, a saturao magntica afeta apenas o enlace de fluxo mtuo m. Na regio no-saturada, a inclinao da curva m x i dada por Lm. Para valores elevados de corrente, a curva de magnetizao se afasta da caracterstica no-saturada e, assim, pode-se escrever que (II.13) Lm i1 i2 f m m onde f( m) pode ser determinada a partir da curva de magnetizao mostrada na Figura 12.
g b g
Figura 13. Diagrama de Blocos de um Sistema de Converso Eletromecnica de Energia Em geral, h perdas de energia tanto no sistema mecnico quanto nos sistemas eltricos e magnticos. As principais perdas sero devidas ao atrito (sistema mecnico), efeito Joule (sistema eltrico) e correntes parasitas e histerese (sistema magntico). A Figura 14 mostra um arranjo simples de um sistema de converso eletromecnica de energia.
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L + i v -
f M fe
x(t)
Figura 14. Sistema de Converso Eletromecnica de Energia O sub-sistema eltrico da Figura 14 pode ser modelado pela seguinte equao: di (II.14) v ri L ef dt onde ef a queda de tenso sobre o enrolamento. J o sistema mecnico pode ser representado por d 2x dx f M 2 D K x x0 fe (II.15) dt dt onde fe a fora eletromagntica que surge devido ao campo magntico, M a massa, D o coeficiente de amortecimento, K a constante da mola e x0 a posio de equilbrio da mola. A energia suprida pela fonte eltrica pode ser calculada como di WE v i dt ri L e f i dt dt (II.16)
r i 2 dt
O primeiro termo representa as perdas por efeito Joule, enquanto o segundo termo representa a energia magntica armazenada fora do campo magntico de acoplamento. Portanto, a energia transferida da fonte eltrica para o campo magntico dada por (II.17) We e f i dt J para o sistema mecnico, a energia pode ser calculada como d 2x dx WM f dx M dx D dx K x x0 dx f e dx (II.18) 2 dt dt O primeiro termo corresponde energia cintica associada massa do corpo, enquanto o terceiro termo corresponde energia potencial armazenada na mola. O segundo termo corresponde a perdas por atrito e, portanto, a energia mecnica total transferida para o campo magntico dada por (II.19) Wm fe dx
z FGH z z z
L i di
IJ K
e f i dt
z z
zb
Desta forma, a energia armazenada no campo magntico pode ser calculada como
Wf
We Wm
Esta equao pode ser generalizada para o caso de mltiplos sistemas eltricos (J enrolamentos) e mecnicos (K massas), resultando em
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z z
e f i dt
fe dx
(II.20)
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Wf
j 1
bW g
f j j
e j k 1
bW g
K
m k
(II.21)
dWf
j 1
de i i dt
b f g dx
e k
(II.22)
k 1
Retornando ao caso mais simples, representado pela equao (II.20), pode-se calcular a energia armazenada no campo magntico alimentado apenas pelo sistema eltrico fazendo-se Wm = 0, ou seja, impedindo-se o movimento do sistema mecnico (dx = 0). Neste caso, d Wf e f i dt i dt dt (II.23)
z z
id
A Figura 15 mostra a relao x i de um sistema eletromagntico. A energia armazenada no campo magntico, para um valor de corrente igual a i1 igual rea A1 mostrada na figura.
A1
A2
i1
Figura 15. Energia e Co-Energia Armazenada em um Campo Magntico A rea A2 mostrada na Figura 15 chamada de co-energia e pode ser calculada como
Wc
di
i Wf
z z
id
fe dx
(II.24)
Em um sistema magntico linear (relao x i dada por uma reta) Wc = Wf. Fora desta situao, a co-energia tem pouco significado fsico, mas um jeito conveniente de expressar a energia e til para o clculo da fora eletromagntica fe. A equao (II.20) permite escrever que Wf fe (II.25) x ou, em termos da co-energia, mostrada na equao (II.24), Wc fe (II.26) x
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A posio x do sistema mecnico descreve completamente a relao entre este e o campo magntico. J a influncia do sistema eltrico pode ser descrito tanto por (energia) quanto por i (co-energia), uma vez que estas variveis no so independentes. A escolha da posio x e do enlace de fluxo como variveis de estado permite escrever que
Wf
b , xg z ib , xg d
zb
0
i ,x d
(II.27)
e, uma vez calculada a energia no campo magntico, pode-se obter a fora eletromagntica fe de acordo com a equao (II.25). Contudo, o enlace de fluxo uma varivel menos natural do que a corrente, para um engenheiro eletricista, uma vez que a medio de correntes muito mais simples. Desta forma, prefervel escolher a posio x e a corrente i como variveis de estado e, ento, obter a co-energia como sendo
Wc i, x
b g
bi, xg di
b , xg d
(II.28)
obtendo-se a fora eletromagntica atravs da equao (II.26). Para o caso de um sistema linear com mltiplos enrolamentos, os enlaces de fluxo podem ser escritos a partir da equao (II.9) como sendo L11 x i1 L12 x i2 L1n x in 1 i1 , i2 , , in , x
2
b g bi , i , , i , x g
1 2 n 1 2 n
bg L bxg i
12
bg L bxg i
22
bg L b xg i
2n
(II.29)
L1n x i1 L2 n x i2 Lnn x in e, tomando-se as correntes e a posio como variveis de estado, pode-se calcular a coenergia como sendo
Wc i1 , i2 ,, in , x
bi , i , , i , x g
b
bg
i1 0 i2
bg
bg
z z z
0 in
b , i ,, i , x g d bi , , , i , x g d bi , i , , , x g d
2 n 1 n 1 2
(II.30)
ou, equivalentemente,
Wc i1, i2 ,, in , x
1 L11 x i12 2
1n 1 n
bg L b xg i i
bg L b xg i i
12
L12 x i1 i2
2 n
1 2 L22 x i2 2 1 2 Lnn x in 2
bg
bg
(II.31)
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a'3
a'2
a'1 b4 b3 b2
f5 f4 f3 f2 f1
s
c'1 a1 a2 a3 a4
Figura 16. Mquina CA Trifsica de 2 Plos Os enrolamentos das fases so considerados idnticos por possuirem a mesma resistncia e o mesmo nmero de espiras. Alm disso, o passo do enrolamento de 180, i. e., uma espira formada por condutores diametralmente opostos. A Figura 17 apresenta o diagrama resultante da planificao da mquina mostrada na Figura 16.
eixo da fas e A eixo da fas e C eixo do eixo da cam po fas e B
r
eixo da fas e A
c'4 c'3 c'2 c'1 a4 a3 a2 a1 b'4 b'3 b'2 b'1 c4 c3 c2 c1 a'4 a'3 a'2 a'1 b4 b3 b2 b1
f1 f2 f3
eixo da fas e A
eixo da fas e C
Figura 17. Diagrama Planificado dos Enrolamentos da Mquina CA Trifsica A mquina representada nas Figuras 16 e 17 uma mquina de 2 plos com plos salientes. Esta mquina, na verdade, dificilmente seria construda, pois as mquinas de 2 ou 4 plos so mquinas cuja velocidade mecnica relativamente alta e, nestes casos, o rotor cilndrico, resultando em uma mquina de plos lisos. Por outro lado, uma mquina de plos salientes
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em geral est associada a um nmero elevado de plos e, portanto, a uma baixa velocidade de rotao. As velocidades eltricas e mecnicas em uma mquina sncrona esto relacionadas ao nmero de plos da mquina como P (II.32) e m 2 Como a velocidade eltrica est relacionada freqncia eltrica de operao das mquinas, esta deve ser mantida constante (50 Hz ou 60 Hz). A velocidade mecnica, portanto, inversamente proporcional ao nmero de plos da mquina. A fora magnetomotriz (FMM) no entreferro da mquina pode ser determinado a partir da Lei de Ampre: ` (II.33) H d i
z
L
A Figura 18 apresenta novamente o diagrama planificado da mquina em que apenas o enrolamento da fase A foi representado. A Lei de Ampre ser aplicada, ento, para os caminhos fechados abcd e aefd indicados na Figura.
eixo da fas e A 60o a4 a3 a2 a1 eixo da fas e A
B
ef
H
bc
A
a
e eixo da fas e A
Figura 18. Diagrama Planificado da Mquina CA para Clculo da FMM Considerando-se a permeabilidade magntica do material muito maior que a do ar, a intensidade do campo magntico (H) no material desprezvel e, portanto, a integral mostrada na equao (II.33) pode ser calculada considerando-se apenas os trechos dos caminhos fechados correspondentes ao entreferro da mquina. Considerando-se, ainda, uma distribuio uniforme dos enrolamentos das fases, cada fase ocupa um arco de 120 no estator, com 2 sees de 60 em oposio de fase (defasadas 180 ) conforme mostrado na Figura 18. Para o caminho fechado abcd mostrado na Figura 18, a Lei de Ampre pode ser expressa por
b g gb g H rb g
r
bc bc bc
(II.34)
onde r( bc) e r(0) so os raios do rotor e g( bc) e g(0) so os comprimentos do entreferro, nas posies correspondentes aos ngulos s = bc e s = 0, respectivamente. J para o caminho fechado aefd, a Lei de Ampre resulta em
d i gd i H rd i
r
ef ef
N c ia
(II.35)
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onde Nc o nmero de espiras do enrolamento da fase a na ranhura a1 e o sinal negativo se deve ao fato que corrente circulando no enrolamento, no sentido indicado na Figura 18, produz fluxo magntico no sentido oposto quele utilizado para o caminho de integrao. Este raciocnio pode ser repetido para diversos caminhos fechados definidos para diferentes valores de s e a distribuio de FMM produzida pelo enrolamento da fase a, ao longo da superfcie do estator, tem aproximadamente a forma mostrada na Figura 19.
eixo da fas e A eixo da fas e A
a4 a3 a2 a1
eixo da fas e A
Figura 19. Distribuio de FMM do Enrolamento da Fase a Esta forma de onda pode ser entendida como uma aproximao para uma funo senoidal. Esta aproximao pode ser muito melhorada atravs de diversas tcnicas de construo das mquinas, como enrolamentos de passo fracionrio e distribuio no-uniforme dos enrolamentos. Quanto melhor a aproximao, menor ser o desequilbrio harmnico das tenses e correntes de estator. O eixo magntico da fase a pode ser interpretado, agora, como o centro da regio de mximo da distribuio de FMM do enrolamento. fcil verificar que a distribuio de FMM dos enrolamentos das fases b e c tm a mesma forma que aquela mostrada para a fase a, com defasagens de 120 em relao a esta. Estas distribuies de FMM podem ser decompostas em suas componentes harmnicas (srie de Fourier) e, considerando-se apenas a componente fundamental de cada fase, pode-se escrever que N FMM a ia cos s 2 N 2 FMM b ib cos s (II.36) 2 3 N 2 FMM c ic cos s 2 3 onde N o nmero total de espiras do enrolamento equivalente de fase. A distribuio de FMM resultante dos enrolamentos do estator dada, ento, pela soma das distribuies mostradas na equao (II.36). Se as correntes dos enrolamentos so correntes trifsicas equilibradas, pode-se escrever que N3 2 FMM I cos et (II.37) ei 0 s 2 2 onde e a freqncia angular das correntes, ei(0) o ngulo de fase das correntes para t = 0 e I o valor rms das correntes.
FG H FG H
IJ K IJ K
bg
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A equao (II.37) representa uma onda de FMM que gira com freqncia igual quela das correntes que a produziram e, alm disso, corresponde a uma distribuio senoidal ao longo da superfcie do estator (quando s varia).
b g
b g
onde r o ngulo medido em relao ao eixo magntico do enrolamento de campo (associado posio do rotor). Do ponto de vista do estator, o entreferro pode ser escrito como sendo 1 (II.39) g s r 1 2 cos 2 s r
onde r a posio do rotor em relao ao estator, variando conforme a rotao do mesmo. A densidade de fluxo magntico pode ser definida a partir da fora magnetomotriz como FMM (II.40) B 0 g e, aplicando-se a equao (II.40) associada s equaes (II.36) e (II.39), obtm-se N Ba s , r ia cos s 1 0 2 cos 2 s r 2 N 2 (II.41) Bb s , r ib cos s 0 1 2 cos 2 s r 2 3
b b Bb
c
g g g
b gn FG IJ n H K N F 2 IJ n i cosG H 3K 2
c s
gs
s
b cos 2b
gs gs
J a densidade de fluxo magntico produzida a partir do enrolamento do rotor pode ser dada por N fd (II.42) B fd r i fd sin r 1 0 2 cos 2 r 2 As indutncias (prprias ou mtuas) so calculadas a partir da relao entre o fluxo enlaado por um enrolamento e a corrente que cria este fluxo. A determinao do fluxo magntico pode ser feita a partir da densidade de fluxo e possvel mostrar que as indutncias da mquina sncrona podem ser expressas como
b g
b g
b g
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b g L L L L cos 2FGH 23 IJK F 2 IJ L L L L L L cos 2G H 3K 1 F IJ L 1 L L cosFG 2 IJ L L cosG 2 H H 3K 2 3K 2 1 L L cosb2 g L L cos 2 F 2 IJ L L cosFG 2 IJ L cosG H 3K H 3K
L
LA
A
LB cos 2
B
bb
fdfd
fd
mfd
ac
(II.43)
afd
sfd
sfd
cfd
sfd
onde
LA Lsfd Lmfd
FG N IJ H 2K
2 1
2 0
rl
IJ 2K
IJ 2K
2
sendo r o raio mdio do entreferro e l o comprimento axial do estator. Em uma mquina sncrona real, possvel encontrar enrolamentos curto-circuitados montados no rotor, chamados enrolamentos amortecedores. Em mquinas de rotor cilndrico, h a possibilidade de circulao de correntes parasitas, cujo efeito parecido com aquele dos enrolamentos amortecedores. Desta forma, um modelo completo para a mquina sncrona deve permitir a incorporao de circuitos equivalentes para este tipo de enrolamento. A determinao das indutncias prprias e mtuas associadas a estes enrolamentos pode ser feita de forma similar quela apresentada acima. Para cada enrolamento da mquina, pode-se escrever uma equao de tenso equivalente quela mostrada na equao (II.10), resultando em d a va ra ia dt d b vb rb ib dt d c vc rc ic dt (II.44) d fd v fd rfd i fd dt d kd vkd 0 rkd ikd dt d kq vkq 0 rkq ikq dt onde IV-12
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a b c fd kd kq
L fdfd i fd L fdkd i fd
Lckd ic
Lakq ia Lbkq ib Lckq ic Lkq ikq e os subscritos kd e kq esto associados a enrolamentos amortecedores de eixo d e q, respectivamente. Deve-se notar que as indutncias mtuas entre os enrolamentos de eixo d (fd e kd) e o enrolamento de eixo q (kq) so nulas, devido ortogonalidade entre estes eixos. As equaes (II.44) e (II.45) descrevem completamente a dinmica eltrica da mquina sncrona, mas dependem da posio angular do rotor r, que, por sua vez, varia com o tempo. Tomando-se como exemplo a expresso para o enlace de fluxo do enrolamento de campo, mostrada na equao (II.45), e substitundo-se os valores das indutncias mostradas na equao (II.43), obtm-se 2 2 Lsfd ia cos r ib cos r ic cos r L fdfd i fd L fdkd ikd fd 3 3 A parcela entre colchetes representa a projeo das correntes das fases abc sobre o eixo d, conforme mostrado na Figura 20.
LM N
FG H
IJ K
FG H
IJ OP KQ
q d b
120o-
r r
a 120o+
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Na verdade, a transformao ilustrada na Figura 20 uma simples mudana de eixos de referncia, podendo ser expressa por uma relao matricial. A transformada de Park usualmente adotada para a representao de mquinas sncronas definida por xa cos sin 1 xd (II.46) xb cos 120 sin 120 1 xq
LM OP MM x PP N Q
c
LM MM b Ncosb
x abc Tx dq 0 A matriz T sempre possui inversa, de modo que a transformao inversa dada por
(II.47)
LMx OP MM x P N x PQ
d q 0
2 3
LM cos MM sin N 12
cos sin
b b
120 120 1 2
g g
cos sin
b b
120 120 1 2
g OP LMx OP gP M x P PQ MN x PQ
a b c
(II.48)
ou, equivalentemente,
x dq 0 T 1x abc (II.49) Pode-se aplicar a transformada de Park para transformar grandezas trifsicas como tenso, corrente, carga eltrica e enlace de fluxo de suas coordenadas de fase (abc) para coordenadas dq0 e vice-e-versa. Aplicando-se esta transformao s equaes (II.44) e (II.45), obtm-se o modelo da mquina sncrona em coordenadas dq0, onde o sistema por unidade foi aplicado de forma a obter uma matriz de indutncias simtrica: d q vq riq r d dt d d vd rid r q dt d 0 v0 ri0 dt (II.50) d fd v fd rfd i fd dt d kd vkd 0 rkd ikd dt d kq vkq 0 rkq ikq dt L L L iq s aq aq q Laq Lkq Laq ikq kq
LM MM MM MM N
d fd kd 0
OP PP PP PP Q
LM MM MM MM N
Ls
OP LM OP PP MM i PP PP MM i PP PP MM i PP L QN i Q
d fd kd s 0
(II.51)
eqiq
2e0i0
(II.52) IV-14
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ou, atravs de uma escolha criteriosa de bases para o sistema por unidade, Ppu ed id eqiq 2e0i0 O torque eltrico da mquina sncrona pode ser dado, em por unidade, como Te d iq qid IV.4.1. Circuitos Equivalentes
(II.53) (II.54)
A Figura 21 apresenta um circuito magntico equivalente para representar os enlaces de fluxo de eixo direto, mostrados na equao (II.51). L Lmd Lad
id
Lad
d
i fd Lfd
ikd
Lkd
fd
kd
xi
Este circuito pode ser utilizado para se obter um circuito eltrico equivalente. Neste caso, para incorporar as equaes de tenso, torna-se necessrio utilizar as derivadas dos enlaces de fluxo. A Figura 22 apresenta os circuitos equivalentes de eixo d e q para a mquina sncrona.
r
r q
Lmd
Lad ikd
Lkd
i fd Lfd
id
vd
d d dt
Lad
rfd
fd
kd
dt
rkd
dt
+ v fd -
(a). Eixo d
r
r d
L iq
ikq1 Lkq1
ikq 2 Lkq 2
vq
d dt
Laq
d
kq1
d
rkq1
kq 2
rkq2
dt
dt
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(b). Eixo q Figura 22. Circuitos Eltricos Equivalentes da Mquina Sncrona A indutncia Lmd Lad no circuito equivalente de eixo d representa o efeito do enlace de fluxo entre os enrolamentos de campo e amortecedor de eixo d e que no enlaa os enrolamentos de estator. comum supor que este efeito nulo (Lmd = Lad), mas existem casos em que este efeito no pode ser negligenciado. Por outro lado, no h enrolamento de campo no eixo q e os enrolamentos de rotor associados a este eixo representam exclusivamente efeitos dos enrolamentos amortecedores e/ou correntes parasitas circulando no ncleo do rotor. Neste caso, supe-se que todos os enrolamentos de eixo q enlaam o mesmo fluxo, representado por Laq. IV.4.2. Parmetros da Mquina Sncrona Os parmetros (resistncias e indutncias) utilizados para representar a mquina sncrona nas equaes (II.50) e (II.51) descrevem completamente seu comportamento dinmico e so chamados de parmetros bsicos ou fundamentais da mquina sncrona. Contudo, no possvel determin-los diretamente a partir de ensaios e, portanto, torna-se necessria sua determinao de forma indireta. Isto feito a partir dos circuitos equivalentes mostrados na Figura 22. possvel escrever relaes incrementais entre as grandezas de estator e de rotor da mquina sncrona a partir da aplicao da transformada de Laplace nas relaes derivadas dos circuitos equivalentes: G s E fd s Ld s I d s d s (II.55) Lq s Iq s q s onde Ld(s) e Lq(s) so chamadas de indutncias operacionais da mquina sncrona. Pode-se mostrar que os termos da equao (II.55) podem ser expressos como 1 sTd 1 sTd Ld s Ld 1 sTd 0 1 sTd 0
bg bg bg bg bg bg bg bg
b gb g b gb g d1 sT id1 sT i L b sg L d1 sT id1 sT i b1 sT g G b sg G b1 sT gb1 sT g Sob condies de regime permanente, fazendo-se s = 0, obtm-se L b0g L L b0g L bg
q q q q q0 q0 kd 0 d0 d0
d d q q
(II.56)
(II.57)
que so as indutncias sncronas (de eixo d e q, respectivamente) da mquina. Durante um transitrio muito rpido, fazendo-se s , obtm-se T T Ld Ld Ld d d Td 0 Td 0 T T Lq Lq Lq q q Tq 0 Tq 0
bg
bg
(II.58)
que so as indutncias sub-transitrias (de eixo d e q, respectivamente) da mquina. Na ausncia de enrolamentos amortecedores, o valor limite para a indutncia dado por
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Ld Lq
bg bg
Ld Lq
Ld Lq
Td Td 0 Tq Tq 0
(II.59)
e correspondem s indutncias transitrias da mquina. Os valores das indutncias sncronas, transitrias e sub-transitrias, bem como os valores das constantes de tempo mostradas nas equaes (II.56) a (II.59) podem ser obtidos a partir de ensaios da mquina sncrona e, em geral, so dados fornecidos pelos fabricantes (dados de placa). Os parmetros bsicos da mquina sncrona podem ser determinados a partir dos dados usualmente disponveis para a mquina. A equao (II.60) apresenta as relaes simplificadas para esta determinao, considerando-se Lmd = Lad. Estas expresses podem ser diretamente utilizadas para a determinao dos parmetros de eixo q de uma mquina representada por dois circuitos amortecedores de eixo q, usual na modelagem de turbo-geradores. Lad Lfd Ld L Lad Td 0 rfd
Ld Ld
L L
Td 0
1 Lkd rkd
F GH
I JK
(II.60)
Lad Lfd Lad Lkd Lfd Lkd No caso de hidro-geradores, estas mquinas so, em geral, de plos salientes e o nico circuito de eixo q, no rotor, o enrolamento amortecedor. Nestes casos, o transitrio de eixo q muito rpido, passando-se do perodo sub-transitrio para o regime permanente sem um perodo transitrio caracterstico. A mquina possui, ento, indutncias sncrona e subtransitria de eixo q, e uma constante de tempo sub-transitria. Os parmetros bsicos de eixo q so obtidos pelas seguintes relaes: L Laq Lq L Laq Tq 0 rkq Laq Lkq (II.61) Lq L Laq Lkq
A referncia [17] apresenta expresses gerais relacionando os parmetros bsicos da mquina com os dados usuais, tanto para o caso em que Lmd Lad quanto para aproximaes mais acuradas das indutncias operacionais. IV.4.3. Modelo da Mquina Sncrona para Estudos de Estabilidade Nos estudos de estabilidade, algumas simplificaes podem ser aplicadas s equaes da mquina sncrona: Desprezar os termos relativos ao efeito de transformador,; Desprezar os efeitos de variao da velocidade. d q d d Os termos relativos ao efeito de transformador, dt , esto relacionados aos dt e transitrios dos enrolamentos de estator. Estes transitrios so de natureza eletromagnticas e
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tm, em geral, constantes de tempo muito menores que aquelas associadas aos transitrios eletromecnicos. Considerando-se estes transitrios como muito rpidos, pode-se considerar que o estator est operando em regime permanente senoidal e utilizar equaes algbricas (fasoriais) para representar a rede eltrica que interliga as mquinas sncronas. Isto acarreta uma enorme simplificao, uma vez que a modelagem dinmica do sistema de transmisso acarretaria um enorme aumento na ordem do sistema de equaes diferenciais (equaes de estado), inviabilizando a anlise da estabilidade de sistemas de grande porte. A velocidade sncrona do sistema utilizada como base no sistema por unidade. O resultado disto que as velocidades das mquinas sncronas estaro prximas a 1 p.u., permitindo que as equaes de tenso dos enrolamentos de estator (dq) se reduzam a vd rid q (II.62) vq riq d e fazendo com que os torques se tornem, numericamente, iguais s potncias (P = T).
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eixo d
Ef
eixo q
Iq
Ef I.X a
eixo q
Id
I V I.R a
Iq.Xaq
Vl Id.Xad I.X l
(b). Mquina de Plos Salientes Figura 23. Diagrama Fasorial da Mquina Sncrona em Regime Permanente Para o caso da mquina de plos salientes, o diagrama fasorial um pouco mais complicado. As variveis podem ser decompostas termos de suas componentes de eixo d e eixo q, conforme mostrado para a corrente. Devido diferena entre os caminhos magnticos nestes dois eixos, a corrente Id produzir um fluxo magntico d proporcional e em fase com a corrente, assim como a corrente Iq
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produzir um fluxo magntico q. Contudo, a proporcionalidade entre fluxo e corrente depende, neste caso, da direo considerada, sendo mais fcil produzir fluxo na direo do eixo d do que na direo do eixo q. Desta forma, o fluxo produzido pela corrente de carga no proporcional a esta corrente, nem tampouco se encotra em fase com ela. A tenso interna equivalente da mquina proporcional ao fluxo magntico de entreferro e defasada de 90 em relao a este. Novamente, a tenso terminal ser obtida levando-se em conta a queda de tenso sobre a resistncia e a reatncia de disperso do estator. A reatncia de armadura, neste caso, pode ser decomposta em termos dos eixos d e q, resultando em Xad e Xaq. As reatncias sncronas so a soma destas reatncias de armadura com a reatncia de disperso. As seguintes relaes so vlidas para representar a mquina sncrona em regime permanente: X d X X ad
Xq Vd
X Ra I d
X aq Ra Iq X d Id X q Iq
E fd Vq
(II.63)
Regime Transitrio Para mudanas mais rpidas nas condies externas da mquina sncrona, as relaes de regime permanente no so mais vlidas. Os enlaces de fluxo no podem variar instantaneamente e, conseqentemente, torna-se necessrio o uso de equaes diferenciais que descrevam esta variao. Isto feito definindo-se as tenses transitrias atrs da reatncia transitria tal que Eq Vq Ra Iq X d Id (II.64) Ed Vd Ra Id X q Iq A partir desta definio, possvel chegar s seguintes equaes diferenciais: dEq 1 E fd X d X d I d Eq dt Td 0 (II.65) dEd 1 X q X q I d Ed dt Tq 0
Figura 24. Diagrama Fasorial da Mquina Sncrona em Regime Transitrio Regime Sub-Transitrio
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Quando necessrio, devido presena de enrolamentos amortecedores ou outros efeitos similares, pode-se considerar os efeitos sub-transitrios da mquina sncrona de maneira similar quela utilizada para o regime transitrio. As equaes resultantes so dadas por Eq Vq Ra Iq X d I d
Ed Vd dEq dt dEd dt
Ra Iq
X q Iq
1 Eq Td 0 1 Ed Tq 0
bX dX
g X iI
q
X d Id
q
Eq Ed
(II.66)
b g
O torque mecnico Tm o torque de sada da turbina e, na verdade, pode ser ajustado a partir do sistema de controle de velocidade da mquina. Contudo, devido s inrcias envolvidas no problema, as constantes de tempo tpicas dos reguladores de velocidade so de cerca de alguns segundos. Desta forma, uma aproximao usualmente empregada em estudos de estabilidade transitria considerar-se o torque mecnico constante e igual ao valor de regime permanente durante todo o perodo em estudo.
As figuras dessa seo foram retiradas do livro, Power System Stability and Control, P. Kundur, 1994.
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de armadura, limite da corrente de campo e limite por aquecimento na parte final da armadura. IV.7.1. Limite da Corrente de Armadura O limite da corrente de armadura est relacionado com a mxima corrente suportvel que no exceda o limite de aquecimento do circuito da armadura. O limite de corrente de armadura no plano P-Q mostrada na Figura 42.
Figura 42. Limite da Corrente de Armadura IV.7.2. Limite da Corrente de Campo Devido ao aquecimento resultante da perda R fd i fd , a corrente de campo impe um segundo limite na operao do gerador. A Figura 43 mostra no plano P-Q o limite devido corrente de campo. A relao entre as potncias ativa e reativa para uma dada corrente de campo um 2 crculo com centro em Et / X S no eixo Q, e com raio igual ( X ad / X S ) Et iif .
2
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Figura 43. Limite da Corrente de Campo A Figura 43 mostra que a interseco das duas curvas (ponto A) representa a potncia e o fator de potncia nominal da mquina. IV.7.3. Limite por aquecimento na extremidade da armadura O aquecimento localizado na extremidade da armadura, conforme mostrado na Figura 44, impe um terceiro limite operao do gerador. Essa limitao da capacidade do gerador acontece quando a mquina est operando na condio subexcitada. Na regio terminal da mquina o fluxo magntico de disperso penetra no estator de forma axial causando correntes parasitas (ou correntes de Foucault) com conseqente aquecimento localizado. Quando o gerador est sobre excitado a corrente de campo elevada satura o anel de reteno (mostrado na Figura 44) que limita o fluxo de disperso. Entretanto quando o gerador est subexcitado as correntes menores no saturam o anel de reteno, permitindo maiores fluxos na armadura e de disperso. Alm disso, na condio de subexcitao, o fluxo produzido pela corrente de armadura se soma ao fluxo produzido pela corrente de campo.
Figura 44. Vista de corte da parte final do gerador A Figura 45 mostra o limite devido ao aquecimento da parte final da armadura quando o gerador se encontra subexcitado.
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Figura 45. Limite associado ao aquecimento da parte final da armadura Os limites de corrente de campo e de armadura quando mostrados no plano P-Q dependem da tenso terminal da mquina. A Figura 46 mostra o efeito da tenso terminal nesses limites. Observe que os limites diminuem quando a tenso terminal diminui.
Figura 46. Efeito da reduo da tenso terminal na capacidade do gerador Todos os grficos mostrados anteriormente representam os limites impostos pela capacidade do gerador, que definida no seu projeto de fabricao. Restries operativas adicionais podem ser impostas pelos limites de estabilidade do sistema de potncia. A Figura 47 mostra as curvas de capacidade de um gerador de 400 MVA, refrigerado por hidrognio, acionado por uma turbina vapor, na tenso nominal. A eficcia do sistema de refrigerao, com conseqente influncia na capacidade do gerador, depende da presso do hidrognio. Observe que medida que se aumenta a presso do hidrognio, se aumenta a capacidade operativa do gerador.
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V.
ACOPLAMENTO DE MODELOS
V.1 Estrutura do Modelo Completo do Sistema de Potncia para Anlise de Estabilidade Transitria
A anlise da estabilidade transitria de sistemas de potncia envolve a soluo da resposta dinmica no linear para uma grande perturbao no sistema, como por exemplo, um curtocircuito no sistema de transmisso seguido do isolamento do elemento em curto pela proteo. A Figura 31 mostra a estrutura geral do modelo do sistema de potncia usado na anlise da estabilidade transitria. Nesta estrutura, grandes descontinuidades devidas, principalmente por faltas e chaveamentos, adicionadas a pequenas descontinuidades devidas, por exemplo por limites nas variveis, esto presentes no modelo do sistema. Outras informaes relevantes alm das relacionadas com a estabilidade so, as tenses das barras, os fluxos nas linhas e o desempenho do sistema de proteo.
Equaes eltricas do es tator e transform ao de coordenadas
Figura 25. Estrutura Completa do Modelo para Anlise de Estabilidade Transitria Conforme mostrado na Figura 25, a representao global do sistema de potncia inclui modelos para os seguintes componentes: Geradores sncronos e seus sistemas de excitao e motriz. Rede de transmisso incluindo as cargas estticas. Cargas de motores sncronos e de induo. Outros equipamentos, como por exemplo, os sistemas HVDC e FACTS. O modelo usado na representao de cada componente deve ser apropriado para a anlise da estabilidade transitria, e as equaes do sistema devem ser organizadas de forma apropriada para os mtodos nmericos. O modelo completo do sistema consiste num grande sistema de equaes diferenciais ordinrias junto com um grande sistema de equaes algbricas esparsas.
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Os efeitos dos geradores, cargas estticas no lineares, cargas dinmicas, assim como outros elementos como HVDC e FACTS so refletidos como condies de fronteira representadas em relaes adicionais entre V e I nos respectivos ns. Em contraste anlise dos estudos de fluxo de potncia, o controle de fluxo em LTs, limites na gerao de potncia reativa e balano das perdas pela barra de referncia, no precisam ser consideradas nos estudos de estabilidade transitria. Para simular uma falta no sistema, basta mudar, de forma apropriada, o valor da admitncia prpria da barra com o defeito.
b g g bx , V g
b g b g
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a simulao digital consiste na formulao de um modelo matemtico para o sistema a ser analisado e a sua simulao atravs de tcnicas numricas baseadas em computadores. O problema principal desta abordagem pode ser resumido na seguinte questo: o que e como pode ser obtido um bom modelo ? Como o modelo ser usado para simular o desempenho de um sistema real, duas facetas compem este problema: as equaes matemticas utilizadas para representar o sistema devem incluir todos os fenmenos relavantes para a anlise a ser efetuada; a obteno de uma soluo para estas equaes tem que ser exeqvel e produzir resultados precisos e consistentes com a anlise. Como, em geral, os modelos dinmicos esto baseados em equaes diferenciais, a soluo numrica desta classe de problemas tem que ser examinada com alguma ateno.
(IV.2)
Em geral, equaes diferenciais no-lineares s admitem soluo numrica, i. e., calculada passo a passo. Diversos algoritmos de integrao numrica so conhecidos e a escolha do melhor depende grandemente do problema. Assim sendo, algumas caractersticas inerentes aos mtodos de integrao devem ser analisadas para se chegar a uma concluso. Os principais mtodos de integrao numrica podem ser interpretados como aproximaes baseadas no truncamento da expresso da soluo do problema em termos de sua srie de Taylor: 2 3 dx t d 2x t t d 3x t t x t0 t x t0 t (IV.3) dt t t dt 2 t t 2 ! dt 3 t t 3!
g bg
bg
bg b g
0
bg b g
0
VI.1.1. Acurcia Esta caracterstica dada, principalmente, por dois fatores: Erros de arredondamento; Erros de truncamento. Os erros de arredondamento esto relacionados representao dos nmeros em um computador (aritmtica finita) e podem ser minimizados utilizando-se dupla preciso e/ou outros recursos inerentes ao computador sendo utilizado para resolver o problema. J os erros de truncamento so devidos aproximao da soluo real do problema utilizada pelo mtodo de integrao escolhido.
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O erro de truncamento pode ser analisado a partir da srie de Taylor da funo, mostrada na equao (IV.3), e ser proporcional a p 1 t (IV.4) onde t o passo de integrao escolhido e p a ordem da srie de Taylor utilizada pelo mtodo de integrao como aproximao da soluo. A soluo verdadeira do problema, em um dado instante de tempo tn, ser dada, portanto, por y tn yn O t p 1 (IV.5) n
b g
bg
onde yn a aproximao calculada pelo mtodo de integrao, O grandeza da acurcia do mtodo e processo. VI.1.2. Estabilidade
n
tp
a ordem de
Dois tipos de instabilidade podem ocorrer na soluo de equaes diferenciais ordinrias: Instabilidade inerente; e Instabilidade induzida. A instabilidade inerente surge quando erros numricos so amplificados, a cada passo da soluo, at dominar completamente o clculo e fazer o mtodo divergir da soluo real. J a instabilidade induzida est relacionada com o mtodo de integrao utilizado ou, de maneira mais precisa, com a discretizao resultante da aplicao do mtodo, que depende, tambm, do passo de integrao escolhido. Pode-se mostrar que os mtodos de integrao correspondem a resolver uma equao algbrica da forma dyn 1 dyn dy (IV.6) k nk1 0 0 yn 1 1 yn 2 yn 1 k yn k 1 0 1 dt dt dt onde i e i so constantes e deseja-se determinar yn+1, conhecendo-se os valores anteriores de yi (i < n+1). Esta uma equao discreta, linear, e ser estvel se todas as razes de seu polinmio caracterstico tiverem mdulo menor que 1. O maior problema est no fato que quanto maior a acurcia do mtodo, menor ser sua estabilidade. Isto mais grave para os mtodos em que o passo de integrao crtico para a soluo, em especial os mtodos de Runge-Kutta. Estes mtodos so estveis apenas para alguns valores de t e so ditos condicionalmente estveis. Mtodos com margem de estabilidade infinita (independente de t) so chamados mtodos Aestveis e os mtodos de Euler Reverso e Trapezoidal esto nesta categoria. VI.1.3. Rigidez Um sistema de equaes diferenciais dito rgido (stiff) quando a razo entre a maior e a menor constantes de tempo do problema for muito maior que 1. Mtodos de integrao tradicionais tm seu intervalo de integrao definido pela menor constante de tempo e o tempo final da simulao definido pela maior constante de tempo. Desta forma, um grande nmero de pontos devero ser determinados, aumentando sobremaneira o tempo de computao. Alm disso, se o mtodo de integrao no for Aestvel, pode haver problemas de instabilidade numrica.
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Figura 26. Discretizao de uma Funo Contnua Para exemplificar a aplicao dos diversos mtodos de integrao numrica, ser utilizado o seguinte sistema linear de equaes diferenciais: 1 x2 x x1 0 x10 (IV.7) 2 x a1x1 a2 x2 x2 0 x20
R S T
bg bg
R | x bt g S | x t | T bg
1 2
x10
2 2 x10
x20
1
1t
x20
2
1t
x10
1
e
1
2t
x20
1
1 2
x20
2 2
x10
1
(IV.8)
2t
onde
2 a2 4a1 (IV.9) 1, 2 2 so as razes do polinmio caracterstico da equao diferencial de 2a ordem associada equao (IV.7) ou, equivalentemente, so os plos da funo de transferncia deste sistema. VI.2.1. Mtodo de Euler
a2
O mtodo de Euler o mais simples dos mtodos de integrao numrica e pode ser visualizado na Figura 27. Utilizando-se o valor da derivada da funo no instante de tempo t = t0, pode-se escrever que
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x t0
g xbt g dxdtbt g
0
t
t t0
(IV.10)
x(t)
0.3 0.2 0.1 0 -0.1 0 0.2 0.4 0.6 t 0.8 1 1.2 t x'(t). t
Figura 27. Interpretao Grfica do Mtodo de Euler Este mtodo corresponde aplicao da srie de Taylor, mostrada na equao (IV.3), aproximada apenas pelos dois primeiros termos. Desta forma, a acurcia deste mtodo da ordem O t 2 .
c h
A discretizao do sistema de equaes, dada pelo mtodo de Euler, equivalente quela da equao (IV.6) fazendo-se 1 1 0 t 0 1 0 1 (IV.11) 0 0 2 3 k 2 3 k A aplicao do mtodo de Euler para a soluo do sistema dado pela equao (IV.7) resulta em
R F dx xg xg G b b | H dt | S F dx | x g x g G b b | H dt T
1 n 1 1 n 2 n 1 2 n
1 n
IJ K IJ K
(IV.12)
t
O mtodo de Euler pode ser implementado de forma explcita ou implcita. Em sua forma explcita, o valor das derivadas mostradas na equao (IV.12) so explicitamente calculadas a cada passo do algoritmo. J no caso de haver expresses analticas para as derivadas, estas podem ser substitudas, resultando em um sistema de equaes que no dependem explicitamente das derivadas. Para o exemplo dado, a equao (IV.7) fornece expresses analticas para as derivadas, resultando no seguinte sistema de equaes: x1 n 1 x1 n x2 n t x1 n 1 x1 n 1 t (IV.13) x2 n 1 x2 n a1 x1 n a2 x2 n t x2 n 1 a1 t 1 a2 t x2 n
R b g b g b g | S b g | Tb g b g
b g
LMb g OP L Nb g Q MN
OPLMb QNb
g OP gQ
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A formulao implcita permite reduzir o erro numrico que pode haver na determinao das derivadas das funes, que so substitudas por expresses analticas equivalentes. VI.2.2. Mtodo de Euler Reverso O mtodo de Euler reverso (backward Euler) modifica o mtodo de Euler original, utilizando o valor da derivada no instante de tempo t = t0+ t na equao (IV.10): dx t x t0 t x t0 t (IV.14) dt t t t
g b g bg
A discretizao resultante da aplicao deste mtodo tambm pode ser expressa pela equao (IV.6), onde, neste caso, 1 1 t 0 0 1 0 1 (IV.15) 0 0 2 3 k 2 3 k Este mtodo mais estvel que o mtodo de Euler convencional (forward Euler), mas sua implementao requer o clculo do valor da derivada em um instante de tempo para o qual ainda no se conhece o estado. A implementao explcita, neste caso, requer uma extrapolao inicial para a determinao do valor do estado no instante t = t0+ t para permitir o clculo da derivada. A aplicao deste mtodo para o sistema exemplo da equao (IV.7) resulta em
R F dx xg xg G b b | H dt | S F dx | x g x g G b b | H dt T
1 n 1 1 n 2 n 1 2 n
1 n 1
n 1
IJ K IJ K
(IV.16)
t
Por outro lado, a implementao implcita continua sendo muito simples, devido substituio das derivadas por suas expresses analticas: x1 n 1 x1 n x2 n 1 t
R b g b g b g | S | Tb x g b x g a b x g t O Lb x g O LM 1 Na t 1 a t PQMNb x g PQ
2 n 1 2 n 1 1 n 1 1 n 1 1 2 2 n 1
a2 x2
(IV.17)
VI.2.3. Mtodo de Euler Modificado O mtodo de Euler modificado tenta melhorar o desempenho do mtodo convencional atravs da melhoria da estimativa da derivada. Para isso, a equao (IV.10) ser modificada fazendose a derivada igual mdia entre a derivada no instante t = t0 e o valor da derivada calculada para uma estimativa do estado no instante t = t0+ t. Este o mais simples dos mtodos de integrao do tipo preditor-corretor, em que surge um passo de predio do valor do estado no instante t = t0+ t e este valor utilizado para a correo e obteno de um novo valor do estado neste instante. O mtodo, portanto, pode ser descrito pelos seguintes passos: Passo 1: Preditor dx (IV.18) x p t0 t xt t dt t0
g bg
Passo 2: Corretor
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x t0
LM dx g x bt g 1 2M N dt
0
dx p
t0
dt
t0
OP PQ
(IV.19)
Deve-se notar que a equao (IV.18) corresponde a um passo do mtodo de Euler convencional, mostrado na equao (IV.10). J a equao (IV.19) muito parecida com o mtodo trapezoidal, sendo a nica diferena o clculo aproximado (a partir da estimativa xp) da derivada no instante t = t0+ t. A implementao deste mtodo para a soluo do sistema exemplo resulta em dx1 x1 p x1 n t n 1 dt n (IV.20) dx2 x2 p x2 n t n 1 dt n e, para o passo corretor,
R d i b g | | S | | Td i b g
1 n
R | | bx g bx g S | bx g bx g | | T
1 n 1 2 n 1
2 n
LM MN t L dx M 2 M dt N
t dx1 2 dt n
2 n
dx1 dt b n 1g p dx2 dt b n
OP PQ OP gP Q
p
(IV.21)
Este mtodo tambm pode ser implementado de forma implcita, substitundo-se as expresses das derivadas nas equaes (IV.20) e (IV.21): x1 p x1 n x2 n t n 1 (IV.22) x2 p x2 n a1 x1 n a2 x2 n t
R d i b g b g | S | Td i b g b g R b x g b x g 2t b x g d x i | S t | xg xg a bx g a bx g b b 2 T
n 1
1 n 1 1 n 2 n 2p n 1 2 n 1 2 n 1 1 n 2
b g
2 n
a1 x1 p
d i
n 1
a2 x 2 p
d i
(IV.23)
n 1
Pode-se, ainda, substituir os valores de x1p e x2p, obtidos na equao (IV.22), na equao (IV.23), resultando em
R bx g | | S | bx g | T
1 n 1
2 n 1
a1 t 2 x2 2
g OPb g Q
(IV.24)
n
VI.2.4. Mtodo Trapezoidal O mtodo trapezoidal pode ser interpretado como um refinamento do mtodo de Euler em que o valor da derivada da funo no instante t0 aproximada pela mdia entre os valores nos instantes t0 e t0+ t. A Figura 28 apresenta as grandezas envolvidas no mtodo trapezoidal de integrao numrica.
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x(t)
0.3 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 t 0.8 1 1.2 x'(t)
Figura 28. Mtodo Trapezoidal O mtodo trapezoidal pode ser descrito, portanto, como
x t0
LM dxbt g g x bt g 1 2 M dt N
0
1
t t0
dx t dt
t 2
bg
t t0 t
1
OP PQ
0
(IV.25)
1
3
t 2
(IV.26)
R bx g bx g | | S | bx g bx g | T
1 n 1 2 n 1
1 n
2 n
FG H FG H
IJ K IJ K
(IV.27)
e ser necessria uma extrapolao para a determinao das derivadas no instante de tempo t0+ t. Contudo, substitundo-se as expresses das derivadas (mtodo implcito), obtm-se
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2 n 1
(IV.28)
Pode-se provar que no existe mtodo de integrao A-estvel com acurcia maior que aquela do mtodo trapezoidal [6, 17]. VI.2.5. Mtodo de Runge-Kutta O mtodo de Runge-Kutta procura uma boa aproximao (linear) para a derivada da funo no intervalo [t0, t0+ t], uma aproximao melhor que aquela utilizada pelo mtodo trapezoidal (mdia das derivadas nos extremos do intervalo). O mtodo de Runge-Kutta pode ser descrito por x t0 t x t0 R t0 , x t0 , t (IV.29) onde a funo R calculada a partir da aproximao para a derivada utilizada e, para simplificar a implementao explcita do mtodo, no depende do estado no instante final do intervalo. As implementaes mais usuais do mtodo de Runge-Kutta so as de 2a e de 4a ordens. A funo R calculada por 2 ou 4 termos, respectivamente. Para o mtodo de 2a ordem, a expresso de R dada por k1 k2 R xn , t 2 2 k1 f xn , tn t (IV.30)
g bg c bg h
b g f bx k , t
g
k2 k3
b g F k , t t IJ t f Gx H 2 2K F k , t t IJ t f Gx H 2 2K f bx k , t tg t
1 n n 2 n n
(IV.31)
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R bx g bx g bx g t a bx g t | S | Tb x g b x g a b x g t a b x g
1 n 1 1 n 2 n 1 1 n 2 n 1 2 n 1 1 n 2 2 n
a2 x2 n t 2 t a1 x2 n t 2
b g b g
a1a2 x1
b g
t2
2 a2 x2
b g
t2
(IV.32) t4 .
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Vref
REGULADOR
EXCITATRIZ
GERADOR
Sistema de Potncia
Figura 29. Diagrama de Blocos das Funes Bsicas de um Sistema de Excitao Os sistemas de excitao evoluram significativamente ao longo dos anos, correspondendo a um aumento sistemtico de sua influncia no desempenho dinmico de um sistema de potncia. Os sistemas de excitao podem ser classificados, de maneira geral, segundo a fonte de potncia utilizada: Sistemas de excitao CC (DC) Sistemas de excitao CA (AC) Sistemas de excitao estticos (ST) A Tabela I mostra as caractersticas dos sistemas de excitao. Tabela I Caractersticas dos Sistemas de Excitao
Categoria Tipo da Excitatriz
Gerador DC com comutador
DC
Alternador com retificador rotativo no controlado (brushless) Alternador com retificador estacionrio no controlado Alternador com retificador estacionrio controlado Fonte de tenso com retificador controlado Fonte composta com retificador no controlado Fonte composta com retificador controlado
Modelo IEEE DC1 DC2 DC3 AC1 AC2 AC3 AC4 ST1 ST2 ST3
AC
Eixo da mquina
Tenso de armadura da mquina sncrona ou tenso de barra auxiliar Tenso e corrente da mquina sncrona
sim no sim
ST
A Figura Error! Bookmark not defined. apresenta um diagrama esquemtico simplificado de um sistema de excitao CC. Uma mquina CC especial, conhecida como amplidyne utilizada como regulador de tenso, controlando a corrente de campo de um gerador CC, que fornece corrente para o campo do gerador atravs de anis coletores.
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am plidyne
reostato de campo
TP
regulador de tenso
Figura 30. Sistema de Excitao CC Este tipo de sistema de excitao foi muito empregado at a dcada de 60, quando os sistemas de excitao CA passaram a dominar o cenrio. A presena do anel coletor representa uma grande dificuldade tcnica do ponto de vista de manuteno e confiabilidade. A Figura Error! Bookmark not defined. apresenta um diagrama simplificado de um sistema de excitao CA. A tenso (e corrente) CC do campo do gerador fornecida a partir de um retificador na sada da excitatriz. Os primeiros sistemas de excitao CA utilizavam um retificador estacionrio e, portanto, a corrente de campo deve ser fornecida ao gerador atravs de anis coletores.
excitatriz CA cam po arm adura cam po gerador CA arm adura TC anel
:
referncia CC referncia CA
TP
regulador CC
regulador CA
Figura 31. Sistema de Excitao CA A Figura Error! Bookmark not defined. apresenta o diagrama de um sistema de excitao CA sem anis (brushless) dotado de excitatriz piloto. Este sistema de excitao utiliza uma excitatriz CA montada no eixo do rotor, cujo enrolamento de campo se encontra montado no estator. A excitatriz piloto tem a funo de fornecer corrente de campo CC para a excitatriz CA e , em geral, um gerador CC com ms permanentes, cujo campo se encontra no rotor e a armadura no estator. Uma limitao desse tipo de excitatriz que a corrente suprida ao gerador s pode ser controlada indiretamente via controle de campo da excitatriz. Isso tende a introduzir uma constante de tempo entre os valores de 0,5 e 1,0 segundo no sistema de controle da excitatriz. A presena desse atraso pode prejudicar a estabilizao em casos com a presena de modos eletromecnicos intra-planta (aprox. 3Hz). Uma possvel soluo para esse problema o uso de tiristores no lugar dos diodos, passandose a fazer o controle via ngulo de disparo dos tiristores. Porm controlar o ngulo de disparo de tiristores rotativos no fcil comprometendo a confiabilidade do sistema.
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:
referncia CA
TP
Figura 32. Sistema de Excitao Brushless com Excitatriz Piloto Os sistemas de excitao estticos, como o prprio nome j diz, utiliza apenas equipamentos eletrnicos para produzir a tenso (e a corrente) CC que alimenta o campo do gerador. Utiliza-se, em geral, um retificador controlado que alimenta o campo atravs de anis coletores. A Figura 18 mostra o sistema de excitao esttico (ST1) com fonte de tenso e retificador controlado.
Figura 33. Sistema de Excitao Esttico (ST1) Na sua forma mais simples, a tenso trifsica do gerador (ou de uma barra auxiliar) retificada para alimentar o campo. Este arranjo, contudo, depende do nvel de tenso CA disponvel para retificao, sofrendo srias limitaes durante defeitos em que esta tenso pode ficar muito baixa. Este efeito pode ser parcialmente compensado utilizando-se uma fonte de tenso para o retificador que seja proporcional tenso e corrente terminal do gerador, garantindo-se, assim, a alimentao do campo durante os defeitos. Em sistemas industriais, particularmente, esse mecanismo de compensao conhecido com o jargo de compoudagem, que na realidade um transformador de corrente cujo secundrio est
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conectado em srie com o secundrio do transformador de excitao, complementando a corrente de campo do gerador. O transformador de compoudagem tem basicamente duas funes, ou seja: 1. manter a tenso do gerador alta o suficiente, para que durante a ocorrncia de um curtocircuito, seja mantida a corrente de curto durante o tempo necessrio para que haja o desligamento seletivo pela proteo; 2. manter a excitao do gerador, quando em casos de defeitos prximos aos terminais da mquina, e a tenso da mesma cair muito (por exemplo abaixo de 30% do valor nominal), evitando o bloqueio da excitao automtica do sistema, at a atuao do sistema de proteo. A Figura 19 mostra o sistema de excitao com compoundagem, onde so destacadas 5 partes principais: A - Transformador de Excitao B - Unidade de Controle Automtico e Manual C - Estgio dos SCR de Potncia D Compoundagem E - Excitao Inicial, Excitao e Equipamentos de Descarga Rpida.
Figura 19. Sistema de Excitao mostrando os transformadores de excitao e de compoundagem (cortesia REPAR)
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Essa seo cortesia da Petrobras e foi retirada do Caderno Sistema: Gerao de Energia Eltrica Geradores; Subsistema: Gerador e Auxiliares; Requisito: Operar Sistema de Excitao. O Caderno foi fruto de um projeto Coppetec com o Abaste com informaes disponibilizadas pela Petrobras, com o intuito de ser usado na certificao de operadores.
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O transformador de excitao, em conjunto com o transformador compound, ajusta a tenso de excitao a nveis adequados. Tambm servem como reatncia de comutao para os tiristores e como um isolador de potencial entre a rede e o circuito de excitao. Alm disso, servem como um limitador de corrente que torna possvel manter sob controle, qualquer curto-circuito no circuito de excitao.
Mnemnico utilizado pela Petrobras para se referir ao Sistema de Controle e Monitorao Distribudo. Fazendo-se um paralelo com o SEP uma espcie de SCADA + EMS.
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No modo de operao "manual", os disparos dos SCR so controlados de acordo com o valor de referncia pr-fixado. Neste modo de operao pode-se variar a tenso de sada de zero at o mximo, atuando no console do SCMD, ou na chave de variao da mesa de controle, ou diretamente no painel de excitao do AVR, atravs dos botes de aumentar ou diminuir do canal manual. Estas atuaes na verdade alteram o valor de referncia pr-fixado, que altera os disparos dos SCR, que por sua vez alteram a corrente de excitao. A seleo do modo de operao automtico ou manual, somente pode ser feita no painel de excitao. Esta passagem pode ser feita com a mquina operando ou sob qualquer condio, e inclusive feita automaticamente a passagem do modo automtico para o modo manual, quando ocorre algum problema com o sistema automtico. Um sistema automtico compara a sada dos dois canais, automtico e manual, e caso haja diferena entre eles, e a mquina esteja operando em automtico, este sistema arrasta o canal manual para o mesmo ponto de operao do canal automtico. Assim se houver uma mudana para manual, o gerador no sofrer grandes variaes de tenso ou de carga reativa.
Soft-start:
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A funo soft-start evita sobretenso na tenso terminal do gerador, quando a excitao inicial ligada (escorvamento). No momento em que a excitao ligada, o sistema de excitao inicial aumenta a corrente de campo. Quando a tenso do gerador atinge 40% do seu valor nominal, a funo soft-start assume o controle da tenso do gerador e libera sua elevao num tempo que pode ser ajustado entre 0 e 65 segundos. dada prioridade a este sinal at que seu valor exceda o sinal do gerador de setpoint.
Figura 22 Soft-start
Limitador V/Hz:
O limitador V/Hz usado para evitar sobrefluxo dos transformadores. Se o valor de referncia do AVR muito alto para uma dada freqncia, a referncia ser reduzida de acordo com uma caracterstica pr-ajustada V/Hz (freqncia menor que 54 Hz a tenso de sada do gerador diminuda proporcionalmente freqncia). O limitador torna-se ativo aps uma temporizao pr-ajustada de, por exemplo, 5 segundos. A caracterstica V/Hz pode ser ajustada com parmetros entre -200% at +200%, estando ajustado em 120%. O parmetro V/fn (tenso do gerador na freqncia nominal) determina o centro de rotao da caracterstica. O parmetro V/Hz-gradiente determina a inclinao da caracterstica.
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Este sistema recebe alimentao dos transformadores de excitao e compound, fornece energia para o campo do gerador, e controlado pela unidade de controle automtico/manual.
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Consiste de ponte trifsica de SCR. Poder-se-ia usar ponte de diodos, mas estes no permitem controle nenhum, enquanto os SCR propiciam ampla faixa de controle. Alterando os pulsos (adiantando ou atrasando-os) aumenta-se ou diminui-se a corrente do campo. importante observar que somente dois SCR conduzem a cada vez, e que eles recebem sinal para a conduo sempre no mesmo ponto de onda, o que faz aparecer uma onda de corrente contnua uniforme.
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Como pode ser visto na Figura 26, h uma comutao a cada 60, ou seja a cada 2,78 ms, para o sistema trifsico 60 Hz. Ento dever ser dado um pulso a cada 2,78 ms, obedecendo a seqncia de fases, para que os SCR possam disparar e alimentar o campo do gerador. Observando a Figura 26 v-se que: - No tempo t1 conduzem R+ e S- No tempo t2 conduzem R+ e T- No tempo t3 conduzem S+ e T- No tempo t4 conduzem S+ e R- No tempo t5 conduzem T+ e R- No tempo t6 conduzem T+ e SContinuando o raciocnio v-se que a seqncia de pulsos para os seis SCR a seguinte: R+ , T- , S+ , R- , T+ , S- , R+ , TConfirmando a seqncia, haver sempre uma repetio. Observe a representao da seqncia de pulsos abaixo: Caracterstica dos pulsos nos SCR.
Se fosse dado apenas um pulso para cada SCR, mesmo obedecendo a seqncia, no seria possvel dar partida no sistema, pois na partida, dois SCR necessitam ser disparados ao mesmo tempo. Ento, por simplicidade de circuitos, usa-se o tempo todo o sistema chamado duplo impulso. Como j foi dito anteriormente, um atraso ou avano na seqncia de pulsos, aumenta ou diminui a corrente contnua fornecida ao campo do gerador, o que ir aumentar ou diminuir a tenso ou a carga reativa do mesmo. Ento, basicamente, todo o controle exercido sobre o sistema, feito sobre a seqncia de pulsos de disparo dos SCR, seja na operao em automtico ou em manual.
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Quando o sistema de excitatriz esttica, alimentada pelo prprio gerador, o conjunto necessita de excitao inicial. Em sistemas de excitao shunt (transformador de excitao conectado aos terminais do gerador), o gerador no possui suficiente tenso residual para elevar sua tenso, via conversor. Neste caso, torna-se necessrio o circuito de excitao inicial (Parte E da Figura 19). Este circuito consiste de um contator de excitao inicial (-Q03) uma ponte de diodos (-V03), e um transfomador (T03) de 480/15 V para adaptar a tenso de entrada auxiliar tenso necessria para a excitao inicial do campo. O escorvamento ocorre conforme os seguintes passos: Liga-se o disjuntor de campo. Liga-se a excitao, fechando-se o contator (-Q03) de excitao inicial (escorvamento) A corrente de excitao de partida flui pelo rotor, elevando a tenso do gerador para cerca de 20% da tenso nominal. Acima de 10% da tenso nominal, so liberados os pulsos de disparo para os tiristores dos conversores (Ponte 1 ou Ponte 2) e ele comea a excitar o gerador at sua tenso nominal. Acima de 40% da tenso nominal, o contator de excitao inicial abre-se (sem corrente, pois agora o conversor a fonte de alimentao do campo). A ponte de diodos (-V03) no circuito de escorvamento evita um fluxo de corrente para a fonte de escorvamento, enquanto o contator de escorvamento est fechado. Quando o gerador estiver em carga, o sistema de excitao passa a receber uma contribuio vinda da compoudagem.
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G1
G2
G3
H3
Figura 27. Estrutura de um Modelo de Sistema de Excitao A maior parte dos sistemas de excitao do sistema brasileiro se encontra modelado e disponvel para uso nos programas de anlise da estabilidade, com os modelos e seus parmetros tendo sido objeto de grandes estudos e debates. Na ausncia de um modelo definido, o IEEE possui trabalhos publicados com modelos padro sugeridos para diversos tipos de sistemas de excitao [12, 16], que podem ser utilizados ou adaptados para as necessidades do estudo a ser realizado. As Figs. 28 a 32 mostram alguns dos modelos de sistemas de controle de excitao de mquinas sncronas do padro IEEE. A Fig. 28 mostra o modelo DC2A usado para representar excitatrizes rotativas via gerador CC. Cabe salientar que nesse modelo o limite de sada do regulador de tenso proporcional tenso terminal do gerador.
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Figura 28. Modelo DC2A do IEEE As Figs. 29 e 30 mostram dois tipos de sistemas de excitao padro IEEE que usam um gerador CA e retificadores tanto rotativos (brushless) quanto estticos que produzem o campo CC.
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Pd D
(1)
A Figura VIII.1 mostra uma curva representativa da variao da carga com a freqncia.
Algumas figuras dessa seo foram retiradas do livro Operao de Sistemas de Potncia com Controle Automtico de Gerao, Xisto Vieira Filho, Editora Campus, 1984.
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Em um sistema de potncia de grande porte como o brasileiro, as variaes de carga ( Pd ) podem atingir valores considerveis. Por outro lado, valores tpicos de D para tais sistemas so relativamente baixos (D=1%, por exemplo), mostrando que variaes inadmissveis de freqncia podem ser alcanadas. Este fato nos mostra a necessidade de um controle que faa com que seja balanceada a gerao e a carga do sistema de potncia. Neste ponto podemos identificar um primeiro objetivo para o sistema de controle, saber: manter a freqncia do sistema de potncia constante a maior parte do tempo possvel.
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K s
Figura VIII.3 - Integrador
Dessa forma, somente cessar a sua atuao, ou seja, P 0 , quando a freqncia retornar rigorosamente ao seu valor original (60Hz), caracterstica de um integrador matemtico. A Error! Reference source not found. mostra a resposta no tempo de uma unidade geradora, dotada de um regulador iscrono, quando submetida a um aumento de carga.
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Figura VIII.4 - Resposta no tempo de uma unidade geradora com regulador iscrono
Um aumento na carga faz com que a freqncia (ou velocidade do rotor) decaia. Com a queda da freqncia, a potncia mecnica do gerador comea a aumentar. Este aumento causa uma diminuio na taxa de decaimento da freqncia, at o ponto em que a freqncia comea a aumentar e atinge o seu valor nominal. Neste ponto o valor em regime do aumento de potncia mecnica do gerador igual ao aumento de carga. Em sistemas de potncia com mais de uma unidade geradora suprindo as diversas cargas, este tipo de regulador embora apresente a vantagem de fazer com que a freqncia retorne ao seu valor original, traz srios problemas de instabilidade e impossibilidade de repartio adequada de carga entre as unidades geradoras.
K s
R
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PG
PG 0
1 (f R
f0 ) 0
(2)
Esta equao corresponde equao de uma reta como indicado na Error! Reference source not found..
A Error! Reference source not found. mostra a resposta no tempo de uma unidade geradora, dotada de um regulador com estatismo, quando submetida a um aumento de carga.
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Figura VIII.7 - Resposta no tempo de uma unidade geradora com regulador com estatismo
Se duas ou mais unidades geradoras dotadas de reguladores com estatismo esto conectadas a um mesmo sistema de potncia, existir somente um nico valor de freqncia para o qual as unidades dividiro o aumento de carga. A Error! Reference source not found. apresenta duas unidades geradoras com estatismos R1 e R2 respectivamente. Inicialmente o sistema est operando a uma freqncia nominal f 0 , e cada mquina gerando P1 e P2 . Quando temos um aumento de carga Pd os reguladores faro com que a potncia mecnica de cada gerador aumente at se atingir um novo ponto de equilbrio com um novo valor de freqncia. A parcela do aumento de gerao que cada gerador absorver, depender do estatismo de cada mquina e pode ser calculado atravs das relaes:
P1 P1' P1 f R1 f R2
(3)
P2
P2'
P2
(4)
Onde,
P 1
P2
Pd
(5)
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Figura VIII.8 - Diviso de carga por duas unidades dotadas de reguladores com estatismo
A utilizao de reguladores com estatismo supera os inconvenientes dos reguladores iscronos, ou seja, os problemas de estabilidade e de repartio de carga. No entanto traz um problema adicional, que o afastamento, em regime permanente, da freqncia original. Este desvio de freqncia em regime permanente cria a necessidade de um segundo estgio de regulao, que constitui a chamada Regulao Secundria.
f ref
f cag
1 R
1 1 s TG
Pmec
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Falta, portanto, determinar qual dever ser o sinal injetado para fazer com que a freqncia retorne ao seu valor inicial aps um impacto de carga. Vimos no item anterior que o tipo de controle que obriga o desvio original retornar a zero, o controle integral apresentado no regulador iscrono. Pode ser ento, utilizado um controlador do tipo PI (proporcional e integral) que faz com que o erro em regime seja nulo alm de acelerar o processo de correo do erro. A Error! Reference source not found. mostra uma possvel estrutura da regulao secundria. O sinal de entrada do regulador o erro de freqncia, e o sinal de sada o sinal de referncia para o regulador de velocidade.
f barra KI s f ref
KP
Figura VIII.10 - Sinal de referncia
f cag
Na Error! Reference source not found. mostrado o diagrama de blocos com regulao primria e secundria.
1 R
1 1 s TG
Pmec
KI s
f cag
KP
Figura VIII.11 - Regulao Primria e Secundria
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O grfico f x P da Error! Reference source not found. nos mostra o caso de uma nica unidade geradora alimentando uma carga que est operando no ponto 1 no estado de equilbrio inicial. Aps uma variao de carga Pd a carga passar a Pd 1 e a unidade geradora fornecer PG1 Pd 1 , porm a uma freqncia mais baixa f1 . Estaremos portanto operando no ponto 2. O controle secundrio continuar a agir e somente cessar sua ao quando a freqncia voltar ao seu valor original. Devemos notar que a ao do controle secundrio no interfere na caracterstica de estatismo da mquina. Logo o novo ponto de operao aps a atuao do controle secundrio corresponder ao ponto 3.
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Vref +
e RAT
Ef d
SAE
b b
g g
onde n a ordem do sistema (nmero de equaes diferenciais), m o nmero de equaes algbricas e k o nmero de variveis de entrada (excitaes). Pode-se utilizar notao vetorial para compactar estas equaes, resultando em f x, r , u , t x (VI.2) 0 g x, r , u , t
R b S T b
g g
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onde x
LM x OP MM x PP MN x PQ
1 2 n
LM r OP MMr PP MNr PQ
1 2 m
LM f bgOP LM g bg OP LM u OP MMu PP f bg MM f bgPP gbg MM g bgPP MMN f bgPPQ MMN g bgPPQ MNu PQ
1 1 1 2 2 2 k n m
O vetor x chamado de vetor de estados e as variveis xi so chamadas variveis de estado. as variveis rj so variveis algbricas e o vetor u o vetor de variveis de entrada. O estado de um sistema representa o conjunto mnimo de informaes sobre o sistema, em um dado instante de tempo t0, necessrio para a determinao de seu comportamento sem a necessidade de nenhuma informao referente a instantes de tempo anteriores. Se a ordem do sistema n, qualquer conjunto de n variveis do sistema que seja linearmente independente pode ser utilizado. Estas variveis so chamadas, ento, de variveis de estado. Pode-se mostrar que as demais variveis do sistema podem ser escritas como funes das variveis de estado. As variveis de estado podem ser grandezas fsicas como velocidade, posio, tenso, corrente, etc., ou podem ser variveis matemticas abstratas associadas com as equaes diferenciais que descrevem o sistema. A escolha de um conjunto de variveis de estado no nica e, em geral, um destes conjuntos utilizado para a obteno do modelo (determinao das equaes diferenciais e algbricas que descrevem o sistema) e um segundo conjunto pode ser utilizado para sua soluo. Esta troca de variveis de estado corresponde, matematicamente, a uma mudana de sistemas de coordenadas.
R b S T b
g g
IX-2
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Se o sistema retorna ao ponto de equilbrio, ele dito assintoticamente estvel. A estabilidade local (ou estabilidade a pequenas perturbaes) pode ser estudada atravs da linearizao das equaes em torno do ponto de equilbrio considerado. Estabilidade finita Se o estado do sistema permanece dentro de uma regio finita R, o sistema dito estvel em R. Se, alm disso, ele retorna ao ponto de equilbrio original, o sistema dito assintoticamente estvel em R. Estabilidade global O sistema globalmente estvel se sua regio de estabilidade R inclui todo o espao finito.
IX.4 Linearizao
Pode-se linearizar as equaes que descrevem um sistema em torno de um ponto de equilbrio (x0, r0, u0) utilizando-se a expanso em srie de Taylor. Desprezando-se os termos de ordem superior, a equao (II.1) pode ser escrita como f f f 0 f x 0 , r0 , u 0 x x x r u x x 0 ,r0 ,u 0 r x0 ,r0 ,u 0 u x 0 ,r0 ,u 0 (VI.4) g g g 0 g x 0 , r0 , u 0 x r u x x 0 ,r0 ,u 0 r x 0 ,r0 ,u 0 u x 0 ,r0 ,u 0
e, utilizando-se a equao (II.3), o modelo linearizado do sistema dado por f f f x x r u x x 0 ,r0 ,u 0 r x 0 ,r0 ,u 0 u x 0 ,r0 ,u 0
0 g x x x 0 ,r0 ,u 0 g r r x 0 ,r0 ,u 0 g u u x 0 ,r0 ,u 0
(VI.5)
Em geral, apenas determinadas variveis do sistema so de interesse. Estas variveis so chamadas variveis de sada e podem ser escritas a partir das variveis de estado como sendo (VI.6) y h x, r, u Esta equao tambm pode ser linearizada em torno do ponto de equilbrio do sistema, resultando em h h h (VI.7) y0 y h x0 , r0 , u0 x r u x x0 ,r0 ,u0 r x0 ,r0 ,u0 u x0 ,r0 ,u0 As equaes (II.4) e (II.20) podem ser reescritas na forma matricial como f f f x x x r u u g g g 0 r (VI.8) x r x , r ,u u x ,r ,u
L LM OP MM N Q M N Lh y M Nx
OP PP Q hO rP Q
x 0 ,r0 ,u 0
LM N LM N
OP Q xO rP Q
LM OP MM PP N Q LM h OP N uQ
u
x 0 ,r0 ,u 0
ou
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u
(VI.9)
e este sistema de equaes pode ser representado de forma compacta como sendo a J xa B a u Tx (VI.10) y Ca x D a u Este sistema de equaes conhecido como sistema descritor e pode ser entendido como uma generalizao da equao de estados convencional. A matriz J chamada de matriz Jacobiano do sistema e, para o caso de sistemas eltricos de grande porte, extremamente esparsa. Esta caracterstica fundamental para a implementao eficiente dos mtodos computacionais de anlise deste problema. A obteno da equao de estados feita atravs da eliminao das variveis algbricas r na equao(VI.9). Pode-se escrever que 0 J 3 x J 4 r Br u r J 41 J 3 x Br u e, substitundo-se o valor de r, obtm-se J1 x J 2 J 41 J 3 x B r u x (VI.11) y Cx x C J 41 J 3 x B r u Da u ou, agrupando-se os termos, J1 J 2 J 41 J 3 x x J 2 J 41 B r u A x B u (VI.12) y C x Cr J 4 1J 3 x Cr J 4 1 B r Da u C x D u
b b
g g
c c
h c h c
Vt Re Xe
VB 0o
Figura 35. Diagrama Unifilar do Sistema Mquina x Barra Infinita Desprezando-se os efeitos transitrios dos enrolamentos de estator, bem como da linha de transmisso, a soluo da rede eltrica pode ser obtida fasorialmente como Ir Re X e Vr Vb 1 (VI.13) Im Re Vm 0 Re2 X e2 X e
LM OP N Q
LM N
OP R LM OP LM OPU S Q TN Q N Q V W
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~ ~ onde I t I r jI m a corrente e Vt Vr jVm a tenso terminal do gerador. O modelo dinmico do gerador, em geral, est baseado na Transformada de Park e, portanto, utiliza variveis referidas para um novo conjunto de coordenadas dq. A relao que transforma variveis da referncia do sistema (rm) para a referncia da mquina (dq) dada por sin cos d r (VI.14) cos sin q m e a relao inversa pode ser escrita como sin cos d r (VI.15) cos sin q m Estas transformaes se aplicam para todas as grandezas fasoriais do sistema, como as tenses e as correntes.
LM N LM N
OP Q OP Q
LM N LM N
OP LM QN OP LM QN
OP Q OP Q
b g
Para que a equao (II.20) seja colocada na forma de uma equao de estados, mostrada em (II.11), deve-se exprimir o torque eltrico Te em funo das demais variveis do problema e, em p.u., pode-se escrever que
Te
Pe
E 2 RT
E Vb RT cos E Vb X T sin 2 2 RT X T
(VI.18)
onde RT = Re + Ra e XT = Xe + Xd. O modelo do sistema mquina x barra infinita, com o gerador representado pelo modelo clssico, pode ser escrito como d 1 E 2 RT E Vb RT cos E Vb X T sin Tm KD 2 2 dt 2 H RT X T (VI.19) d 0 1 dt A determinao do ponto de equilbrio para este sistema de equaes feita a partir das condies terminais da mquina, obtidos do fluxo de potncia:
FG H
IJ K
b g
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Ra I r X d I m j Vm Ra I m X d I r E tan 1 m 4. Determinar o ngulo de carga Er A linearizao das equaes de estado em torno do ponto de operao resulta em d 1 E Vb RT sin 0 E Vb X T cos 0 Tm KD 2 2 dt 2H RT XT
r
bV
g b
Vt
FG H
IJ K
(VI.20)
d dt
onde KS
E Vb RT sin
LM OP LM N Q MN
0 2 T
KD
2H
0
KS
2H 0
OP L O L 12 H O PQ MN PQ MMN 0 PPQ
Tm
(VI.21)
0 o coeficiente de torque sincronizante, conforme R definido na equao ( .1). A Figura 36 apresenta o diagrama de blocos correspondente equao de estados mostrada em (II.24). Tm + 1 0 2Hs s Te
E Vb X T cos 2 XT
+ +
KD KS
Figura 36. Diagrama de Blocos do Sistema Mquina x Barra Infinita Linearizado com Modelo Clssico de Gerador
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X.
AUTOEXCITAO
O fenmeno da auto-excitao uma outra forma de instabilidade que pode ocorrer em mquinas sncronas e mquinas de induo. A auto-excitao eltrica pode ocorrer quando o circuito, ao qual a mquina est ligada, contm elevadas capacitncias. Por exemplo, um gerador sncrono pode estar ligado a uma linha de transmisso aberta, ou um motor de induo pode ser deixado ligado aos terminais de um capacitor. A auto-excitao ocorre quando o gerador perde o controle da sua tenso terminal. Esta condio aparece em condies especiais em que a quantidade de potncia reativa fornecida pelo sistema maior do que a capacidade de absoro da mquina. Isso pode ocorrer, por exemplo, em sistemas de linhas longas aps uma rejeio de carga. Nesses casos, a atuao do regulador de tenso, em geral, no suficiente para evitar o problema. A auto-excitao pode causar diversos problemas graves como a perda de vida til de dieltricos e, at mesmo, a queima do gerador. Para fixar os conceitos bsicos do fenmeno da auto-excitao, analisaremos o caso simplificado de um gerador ligado uma capacitncia C, conforme mostra a Figura 48. Gerador Sncrono V I
C
Figura 48. Gerador sncrono ligado a uma capacitncia Desprezando os efeitos subtransitrios a mquina pode simplificadamente ser representada pelos circuitos equivalentes de eixos d e q, dados na Figura 49.
L id Lad
d
L i fd L fd
q
i kq L kq rkq
eixo d
eixo q
Figura 49. Circuitos equivalentes de eixos d e q Visto que os fenmenos da auto-excitao so freqentemente associados a 1,0 e X L nem sempre pode ser condies de sobrefreqncia, a suposio de que feita. Conseqentemente, os enlaces de fluxos e as tenses sero mantidas independentes. Da Figura 48, tem-se:
X-1
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V Xc
V 1/ j C
V
ento,
ed
jeq
I
onde
j (ed
jeq ) C
eq C
jed C
id
eq C e iq
ed C
As equaes de tenso e corrente do estator (desprezando os termos resistncia da armadura) no sistema de coordenadas dq0, so:
eq id ed iq ed C
d
d dt
e a
e ' q id L ' d
2 d
eq C
q 2
Ce'q id Ce'd iq
2
L'd C
e ' d iq L ' q
q
L'd C
onde
e' q
d
id L ' d L ' q iq
e' d
q
Lad i fd
e' q
id ( Ld
L' d )
f ( e' q / )
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onde f (e'q / ) o excesso de corrente de campo, devido saturao, a qual uma funo do nvel de fluxo e'q / , e L' d
Ll
L fd Lad L ffd
Aplicando-se a Transformada de Laplace, desprezando a saturao e aps muito algebrismo, as equaes acima se tornam: Para o eixo d
E 'q ( s)
E fd ( s ) T 'do
e'q (0) s
1 1 T 'do (1
2
Ld C 2 L' d C )
Para o eixo q
E 'd ( s) s
L'q C )
onde e'q (0) e e'd (0) so as condies inicias das tenses transitrias de eixo q e d, respectivamente. Analisando as expresses anteriores, tem-se que os enlaces de fluxo no eixo-d (e'q ) , exibiro auto-excitao, isto , aumentaro com o tempo se:
1 T 'do (1
Ld C 2 L' d C )
Como Ld L'd , a maior capacitncia C, que o gerador sncrono pode alimentar sem que haja auto-excitao no eixo-d
C
2
1 ou Ld
Ld
1 C
ou seja, na ausncia de reguladores de tenso, se a reatncia capacitiva da carga for menor do que a reatncia sncrona de eixo-d, a mquina sofrer auto-excitao. Isso tender ocorrer medida que C for aumentando. Note que o valor da capacitncia para auto-excitao varia inversamente com o quadrado da freqncia. Isso no bom quando h sobrefreqncia no sistema, j que a autoexcitao se dar para valores menores de capacitncia. O contrrio ocorre quando h subfreqncia. O regulador de tenso afeta somente o fluxo no eixo-d, podendo assim influenciar o fenmeno de autoexcitao que ocorre segundo esse eixo. Porm, ele no impede que o fenmeno ocorra no eixo-q.
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Os enlaces de fluxo no eixo-q (e'd ) , exibiro auto-excitao, isto , aumentaro com o tempo se:
1 T 'qo (1
Lq C
2
L' q C )
Como Lq L'q , a maior capacitncia C, que o gerador sncrono pode alimentar sem que haja auto-excitao no eixo-q
C
2
1 ou Lq
Lq
1 C
ou seja, quando a reatncia capacitiva da carga for menor do que a reatncia sncrona de eixo-q. O fenmeno da auto-excitao envolve aumentos exponenciais de fluxos e tenses em funo do tempo. O problema envolve no linearidades devido saturao, exigindo assim o uso da simulao completa no tempo.
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Este sistema de transmisso consiste em um circuito LC srie, que possui apenas uma freqncia natural de oscilao, dada por:
1 LC
n B
XC XL
(XI.1)
onde: -
- L e C representam a indutncia e capacitncia equivalente, em Henry e Farad, respectivamente; - XL e XC correspondem s reatncias indutiva e capacitiva freqncia sncrona, em ohms. Com base na equao (XI.1), verifica-se que, para este sistema radial, a freqncia natural n ser sempre inferior a freqncia sncrona B . Na realidade, a equao (XI.1) deveria
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Em geral, os sistemas de potncia so mais complexos, apresentando muitas freqncias naturais de oscilao. Cada uma destas freqncias pode ser determinada a partir dos parmetros dos componentes da rede. Elementos em derivao, em geral, introduzem freqncias elevadas, no compatveis com as faixas de freqncias naturais dos sistemas mecnicos acoplados aos geradores e, em geral, podem ser desprezados (KUNDUR, 1994). XI.1.1. Influncia de Freqncias Subsncronas nos Geradores Sncronos No item anterior foi visto que os sistemas de transmisso srie-compensados introduzem freqncias naturais de oscilao na faixa subsncrona. Estas oscilaes so refletidas na mquina sncrona, induzindo torques caractersticos no rotor. Estes torques induzidos podem interagir de forma adversa com os sistemas eltricos e mecnicos associados ao conjunto turbina-gerador, tornando o sistema auto-excitado. Para compreender a origem destas interaes, considere o sistema eletromecnico apresentado na Figura XI.2 (TOMIM, 2004). Este sistema uma representao bastante simplificada do rotor de um gerador sncrono e constitudo de uma bobina com N espiras, percorrida por uma corrente if0 e sob a ao de um campo magntico girante Bs velocidade sncrona s , idntica rotao da bobina. A bobina tambm est sujeita a um outro campo magntico girante Bn , com velocidade n , diferente da sncrona.
Figura XI.2 Sistema eletromecnico simplificado para ilustrao do efeito das freqncias subsncronas nos geradores sncronos [Tomim 2004]
O vetor M s indicado na figura representa o momento de dipolo magntico da bobina. O mdulo deste vetor dado pelo produto da corrente total percorrida pela bobina pela rea do circuito fechado formado pela bobina, ou seja N A i f 0 . O vetor M s normal ao plano da bobina, e sua orientao dada pela regra da mo-direita.
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Os ngulos A , s e n referem-se aos vetores M s , Bs e Bn , respectivamente, e so medidos em relao a uma referncia fixa. Estes ngulos so dados em funo de s , n e de seus valores iniciais, de acordo com as expresses a seguir:
A s
A0
[rad] [rad]
(XI.2)
t
t
s0
n0
[rad]
A interao da corrente if0 e o campo magntico Bs d origem a um conjugado eletromagntico Cs , que dado pelo produto vetorial entre M s e Bs .
Cs M s Bs
[N.m]
(XI.3)
[A.m2] [Wb/m2]
(XI.4) (XI.5)
Bs
Bs s
onde m e s so vetores unitrios que determinam a direo e sentido de M s e Bs , respectivamente. Levando em considerao que a rotao da bobina e do campo girante Bs so iguais velocidade sncrona e que o ngulo entre m e s dado pela diferena entre se Cs dado a seguir:
Cs NABs i f 0 sen(
s0 A0
, obtm-
)z
[N.m]
(XI.6)
onde z um vetor unitrio que determina a direo e sentido do vetor resultante do produto vetorial. Pela equao (XI.6) verifica-se que se o eixo magntico da bobina estiver atrasado em relao ao campo, o conjugado ser positivo, ajudando o movimento da bobina. Esta condio determina a operao da bobina como um motor sncrono. Por outro lado, se o eixo magntico da bobina estiver adiantado em relao ao campo, o conjugado negativo, se opondo ao movimento da bobina. Esta condio caracteriza a operao da bobina como gerador sncrono. A relao de torque apresentada na equao (XI.6) exprime o funcionamento bsico das mquinas sncronas.
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Analisemos agora o efeito das correntes subsncronas presentes nos enrolamentos do estator nos torques induzidos no rotor da mquina sncrona. Estas correntes subsncronas do origem a campos girantes na armadura da mquina, com freqncia angular n . Uma vez que as velocidades da bobina e do campo magntico girante no so mais iguais, sero induzidas tenses e correntes na bobina. Pela Lei de Induo de Faraday, pode-se determinar a tenso induzida na bobina pela ao de e Bt referem-se ao fluxo total enlaado e ao campo Bn . As grandezas denotadas por magntico total aplicado bobina, respectivamente, e esto relacionadas pela equao a seguir:
d dt
[V]
(XI.7)
NABt m [Wb]
Tendo em vista que:
Bn Bn n
(XI.8)
[Wb/m2]
(XI.9) (XI.10)
Bt
Bs
Bn
[Wb/m2]
Pode-se determinar uma expresso analtica para o fluxo total enlaado tempo:
em funo do
(t )
NA Bs cos(
s0
A0
) Bn cos(s st
A0
n0
[Wb]
(XI.11)
Nesta equao, o termo s definido como o escorregamento entre o campo magntico girante Bn e o eixo magntico da bobina M s . Ou seja, s dado pela velocidade relativa entre n e s , normalizada em relao a s:
s
s s n
(XI.12)
Substituindo esta expresso para na equao (XI.7), determina-se a tenso induzida na bobina pela ao do campo magntico total.
(t ) s s NABn sen(s st
A0
n0
) sEsen(s st
A0
n0
[V]
(XI.13)
Como a bobina forma um circuito fechado com parmetros de indutncia L e resistncia R prprios, a tenso induzida na bobina d origem a uma corrente i, que circula na bobina. A expresso analtica para a corrente induzida pode ser ento calculada, resultando em:
i(t )
Isen(s st
) [A]
(XI.14)
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onde: I
R s
E
2 2 XL
[A]
A0
n0
tan
sX L R
[rad]
e:
XL
A corrente total na bobina ser dada pela soma entre if0 e i(t). Desta forma, o momento de dipolo magntico total resultante ser dado pelas contribuies de if0 e de i(t), dadas respectivamente por M s e M i . Assim sendo:
Mt Ms Mi NA i f 0 Isen s s t m [A.m2]
(XI.15)
Conseqentemente, o torque eletromagntico exercido sobre a bobina pode ser calculado a partir da equao a seguir:
Ct M t Bt
[N.m]
(XI.16)
Desenvolvendo analiticamente esta expresso e efetuando simplificaes trigonomtricas, verifica-se que o conjugado eletromagntico desenvolvido composto por trs parcelas distintas: uma constante, uma com a freqncia relativa entre Bn e M s , e outra com freqncia dada pelo dobro desta ltima.
Ct C0 C ( s s t ) C (2s st ) z
[N.m]
(XI.17)
C0
Cs
NAIBn cos( 2
n0
A0
[N.m]
(XI.18)
C(s st )
C (2s st )
onde:
2 NA k12 k2 cos(s st
[N.m]
(XI.19)
NAIBn cos(2s st 2
n0
A0
) [N.m]
(XI.20)
k1 k2
s0
A0
) cos )sen
i f 0 Bn cos( i f 0 Bn sen(
A0
n0
(XI.21) (XI.22)
s0
A0
A0
n0
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tan
k1 k2
(XI.23)
A componente contnua pode ser ainda desmembrada em outras duas parcelas. A primeira corresponde ao torque referente operao sncrona da bobina, dado por Cs. A segunda componente de torque surge devido presena das correntes subsncronas na armadura, devido interao do campo girante Bn e o momento de dipolo da bobina. Efetuando algumas simplificaes analticas, a expresso para a parcela de torque contnua pode ser expressa da seguinte forma:
C0
Cs 2s
AERBn R s
2 2 XL
Cs C (s)
(XI.24)
A Figura XI.3 apresenta o comportamento de C(s) em funo da freqncia n. Estando a mquina operando como gerador sncrono, Cs negativo. Neste caso, se s negativo (n> s), o torque C(s) se ope a Cs, ou seja, tende a diminuir o torque eletromagntico total exercido sobre a bobina. Por outro lado, se s positivo (n< s), C(s) atua a favor de Cs e o torque total acrescido.
A componente C(s st ) advm das interaes entre Bn e M s , e Bs e M i , uma vez que ambos os pares apresentam escorregamento s entre si. Esta componente desempenha um papel fundamental na anlise da ressonncia subsncrona, como ser mostrado mais adiante. Por ltimo, a interao entre Bn e M i produz a componente C(2s st ) . Estas duas ltimas componentes no geram trabalho, como C0, mas provocam oscilaes na bobina. Durante as anlises do torque eletromagntico desenvolvido sobre a bobina da Figura XI.2 realizadas neste item, considerou-se que a freqncia angular da bobina foi mantida constante.
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XI-10
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Ou seja, adotou-se uma bobina de inrcia infinita. No entanto, se a inrcia da bobina for finita, a freqncia angular da bobina passa a variar frente a perturbaes no torque eletromagntico. Este comportamento ser analisado em maiores detalhes na prxima seo. XI.1.2. Influncia de Freqncias Subsncronas nos Sistemas Mecnicos do Eixo Turbina-Gerador No item anterior, vimos que a presena de correntes subsncronas na armadura das mquinas sncronas produzem torques nas freqncias e 2 ( s s n n ) no rotor da mquina. Suponha, agora, que a bobina da Figura XI.2 esteja conectada a um sistema massa-mola como o ilustrado na Figura XI.4 (TOMIM, 2004).
Este sistema composto por duas massas com momentos de inrcia J1 e J2, conectadas entre si atravs de um eixo com constante elstica k12. O amortecimento do sistema foi desprezado por simplicidade. As equaes dinmicas para este sistema so dadas pela Lei de Newton, como mostrado a seguir:
J1 d2 1 dt 2 d2 2 dt 2 T1 k12 ( )
[N.m]
(XI.25)
J2
T2 k12 (
[N.m]
(XI.26)
(XI.27)
d2 dt 2
k12 J1
k12 J2
T2 J2
T1 J1
(XI.28)
A resposta natural deste sistema obtida anulando-se as excitaes, ou seja, fazendo os torques aplicados s massas, T1 e T2, iguais a zero. Nestas condies, a equao diferencial do sistema pode ento ser escrita como:
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XI-11
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d2 dt 2
onde:
k12 J eq
1 J eq
0
1 J1 1 J2
(XI.29)
A freqncia natural de oscilao deste sistema pode ser obtida comparando-se a equao (XI.29) com a equao diferencial ordinria de segunda ordem padro, mostrada em (XI.30). Nesta equao, M e representam a freqncia natural de oscilao e a constante de amortecimento do sistema, respectivamente.
d2y dt 2 2 dy dt
2 M
(XI.30)
k12 J eq
[rad/s]
(XI.31)
Como este sistema constitudo por duas massas acopladas, apenas uma freqncia natural de oscilao verificada. No caso geral, o sistema mecnico composto por n massas acopladas, e n-1 freqncias naturais so originadas. Se considerarmos agora que a bobina da Figura XI.4 esteja sujeita ao dos campos magnticos girantes Bs e Bn , como ilustrado na Figura XI.2, o torque total aplicado massa J2 por meio da bobina ser dado pela expresso (XI.17). Segundo a teoria de sistemas dinmicos, se uma das freqncias ou 2 ( s s n n ) , que compem o torque eletromagntico aplicado bobina, coincidir ou for prxima da freqncia natural M do sistema mecnico, o sistema pode se tornar instvel. XI.1.3. Anlise Global Os itens anteriores apresentaram as bases tericas necessrias para a compreenso dos fenmenos que regem as interaes envolvendo os sistemas eltricos e mecnicos das mquinas sncronas. A presena da freqncia natural n na armadura do gerador sncrono pode ser fruto da interao entre as linhas de transmisso e suas compensaes srie ou com qualquer outro elemento que influencie o comportamento dinmico da rede eltrica, como os sistemas de controle e dispositivos FACTS (PADIYAR, 1999). A faixa de freqncias subsncronas a que atrai maior ateno por parte da indstria de energia eltrica, uma vez que as freqncias naturais de oscilao dos sistemas mecnicos dos eixos turbina-gerador geralmente se situam nesta faixa. As grandezas relacionadas ao estator da mquina sncrona so refletidas para o rotor da mquina atravs de um processo matemtico denominado Transformao de Park (PARK, 1929). Por esta transformao, as componentes de freqncia fundamental (60 Hz) das
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correntes nos enrolamentos da armadura so vistas pelo rotor como valores constantes em regime permanente. No entanto, correntes subsncronas na freqncia n so refletidas para o rotor nas freqncias e s s n n . Estas freqncias so denominadas comumente na literatura como freqncia subsncrona e supersncrona, respectivamente. No caso das freqncias 2 s e 2 s n n , que so o dobro das freqncias tratadas no pargrafo anterior, apenas a primeira tem capacidade de excitar o conjunto mecnico do eixo turbina-gerador. No entanto, geralmente a magnitude destas componentes reduzida.
Se desconsiderarmos o efeito da salincia, o comportamento da mquina sncrona seria idntico ao de um gerador de induo, frente a freqncias subsncronas. Desta forma, na presena de freqncias subsncronas, o escorregamento torna-se negativo e, conseqentemente, tambm a resistncia do rotor. Para valores elevados de compensao srie, esta resistncia aparente negativa pode superar a resistncia da rede, resultando
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efetivamente em um circuito RLC com resistncia negativa. Sob esta condio, o sistema eltrico torna-se auto-excitado, provocando oscilaes de tenso e corrente de amplitudes crescentes no tempo. Como visto, o conjugado C(s) denota o comportamento de gerador de induo quando a mquina sncrona opera na presena de freqncias subsncronas. Esta caracterstica pode ser traduzida como uma resistncia negativa para o sistema, reforando assim a idia apresentada no pargrafo anterior. Esta forma de auto-excitao um fenmeno puramente eltrico e no depende das caractersticas do eixo turbina-gerador (KUNDUR, 1994). XI.2.2. Interao Torsional Ao contrrio do efeito de gerador de induo, a interao torsional envolve tanto o sistema eltrico quanto o sistema mecnico associado ao eixo turbina-gerador. Vimos que o sistema mecnico do eixo turbina-gerador apresenta diversas freqncias naturais de oscilao, em geral situadas na faixa subsncrona. Estas oscilaes so responsveis pela modulao da tenso na armadura da mquina, fazendo com que sejam refletidas na rede eltrica. Caso uma destas freqncias seja prxima a alguma das freqncias naturais da rede, as correntes percorridas na armadura da mquina induzem torques eletromagnticos que reforam as oscilaes primeiras do rotor. Quando estes torques superam os torques de amortecimento inerentes ao sistema mecnico, o sistema torna-se auto-excitado (IEEE, 1980). Em geral, fenmenos desta natureza tm conseqncias catastrficas para o eixo do turbogerador. Mesmo que o sistema no seja instvel, pequenas perturbaes podem resultar em esforos torsionais de grande magnitude, causando perda vida til do eixo por fadiga cclica. XI.2.3. Amplificao de Torque Perturbaes no sistema impem torques transitrios aos rotores dos geradores sncronos. Em um sistema de transmisso sem capacitores srie, estes transitrios sempre decaem com uma constante de tempo dada pela razo da indutncia pela resistncia do sistema. Em redes eltricas contendo capacitores srie, as correntes originadas por estes distrbios so oscilatrias podendo conter componentes em diversas freqncias subsncronas. Se o complemento de uma destas freqncias ( n s ) for prximo de alguma das freqncias naturais do eixo turbina-gerador, torques muito elevados podem ser originados, amplificando o efeito dos torques originais. Os torques transitrios resultantes provocam esforos torsionais nos eixos dos turbo-geradores, podendo contribuir para a perda de vida til por fadiga mecnica, principalmente quando capacitores srie esto presentes. Este tipo de fenmeno resultado de grandes perturbaes no sistema, tais como o chaveamento de linhas de transmisso e capacitores, curtos-circuitos, etc., e, portanto, no pode ser avaliado a partir de modelos lineares. Nestes casos, simulaes no domnio do tempo utilizando programas do tipo EMTP (Electromagnetic Transients Program) so mais apropriadas.
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XII. REFERNCIAS
[1] Edward W. Kimbark Power System Stability: Synchronous Machines, Dover Publications Inc., New York, USA, 1968, republication of the book by John Wiley & Sons, Inc., New York, USA, 1956. Paul C. Krause Analysis of Electric Machinery, McGraw-Hill International Editions, Singapore, 1987. Murray R. Spiegel Manual de Frmulas e Tabelas Matemticas, Coleo Schaum, McGraw-Hill do Brasil Ltda., So Paulo, SP, 1973 Prabha Kundur Power System Stability and Control, EPRI Power System Engineering Series, McGraw-Hill, Inc., New York, USA, 1994. P. M. Anderson, B. L. Agrawal, J. E. Van Ness Subsynchronous Resonance in Power Systems, IEEE Press, New York, USA, 1990. Gilbert Strang Introduction to Applied Mathematics, Wellesley-Cambridge Press, Massachusetts, USA, 1986. W. H. Press, B. P. Flannery, S. A. Teukolsky & W. T. Vetterling Numerical Recipes The Art of Scientific Computing, Cambridge University Press, Cambridge, UK, 1986. J. Arrillaga, C. P. Arnold & B. J. Harker Computer Modelling of Electrical Power Systems, John Wiley & Sons, Chichester, UK, 1983. Katsuhiko Ogata Engenharia de Controle Moderno, 2a edio, Prentice-Hall do Brasil, Rio de Janeiro, RJ, 1993.
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[10] Pierre R. Blanger Control Engineering: a Modern Approach, Saunders College Publishing, Harcourt Brace and Co., Fort Worth, USA, 1995. [11] J. H. Wilkinson The Algebraic Eigenvalue Problem, Oxford Science Publications, Clarendon Press, Oxford, UK, 1965. [12] IEEE Committee Report Excitation System Models for Power System Stability Studies, IEEE Trans. on Power Apparatus and Systems, vol. PAS-100, pp. 494-509, February, 1981. [13] IEEE Standard, IEEE Standard Definitions for Excitation Systems for Synchronous Machines, IEEE Std. 421.1-2007. [14] IEEE Standard, IEEE Guide for Identification, Testing, and Evaluation of the Dynamic Performance of Excitation Control Systems, IEEE Std. 421.2-1990. [15] IEEE Standard, IEEE Standard for High-Potential Test Requirements for Excitation Systems for Synchronous Machines, IEEE Std. 421.3-1997. [16] IEEE Standard, IEEE Guide for the Preparation of Excitation System Specifications, IEEE Std. 421.4-2004. [17] IEEE Standard, IEEE Recommended Practice for Excitation System Models for Power System Stability Studies, IEEE Std. 421.5-2005.
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[18] F. P. De Mello Dinmica das Mquinas Eltricas II, Edies UFSM, Santa Maria, RS, 1983. [19] A. L. Farias & R. Jovita, Limitaes Operativas Causadas por Auto-Excitao em Mquinas Sncronas, Anais do XVI SNPTEE, Campinas, SP, 2002. [20] X. Vieira Filho, Operao de Sistemas de Potncia com Controle Automtico de Gerao, Editora Campus, 1984. [21] Manual do Programa ANATEM (Anlise de Transitrios Eletromecnicos) do CEPEL. [22] J. P. Paul, J. Y. Lost & J. M. Tesseron Survey of the Secondary Voltage Control in France: Present Realization and Investigations, IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 2, No. 2, pp. 505-511, May 1987. [23] S. Corsi, P. Marannino, N. Losignore, G. Moreschini & G. Piccini Coordination between the Reactive Power Scheduling Function and the Hierarchical Voltage Control of the EHV ENEL System, IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 10, No. 2, pp. 686-694, May 1995. [24] J. Machowski, J. W. Bialek & J. R. Bumby Power System Dynamics and Stability, John Wiley & Sons, 1997. [25] W. D. Stevenson Jr. Elementos de Anlise de Sistemas de Potncia, McGraw-Hill, 2. Edio em Portugus. [26] R. Mohan Mathur & R. K. Varma Thyristor-Based FACTS Controllers for Electrical Transmission Systems, IEEE Press Series on Power Engineering, WileyInterscience, 2002. [27] Carson W. Taylor Power System Stability and Control, EPRI Power System Engineering Series, McGraw-Hill, Inc., New York, USA, 1994. [28] J. W. Balance & S. Goldberg, Subsynchronous Resonance in Series Compensated Transmission Lines, IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. PAS92, pp. 1649-1658, Sep/Oct 1973. [29] IEEE Subsynchronous Resonance Working Group, Proposed Terms and Definitions for Subsynchronous Oscillations, IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. PAS-99, No.2, pp. 506-511, Mar/Apr 1980. [30] IEEE Subsynchronous Resonance Working Group, Terms, Definitions and Symbols for Subsynchronous Oscillations, IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. PAS-104, No.6, pp. 1326-1334, June 1985. [31] K. R. Padiyar, Analysis of Subsynchronous Resonance in Power Systems, Norwell, Kluwer Academic Publishers, 1999. [32] R. H. Park, Two Reaction Theory of Synchronous Machines Part 1, AIEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. 48, pp. 716-730, 1929. [33] R. H. Park, Two Reaction Theory of Synchronous Machines Part 2, AIEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, Vol. 52, pp. 352-355, 1933. [34] M. A. Tomim, Anlise de Estabilidade em Regime Permanente de Sistemas Eltricos Susceptveis a Ressonncia Subsncrona, Dissertao de Mestrado, Universidade Federal de Itajub, 2004.
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[35] F. C. Jusan, Anlise Linear de Oscilaes Subsncronas em Sistemas Eltricos de Potncia, Dissertao de Mestrado, COPPE/UFRJ, 2007.
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XIII. APNDICE
XIII.1 SISTEMAS DINMICOS
A Figura 37 representa um sistema mecnico a ser modelado, composto de uma massa que est ligada a um referencial fixo atravs de uma mola e de um amortecedor.
K f M
B x(t)
Figura 37. Sistema Massa-Mola De acordo com a segunda lei de Newton, as seguintes relaes so vlidas: d 2x dx B K 1 M 2 f t Kx B x x x f t (VII.1) dt dt M M M A inrcia do sistema mecnico, associada massa no caso de movimento de translao, faz com que a posio do objeto no possa variar instantaneamente. Para expressar matematicamente esta caracterstica, torna-se necessrio o uso de equaes diferenciais e, portanto, a posio do corpo passa a ser uma funo do tempo que atende equao (VII.1). A Figura 38 representa um circuito RLC srie, em que a tenso no capacitor a varivel de interesse.
bg
bg
Figura 38. Circuito RLC Srie Para este circuito pode-se escrever que di L Ri y u dt dy i C dt
R | S | T
LC
d2 y dt 2
RC
dy dt
(VII.2)
resultando em uma equao diferencial com a mesma forma geral da equao (VII.1). No caso do circuito eltrico, a corrente sobre o indutor no pode variar instantaneamente, assim como a tenso sobre o capacitor. So estas caractersticas que fazem com que o modelo matemtico do sistema seja uma equao diferencial. A Figura 39 apresenta dois grficos de solues tpicas das equaes (VII.1) ou (VII.2), dependendo do valor dos parmetros M, B e K ou L, R e C, respectivamente.
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2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.005 0.01 0.015 tempo (s) 0.02 0.025 0.03
resposta ao degrau
Figura 39. Resposta ao Degrau do Sistema de 2a Ordem A Figura 3.a mostra diversos fenmenos dinmicos que aparecem em sistemas de potncia e suas respectivas constantes de tempo.
Descargas Atmosfricas Chaveamentos Ress. Subsncrona Est. Trans./Dinmica Din. Longo Prazo CAG Demanda
10e-7
0.1
1.0
10
100
10e3
1 grau (60Hz)
1 ciclo
1 minuto
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