UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR INSTITUTO DE TECNOLOGIA FACULDADE DE ENGENHARIA DA COMPUTAO

Sistemas de Controle

Profa. Adriana Castro (adcastro@ufpa.br)

Captulo 1
Introduo aos Sistemas de Controle
1.1 Introduo Sistemas de automao e controle so de extrema importncia para o mundo atual. Exemplos de sistemas de controle praticamente todas as atividades humanas. Sistemas mais notveis em processos industriais e de fabricao automatizados.

Ser Humano mais sofisticado e complexo sistema de controle.

Figura 1 -

Exemplos de Sistemas de Controle: Na indstria aeroespacial: sistemas de piloto automtico, sistema de atrelagem automtica.

Figura 2 Sistema de atrelagem automtica

Elevador

Figura 3 Elevador Automtico Sistema de direcionamento de msseis

Figura 4 Mssil Mquina de lavar

Figura 5 Mquina de Lavar Air- Bag

Figura 6 Air Bag 3

Robtica

Figura 7 Rob Indstria Automobilstica

Figura 8 Automvel Sistema Fotovoltaico rastreador

Figura 9 - Rastreador 1.2 Breve Histrico da Engenharia de Controle As primeiras tentativas de se produzir sistemas de controle mecnicos podem ser encontradas nas antigas civilizaes do Egito e Roma. No sculo I d.C. Hero concebeu uma mquina para abrir as portas dos templos.

Figura 10 Sistema de controle para abertura de porta Sculos XVII e XVIII dispositivos de controle simples foram criados para resolver problemas prticos. Cornellis Drebbel - inventou um regulador para manter constante a temperatura de uma cmara incubadora de frangos e estufa de uso geral. Willian Henry inventou um regulador de temperatura que utilizava uma vlvula manipulada automaticamente para controlar o gs de combusto e, portanto, a temperatura. Sculo XVIII Revoluo Industrial Destaque: Pndulo de James Watt como sensor de velocidade.

Figura 11 Pndulo de Watt Maxwell (1868) publicou um artigo analisando o comportamento dinmico dos sistemas de controle modelagem dos sistemas atravs de equaes diferenciais anlise da instabilidade (sistemas de terceira ordem) . 5

Routh e Hurwitz anlise da estabilidade sem a necessidade da soluo de equaes ( sistemas de quinta ordem). Lyapunov (1897) permitiu aos pesquisadores soviticos grandes avanos especialmente na teoria de sistemas no-lineares. Minorsky ( 1922) controle automtico para pilotagem de embarcaes. Nyquist (1932) - determinao da estabilidade de sistemas de malha fechada com base na resposta em malha aberta. Nyquist e Bode (Final de 20 e incio de 30) mtodos de resposta em frequncia. Hazen (1934) servomecanismo (controle de posio). Evans (1947) mtodo do lugar das razes. Controle clssico mtodos baseados principalmente na resposta em freqncia e lugar geomtrico das razes. Final da dcada de 50 ateno focada para projetos de sistemas que fossem timos em um aspecto relevante controle moderno. Controle Moderno: Tcnicas no domnio do tempo Sistemas multivariveis R. Kalman considerado um dos criadores do controle moderno Disponibilidade de computadores 1960 -1980 controle timo de sistemas determinsticos e estocsticos, controle adaptativo. A partir de 1980 controle robusto. Atualmente: Teoria de controle bastante extensa, sendo que a relao entre vrios aspectos foi melhor estabelecida. Tcnicas no domnio da freqncia para sistemas multivariveis j foram desenvolvidas. Relao entre o domnio do tempo e o domnio da freqncia j melhor compreendida.

Os termos controle clssico e controle moderno ainda so usados. Trabalhos vm sendo desenvolvidos utilizando tcnicas de inteligncia computacional para a modelagem e controle de sistemas. 1.3 . Definies Importantes Planta: qualquer objeto fsico a ser controlado. Ex.: Um navio, uma caldeira para aquecimento, um carro de frmula um. Processo: qualquer operao a ser controlada. Ex.: Processos qumicos, econmicos e biolgicos. Sistema: uma combinao de componentes que atuam conjuntamente e realizam certo objetivo. algo mais geral que plantas e processos e no limitado a algo fsico. Ex.: Sistemas fsicos, econmicos, biolgicos, etc. Varivel de entrada ou de referncia a grandeza fsica que aplicada entrada de um sistema. Varivel manipulada ou de controle a grandeza fsica que altera o estado do sistema. Varivel controlada ou monitorada, ou sada a grandeza fsica que medida e controlada. Unidade dinmica ou de controle a unidade que reage a um sinal atuador (ou varivel de controle) para produzir uma dada sada. Erro ou sinal atuador a diferena entre a entrada de referncia e o sinal de sada realimentado e usado para definir o valor da varivel de controle. Realimentao uma interveno da varivel de sada atravs do sinal de realimentao na prescrio da varivel de controle e usualmente envolve a comparao da sada com a entrada. O resultado da subtrao origina o erro ou sinal atuador. Controle o processo de medio do valor da sada do sistema e aplicao de um sinal atuador (erro) ao sistema para corrigir ou limitar o desvio entre o valor medido e a entrada de referncia. Perturbao um sinal ou efeito fsico que tende a afetar possivelmente de forma adversa o valor da sada do sistema. Se uma perturbao gerada dentro do sistema 7

ela dita interna, enquanto que uma perturbao externa gerada fora do sistema e constitui um dado a mais para o sistema. Sistema de Controle - uma interconexo de componentes que formam a configurao de um sistema, a qual proporciona uma resposta desejada para o sistema.
Sada desejada

Entrada

Sistema de Controle

Figura 12 Sistema de Controle Sistema de Controle de Malha Aberta - utiliza um controlador conectado em srie com o processo a ser controlado, de modo que a entrada do processo deve ser tal que sua sada se comportar como desejado. A caracterstica importante que a ao de controle independe da sada. Observe-se que um sistema de controle deste tipo fornecer a sada desejada se no ocorrerem perturbaes externas que alterem o valor da sada ou alteraes paramtricas internas do sistema. Se alguma destas ocorrer, a sada muda, mas a ao de controle continua exatamente a mesma.
Perturbao 1 Entrada ou Referncia Transdutor de Entrada Perturbao 2 Processo ou Planta

Controlador

++
Juno Somadora

Juno Somadora

Sada ou Varivel Controlada

Figura 13 Sistema de controle de malha aberta Exemplo : Mquina de lavar Sistema de Controle de Malha Fechada - um sistema no qual a sada influencia a varivel de controle (com realimentao).
Erro ou Sinal Atuante Entrada ou Referncia Transdutor de Entrada Perturbao 1 Perturbao 2 Processo ou Planta

+ -

Controlado r

Sada ou Varivel Controlad a

Transdutor de Sada ou Sensor

Figura 14 Sistema de controle de malha fechada

Exemplo:

Figura 15 Sistema de controle de temperatura de chocolate

Captulo 2
Modelagem e Comportamento Dinmico de Sistemas
2.1 Modelagem e Representao de Sistemas
Uma grande parte dos sistemas dinmicos, independentemente de serem de natureza eltrica, mecnica, trmica ou hidrulica, pode ter seu comportamento descrito por equaes diferenciais ou de diferenas. A resposta do sistema a uma dada entrada obtida a partir da soluo dessas equaes. Estas equaes so obtidas a partir das leis fsicas que governam um particular sistema, como as leis de Newton para um sistema mecnico, e as leis de Kirchhoff para um sistema eltrico. A descrio matemtica das caractersticas de um sistema denominada de modelo matemtico. A obteno do modelo o primeiro e mais importante passo na anlise de um sistema, pois somente quando o modelo representa adequadamente o sistema fsico que os resultados so confiveis. Durante a modelagem do sistema necessrio estabelecer um compromisso entre a simplicidade do modelo e a preciso dos resultados da anlise. Ao optarmos por um modelo simples, necessariamente algumas propriedades presentes no sistema devem ser ignoradas. Fazendo isso, podemos comprometer a boa concordncia entre os resultados da anlise de um modelo matemtico e os resultados do estudo experimental do sistema fsico, por exemplo. Particularmente, se desejado um modelo matemtico linear, ento certas no linearidades presentes no sistema fsico devem ser ignoradas. Um estudo cuidadoso dos sistemas fsicos revela que mesmo os chamados sistemas lineares, so lineares de fato apenas em faixas limitadas de operao. Na prtica, quase todos os sistemas eletromecnicos hidrulicos, pneumticos, etc, envolvem relaes no lineares entre suas variveis.

Exemplos de No-Linearidades Mais Comuns: No-linearidade por saturao: a sada do componente pode saturar para sinais de

amplitude elevada na entrada.

Sada -u1 u1 Entrada

10

Para u1 < u < u1 SISTEMA LINEAR

No-linearidade por zona morta: o sistema no responde a sinais e pequena amplitude.

Sada -u1 u1 Entrada

Para u > | u1 | SISTEMA LINEAR

Os procedimentos para determinar as solues de problemas envolvendo sistemas nolineares so, em geral, extremamente complicados, devido s dificuldades inerentes modelagem destes sistemas. Normalmente necessrio encontrar sistemas lineares equivalentes a estes sistemas, ou seja, o sistema no-linear aproximado por um sistema linear. Estes sistemas lineares aproximados somente so vlidos dentro de uma faixa limitada de operao. Basicamente, na teoria clssica de controle, as relaes entrada-sada de um sistema linear invariante no tempo podem ser representadas atravs de :

Funes de Transferncia Diagrama de Blocos Diagrama de Fluxo de Sinal.

2.1.1 Representao atravs de Funo de Transferncia:

So comumente utilizadas em engenharia de sistemas de controle para caracterizar relaes de entrada e sada de componentes ou de sistemas, que podem ser descritos por equaes diferenciais lineares e invariantes no tempo. A Funo de Transferncia definida como a relao entre a Transformada de Laplace da sada do sistema pela Transformada de Laplace da entrada do sistema, admitindo-se todas as condies iniciais nulas. Filosofia bsica da teoria de controle desenvolvimento de tcnicas de anlise e projeto que evitem solues exatas de equaes diferenciais.

Considerando a equao diferencial que descreve a dinmica entre a entrada e sada de um determinado sistema:
( n 1) ( m 1)

a0 y + a1 y + ... + a n1 y + a n y = b0 x + b1 y + ... + bm1 x + bm x ( n m)

(n)

(m)

(1) 11

Sendo: x entrada y sada

Temos que: Funo de Transferncia (FT) - G ( s ) = L [sada] L [entrada]

condies iniciais nulas

(2)

Aplicando a Transformada de Laplace em ambos os lados da equao temos ento a funo de transferncia para o sistema:
Y ( s ) b0 s + b1 s + ... + bm1 s + bm G (s) = = (n) ( n 1) X ( s) a 0 s + a1 s + ... + a n1 s + a n
(m) ( m 1)

(3)

Observaes importantes: 1. A FT inerente ao sistema, no depende nem da entrada e nem da sada do sistema. 2. Sistemas diferentes podem ter funes de transferncia iguais. 3. A FT no fornece informao sobre a estrutura fsica do sistema. 4. Com a FT do sistema, podemos estudar a dinmica da resposta para vrios tipos de entrada. 5. Se a FT no for conhecida (obtida a partir de equaes diferenciais) ela pode ser obtida experimentalmente a partir dos valores de entrada e sada do sistema.

Para obtermos a FT de um sistema devemos : 1. Escrever a equao diferencial do sistema 2. Aplicar a Transformada de Laplace supondo condies iniciais nulas. 3. Obter a relao entre a sada e a entrada do sistema.

Exerccio : Circuito RLC

Para o circuito da Figura 1 encontrar a funo de transferncia

Vc ( s ) V ( s)

12

Figura1 Circuito RLC

2.1.2 Representao atravs Diagrama de Blocos:

O mtodo do diagrama de blocos para representao de um sistema procura combinar a descrio puramente matemtica do sistema atravs de equaes, com a visualizao proporcionada por um diagrama. Um bloco pode representar um nico componente ou um grupo de componentes, mas cada bloco completamente caracterizado por uma funo de transferncia. Um Diagrama de Blocos consiste de blocos operacionais interligados que mostram a direo de fluxo e as operaes sobre as variveis do sistema de tal modo que se estabelece uma relao entre entrada e sada quando se percorre um caminho sobre o diagrama. O diagrama de blocos oferece informaes relativas ao comportamento dinmico do sistema, mas no inclui informaes sobre a construo fsica do mesmo. Pode acontecer de sistemas diferentes apresentarem diagrama de blocos iguais. O diagrama de blocos pode ser utilizado simplesmente para representar a composio e interconexo de um sistema, ou ele poder ser usado juntamente com as funes de transferncia para representar as relaes causa e efeito atravs do sistema. (Figura 2 e 3)

13

Figura 2 Sistema de controle de posio de uma antena

Potencimetro Amplificadores Motor Resistncia da armadura Amplificador diferencial e de potncia K Engrenagem Armadura
Amortecimento viscoso Campo constante Engrenagem

Inrcia

Potencimetro Engrenagem

Entrada angular

Transdutor de entrada

Tenso proporcional entrada Juno de adio

Erro ou Sinal atuante

Potencimetro

Controlador Amplific. de sinal e de potncia

Planta ou Processo Motor, carga e engrenagens

Tenso proporcional sada

Sensor (transdutor de sada)

Potencimetro

Figura 3 Esquema do sistema e diagrama de blocos funcional do sistema. 14

Exemplo 1:
Resistncia: A equao I ( s ) =
V ( s) . Dependendo da entrada escolhida tm-se os diagramas R de blocos mostrados na Figura 4.

Figura 4 Diagramas de blocos.

Exemplo 2:
Indutncia: Para a indutncia a equao V ( s ) = sLI ( s ) . Os diagramas de bloco correspondentes so dados na Figura 5.

Figura 5 Diagramas de blocos

Elementos bsicos de um diagrama de blocos

Blocos funcionais so associados operao de multiplicao entre a entrada do bloco e a funo de transferncia correspondente ao bloco, produzindo a sada. Somadores ou pontos de soma -Os somadores produzem como sada a soma algbrica dos sinais de entrada, como ilustra a Figura 6.

Figura 6 Somador Pontos de Ramificao - Nos pontos de ramificao, o mesmo sinal se ramifica levado a pontos diferentes do diagrama, como mostrado na Figura 7

Figura 7 Ponto de ramificao

15

Outros componentes Embora estes componentes bsicos sejam suficientes para descrever sistemas lineares, os diagramas de blocos tambm podem ser usados para descrever sistemas no-lineares. Neste caso blocos podem ser associados a no-linearidades e multiplicadores tambm podem estar presentes.

Diagrama de blocos de um sistema de malha fechada

Considere o diagrama de blocos da figura 8

Figura 8 Diagrama de blocos de um sistema de malha fechada Terminologia utilizada: u(t), U(s) - entrada de referncia y(t), Y(s) sinal de sada ( variable controlada) b(t), B(s) sinal de realimentao e(t), E(s) sinal de erro

Da figura temos que : Y (s) = G( s) E ( s) E ( s ) = U ( s ) B ( s ) = U ( s ) H ( s )Y ( s ) Eliminando E(s) temos:

Y ( s ) = G ( s )(U ( s ) H ( s )Y ( s )) Y ( s ) + G ( s ) H ( s )Y ( s ) = G ( s )U ( s ) Y ( s )[1 + G ( s ) H ( s )] = G ( s )U ( s ) E finalmente obtemos a funo de transferncia de malha fechada do sistema considerando realimentao positiva ou negativa: Y (s) G( s) = U (s ) 1 G( s) H (s) Onde a sada do sistema pode ser obtida de: Y (s) = G( s) U ( s) 1 + G ( s) H (s) (5) (4)

Podemos observar que a sada do sistema depende tanto da FT de malha fechada quanto da natureza do sinal de entrada.
16

Funo de transferncia de malha aberta: B( s) = G (s) H ( s) E (s) Funo de Transferncia de ramo direto: Y (s) = G (s) E (s) (7) (6)

Quando H(s) = 1 FT de malha aberta igual a FT de ramo direto

Procedimento para construo do diagrama de blocos: 1. Escrever as equaes que descrevem o comportamento dinmico de cada componente do sistema. 2. Obter a Transformada de Laplace das equaes, admitindo-se nulas as condies iniciais. 3. Representar, individualmente, em forma de bloco a Transformada de Laplace de cada equao. 4. Por fim agrupar os elementos em um diagrama de blocos completo.

Exemplo:
Montar um diagrama de blocos representativo do circuito da Figura 9

Figura 9 Circuito RC

Exerccio :
Montar um diagrama de blocos representativo do circuito da Figura 10

Figura 10 Circuito eltrico

17

lgebra de Diagramas de Blocos

A transformao de diagramas de blocos permite a simplificao de diagramas complexos, podendo se obter um diagrama que relaciona diretamente a varivel de entrada e a de sada. Existem algumas regras que permitem a realizao desta transformao, e que so apresentadas a seguir.

a) Combinao de blocos em srie ou cascata

Quando blocos esto em cascata, pode-se obter um bloco equivalente simplesmente multiplicando-se as funes de transferncia dos blocos. A Figura 11 mostra o caso de dois blocos em cascata,mas o mesmo se aplica a um nmero qualquer de blocos.

Figura 11- Blocos em cascata

b) Movimentao de um ponto de soma para trs de um bloco

No exemplo apresentado na figura 12, observa-se esquerda, que o sinal U2(s) multiplicado pela funo de transferncia G(s). Para que nada seja alterado, aquele sinal deve ser multiplicado por G(s) aps o deslocamento do ponto de soma. Deve-se ento acrescentar um bloco G(s) na entrada U2(s).

Figura 12 Movimentao para trs do bloco

c) Movimentao de um ponto de soma para frente de um bloco

Neste caso o sinal U2(s), no multiplica G(s). Aps a mudana do ponto de soma ele ainda no deve multiplicar aquela funo. Deve-se ento adicionar um bloco1/G(s), na entrada U2(s), para no alterar o valor de Y (s).

Figura 13 Movimentao para frente do bloco 18

d) Movimentao de um ponto de ramificao para trs de um bloco

A simples mudana do ponto de soma alteraria o valor da varivel na ramificao. Para manter o valor U(s) deve-se ento adicionar um bloco com valor 1/G(s), para manter o valor de sada U(s).

Figura 14 Movimentao de um ponto de ramificao

e) Passagem de um ponto de ramificao para frente de um bloco

A varivel na ramificao, no lado esquerdo da figura abaixo, Y (s) = G(s)U(s). Para manter este valor, aps a mudana do ponto de ramificao, deve-se adicionar um bloco G(s).

Figura 15 Passagem de um ponto de ramificao

2.1.3 Diagrama de fluxo de sinal (mtodo alternativo criado por S. J. Mason)

OBS: no superior ao diagrama de blocos fornecem as mesmas informaes O diagrama de fluxo de sinal uma ferramenta visual para representar a relao causal entre componentes do sistema. O diagrama de fluxo de sinal, alm do uso para obteno de uma funo de transferncia equivalente de um sistema, pode ser usado para explicar vrios conceitos de controle moderno.A Figura 16 ilustra um diagrama de fluxo de sinal.

19

Figura 16 Diagrama de fluxo de sinal

Elementos e definies A seguir so apresentadas algumas definies relacionadas ao diagrama de fluxo de sinal.

Ns -Sinais internos como a entrada comum para vrios blocos ou a sada de um somador, so
chamados ns. Ns so usados para representar variveis. No exemplo da Figura 16 tm-se os ns 1; 2; 3; 4; 5 e 6.

Ramo - Segmento direcionado unindo 2 ns. Tramitncia - Ganho do ramo Caminho - a seqncia de ns conectada, a rota passando de uma varivel a outra, na
direo do fluxo, sem incluir nenhuma varivel mais de uma vez. Na Figura 16 os caminhos 123 e 2345 so exemplos de caminhos.

Caminho direto - Caminho da entrada para a sada, sem incluir nenhum n mais de uma vez.
No exemplo da Figura 16 tm-se dois caminhos diretos; 1256 e 123456.

Malha - Caminho que se origina e termina no mesmo n. Na Figura 16 tem-se duas malhas;
232 e 454.

Ganho do caminho - Produto dos ganhos dos ramos que formam um caminho. Por exemplo,
na Figura 16, o ganho do caminho direto 1256 g1 g7 g8.

Ganho de malha - o ganho do caminho associado com uma malha. Na Figura 16 o ganho
da malha 232 g2 g5.

N de entrada (fonte) - um n que possui somente ramos que se afastam dele. No exemplo
da Figura 16 o n 1 o n fonte.

N de sada (sorvedouro) - um n que possui apenas ramos que se dirigem a ele. Na

Figura 16 o n 6 o n de sada.

N misto - Possuem ramos que chegam e saem. Caminhos que no se tocam - Caminhos no se tocam se no existem ns comuns entre eles.
No exemplo da Figura 16 as malhas 232 e 454 no se tocam. J os caminhos diretos 1256 e 123456 se tocam com as duas malhas.

lgebra de diagramas de fluxo de sinal

20

Algumas regras simples permitem eliminar ns e simplificar um diagrama de fluxo de sinal. Estas regras so similares s regras de lgebra de blocos. 1. O valor da varivel representada por um n igual a soma de todos os sinais que entram no n. 2. O valor da varivel representada por um n transmitido por todos os ramos que deixam o n. 3. Ramos paralelos na mesma direo conectando dois ns podem ser substitudos por um nico ramo com ganho igual a soma dos ganhos dos ramos em paralelo.

Construo do diagrama de fluxo de sinal

O diagrama de fluxo de sinal pode ser construdo facilmente a partir do diagrama de blocos do sistema. Consideram-se as variveis de entrada e de sada como sendo ns fonte e sorvedouro, respectivamente. Alm disso, as variveis de sada dos somadores, variveis de entrada de blocos e variveis de entrada comum a vrios blocos tambm so tomados como ns. Ao se construir o diagrama de fluxo de sinal a partir do diagrama de blocos deve-se observar que o n no deve ser confundido com um somador. O n representa uma varivel cujo valor a soma dos sinais que incidem neste n. importante notar que o diagrama de fluxo de sinal no nico. Pode-se escolher um nmero diferente de ns e ainda se representar o mesmo sistema.

Exemplo 1: Considere o sistema representado pelo diagrama de blocos da Figura 17. Vamos
construir o diagrama de fluxo de sinal partir deste diagrama.

Figura 17 Diagrama de Blocos O primeiro passo identificar as variveis que sero representadas por ns no diagrama de fluxo. As variveis R(s) e Y (s) correspondero aos ns de entrada e sada, respectivamente. Escolhemos ainda as variveis E(s), M(s), N(s) e O(s) para serem representadas por ns no diagrama de fluxo. Estes ns podem ento ser desenhados, conforme a Figura 18.

21

Figura 18 Representao dos ns A seguir identificam-se os ramos que incidem nestes ns. O valor de cada n corresponde a soma dos valores dos sinais incidentes. Para facilitar a explicao, iremos nos referir a cada n correspondente a uma varivel pelo nome da prpria varivel. Comeamos pela varivel R(s). Esta varivel a entrada e portanto nenhum ramo terminar no n R(s). A varivel E(s) a soma de R(s) e do negativo de N(s). Portanto haver um ramo incidente vindo do n R(s), com ganho unitrio, e um ramo vindo de N(s) com ganho -1. Isto mostrado na Figura 19. A varivel M(s) tem um valor que corresponde ao valor de E(s) multiplicado por G1. Portanto existe um ramo incidente em M(s) vindo de E(s) com ganho G1, como mostrado na Figura 20.

Figura 19 Adio de ramos incidentes no n E(s)

Figura 20 Adio de ramos incidentes no n M(s) A varivel N(s) o valor de M(s) multiplicado por G2 e portanto existe um ramo incidente em N(s) vindo de M(s) com ganho G2. O valor de Y (s) o valor de N(s) e portanto existe um ramo incidente em Y (s) com ganho 1. O diagrama at este ponto mostrado na Figura 21

. Figura 21-Adio dos ramos incidentes no ns M(s) e Y(s) 22

Finalmente a varivel O(s) corresponde ao valor de N(s) multiplicado por G3. Portanto um ramo parte de N(s) e termina em O(s) com ganho G3. Com isto o diagrama de fluxo de sinal est completo, como mostrado na Figura 22.

Figura 22 Diagrama completo de fluxo de sinal

Regra de Mason
A funo de transferncia de um sistema pode ser determinada a partir do diagrama de fluxo de sinal atravs da regra de Mason. Esta regra til em casos onde muito difcil determinar a funo de transferncia equivalente de um diagrama de blocos usando a lgebra de blocos. A regra de Mason dada por:

onde: Gi Ganho do i-simo caminho direto

= 1 -( todos os ganhos das malhas individuais)

+ (produto dois a dois dos ganhos das malhas que no se tocam) - (produto trs a trs dos ganhos das malhas que no se tocam) + (produto quatro a quatro dos ganhos das malhas que no se tocam) - (produto cinco a cinco dos ganhos das malhas que no se tocam)....

i Valor de para a parte do diagrama que no toca o i-simo caminho direto. Exemplo:
Considere o diagrama de blocos da figura abaixo:

23

Figura 23 Diagrama de blocos

a) Encontrar o diagrama de fluxo de sinal b) Encontrar a funo de transferncia do sistema utilizando a regra de Mason.

2.2 Comportamento Dinmico de Sistemas Lineares

A determinao do modelo matemtico de um sistema o primeiro passo para a anlise e projeto de sistemas de controle. Com o modelo matemtico obtido podemos ento verificar e analisar o comportamento dinmico (resposta transitria e de estado estacionrio) das diversas variveis envolvidas no processo. Sinais de testes tpicos podem ser aplicados na entrada do sistema para que a anlise da resposta do sistema para um determinado projeto de controlador possa ser analisada. Sinais de teste tpicos podem ser vistos na tabela 1.

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Tabela 1 Sinais de teste tpicos

Entrada
Impulso

Funo

Descrio

Grfico

Degrau

Rampa

Parbola

Senide

2.2.1 Plos e Zeros de uma Funo de Transferncia

O conceito de plos e zeros fundamental para anlise e projeto de sistemas de controle pois simplifica o clculo da resposta de um sistema. Os plos de uma funo de transferncia so os valores da varivel s, da transformada de Laplace, que fazem com que a funo de transferncia se torne infinita razes do denominador da funo de transferncia

25

Os zeros de uma funo de transferncia so os valores da varivel s, da transformada de Laplace, que fazem com que a funo de transferncia se torne igual a zero razes do numerador da funo de transferncia.

Exemplo:

Os plos determinam a natureza da resposta no domnio do tempo:

Plos da funo de entrada determinam a forma da resposta forada (estado estacionrio) Plos da Funo de transferncia - determinam a forma da resposta natural (resposta
transitria)

Plos e zeros da funo de entrada ou da funo de transferncia contribuem para as

amplitudes da partes componentes da resposta total.

Exemplo: Clculo da resposta usando plos.

Considere o sistema abaixo:

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Por inspeo temos: C ( s) = K K1 K K + 2 + 3 + 4 s s+2 s+4 s+5

Aplicando a transformada inversa temos ento a resposta temporal:

c(t ) = K1 + K 2 e 2t + K 3 e 4t + K 4 e 5t

2.2.2 Sistemas de Primeira Ordem

Um sistema de primeira ordem pode ser descrito pela funo de transferncia mostrada na figura 24.

Figura 24 Sistema de Primeira Ordem

Aplicando uma entrada degrau unitrio ao sistema, a resposta C(s) ser: C ( s) = a s( s + a) (8)

Aplicando a transforma inversa temos a resposta do sistema no domnio do tempo que pode ser vista na figura 25:
c(t ) = 1 e a t (9)

27

Figura 25 Resposta ao degrau de um sistema de primeira ordem Chamando de a constante de tempo do sistema temos ento que :

1 a

(10)

Podemos definir a constante de tempo como o tempo necessrio para que a resposta do sistema ao degrau unitrio alcance 63% do seu valor final. Podemos ver que a constante de tempo do sistema o inverso do plo da funo de transferncia. Logo quanto mais afastado o plo estiver do eixo imaginrio mais rpida ser a resposta transitria do sistema.

Tempo de subida (Tr): tempo necessrio para que a forma de onda v de 0.1 a 0.9 do seu
valor final. Encontrando a diferena para os valores de t para os quais c(t ) = 0.9 e c(t ) = 0.1 obtemos: Tr = 2.31 0.11 2.2 = a a a (11)

Tempo de assentamento ou de acomodao (Ts): tempo necessrio para que a resposta

alcance uma faixa de valores de 2% do valor final e a permanea. Fazendo c(t ) = 0.98 na equao (9) e resolvendo em funo de t temos: Ts = 4 a (12)

28

2.2.3 Sistemas de Segunda Ordem

Considerando sistemas de segunda ordem, dois casos sero analisados:

Sistemas com dois plos reais Sistemas com dois plos complexos conjugados

Caso de plos reais:

Neste caso a funo de transferncia dada por: C ( s) = Com 1 > 0 e 2 > 0 1 (1 + s 1 )(1 + s 2 ) (13)

A resposta do sistema ao degrau dada por: c(t ) = c1e

t

+ c2 e

(14)

Os plos determinam a forma da resposta do sistema. Se um dos plos for dominante, ou seja, se um dos plos estiver bem mais prximo do eixo imaginrio que o outro, a resposta do sistema de segunda ordem ser bem semelhante a uma resposta do tipo primeira ordem.

Caso de plos complexos:

Consideremos a funo de transferncia padro de um sistema de segunda ordem:
2 wn 2 s 2 + 2wn s + wn

C ( s) =

(15)

Sendo que os plos so dados por p = jw p , com = wn e w p = wn 1 2 .

A resposta no domnio do tempo dada por: c(t ) = M et cos( w p t + ) (16)

Portanto a resposta de um sistema de segunda ordem com plos complexos apresenta uma componente senoidal com uma envoltria dada por et . A freqncia da senide wp . 29

Verifica-se ento uma associao entre a posio dos plos no plano complexo e a forma da resposta. Os plos podem ser expressos como wn wn 1 2 , onde o coeficiente de

amortecimento do sistema e wn a freqncia natural de amortecimento. A freqncia wp a freqncia natural de oscilao e corresponde a parte imaginria do plo. O coeficiente de amortecimento uma indicao do decaimento da resposta no tempo. A freqncia natural a freqncia que o sistema oscila quando o coeficiente de amortecimento igual a zero. O comportamento dinmico dos sistemas de segunda ordem descrito em termos dos parmetros: coeficiente de amortecimento e frequncia natural. A tabela abaixo apresenta a classificao dos sistemas de segunda-ordem baseada no coeficiente de amortecimento do sistema. Note que para o caso em que o coeficiente de amortecimento igual ou maior que 1, ns temos o primeiro caso analisado de sistemas de segunda ordem com dois plos reais.

Tabela II Classificao dos sistemas de segunda-ordem

30

Especificaes da Resposta Transitria

1. Tempo de atraso (Td): tempo necessrio para resposta alcanar metade de seu valor final pela primeira vez. 2. Tempo de subida (Tr) : tempo necessrio para resposta passar de 10% a 90%, ou de 5% a 95% ou de 0% a 100% do valor final. Tr =

wd

com definido na figura 26.

3. Tempo de pico (Tp): tempo para que a resposta atinja o primeiro pico de sobressinal. Tp =

wd

4. Mximo sobre-sinal (Mp): o valor mximo do pico da curva de resposta medido a partir da unidade. Se o valor final diferir da unidade, ento comum utilizar a porcentagem de sobre-sinal definida por: M p (%) =

c(T p ) c() c ()

100%

5. Tempo de acomodao (Ts): tempo necessrio ara que a curva alcance valores em uma faixa (usualmente 2% ou 5%) em torno do valor final e a permanecendo indefinidamente. Ts = 4 3 ( critrio de 2%) e Ts = (critrio de 5%) wn wn

Figura 27- Especificaes no domnio do tempo

31

Figura 28 MP(%) em relao ao amortecimento

Efeito de plos e zeros adicionais

Sob certas condies, sistemas com mais de dois plos e com zeros podem ser aproximados como sistemas de segunda ordem que possuem apenas dois plos dominantes. Uma vez justificada esta aproximao poderemos ento utilizar as especificaes no domnio do tempo para estes sistemas de ordem elevada.

Efeito de um plo adicional

A resposta no domnio do tempo para um sistema de segunda-ordem com um plo adicional em - r dada por:

c(t ) = Au (t ) + e wnt ( B cos wd t + Csenwd t ) + De r t

As partes componentes de c(t) para trs casos de r so mostradas na figura 29.

(17)

Podemos observar que para o caso II e III ns poderemos aproximar o sistema para um sistema de segunda-ordem com plos dominantes. Para o caso I, em que wn no muito maior que r , a resposta transitria para o plo real no se tornar insignificante no instante do primeiro sobre-sinal. Neste caso no poderemos aproximar tal sistema para um sistema de segunda-ordem e desta forma utilizar as especificaes no domnio do tempo. 32

A pergunta que se faz a seguinte: quo longe dos plos dominantes dever estar o terceiro plo para que possamos aproximar o sistema de um sistema de segunda-ordem? Uma regra prtica que vem sendo utilizada (condio necessria mais no suficiente) a regra das cinco vezes, no qual diz que para que possamos aproximar um sistema para um sistema de segunda-ordem com certa segurana durante o projeto temos que ter o plo real adicional esquerda dos plos dominantes cinco vezes mais distante.

Figura 29 respostas dos componentes de um sistema com trs plos

Exemplo:
Considere o sistema de segunda ordem com a seguinte funo de transferncia: C1 ( s ) = 24.542 s + 4 s + 24.542
2

A figura 30 apresenta as respostas ao degrau para tal sistema e mais: C2(s) acrescentando um plo em -10 C3(s) acrescentando um plo em -3

33

Podemos verificar que o caso do plo em -10 o que apresenta a resposta mais aproximada do sistema de segunda-ordem.

Figura 30 Resposta para os trs sistemas

Efeito de um zero adicional

Os zeros de uma resposta afetam o resduo, , ou amplitude, de uma componente da resposta, mas no afetam natureza da resposta. Vamos considerar para anlise do efeito de um zero adicional a um sistema de segunda ordem o seguinte exemplo: Considerando um sistema de segunda-ordem com plos em (1 j 2.828) . Adicionemos consecutivamente zeros em -3, -5 e -10. As respostas para estes sistemas esto plotadas na figura 31.

Figura 31 Efeito de adicionar um zero a um sistema com dois plos Podemos observar que medida que o zero se afasta dos plos dominantes, a resposta tende do sistema com dois plos.

34

Captulo 3
Princpios Bsicos de Controle por Realimentao
3.1 Sistemas de Controle de Malha Fechada e Malha Aberta
Sistema de Controle - uma interconexo de componentes que formam a configurao de um sistema, de modo a proporcionar uma resposta ou desempenho desejado para o mesmo. Podemos dividir os sistemas de controle em duas categorias: A Eventos Discretos: Controla-se uma seqncia de eventos dentro de uma linha de produo. Ex. Movimentar ou parar uma esteira transportadora. A Eventos Contnuos: Controla-se variveis especficas de um evento. Ex. Velocidade de uma esteira transportadora. A base para a anlise de um sistema de controle a Eventos Contnuos fundamenta-se na teoria dos sistemas lineares, a qual supe uma relao de causa e efeito para os componentes do sistema. Seja a planta ou processo a ser controlado representado pela figura 1.A relao causa efeito do processo representada pela relao entrada sada. A planta (ou processo) pode ser controlada (o) de duas maneiras: em um sistema de controle de malha aberta ou em um sistema de controle de malha fechada.
Entrada Sada desejada

Sistema de Controle

Figura 1 Sistema de Controle

3.1.1 Sistema de Controle de Malha Aberta

Um sistema de controle de malha aberta consiste de um subsistema chamado transdutor que converte a forma da entrada na que usada pelo controlador. O controlador est conectado em srie com o processo a ser controlado, de modo que a entrada do processo deve ser tal que sua sada se comportar como desejado. A entrada as vezes chamada de referncia, ao passo que a sada de varivel controlada. A caracterstica importante que a ao de controle independe da sada. Observe-se que um sistema de controle deste tipo fornecer a sada desejada se no ocorrerem perturbaes externas que alterem o valor da sada ou alteraes paramtricas internas do sistema. Se alguma destas ocorrer, a sada muda, mas a ao de controle continua

35

exatamente a mesma. Portanto, os sistemas de malha aberta no corrigem os efeitos de perturbaes e so comandados unicamente com base na entrada.
Perturbao 1 Entrada ou Referncia Transdutor de Entrada Perturbao 2 Processo ou Planta

Controlador

++
Juno Somadora

Juno Somadora

Sada ou Varivel Controlada

Figura 2 Sistema de controle de malha aberta Definies importantes: Robustez: um sistema de controle dito robusto se, sua resposta apresenta o comportamento desejado (projetado), mesmo quando o sistema est sujeito a distrbios (internos ou externos), ou seja, o sistema robusto aquele que opera satisfatoriamente sempre, ainda que haja erros de modelagem do sistema, variaes paramtricas ou perturbaes externas. Sensibilidade: a capacidade que o sistema tem de reagir presena de um distrbio (interno ou externo). Obs.: como podemos notar robustez e sensibilidade so conceitos praticamente opostos. Importante: no projeto de sistemas de controle sempre requerido que o sistema seja estvel e robusto.

Anlise da estabilidade e da robustez de um sistema de malha aberta:

Seja o sistema com sada desejada YD(s), sada real Y(s) e controlado em malha aberta, onde G(s) a planta e C(s) o compensador, conforme mostra a figura abaixo.

yd(t) YD(s)

C(s)

u(t) U(s)

G(s)

y(t) Y(s)

Figura 3 - Sistema de malha aberta A funo de transferncia do sistema : T(s) = G(s)C(s) Ou seja, Y(s) = [G(s)C(s)]YD(s) (2) (1)

Para que a sada real seja igual a sada desejada, o compensador deve ser projetado para ter a seguinte forma: 36

C(s) = Assim,

1 G (s)

(3)

1 YD(s) = YD(s) Y(s) = G ( s ) G( s)

(4)

Anlise da estabilidade:
Se a planta G(s) possui zero(s) instvel (eis), indesejvel que C(s) seja da forma vista na equao 3, pois isto implicar em um compensador instvel. Isto uma limitao fortssima de estabilidade para o controle em malha aberta.

Anlise da robustez:
Considere que a planta tem um erro de modelagem ou sofreu uma variao paramtrica tal que o novo processo G(s) + G(s). Assim, a resposta real do sistema ser:

1 YD(s) = Y(s) = (G ( s ) + G ( s ) ) G( s)
ou Y(s) = YD(s) + Y(s) onde, Y(s) = G ( s ) YD(s) G (s)

G ( s ) 1 + G ( s ) YD(s)

(5)

(6)

(7)

Isto significa, por exemplo, que se a planta possui um erro de modelagem ou sofreu uma variao paramtrica de 10% do seu valor nominal, a sada real tambm diferir de 10% da sada desejada em regime permanente. Logo o controle em malha aberta pouco robusto (ou muito sensvel) a distrbios internos. Considere agora que o sistema de malha aberta sofreu uma perturbao externa , conforme mostra a figura abaixo:

Figura 4 Sistema de malha aberta com perturbao externa

A sada real desse sistema (para C(s) = 1/G(s)):

37

Y(s) = [G(s)G-1(s)](YD(s) + (s)) = YD(s) + (s) = YD(s) + Y(s)

(8)

onde, Y(s) = (s). Isto significa que a sada real ser a sada desejada mais a perturbao externa. Logo, o controle em manha aberta pouco robusto (muito sensvel) a distrbios externos.

3.1.2 Sistema de Controle de Malha Fechada

As desvantagens dos sistemas de malha aberta, especificamente a sensibilidade a perturbaes e a incapacidade de corrigir os efeitos destas perturbaes, podem ser superadas nos sistemas de controle de malha fechada (Figura 5). Basicamente, um sistema de malha fechada um sistema no qual a sada influencia a varivel de controle (com realimentao). O Transdutor de entrada converte a forma de entrada na forma usada pelo controlador. Um transdutor de sada (sensor) mede a resposta de sada e a converte na forma usada pelo controlador. A primeira juno de adio adiciona algebricamente o sinal de entrada ao sinal de sada que chega pelo canal de retroao. O sinal de sada subtrado do sinal de entrada resultando no sinal de erro atuante. O sistema de malha fechada compensa perturbaes medindo a resposta de sada , retornando esta medio pelo canal de retroao e comparando com a resposta desejada. Se existir diferena entre as respostas (erro), o sistema age sobre a planta, por meio do sinal de erro atuante, para fazer a correo (controlador). Se no existir erro, o sistema no age sobre o processo, uma vez que a sada est com o valor desejado. Os sistemas de malha fechada apresentam a vantagem de serem sistemas mais precisos que os sistemas de malha aberta. Eles so sistemas menos sensveis a rudos, a perturbaes e as mudanas das condies ambientais.

Erro ou Sinal Atuante Entrada ou Referncia Transdutor de Entrada

Perturbao 1

Perturbao 2 Processo ou Planta

+ -

Controlado r

Sada ou Varivel Controlad a

Transdutor de Sada ou Sensor

Figura 5 Sistema de controle de malha fechada

38

Anlise da estabilidade e da robustez de um sistema de malha fechada:

Seja o sistema com sada desejada YD(s) e controlado em malha fechada, onde G(s) a planta, C(s) o compensador, e ambos esto na malha direta, conforme mostra a figura abaixo:

Figura 6 Sistema de controle de malha fechada A funo de transferncia desse sistema pode ser obtida facilmente: E(s) = YD(s) Y(s) Y(s) = [G(s)C(s)]E(s) (9)

(10)

Y(s) = [G(s)C(s)](YD(s) Y(s)) T(s) = Ou seja, Y (s) G ( s )C ( s ) = Y D ( s ) 1 + G ( s )C ( s )

(11) (12)

G ( s )C ( s ) Y(s) = YD(s) 1 + G ( s )C ( s )

(13)

Se G(s)C(s) >> 1 para todas as freqncias complexas de interesse, ento pela Equao 13, obtemos: Y(s) YD(s) Que o resultado desejado. Ou seja, a sada real ser igual a sada desejada. (14)

Anlise da Estabilidade: Como observamos nas equaes 12 ou 13 o comportamento

dinmico do sistema em malha fechada determinado por 1 + G(s)C(s). Logo, os plos de T(s) podero ser feitos completamente diferentes aos de G(s). Isto faz com que o sistema em malha fechada seja facilmente estabilizvel.

Anlise da Robustez: Considere agora que a planta possui um distrbio interno tal que o
novo processo G(s) + G(s). Assim, a resposta real do sistema ser:

39

Y(s) =

(G (s) + G ( s) )C (s) Y (s) D 1 + (G ( s ) + G ( s ) )C ( s )

(15)

Para expressar Y(s) em termos de G(s) para que a expresso (14) possa ser expandida em uma srie, primeiro devemos arrumar o denominador para que ele tenha a forma 1 + x, onde x pequeno: Y(s) =

[G (s)C (s) / (1 + G (s)C (s) )] + [G( s)C ( s) / (1 + C ( s)G( s))] 1 + [G ( s )C ( s ) / (1 + G ( s )C ( s ) )]

YD(s)

(16) Agora, 1 1 x + x2 x3 + x4 ...|x| < 1 1+ x Onde x = G(s)C(s)/(1 + G(s)C(s)), ento (17)

G ( s )C ( s ) G ( s )C ( s ) G ( s )C ( s ) YD(s) Y(s) + 1 1 + G ( s )C ( s ) 1 + G ( s )C ( s ) 1 + G ( s )C ( s )
Ignorando a 2a potncia de G(s) e definindo Y(s) = G ( s )C ( s ) YD(s) 1 + G ( s )C ( s )

(18)

(19)

Que a sada sem distrbios, temos: Y(s) Y(s) - Y(s) Ou Y(s) Y(s) - Y(s) Onde (21) 1 G ( s )C ( s ) 1 + G ( s )C ( s ) (20)

C (s) Y(s) = G ( s ) Y(s) 1 + G ( s )C ( s )

(22)

Assim, vemos que uma variao de 10% em G(s) causar uma variao de apenas [1/(1+G(s)C(s))].10% de Y(s) em DY(s) e isto, se G(s)C(s) >> 1 para as freqncias complexas de interesse, muito pequeno e ainda teremos Y(s) YD(s). Portanto, se G(s)C(s) >> 1, Y(s) YD(s) e o sistema altamente robusto a distrbios internos. A sensibilidade a distrbios internos se define como:

40

S=

T ( s ) / T ( s ) G ( s ) / G ( s )

(23)

No limite, para variaes incrementais, a equao (23) ser: S= T / T G / G (24)

Para um sistema de malha fechada: T(s) = G ( s )C ( s ) 1 + G ( s )C ( s ) (25)

a sensibilidade : S=

G (1 + GC ) C T G 1 = = 2 GC G T 1 + GC (1 + GC )

(26)

Considere agora que o sistema est sujeito a perturbaes externas v e w, conforme mostra a figura abaixo:

Figura 7 Sistema de malha fechada com perturbao interna e externa A sada deste sistema : Y(s) = Y1(s) + Yw(s) + Yv(s) ou Y (s) = CG G CG YD ( s ) + W ( s) V ( s) 1 + CG 1 + CG 1 + CG (28) (27)

Se |CG| >> 1, temos CG 1 1 + CG e Y1(s) YD(s) A sada perturbao W : 41 (30) (29)

YW(s) =

G W(s) 1 + CG

(31)

Se fizermos |C| muito grande, a resposta YW a W poder ser reduzida. A sada perturbao V : YV(s) = CG V(s) 1 + CG (32)

Ou seja, sofre a mesma influncia que YD(s). Assim, no possvel atenuar o efeito do rudo V(s) sem prejudicar a habilidade em comandar o sistema. Portanto, importante usar sensores com baixa aceitabilidade a rudos nas faixas de freqncia a serem controladas, ou seja, nas freqncias onde y acompanha yd.

3.2 Erros de Estado Estacionrio

Os erros em um sistema de controle podem ser atribudos a muitos fatores, tais como:

Alteraes na entrada de referncia Imperfeies nos componentes do sistema, como atrito esttico, folga e deriva dos amplificadores, desgastes ou deteriorao.

Entretanto, nesta seco no vamos estudar os erros referentes s imperfeies nos componentes, mas sim um tipo de erro causado pela incapacidade de um sistema em seguir determinado tipo de sinal de entrada. Considerando a figura 8, podemos verificar que para o caso da entrada degrau, a sada 1 apresenta erro de estado estacionrio nulo, enquanto a sada 2 apresenta um erro finito. No caso da entrada rampa, a sada 1 apresenta um erro nulo, a sada 2 apresenta um erro finito e a sada 3 um erro infinito. O erro estacionrio que um sistema apresenta em relao a determinada entrada depende do tipo de funo de transferncia de malha aberta deste sistema. Basicamente, os sistemas de controle podem ser classificados de acordo com a sua habilidade para seguir entradas em degrau, entradas em rampa, entradas parablicas, etc. Considere o sistema da figura 9 onde a funo de transferncia de malha direta C(s)G(s) dada por: C(s)G(s) =

K ( a s + 1)( b s + 1)...( m s + 1) s n ( 1 s + 1)( 2 s + 1)... p s + 1

(33)

42

Figura 8 Erro de estado estacionrio (a) entrada degrau (b) entrada rampa

R(s)

+ -

E(s)

C(s)

G(s)

Y(s)

Figura 9 Sistema de Controle

Para esta configurao e(t) = r(t) y(t). Para sistemas com realimentao unitria a classificao baseada no nmero de integraes indicadas pela funo de transferncia de malha aberta. Um sistema chamado do tipo 0, tipo 1, tipo 2, ..., se n = 0, n = 1, n = 2, ..., respectivamente. Na prtica, raramente se tem um sistema do tipo 3 ou maior porque geralmente difcil projetar sistemas estveis com mais do que duas integraes no ramo direto.

Erros estacionrios ou erro de regime permanente para sistemas de malha fechada com realimentao unitria:
Seja o sistema da figura 9, a funo de transferncia de malha fechada deste sistema dada por:

43

Y ( s) C ( s )G ( s ) = R( s ) 1 + C ( s )G ( s ) A funo de transferncia entre o erro e a entrada :

(34)

E (s) 1 = R( s ) 1 + C ( s )G ( s )
Assim, E ( s) = 1 R( s) 1 + C ( s )G ( s )

(35)

(36)

Aplicando o teorema do valor final, determinamos o erro estacionrio: ess = lim e(t ) = lim
t

sR( s ) = lim sE ( s ) s 0 1 + C ( s )G ( s ) s 0

(37)

O limite na equao acima tende a zero, um valor finito, ou infinito.

Coeficiente de erro de posio esttico Kp:

O erro atuante estacionrio do sistema para uma entrada degrau unitrio : ess = lim
s 0

s 1 1 = 1 + C ( s)G ( s ) s 1 + C (0)G (0)

(38)

O coeficiente de erro de posio esttico Kp definido por: Kp = lim C ( s )G ( s ) = C (0)G (0)

s 0

(39)

Assim, ess = Onde Kp = lim

s 0

1 1+ K p
K ( a s + 1)( b s + 1)... s n ( 1 s + 1)( 2 s + 1)... K ( a s + 1)( b s + 1)... s n ( 1 s + 1)( 2 s + 1)...

(40)

=K

(n = 0)

Kp = lim
s 0

(n 1)

(41)

Portanto ess = 1 para sistemas do tipo 0 1+ K p

ess = 0 para sistemas do tipo 1 ou maior

44

Coeficiente de erro de velocidade esttico Kv:

O erro atuante estacionrio do sistema com uma entrada rampa unitria dado por: ess = lim
s0

s 1 1 = lim 2 s 0 1 + C ( s )G ( s ) s sC ( s )G ( s )

(42)

O coeficiente Kv definido por: Kv = lim sC ( s )G ( s )

s 0

(43)

ess =

1 Kv

(44)

Para um sistema do tipo 0: Kv = lim

s 0

sK ( a s + 1)( b s + 1)... =0 ( 1 s + 1)( 2 s + 1)...

(45)

Para um sistema do tipo 1: Kv = lim

s 0

sK ( a s + 1)( b s + 1)... =K s ( 1 s + 1)( 2 s + 1)...

(46)

Para um sistema do tipo 2: Kv = lim

s 0

sK ( a s + 1)( b s + 1)... s n ( 1 s + 1)( 2 s + 1)...

(n 2)

(47)

Portanto, ess = ess = ess = 1 = para sistemas do tipo 0 Kv 1 para sistemas do tipo 1 Kv 1 = 0 para sistemas do tipo 2 ou maior Kv

Coeficiente de erro de acelerao esttico Ka:

O erro atuante do sistema com uma entrada parbola unitria que definida por: r(t) = dado por T2 para T 0 2 e r(t) = 0 para T < 0 (48)

45

ess = lim

1 s
3

s 0 1 + C ( s )G ( s )

1 lim s C ( s )G ( s )
s 0 2

(49)

O coeficiente de erro esttico Ka definido por : Ka = lim s 2 C ( s )G ( s )

s 0

(50)

Assim, ess = 1 Ka (51)

Sistema tipo 0: Ka = 0 Sistema tipo 1: Ka = 0 Sistema tipo 2: Ka = K Sistema tipo 3: Ka = (n 3)

Portanto, ess = para sistemas do tipo 0 ou tipo 1 ess = 1 para sistemas do tipo 2 Ka

ess = 0 para sistemas do tipo 3 Tabela 1 Erro estacionrio

Os coeficientes de erro Kp, Kv e Ka descrevem a habilidade de um sistema reduzir ou eliminar erros estacionrios para entradas polinomiais. O coeficiente de erro pode ser definido de maneira geral como: KK = lim s K C ( s )G ( s )
s0

(52)

46

Erros de estado estacionrio devido a perturbaes

A grande vantagem de se utilizar retroao que, independentemente de quais sejam as perturbaes, podemos projetar o sistema para seguir o sinal de entrada, com erro pequeno ou nulo. Considere o sistema de controle com retroao com uma perturbao D(s).

Figura 10 Sistema de controle com perturbao

A sada do sistema dada por:

C ( s ) = E ( s )G1 ( s )G2 ( s ) + D( s )G2 ( s )

Mas, C ( s) = R(s) E (s) Substituindo (54) em (53)

(53)

(54)

E ( s) =

G2 ( s) 1 R(s) D( s) 1 + G1 ( s )G2 ( s ) 1 + G1 ( s )G2 ( s )

(55)

Onde podemos assimilar que a expresso

1 a uma funo de transferncia 1 + G1 ( s )G2 ( s )

relacionando E(s) a R(s) e D(s).

1 a uma funo de transferncia relacionando E(s) a 1 + G1 ( s )G2 ( s )

Para determinar o valor de estado estacionrio do erro, aplicamos o teorema do valor final a (55) e obtemos :

e() = lim sE ( s ) = lim

s 0

sG2 ( s ) s R( s ) lim D( s ) = e R () e D () (56) s 0 1 + G1 ( s )G2 ( s ) s 0 1 + G1 ( s )G 2 ( s )

Para que o erro devido perturbao seja reduzido devemos elaborar algumas consideraes sobre D(s), sobre o controlador e sobre o processo a ser controlado. A componente do erro estacionrio devido perturbao em degrau obtida por:

47

e D () = lim

sG2 ( s ) 1 = s 0 1 + G1 ( s )G 2 ( s ) s

1 1 + lim G1 ( s ) lim s 0 G 2 ( s ) s 0

(57)

Esta equao mostra que o erro estacionrio produzido por uma perturbao em degrau pode ser reduzido aumentandose o ganho esttico de G1(s) ou decrescendo o ganho esttico de G2(s).

Erros estacionrios ou erro de regime permanente para sistemas de malha fechada com realimentao no-unitria:
A Figura 11 apresenta como transformar um sistema com realimentao no-unitria em um sistema com realimentao unitria.

Figura 11 Transformao de um sistema com realimentao no unitria em um sistema com realimentao unitria. Podemos ento classificar sistema com realimentao unitria equivalente de acordo com o que j vimos anteriormente sobre erro estacionrio.

48

3.3 Estabilidade de Sistemas Dinmicos

Alm da resposta transitria e da resposta em estado estacionrio (erro estacionrio), outro importante requisito que integra o projeto de sistemas de controle a estabilidade do sistema. Podemos dizer que a estabilidade o requisito mais importante. Para fins de anlise e projeto, podemos classificar estabilidade em estabilidade absoluta e estabilidade relativa. A estabilidade absoluta se refere ao fato de um sistema ser estvel ou instvel; uma condio do tipo sim ou no. Uma vez constatado que o sistema estvel, interessante determinar quo estvel ele , e este grau de estabilidade uma medida de estabilidade relativa. Certos parmetros como sobre-sinal e taxa de amortecimento, relativos resposta transitria, indicam frequentemente a estabilidade dos sistemas lineares invariantes no tempo.

Definio de estabilidade:

Um sistema linear e invariante no tempo estvel se toda entrada limitada gerar uma sada limitada.

Chamamos este enunciado de definio de estabilidade entrada-limitada sada-limitada, ou estabilidade BIBO ( Bounded-Input Bounded-output). Lembrando da teoria de anlise de sistemas lineares: O sistema estvel se todos os plos do sistema estiverem localizado no semi-plano esquerdo do plano S; O sistema instvel se pelo menos um plo estiver no semi-plano direito do plano S e/ou plos de multiplicidade maior que um sobre o eixo imaginrio. Se os plos estiverem no semi-plano esquerdo e um plo de multiplicidade 1 no eixo imaginrio, temos ento um sistema marginalmente estvel. Fisicamente, um sistema instvel pode causar danos ao sistema, as instalaes adjacentes, ou vida humana. Em muitas ocasies os sistemas so projetados com limites de parada para evitar uma perda de controle. A Figura 12 apresenta exemplos de um sistema estvel e um sistema instvel.

49

Figura 12 Estabilidade de sistemas Para os sistemas que apresentam equaes caractersticas de 1 ou de 2 ordem, a estabilidade pode ser determinada diretamente por inspeo. Um polinmio de 1 ou de 2 ordem apresentar todas as suas razes no semi-plano esquerdo do plano-s (sistema estvel), se e somente se todos os coeficientes do polinmio apresentarem o mesmo sinal algbrico. Entretanto para polinmios de ordem superior a 2, estas informaes no so conclusivas. Nestes casos deve-se aplicar algum procedimento matemtico que auxilie na determinao do nmero de razes que o polinmio apresenta no semi-plano direito do plano-s (razes instveis). O critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz, permite investigar a estabilidade absoluta dos sistemas, atravs dos coeficientes das equaes caractersticas. A utilizao deste mtodo evita a necessidade de fatorao da equao caracterstica para obteno dos plos (razes) e a

50

verificao se existe algum destes no semi-plano direto do plano complexo, ou sobre o eixo imaginrio. Caso exista, o sistema instvel. O procedimento utilizado nesta tcnica : 1) Escrever a equao caracterstica de S na seguinte forma: a 0 s n + a1 s n 1 + ... + a n 1 s + a n = 0 2) Se um dos coeficientes zero ou negativo na presena de pelo menos um coeficiente positivo, ento h pelo menos uma raiz com parte real positiva e portanto o sistema
ESTVEL. NO

3) Se todos os coeficientes so positivos, arranje os coeficientes da equao caracterstica em linhas e colunas da seguinte forma:

O critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz diz que o nmero de razes da equao caracterstica com parte real positiva, igual ao nmero de mudanas de sinal nos coeficientes da primeira coluna da tabela (a0, a1, b1, c1, d1, e1, f1). Se todos estes coeficientes so positivos, ento todos os plos da equao caracterstica apresentam parte real negativa e portanto o sistema estvel.

Observaes:

Se um termo da primeira coluna (b1, c1, d1, etc.) nulo, e os restantes no so, ento zero deve ser substitudo por um nmero positivo muito pequeno , e ento o resto da tabela calculado.

Caso os termos de uma linha sejam todos nulos, devemos substituir estes valores, pelos coeficientes da derivada do polinmio anterior (linha anterior) em relao a S. Este polinmio chamado de polinmio auxiliar.

51

3.4 Estruturas Bsicas de Controladores Controladores Industriais

Quando o sistema em malha fechada no atende os requisitos de projeto em termos de desempenho em regime e transitrio desejados, deve-se modificar a funo de transferncia atravs do uso de um controlador ou compensador. Este controlador deve ter as propriedades adequadas para modificar as caractersticas do sistema, para que os requisitos de projeto sejam atingidos. Embora diversas estruturas de controle possam ser usadas, os controladores so geralmente escolhidos dentre alguns tipos bsicos de estrutura, o que facilita a anlise do seu comportamento e o projeto dos seus parmetros. No se justifica, na maior parte das aplicaes, a escolha de estruturas diferentes das padronizadas. Em geral, quanto mais complexa a estrutura de um controlador, com maior nmero de parmetros, maior a liberdade em atender diversos requisitos de projeto, mas mais complexo o ajuste dos parmetros. Os controladores que sero apresentados nesta seco sero usados nos captulos seguintes, os quais abordam a questo do projeto, ou seja, da determinao dos parmetros dos controladores visando algum desempenho especificado do sistema em malha fechada. O projeto de sistemas de controle visa obter um desempenho do sistema tal que:

O sistema seja estvel, A resposta transitria do sistema seja aceitvel, O erro em regime permanente atenda determinadas especificaes.

3.4.1 Controladores Industriais a) Controladores do tipo Rel

Ao de controle de duas posies ou liga desliga (on off):

r(t)

+ -

e(t)
M2

M1

u(t)

Planta

y(t)

Figura 13 Sistema de controle com controlador do tipo rel Em um controle de duas posies, o sinal u(t) permanece em um valor mximo ou em um valor mnimo, dependendo do sinal de erro e(t) ser maior ou menor que um certo valor E1.

M , e(t) > E1 u (t ) = 1 M 2 ,e(t) < E1

Obs.: Usualmente M2 zero ou M1.

(58)

52

Exemplo: Sistema de controle de nvel

Figura 14 Sistema de controle de nvel

b) Controlador Proporcional
A primeira e mais bsica ao de controle o controle proporcional. O controlador aplica uma fora corretiva que proporcional ao erro (Figura 15): U ( s) = K p E ( s) C ( s) = K p (59) (60)

R(s)

+ -

E(s)

Kp

U(s)

Planta

Y(s)

Figura 15 Sistema de controle com controlador proporcional Considere uma planta arbitrria de 2a ordem: G (s) = 1 s2 + s +1 (61)

A funo de transferncia de malha fechada da figura 15 considerando G(s) de (61) ento: Kp Y ( s) = 2 R(s) s + s + 1 + K p Em relao ao erro de regime permanente, matematicamente temos que: e = 1 1+ K p (63) (62)

De (63) podemos observar que o aumento do ganho proporcional pode reduzir o erro de regime permanente. Deve-se tomar cuidado em relao aos sistemas de ordem maior que 2 pois o aumento de Kp pode levar o sistema instabilidade. 53

De (61) e (62) podemos verificar que a introduo do controlador proporcional altera o valor do coeficiente de amortecimento e da frequncia natural do sistema, modificando desta forma o tempo de resposta do sistema e o sobre-sinal do mesmo. A figura 16 apresenta a resposta do sistema para diversos valores de Kp, onde podemos comprovar graficamente que a medida que aumentamos o valor do ganho proporcional temos que:

o erro de regime permanente reduzido ( mas no eliminado) a estabilidade do sistema reduzida (menor coeficiente de amortecimento) o tempo de resposta do sistema mais rpido

Figura 16 Resposta do sistema para diversos valores de Kp

c) Controlador Integral
Em um controlador com ao de controle integral, o valor da sada do controlador u(t) variado em uma taxa proporcional ao sinal erro atuante e(t). Isto : u (t ) = Kp TI
t

e(t )dt
t0

(64)

O controle integral gera uma fora corretiva que proporcional soma de todos os erros passados multiplicada pelo tempo. Aplicando Laplace temos: U (s) = onde Ti tempo integral Kp Ti s E (s) = Ki E ( s) s (65)

54

1 taxa de restabelecimento Ti Ki constante integral A introduo de um controlador integral em um sistema de controle reduz o erro de regime a zero (sistema tipo 1 entrada degrau unitrio), mas isto pode acarretar reduo da estabilidade.

d) Controlador Proporcional Integral

Ao de controle proporcional integral:

u (t ) = K p e(t ) +

Kp Ti

e(t )dt
0

(66)

Ki 1 U (s) = K p 1 + E ( s ) = K E ( s ) + E (s) p T s s i

(67)

O controlador PI equivale a dar um ganho s=

Kp Ti

na malha direta, adicionar um zero em

1 e um plo em s = 0 funo de transferncia de malha aberta (aumenta a ordem e o Ti

tipo do sistema). Considere o sistema da figura 17 com o controlador PI e a planta com funo G(s) dada em (61). A funo de transferncia de malha fechada resultante : K p s + Ki Y ( s) = 3 R ( s ) s + s 2 + (1 + K p ) s + K i

(68)

R(s)

+ -

E(s)

PI

U(s)

Planta

Y(s)

Figura 17 Sistema de controle com controlador PI A figura 18 apresenta a resposta do sistema para diversos valores de Ki, mantendo Kp constante igual a 2.

55

Figura 18 Respostas para diversos valores de Ki e Kp constante

Podemos verificar que a introduo do controlador integral ao sistema apenas com controlador proporcional melhora a resposta em regime permanente (erro nulo) mas a estabilidade do sistema reduzida. Entretanto, a utilizao do controlador proporcional em conjunto com o integral permite maior grau de liberdade para ajuste dos parmetros de acordo com as especificaes da resposta transitria desejada.

e) Controlador (proporcional) Derivativo

Ao de controle derivativa: u (t ) = K p Td de(t ) + K p e(t ) dt (69) (70)

U ( s ) = ( K p Td s + K p ) E ( s ) = ( K d s + K p ) E ( s )

No controle derivativo a correo depende da taxa de variao do erro. Um controlador derivativo exibe uma resposta antecipatria. O controlador avalia a inclinao instantnea do erro e(t), prev o grande sobre-sinal que est por vir e faz um esforo de correo apropriado antes que o sobre-sinal realmente ocorra. Este comportamento indica que o controlador derivativo adequado para melhorar o comportamento transitrio do sistema ( usado tipicamente para aumentar o amortecimento e geralmente para melhorar a estabilidade de um sistema). O controle PD equivalente adio de um zero simples em s = K p Td na malha direta. 1 e de um ganho de Td

56

Considere o sistema da figura 19 com o controlador PD e a planta com funo G(s) dada em (61). A funo de transferncia de malha fechada resultante : Kd s + K p Y ( s) = 2 R ( s ) s + (1 + k d ) s + (1 + K p ) (71)

R(s)

+ -

E(s)

PD

U(s)

Planta

Y(s)

Figura 19 Sistema com controlador PD

A resposta do sistema para diversos valores de Kd e Kp constante igual a 2 dada na figura 20.

Figura 20 Resposta do sistema para diversos valores de Kd e Kp constante Podemos verificar graficamente que a introduo do controlador derivativo ao controle proporcional pode melhorar a resposta transitria do sistema sem afetar a resposta em regime permanente. A resposta mais adequada, de acordo com as especificaes desejadas pode ser obtida realizando-se um ajuste dos parmetros Kd e Kp.

e) Controle Proporcional mais Integral mais Derivativo (PID):

Ao de controle PID:

u (t ) = K p e(t ) +

Kp Ti

e(t )dt + K pTd

0

de(t ) dt

(72)

57

 1 U (s) = K p 1 + T + Td s E ( s) i

(73)

A figura 21 apresenta exemplos de respostas de um sistema com controlador PID para diversos valores dos parmetros.

Figura 21 Respostas para controlador PID

3.4.2 Projetos de Controladores PID

Baseado no conhecimento das aes P, I e D. Tentativa e erro; Sintonia manual; Simulao. Mtodo heurstico de Ziegler-Nichols (dcada de 1940): Mtodos geralmente utilizados quando a funo de transferncia da planta do sistema desconhecida. Baseado em um processo em malha aberta (primeiro mtodo); Baseado no ganho crtico (malha fechada segundo mtodo).

Mtodos de Sintonizao Heurstica de Controladores PID 1) Primeiro Mtodo de Ziegler- Nichols - Mtodo de Sintonizao pela Curva de Reao
No primeiro mtodo obtemos experimentalmente a resposta da planta a uma entrada degrau unitrio. Ziegler e Nichols observaram que a resposta ao degrau da maioria dos sistemas de controle de processos tem a forma geral de um s como mostrado na figura 22. 58

Figura 22 Curva de resposta de um sistema de controle A curva da figura 22 chamada de curva de reao do processo e pode ser gerada experimentalmente ou a partir de uma simulao dinmica da planta. Esta curva caracterizada por um atraso L e uma constante de tempo . A forma da curva caracterstica de sistemas de ordem elevada, e a relao entrada sada pode ser aproximada por: Y ( s ) Ke Ls = U (s) s + 1 (74)

Os parmetros do controlador PID sugerido por Ziegler Nichols para o mtodo da curva de reao so mostrados na tabela abaixo:

Tipo do controlador
P PI PID

Ganho timo
Kp = Kp = Kp =

0,9 L , Ti = L 0 .3

1.2 , Ti = 2 L e Td = 0.5 L L

2) Segundo Mtodo de Ziegler- Nichols - Mtodo do Ganho Crtico

Neste mtodo, os parmetros do PID so levantados em testes com o sistema em malha fechada (figura 23)

R(s)

+ -

E(s)

U(s)

Planta

Y(s)

Figura 23 Sistema de malha fechada com controlador proporcional 59

Procedimento: O ganho de um controlador proporcional variado at serem observadas oscilaes contnuas na resposta do sistema, isto , at o sistema se tornar marginalmente estvel. O ganho crtico correspondente Kc e o perodo de oscilao Pc da curva oscilatria obtidos durante o teste so utilizados para o ajuste dos parmetros do controlador PID de acordo com a tabela abaixo. Procedimento: O ganho de um controlador proporcional variado at serem observadas oscilaes contnuas na resposta do sistema, isto , at o sistema se tornar marginalmente estvel. O ganho crtico correspondente Kc e o perodo de oscilao Pc da curva oscilatria obtidos durante o teste so utilizados para o ajuste dos parmetros do controlador PID de acordo com a tabela abaixo.

Tipo do controlador
P PI PID

Ganho timo
K p = 0 .5 K c K p = 0.45 K c , Ti = 0.833Pc K p = 0.6 K c , Ti = 0.5 Pc , Td = 0.125 Pc

60

Captulo 4
Mtodo do Lugar Geomtrico das Razes
4.1 Introduo
Lugar Geomtrico das Razes (LGR) - apresentao grfica dos plos de malha fechada em funo da variao de um parmetro do sistema. Poderoso mtodo de anlise e projeto visando estabilidade e resposta transitria. Sua fora real reside na capacidade de fornecer solues para sistemas de ordem maior que dois.

4.2 Definindo o Lugar das Razes

Exemplo 1:

61

4.3 Propriedades do Lugar das Razes

Funo de transferncia de malha fechada:

T ( s) =

KG ( s ) 1 + KG ( s ) H ( s )

(1)

62

Existe um plo, s, quando o polinmio caracterstico no denominador se anula, ou seja,

KG ( s ) H ( s) = 1 = 1(2k + 1)180o

k = 0,1,2,3,...

(2)

Alternativamente, um valor de s um plo de malha fechada se:

KG ( s ) H ( s ) = 1
e

(3)

KG( s) H ( s) = (2k + 1)180o

k = 0,1,2,3,...

(4)

O critrio de ngulo deve ser necessariamente satisfeito, sendo a condio de mdulo utilizada para o clculo do ganho K, ou seja,
K= 1 G( s) H ( s)

(5)

Obs: Verificar exemplo1

Exemplo 2 : Visualizando graficamente o significado de (4)

Considere os pontos s = 2 + 3 j e s = 2 + 2 / 2 j . Vamos verificar se estes pontos fazem parte do LGR do sistema abaixo.

63

4.4 Esboando o Lugar das Razes

Regras para o esboo do LGR:
1. Nmero de ramos: cada plo a malha fechada se desloca quando o ganho variado. Se
definirmos ramo como sendo o caminho que o plo percorre, existir um ramo para cada plo a malha fechada, logo: O nmero de ramos do LGR igual ao nmero de plos a malha fechada do sistema.

2. Simetria: O LGR simtrico em relao ao eixo real 3. Segmentos sobre o eixo real: No eixo real, para K > 0 , o LGR existe esquerda de um
nmero mpar de plos e/ou zeros finitos a malha aberta sobre o eixo real.

4. Pontos de entrada e de sada: O LGR se inicia nos plos finitos e infinitos de G(s) H(s) e
termina nos zeros finitos e infinitos de G(s) H(s). Considere que,

G(s) =

N G (s) DG ( s )

e H (s) =

N H ( s) DH ( s )

Ento,

T ( s) =

KN G ( s) DH ( s) DG ( s) DH ( s) + KN G ( s) N H ( s)

(6)

medida que K est tende a zero (ganho pequeno),

64

T (s)

KN G ( s ) DH ( s) DG ( s) DH ( s) +

(7)

Desta forma podemos verificar que os plos de malha fechada do sistema para ganhos pequenos tendem aos plos combinados de G(s) e H(s). Conclui-se ento que o LGR se inicia nos plos de G(s) H(s), a funo de transferncia de malha aberta. Para ganhos altos, onde K est tendendo para o infinito,
T ( s) KN G ( s ) DH ( s ) + KN G ( s ) N H ( s )

(8)

Desta forma podemos verificar que os plos de malha fechada do sistema para ganhos elevados tendem aos zeros combinados de G(s) e H(s). Conclui-se ento que o LGR termina nos zeros de G(s) H(s), a funo de transferncia de malha aberta.

Exemplo 3:

5. Comportamento no infinito: O LGR tende a retas assintticas quando o lugar tende ao

infinito. Alm disso, a equao das assntotas dada pelo ponto de interseo sobre o eixo real,

a , e o ngulo, a

da seguinte forma: (9)

a =

plos finitos - zeros finitos # plos finitos - # zeros finitos

a =

(2k + 1) # plos finitos - # zeros finitos

(10)

Onde k = 0,1,2,3,... e o ngulo dado em radianos, no sentido trigonomtrico, a partir do eixo real positivo. 65

Exemplo 4:
Esboar o LGR para o sistema da abaixo

Clculo das assntotas:

a =

( 1 2 4 ) ( 3 ) 4 = 4-1 3

Os ngulos das retas que se cruzam em -4/3 so:

( 2k + 1) = 3 3

a =

para k = 0

= = 5 3

para k = 1 para k = 2

Se o valor k continuar a aumentar, os ngulos comearo a se repetir. O nmero de retas obtidas igual diferena entre o nmero de plos finitos e o nmero de zeros finitos.

66

4.5 Refinando o Esboo do LGR

1. Pontos de partida e de chegada sobre o eixo real:

1 ponto de partida 2 ponto de chegada

Temos que:
K = 1 G(s) H ( s)

Nos pontos do LGR ao longo do eixo real onde ocorrem pontos de entrada e de sada, s = . Portanto,
K = 1 G ( ) H ( )

(12)

Esta equao representa uma curva de K versus

. Portanto se derivarmos (12) com relao

a podemos encontrar os pontos mximos e mnimos e portanto os pontos de partida e chegada.

Exemplo 5: Usando os plos e zeros de malha aberta, representamos o sistema a malha

aberta, cujo LGR mostrado na figura acima, como se segue:
KG ( s ) H ( s ) = K ( s 3)(( s 5) K ( s 2 8s + 15) = ( s + 1)(( s + 2) ( s 2 + 3s + 2 )

Para os pontos sobre o eixo real do LGR:

K ( 2 8 + 15) = 1 ( 2 + 3 + 2)

Resolvendo para K temos:

K= ( 2 + 3 + 2) ( 2 8 + 15)

67

Derivando K em relao e igualando a zero resulta:

dK (11 2 26 61) = =0 d ( 2 8 + 15) 2

Resolvendo para , encontramos = 1.45 e = 3.82 , os quais so os pontos de sada e de entrada procurados.

Clculo do ponto de chegada e partida pelo mtodo de transio:

Os pontos de partida e entrada satisfazem a relao:

+ z = + p
1 i 1

(13)

Resolvendo (13 ) para encontramos os pontos de entrada e sada desejados

Exemplo 6 : Repetir o exemplo 5 sem o uso de derivao

Usando (13) temos,

1 1 1 1 + = + 3 5 +1 + 2
Simplificando:
11 2 26 61 = 0

Resolvendo temos = 1.45 e = 3.82 , que est de acordo com o exemplo 5.

1. Pontos de interseo com o eixo j :

Utiliza-se o Critrio de Routh-Hurwitz como se segue: forando uma linha de zeros na tabela de Routh se obter o ganho; retornando linha para a equao de polinmio par e determinando as razes resulta a freqncia do ponto de interseo como eixo imaginrio.

Exemplo 7:
Para o sistema do exemplo 4, obter a freqncia e o ganho K, para o qual o LGR cruza o eixo imaginrio.
T (s) = K ( s + 3) S + 7 s + 14s 2 + (8 + K ) s + 3K
4 3

Da tabela de Routh temos que:

K 2 65K + 720 = 0

sendo K = 9.65

Formando o polinmio par usando a linha s2 com K = 9.65, obtm-se:

(90 K ) s 2 + 21K = 80.35s 2 + 202.7 = 0

68

E s encontrado igual a j1.59 . Desta forma o LGR cruza o eixo imaginrio em j1.59 com K=9.65.

2. ngulos de partida e de Chegada

Da figura (a)
1 + 2 + 3 4 5 + 6 = (2k + 1)180o ou

1 = 2 + 3 4 5 + 6 (2k + 1)180 o
Da figura (b)

(ngulo de partida do plo complexo)

1 + 2 + 3 4 5 + 6 = (2k + 1)180o ou
2 = 1 3 + 4 + 5 6 + ( 2k + 1)180 o (ngulo de chegada ao zero complexo)

69

Resumo das Regras bsicas para esboar o LGR:

1. Nmero de ramos: O nmero de ramos do LGR igual ao nmero de plos a malha fechada do sistema. 2. Simetria : O LGR simtrico em relao ao eixo real 3. Segmentos sobre o eixo real: No eixo real, para K > 0 , o LGR existe esquerda de um nmero mpar de plos e/ou zeros finitos a malha aberta sobre o eixo real. 4. Pontos de inicio e trmino: o LGR se inicia nos plos finitos e infinitos de G(s) H(s) e termina nos zeros finitos e infinitos de G(s) H(s). 5. Comportamento no infinito: o LGR tende a retas assintticas quando o lugar tende ao infinito. Alm disso, a equao das assntotas dada pelo ponto de interseo sobre o eixo real,

a , e o ngulo, a da seguinte forma:

a =

plos finitos - zeros finitos

# plos finitos - # zeros finitos

a =

(2k + 1) # plos finitos - # zeros finitos

Onde k = 0,1,2,3,... e o ngulo dado em radianos, no sentido trigonomtrico, a partir do eixo real positivo.

Refinando o Esboo do LGR:

6. Pontos de sada e de chegada sobre o eixo real:
K = 1 G( s) H (s)

Nos pontos do LGR1 ao longo do eixo real onde ocorrem pontos de entrada e de sada,

s = . Portanto,
K = 1 G ( ) H ( )

Esta equao representa uma curva de K versus . Portanto se derivarmos com relao a

podemos encontrar os pontos mximos e mnimos e portanto os pontos de partida e chegada.

Clculo do ponto de chegada e partida pelo mtodo de transio: Os pontos de partida e entrada satisfazem a relao: 70

n 1 1 = + z + p 1 1 i i

Resolvendo para

encontramos os pontos de entrada e sada desejados

7. Pontos de interseo com o eixo j : forando uma linha de zeros na tabela de Routh se obter o ganho; retornando linha para a equao de polinmio par e determinando as razes resulta a freqncia do ponto de interseo como eixo imaginrio. 8. ngulos de partida e de Chegada

4.6 Projeto por Intermdio do LGR

Problema:

Soluo: Compensar o sistema, ou seja, aumentar o nmero de plos e zeros de tal forma que o sistema compensado possua um LGR que passe pela localizao desejada. Os plos e zeros de compensao podem ser gerados por meio de circuitos passivos ou ativos.

4.6.1 Projeto de Compensadores

4.6.1.1 Melhorando o erro de estado estacionrio:
O erro de estado estacionrio pode ser melhorado pela introduo de uma integrao no percurso direto. Configuraes: compensadores em cascata e em retroao. 71

Compensadores ideais: utilizam integrao pura para melhorar o erro de estado estacionrio. Podem ser implementados com estruturas ativas (circuitos eltricos: amplificadores ativos e fontes de alimentao adicionais). Compensadores com estruturas passivas: podem ser implementados atravs de elementos passivos (resistores e capacitores). So mais baratos e no necessitam de fontes de alimentao adicionais para o funcionamento. A desvantagem que o erro de estado estacionrio no forado a zero.

Melhorando o erro de estado estacionrio utilizando compensao em cascata Objetivo: Melhorar o estado estacionrio sem afetar de forma aprecivel a resposta
transitria.

a)

Compensao Integral Ideal (PI)

Utiliza um integrador puro para posicionar um plo de malha aberta na origem e desta forma aumentar o tipo de sistema e consequentemente reduzir o erro de estado estacionrio a zero. Compensador implementado com estruturas ativas, como amplificadores.

72

Soluo: acrescentar um zero prximo origem

Ento, o compensador integral ideal (PI) aquele que possui um plo na origem e um zero prximo ao plo.

Exemplo: Dado o sistema da figura (a), operando com amortecimento de 0.174, mostrar que a
adio do compensador integral ideal mostrado na figura (b) reduz o erro a zero para uma entrada degrau sem afetar de forma aprecivel a resposta transitria.

73

Soluo:
Sistema no compensado:

Erro de estado estacionrio: e( ) =

1 1 = = 0.108 1 + K p 1 + 8.23

Sistema Compensado:
Adicionamos um compensador integral ideal com um zero em -0.1 como visto na figura (b) e obtemos o seguinte LGR do sistema compensado.

74

Resposta do sistema compensado e do sistema no compensado:

b) Compensao por atraso de fase

Utilizamos estruturas passivas. O plo e zero so colocados para a esquerda, nas proximidades da origem.

75

LGR

Considerando o sistema no compensado do diagrama de blocos da figura (a), o erro de estado estacionrio dado por:

e( ) =

1 Kz z ... , K p = lim G ( s ) = 1 2 s 0 1+ K p p1 p2 ...

(1)

Para o sistema compensado temos:

e( ) =

( Kz1 z 2 ...)( zc ) 1 , K pc = lim G ( s ) = s0 1 + K pc ( p1 p2 ...)( pc )

(2)

Atravs do LGR do sistema compensado e do no compensado podemos verificar que a resposta transitria do sistema original no alterada consideravelmente com a incluso do compensador com atraso de fase. Vemos tambm que o valor do ganho K tambm no se altera apreciavelmente. Logo de (1) e (2), igualando os valores de K, podemos tirar que:

76

K pc = K p

zc pc

Objetivo: Para que o erro de estado estacionrio do sistema compensado diminua temos que:

K pc > K p

Logo, como zc e pc devem estar prximos um do outro para que a resposta transitria no se altere apreciavelmente, ento para que a relao entre zc e pc seja grande, o par de plo e zero deve ser colocado bem prximo a origem. (Ex: Se o plo estiver em -0.001 e o zero em -0.01 ento a relao entre o zero e o plo igual a 10).

Exemplo:
Compensar o sistema da figura abaixo para melhorar o erro de estado estacionrio por meio de um fator de 10 se o sistema estiver funcionando com uma relao de amortecimento de 0.174.

LGR:

77

Erro de estado estacionrio:

e ( ) =

1 1 = = 0.108 1 + K p 1 + 8.23

Uma melhoria de 10 vezes significa um erro de:

e( ) = 0.108 1 = 0.0108 = 10 1 + K pc

O que resulta, para o sistema compensado, em :

K pc = 1 e( ) = 91.59 e( )

Sabemos que:
K pc = K p zc ou pc

zc K pc 91.59 = = = 11.13 pc K p 8.23

Selecionando arbitrariamente:
pc = 0.01

Ficamos com:

zc = 11.13 pc 0.111

LGR do sistema compensado:

78

Caractersticas do sistema compensado e no compensado:

Melhorando a Resposta Transitria Melhorando a Resposta Transitria utilizando compensao em cascata: a) Compensao Derivativa Ideal (PD)
Funo de transferncia do compensador:

Gc ( s ) = s + zc

79

80

81

Exemplo: Mp=16% e Ts (reduo de trs vezes)

LGR Sistema no-compensado:

82

Sistema compensado:

Ts =

3.320 = 1.107 3

Clculo da parte real do plo dominante desejado:

Ts =
Clculo da parte imaginria:

= 1.107 , = 3.613

= n , n = 7.168, d = 6.193
Plos desejados para sistema compensado:

83

Clculo da posio do zero do compensador:

Fazendo o plo desejado como ponto de teste e aplicando condio de mdulo para o sistema com o compensador:

1 2 3 4 = 180o
Obtm-se o ngulo do zero em relao ao ponto de teste:

1 = 95.6o
Para encontrar a posio exata do zero do compensador :

6.193 = tg (180 o 95.6 o ) 3.613 c

Onde temos ento:

= 3.006
K ( s + 3.006) s ( s + 4)( s + 6)

Ficando a FT de ramo direto do sistema com o compensador igual a:

G(s) =
O LGR do sistema compensado fica ento:

84

b) Melhorando a resposta transitria utilizando compensao por avano de fase

So construdos a partir de estruturas passivas (resistores, capacitores) A utilizao de estruturas passiva no permitem a produo de apenas um zero simples, em vez disso resultam em um zero e um plo do compensador. Funo de transferncia do compensador:

Gc ( s ) =

s + zc s + pc

85

O plo deve estar mais afastado do eixo imaginrio que o zero para que a contribuio angular z p seja positiva, portanto aproximando da utilizao de um zero simples no compensador (como no PD ideal). Consideraes sobre os ngulos do zero e plo do compensador:

Onde:

2 1 3 4 + 5 = (2k + 1)180o
Sendo,
2 1 = c

a contribuio angular do compensador.

Exemplo: Projetar um compensador por avano de fase para o sistema visando reduzir o tempo de assentamento metade, mantendo a ultrapassagem percentual de 30%.

Para ultrapassagem percentual de 30% temos coeficiente de amortecimento desejado igual a 0.358.

86

Para o sistema no compensado, a partir do plo dominante do sistema o tempo de estabilizao : Ts = 4 = 3.972s 1.007

Para o sistema compensado queremos que o tempo de estabilizao seja a metade do sistema no compensado ento temos que:

Ts = 3.972 / 2 = 1.986s Ts = 4

= 1.986, n = 2.014

Logo a parte real do plo dominante do sistema compensado deve ser n = 2.014 e a parte imaginria, dado que = 0.358 , deve ser igual a d = 5.252 , como pode ser visto na figura anterior. O nosso compensador tem FT igual a: Gc ( s ) =

s + zc s + pc

Admitindo arbitrariamente um zero do compensador em -5 no eixo real como uma possvel soluo. O prximo passo ser calcular o plo do compensador que garanta que o LGR do sistema passe pelo plo dominante de malha fechada desejado para o sistema com o compensador. Utilizando o ponto desejado como ponto de teste, aplicamos a condio de ngulo e calculamos o ngulo desejado para o plo do compensador:

pc = 7.31

87

Atravs do ngulo do plo podemos ento calcular o valor deste plo sobre o eixo real:

Sendo:

tg 7.31o =
Onde temos ento:

5.252 pc 2.014

pc = 42 .96
Nosso compensador ento:

Gc ( s ) =

s+5 s + 42.96

O LGR do sistema compensado fica ento:

88

89

4.6.1.3 Melhorando a resposta transitria e o erro de estado estacionrio:

Combinamos as duas tcnicas aprendidas anteriormente para melhorar a resposta transitria e o erro de regime individualmente. Podemos primeiro melhorar o erro de regime e ento seguir com o projeto para melhorar a resposta transitria (ou vice-versa). O projeto pode tanto utilizar estruturas ativas como estruturas passivas. Ativo - PD +PI = PID Passivo Compensador por avano de fase + compensador por atraso de fase = Compensador por avano e atraso defase.

Projeto do Controlador PID Ativo

A tcnica de projeto consiste nos seguintes passos: 1. Calcule o desempenho do sistema no-compensado para determinar quanto de melhoria requerido na resposta transitria. 2. Projete o controlador PD ideal para atender as especificaes da resposta transitria. 3. 4. 5. 6. 7. Simule o sistema e certifique-se que todas as especificaes foram satisfeitas. Reprojete se a simulao mostrar que os requisitos no foram atendidos. Projete o controlador PI ideal para produzir o erro estacionrio desejado. Simule o sistema e certifique-se que todas as especificaes foram satisfeitas. Reprojete se a simulao mostrar que os requisitos no foram atendidos.

Exemplo:

Projetar um controlador PID de modo que o sistema possa operar com um tempo de pico cujo valor seja dois teros do valor relativo ao sistema no compensado com ultrapassagem mxima percentual de 20% e erro de regime nulo.

Passo1: LGR do sistema no-compensado:

Passo 2: Compensar o sistema com o objetivo de reduzir o tempo de pico para dois teros do sistema no compensado. Primeiro temos que encontrar a localizao dos plos dominantes do sistema com o compensador:

91

Tp =

,d = = 15 .87 s d ( 2 )( 0.297 ) 3

d = n 1 2 , = n = 8.13 s = 8.13 15 .87 j

A seguir projetamos o compensador: Aplicando a condio de ngulo, podemos calcular a contribuio requerida do zero do compensador que igual a 18.37o. Depois, supondo que o zero do compensador esteja localizado em zc ,como mostrado na figura abaixo, calculamos a localizao do zero do compensador.

tg18 .37 o =
Ento:

15 .87 zc 8.13

zc = 55.92

Assim o controlador PD ideal dado por:

GPD ( s ) = ( s + 55.92)
O LGR do sistema compensado com o controlador PD ento:

Passo 3: Simulamos o sistema com o compensador projetado para melhorar a resposta transitria. (ver tabela comparativa) 92

Passo 4: projeto do controlador PI ideal para melhorar o erro de regime permanente. Escolhendo o compensador PI ideal como sendo:

G PI ( s ) =

( s + 0.5) s

Esboamos o LGR do sistema com o compensador PID:

Passo 5: Simulamos o sistema para verificar se especificaes foram atendidas. ( ver grfico com simulaes e tabela comparativa)

93

Projeto do controlador por atraso e avano de fase

A tcnica de projeto consiste nos seguintes passos: 1. Calcule o desempenho do sistema no-compensado para determinar quanto de melhoria requerida na resposta transitria. 2. Projete o controlador por avano de fase para atender as especificaes da resposta transitria. 3. 4. 5. Simule o sistema e certifique-se que todas as especificaes foram satisfeitas. Reprojete se a simulao mostrar que os requisitos no foram atendidos. Calcule o desempenho de erro estacionrio relativo ao sistema compensado e determine a melhoria adicional necessria no erro. 6. 7. 8. Projete o compensador por atraso de fase para produzir o erro de regime requerido. Simule o sistema. Reprojete se a simulao mostrar que os requisitos no foram atendidos.

Exemplo:

Projetar um compensador por atraso e avano de fase de modo que o sistema possa operar com ultrapassagem mxima percentual de 20% e uma reduo metade do tempo de assentamento. Alm disso, o sistema compensado apresentar uma melhoria de dez vezes no erro de regime para uma entrada rampa.

Passo 1:

94

Passo 2: Clculo dos plos dominantes do sistema compensado: Partindo da especificao desejada para o tempo de assentamento do sistema compensado:

Ts =

2.230 4 = 1.115 = , n = 3.588 2 n

wd = 7.003

Projeto do compensador por avano de fase: Selecionar arbitrariamente a localizao do zero do compensador:
z c = 6

Encontrar a localizao do plo, atravs da condio de ngulo.

p = 15.35o
E utilizando a geometria na figura abaixo:

Encontramos a localizao do plo do compensador:

pc = 29.1

95

O LGR do sistema compensado fica ento:

Passo 3 e 4: Simulao do sistema

Passo 5: Continuar o projeto utilizando o compensador por atraso de fase para melhorar a resposta em regime permanente. Pela tabela comparativa podemos ver que para o sistema no compensado

K v = 3.201
e para o sistema compensado com o compensador por avano de fase o valor de
K v = 6.794 .

Portanto a adio do compensador melhorou o erro por um fator de 2.122. A exigncia de projeto era uma melhoria de 10 vezes, logo devemos introduzir o compensador por atraso de fase para completar a exigncia de projeto. Para melhorar o erro em 10 vezes, temos que completar a melhoria com um fator de 4.713 (10/2.122) em relao ao sistema compensado por avano de fase.

Passo 6: Escolhemos arbitrariamente o plo do compensador em 0.01, o que coloca o zero em 0.04713.

96

LGR do sistema compensado por atraso e avano defase:

Passo 9: Simulao

4.6.2 Realizao Fsica da Compensao:

a) Realizao de circuito ativo:

97

98

b) Realizao de circuito passivo:

99

Captulo 5 Mtodos de Resposta em Frequncia

5.1 Introduo
O termo resposta em frequncia significa a resposta em regime permanente de um sistema a uma entrada senoidal. Nos mtodos de resposta em frequncia, variamos a frequncia do sinal de entrada dentro de certo intervalo e estudamos a resposta resultante. Em regime permanente, entradas senoidais aplicadas a sistemas lineares geram respostas senoidais de mesma frequncia. As respostas diferem da entrada em amplitude e ngulo de fase.

Representao dos sinais senoidais: Os sinais senoidais podem ser representados por nmeros complexos chamados fasores:

M 1 cos(t + 1 ) M 11
Onde a magnitude do nmero complexo a amplitude do sinal senoidal e o ngulo no nmero complexo o ngulo de fase da senide. A frequncia

do sinal fica implcita.

M e ( )e ( )

M ( ) ( )

M s ( )s ( )

Admitindo o sistema representado pelo nmero complexo senide de estado estacionrio da sada :

M ( ) ( ) ,

ento a

M s ()0 () = M e ()M ()[e () + ()]

Com:

100

M ( ) =

M s ( ) M e ( )

(1)

() = s () e ()

(2)

Definio de Resposta em frequncia :

Chamamos

M () em

(1) a resposta de frequncia em magnitude e

()

em (2) a

resposta de frequncia em fase. A combinao das duas respostas chamada de Resposta de Frequncia M ( ) ( ) .

Funo de Transferncia Senoidal:

G(s) G( j )

5.2 Apresentao das caractersticas da resposta em frequncia na forma grfica

Diagrama de Bode Diagrama de Nyquist ou diagrama polar Diagrama do Logaritmo do mdulo versus ngulo de fase (carta de Nichols)

a)

Diagrama de Bode

Constitudo de dois grficos: grfico do mdulo em dB de uma funo de transferncia senoidal e o grfico do ngulo de fase, ambos traados em relao frequncia em escala logartmica.

G(s) =
Exemplo:

1 1 G( j) = s+2 j + 2 G( j) = 1 ( 2 + 4)

() = tg 1( 2)

101

Aproximaes Assintticas: Aproximao do grfico de bode como uma seqncia de linhas retas. Esta aproximao simplifica o clculo da magnitude e fase da resposta de frequncia.

Considere:

G( s) =

K (s + z1 )(s + z2 )...(s + zk ) s m (s + p1 )(s + p2 )...(s + pk )

(1)

A magnitude da resposta de frequncia o produto da magnitude das respostas para cada termo:

G( j ) =

K | (s + z1 ) || (s + z2 ) | ... | (s + zk ) | | s m || (s + p1 ) || (s + p2 ) | ... | (s + pk ) |

s j

Trabalhando com o logaritmo e a magnitude em dB, temos:

20log G( j) = 20log K + 20 log | (s + z1 ) | + 20log | (s + z2 ) | +... + 20 log | (s + zk ) 20log | s m | 20log | (s + p1 ) | ... 20 log | (s + pk ) |
s j

Em relao ao grfico da fase,a partir da funo de transferncia em (1) temos que a resposta de frequncia a soma das curvas de fase dos termos relativos aos zeros menos a soma das curvas de fase referentes aos plos. 102

Aproximaes da resposta de frequncia para termos de plos e zeros simples: a) Grficos de Bode para : G( s) = s + a

G( j) = j + a = a( j
Nas baixas freqncias, quando resposta em dB fica:

+ 1)
e a magnitude da

tende a zero, G( j) a

20 log | G( j) |= 20log a
Nas altas freqncias, onde

>> a

temos:

G( j) a( j ) = a( )900 = 900 a a
Sendo em dB igual a:

20 log | G ( j ) |= 20 log a + 20 log

= 20 log , a < <

Grfico de Magnitude:

103

Grfico de fase:

( ) = tg 1 ( a )

Dados da resposta de frequncia assinttica e real normalizada para (s+a):

104

Resposta real e assinttica:

Grfico da Magnitude:

Grfico da fase:

105

Grficos de Bode para: 1.

G( s ) = s

2.

G( s) = 1 s

106

3.

G( s ) = s + a

4.

G(s) = 1 (s + a)

107

5.

2 G(s) = s 2 + 2n s + n

108

Correes para Bode de segunda ordem:

2 2 G ( s ) = 1 / s + 2 s + 6. n n

109

Exemplo:

G(s) =

(s + 3) (s + 2)(s 2 + 2s + 25)

Grfico de Mdulo:

110

Grfico de fase:

111

Soluo utilizando Matlab:

G(s) =
>>num=[1]; >>den=[ 1 2 25]; >>g1=tf(num,den) Transfer function: 1/ s^2 + 2 s + 25 >>g2=zpk([-3], [-2],1) Zero/pole/gain: (s+3)/ (s+2) >>g=g1*g2;

(s + 3) (S + 2)(s 2 + 2s + 25)

Zero/pole/gain: (s+3)/(s+2) (s^2 + 2s + 25) >>bode(g)

bodemag(g) plota somente grfico da magnitude

112

Anlise da Estabilidade atravs do Diagrama de Bode

Margem de Ganho e Margem de Fase: a) Margem de Ganho (GM): a mudana no valor de ganho a malha aberta no
ponto com fase de 1800 , expressa em decibis, necessria para tornar instvel o sistema a malha fechada. (Ganho necessrio para elevar a curva de magnitude at 0 dB na frequncia com fase igual a

180o )

b) Margem de fase ( M ): a mudana no valor da fase da malha aberta no ponto

com ganho unitrio (0 dB), necessria para tornar instvel o sistema a malha fechada.

Estabilidade: Se a margem de ganho for positiva (dB) e a margem de fase positiva o

sistema estvel e se a margem de ganho for negativa (dB) e a margem de fase negativa o sistema instvel.

113

Relao entre resposta transitria a malha fechada e resposta em frequncia a malha fechada

a) Relao de Amortecimento e resposta em frequncia a malha fechada:

Valor de pico da resposta de magnitude logartmica:

Mp =

1 2 1 2
na frequncia

p = n 1 2 2

Pico de resposta em funo da ultrapassagem percentual

114

b) Velocidade de resposta e resposta de frequncia a malha fechada:

Banda passante : frequncia

BW

na qual o valor da curva de magnitude da resposta de

frequncia 3dB abaixo de seu valor na frequncia zero.

BW = n (1 2 2 ) + 4 4 4 2 + 2
Ou para relacionar com o tempo de assentamento:

BW =

4 Ts

(1 2 2 ) + 4 4 4 2 + 2

Ou para relacionar com o tempo de pico:

BW =

Tp 1 2
2

(1 2 2 ) + 4 4 4 2 + 2

c) Relao de amortecimento a partir da margem de fase:

M = tg 1

2 2 + 1 + 4 4

115

Caractersticas de Erro de estado estacionrio a partir da resposta de frequncia a) Constante de erro ao degrau ( sistema tipo 0):

b) Constante de erro a rampa (sistema tipo 1):

c)

Constante de erro a parbola (Sistema Tipo 2):

116

Exemplo: Determinar o tipo de sistema e o valor da constante de erro esttico apropriada

a) Sistema tipo zero desde que a inclinao inicial zero com:

20 log K p = 25, K p = 17.78

b) Sistema tipo 1 desde que a inclinao inicial de -20 dB/dcada com :

K v = 0.55

( valor da frequncia em que a inclinao inicial cruza o eixo de

freqncias em 0 dB.

117

c) Sistema tipo 2 desde que a inclinao inicial de -40 dB/dcada com :

Ka = 9

Ka

valor da frequncia em que a inclinao inicial cruza o eixo de freqncias

em 0 dB.

118

Projeto por intermdio da Resposta em Frequncia

1. Resposta transitria por intermdio do Ajuste do Ganho:
Ajuste de ganho para uma margem de fase desejada (ultrapassagem percentual desejada):

M = tg

2 2 2 + 1 + 4 4

Exemplo: Para o sistema abaixo , determinar o valor do ganho K para que a resposta transitria a uma entrada degrau apresente uma ultrapassagem mxima de 9.5%. Usar o mtodo de resposta em frequncia.

119

M p = 9.5%, = 0.6,M = 59.2o

1) Diagrama de bode para :

100 s( s + 100)(s + 36)

Assinalar no diagrama de fase a frequncia que leva a uma margem de fase desejada. Esta frequncia obtida no ponto onde o ngulo de fase a soma entre -180o e 59.2o, ou seja , 120.8o

Para que a margem de fase seja de 59.2o como desejado, na frequncia de 15 rad/sec a magnitude dever ser de 0 dB, entretanto atravs do diagrama de magnitude vemos que o valor da magnitude de -55.5 DB. Ento devemos dar um ganho no sistema de 55.5 dB para que a magnitude nesta frequncia seja igual a zero.

120

Ento podemos acrescentar um ganho ao sistema para que apenas a curva de magniutde seja afetada:

100K s( s + 100)(s + 36)

A contribuio do termo K para o diagrama de magnitude dever ser de : 20 log K = 55.5 O que leva ao valor de K = 595.66

2. Compensao por atraso de fase

Utilizado para melhorar a constante de erro esttico aumentando somente o ganho nas baixas freqncias sem que resulte instabilidade. Utilizado para aumentar a margem de fase que leve a uma resposta transitria desejada.

Funo de transferncia do compensador por atraso de fase:

1 T , > 1 Gc ( s) = 1 s+ T s+
121

Procedimento de Projeto
1. Ajustar o ganho K, ao valor que satisfaa a especificao de erro estacionrio e traar o diagrama de bode para este valor de ganho. 2. Determinar a frequncia para margem de fase desejada : determinar a frequncia onde a margem de fase seja superior de 5o a 12o margem de fase que leva a resposta transitria desejada. 3. Selecionar o compensador por atraso de fase cuja resposta em magnitude leve a um diagrama de magnitude composto que cruze a linha de 0 dB na frequncia obtida na fase 2 como se segue: desenhe a assntota de altas freqncias para interceptar 0 dB na frequncia encontrada na etapa 2; selecione a frequncia de corte superior uma dcada abaixo da frequncia encontrada na etapa 2; selecione a assntota de baixas frequncia em 0 dB; conecte as assntotas de altas e de baixas freqncias do compensador com uma reta de -20db/dcada para posicionar a frequncia de corte inferior. 4.

Restabelecer o ganho do sistema, K, para compensar alguma atenuao da estrutura

de atraso de fase mantendo a constante de erro esttico com o mesmo valor obtido na etapa

Exemplo de Projeto:
Dado o sistema abaixo, use o diagrama de bode para projetar um compensador por atraso de fase que leve a uma melhoria de dez vezes no erro de estado estacionrio em comparao com o sistema compensado por ajuste de ganho, mantendo a ultrapassagem em 9.5%

1. Passo 1- ajuste do ganho K para erro estacionrio desejado: Pelo projeto realizado anteriormente para compensador por ajuste de ganho obtemos K= 583.9 para ultrapassagem

de 9.5% o que leva a um Kv = 16.22 para o sistema. Para uma melhoria de 10 vezes no erro de estado estacionrio Kv deve ser multiplicado por 10 ou seja Kv = 162.2,

122

consequentemente o valor de K deve ser igual a K = 5839 e a funo de transferncia de malha aberta deve ser igual a:

G ( s) =

583.900 s( s + 36)(s + 100)

O diagrama de bode para este sistema pode ser visto na figura 1. 2. A margem de fase necessria para ultrapassagem de 9.5% obtida de :

M = tg 1

2 2 2 + 1 + 4 4

O que d um valor de margem de fase de 59.2o.

Aumentamos este valor em 10o para 69.2o a fim de compensar a contribuio angular do
compensador. Determinamos agora a frequncia onde a margem de fase de 69.2o. Esta frequncia ocorre em -180o + 69.2 o= -110.8o e de 9.8 rad/seg. A magnitude nesta frequncia de 24 dB portanto o compensador deve fornecer -24 dB de

atenuao em 9.8 rad/seg.

Figura1

123

3. Projeto do compensador. Clculo da maior frequncia de corte do compensador: uma dcada abaixo da frequncia
para margem de fase desejada , ou seja 0.98 rad/s.

Determinao da menor frequncia de corte do compensador:

Graficamente marcamos: a) A assntota para -24 dB b) Onde esta assintota intercepta a frequncia de corte superior de 0.98 rad/s (X). c) Marcamos agora a assntota em 0 dB d) Ligamos o ponto (X) at a assntota de 0 dB com uma reta com inclinao de 20dB/dcada e verificamos onde esta reta corta a assintota de 0 dB (X). Verificamos a frequncia neste ponto que de 0.0632 rad/s. Esta ser a nossa frequncia de corte inferior.

X X

Assintota em 0 dB Assintota em -24 dB Reta com inclinao de -20db/dcada

A funo de transferncia do compensador ser ento:

0.06329( s + 0.98) Gc ( s) = s + 0.062

124

Onde o ganho do compensador de 0.06329 para gerar um ganho esttico unitrio que no influencie no valor de Kv do sistema. Logo a FT de malha aberta do sistema fica:

G (s) =

583.900 0.06329( s + 0.98) s( s + 36)( s + 100)(s + 0.062)

Diagrama de Bode para sistema com o compensador calculado:

Resultados: Margem de fase: 64o (desejada de 59.5o) com sobre-sinal de aproximadamente 10% ( desejado = 9.5%)
Kv = 161.5 (desejado = 162.2)

125