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Modelos para analise de SEDs Redes de Petri - RdP

Redes de Petri como ferramenta de Modelagem, Anlise e Controle de Sistemas Flexveis de Manufatura

Prof. Eduardo Rocha Loures

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SISTEMAS A EVENTOS DISCRETOS

estado representado por conjuntos discretos: equipamento ocupado, ocioso, em manuteno; nvel de estoque igual a N; mensagem em canal de comunicao; etc evoluo do sistema: pela ocorrncia de eventos que provocam transies nos estados do mesmo; sistema afetado por um conjunto E de eventos: chegada de pea, incio de operao, pane, temperatura atinge um dado limite, etc 2

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SED - Denio

Sistema a Eventos Discretos (SED) um sistema dinmico, a espao de estados discreto que evolui de acordo com a ocorrncia abrupta de eventos fsicos, em intervalos de tempo em geral irregulares e desconhecidos. Teoria de Sistemas a Eventos Discretos rea multidisciplinar; utiliza resultados e conceitos da Cincia da Computao e da Teoria de Controle.

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SED Trajetria Tpica

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SED Descrio das trajetrias

Pode ser dada por uma lista de eventos na forma {s1, s2, ...} (modelos no temporizados), ou incluir os instantes de tempo em que tais eventos ocorrem, na forma {(s1,t1), (s2, t2), ...} (modelos temporizados).
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SED Anlises

Questes tpicas: qual a quantidade de produtos finalizados por unidade de tempo (produtividade)?; qual a ocupao mdia dos buffers?;qual a taxa de ocupao dos equipamentos?

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SED Principais Modelos

Redes de Petri Teoria de Linguagens e Autmatos Cadeias de Markov; Teoria da Filas; Processos Semi-Markovianos Generalizados (GSMP) e Simulao; lgebra de Processos; lgebra Max-Plus; Lgica Temporal.

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SED Exemplo

Clula de manufatura

Rota 1 Rota 2 Rob 1

Mquina 1
Rob 2

Mquina 2

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Modelos para analise de SEDs

Duas classes principais de modelos: Modelos Lgicos Orientados para a anlise do comportamento lgico (sequencial) do sistema X Modelos de Performance Orientados para a anlise de desempenho (quantitativa) do sistema

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Modelos : questes de anlise

Modelos Lgicos Estado proibido ou desejado Pode um certo estado ser alcanado? Vivacidade do sistema O sistema est livre de bloqueio? Modelos de Performance ndices de desempenho Qual o lead-time, estoque mdio de buffers, taxa de produo, taxa de ocupao de equipamentos, eficincia, etc ? 10

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Modelos : questes de anlise

MODELOS LGICOS: Redes de Petri Autmatos Lgica Temporal Modelos de Performance: Modelos Analticos Cadeias de Markov, Redes de Filas, etc RdP estocsticas, RdP Continuas e Hibridas Modelos p/ Simulao Arena, Automod, Ambientes baseados em extenses 11 de RdP

Comparao com Autmatos

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Nas RdPs, a informao do estado est distribuda por um conjunto

de lugares que capturam as condies chave que governam o sistema.

Um autmato pode sempre ser representado por uma RdP, mas

nem todas as RdP podem ser representadas por autmatos finitos (com um nmero finito de estados) - s aquelas cujo conjunto de estados acessveis finito. Portanto, o poder de expresso lingustico superior para RdP. As RdP tem maior modularidade para construo de modelos de um sistema a partir de modelos dos seus subsistemas. As questes do tipo O estado x acessvel? so decidveis para autmatos, enquanto muitas delas no o so (ou incerto se o sero) para RdPs.

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O que uma rede de petri?

Uma linguagem com forte apelo grfico Relaciona estados e aes de sistemas Utilizadas para:
Especificao Projeto Simulao Verificao

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Aplicaes

l l l

l l l

Protocolos de Comunicao Avaliao de Desempenho Modelamento e Anlise de Sistemas Distribudos Programao Concorrente e Paralela Sistemas Flexveis de Manufatura Sistemas de Controle Industrial
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Aplicaes
Sistemas de Evento Discreto Sistemas Multiprocessados Controle do Fluxo de Dados Programao de PLD Estruturas e Circuitos Assncronos Sistemas Operacionais Sistemas de Informao Linguagens Formais Programao Lgica

l l l l l l l l l

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Aplicaes

l l l l l

Redes Locais (LAN) Sistemas Legais Redes Neurais Artificiais Filtros Digitais Controle de Sistemas Estocsticos

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Histria das redes de Petri

1962 Tese de Carl Adam Petri 1968 Primeiras aplicaes 1970 Primeira conferncia

1970 (incio) - Projeto MAC/MIT 1975 Cunha do nome

Sistemas concorrentes e programao paralela

1970 (meados) Extenses temporizadas

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Conferncia: redes de petri e mtodos relacionados

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Histria das redes de Petri

1978 Redes Predicado/Transio 1979 Redes Coloridas 1981 Primeiros livros sobre RdP
Petri nets: theory and modeling of systems Petrinetzen: ein Einfurung Rseaux de Petri: Thorie et Practique

1980 (incio) Extenses estocsticas 1989 Design/CPN 1995 Padronizao das redes de alto-nvel
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Classicao das RdP

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Ordinrias Alto-nvel

Elementares Lugar/Transio Predicado/Transio Coloridas A objetos Hierrquicas Temporizadas Determinsticas Estocsticas

Extenses

Fuzzy (Nebulosas) Time Fuzzy Continuas Hibridas Lotes

Extenses

Grafcet caso particular de uma RdP interpretada

Modelo para programao de CLPs

e binaria (safe)

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Elementos fundamentais

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Notao grca
n

Lugares Transies Arcos Fichas

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Notao grca
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P1

P2

P3 22

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Denio de Rede de Petri

Def.: Uma Rede de Petri (grafo ou estrutura) um grafo ponderado bipartido (P,T,Pre,Post), onde: P={p1, p2,... pn} o conjunto finito de lugares T ={t1, t2,... tm} o conjunto finito de transies Pre: P x T o conjunto de arcos de entradas:
define lugar precedente de uma transio Pre(p,t) = n indica arco ligando p a t, com peso n

Post: T x P o conjunto de arcos de sada

define lugar seguinte a uma transio Post(p,t) = n indica arco ligando t a p, com peso n

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Denio de Rede de Petri

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Outra notao de Pre e Post: ( o de arcos de lugares para A (P T ) Tconjunto P) transies (pi,tj) e transies para lugares (tj,pi) a funo de pesos associados w: A { 1,2,3,} aos arcos Conjunto de lugares de entrada de t j T ou t j T I (t j ) = { pi P : ( pi , t j ) A} Conjunto de lugares de sada de t j T ou t j T

O(t j ) = { pi P : (t j , pi ) A}
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Exemplo de Rede de Petri

p2 t2 p1 t1 p3 t3 p4

P = {p1 , p 2 , p3 , p 4 } T = {t1 ,t 2 , t 3 } A = {( p1 , t1 ), ( p 2 , t 2 ), ( p 2 , t 3 ), ( p3 , t 3 ), (t1 , p 2 ), (t1 , p3 ), (t 2 , p1 ), (t 3 , p3 ), (t 3 , p 4 )} Todos os pesos so = 1

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Marcaes e Espao de Estados

Uma Rede de Petri marcada um 5-tpulo (P,T,Pre,Post,M), em que (P,T,Pre,Post) um grafo de Rede de Petri e M uma marcao do conjunto de lugares P;

M T = [ M ( p1 ), M ( p2 ), , M ( pn )] N n
o vetor coluna associado a M e M(pi) o nmero de fichas em cada lugar pi P 26

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Marcaes e Espao de Estados

Dinmica de RdP: A funo de transio de estado,

f : N n T N n da rede de Petri (P,T,Pre,Post,M), est definida

para a transio

t j T sse

pi P,

M ( pi ) Pr e( pi , t )

tj Sensibilizada
(Enabled)

A nova marcao definida por:

M ' ( pi ) = M ( pi ) Pr e( pi , t j ) + Post (t j , pi ), i = 1,, n.

M M '
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Marcaes e Espao de Estados

Ou ainda define-se o vetor caracteristico s

M ' = M + C.s
Onde:

M 0,

s0

Equao fundamental de um RdP

C = Post Pre Matriz de incidncia

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Marcaes, Dinmica e Espao de Estados

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R.P. - Exemplo: a p1 b P = {p1, p2, p3} p2 3 T = {a, b, c, d} 3 c p3 d

Pre(p2,a) = Pre(p1,b) = Pre(p3,d) = 1 ; Pre(p2,c) = 3 Post(p1,a) = Post(p2,b) = Post(p3,c) = 1 ; Post(p2,d) = 3 M(p1) = M(p3) = 0 ; M(p2) = 3 sT = [3, 0, 0, 0] sT = [0, 0, 1, 1] MT = [0 3 0] 29

Marcaes, Dinmica e Espao de Estados

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C = Post - Pre , No exemplo:

a p1 b p2 3 3 c p3 d

Post = [Post(pi, tj)]

Pre = [Pre(pi, tj)]

C=

a b c d 1 -1 0 0 -1 1 -3 3 0 0 1 -1

p1 p2 p3

Marcao aps disparo de t: M = M - Pre(.,t) + Post(.,t) = M + C(.,t) 30

Marcaes, Dinmica e Espao de Estados

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Evoluo de uma R. P. - Exemplo:

a p1 b p2

c p3 d
31

Marcaes, Dinmica e Espao de Estados

PUCPR

Evoluo de uma R. P. Disparo da transio a:

a p1 b p2

c p3 d
32

3
sT = [3, 0, 0, 0]

Marcaes, Dinmica e Espao de Estados

PUCPR

Evoluo de uma R. P. Disparo da transio a:

a p1 b p2

c p3 d
33

Marcaes, Dinmica e Espao de Estados

PUCPR

Evoluo de uma R. P. Disparo da transio a:

a p1 b
M ' = M + C.s
sT = [3, 0, 0, 0]

3 p2 3
MT = [0 3 0]

c p3 d
MT = [3 0 0] 34

Marcaes, Dinmica e Espao de Estados

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Evoluo de uma R. P. Disparo da transio c:

a p1 b p2

c p3 d
35

3
sT = [0, 0, 1, 1]

Marcaes, Dinmica e Espao de Estados

PUCPR

Evoluo de uma R. P. Disparo da transio c:

a p1 b p2

c p3 d
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Marcaes, Dinmica e Espao de Estados

Evoluo de uma R. P. Disparo da transio d: c:

a p1 b p2

c p3 d
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3
MT = [3 0 0]

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Marcaes, Dinmica e Espao de Estados

P1 t1 P2 t2 P3 t3 P4

M0 = [ 1 0 0 0 ]T

t4 M1 )

Disparo de t1 leva a M1 = [ 0 1 0 0 ]T ( notao: M0 t1 Seqencia de disparo S = t1t2 leva a M2 = [ 0 0 1 0 ]T M0 t1t2 M2

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Marcaes, Dinmica e Espao de Estados

P1 t1 P2 t2 P3 t3

M0 = [ 1 0 0 0 ]T

t4 M1 )

Disparo de t1 leva a M1 = [ 0 1 0 0 ]T ( notao: M0 t1 Seqencia de disparo S = t1t2 leva a M2 = [ 0 0 1 0 ]T M0 t1t2 M2

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Marcaes, Dinmica e Espao de Estados

P1 t1 P2 t2 P3 t3 P4

M0 = [ 1 0 0 0 ]T

t4 M1 )

Disparo de t1 leva a M1 = [ 0 1 0 0 ]T ( notao: M0 t1 Seqencia de disparo S = t1t2 leva a M2 = [ 0 0 1 0 ]T

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Marcaes, Dinmica e Espao de Estados

Vetor caracterstico: vetor s onde a componente st representa o nmero de t numa seqencia de disparo S No exemplo: para S = t1t2 s = [ 1 1 0 0 ]T 0 Tem-se M2 = 0 1 0 = M0 + Cs = 1 0 0 0 41 -1 0 0 1 1 -1 0 0 + 0 1 -1 0 0 0 1 -1 1 1 0 0

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Exemplos

http://www.informatik.uni-hamburg.de/TGI/PetriNets/introductions/aalst/

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Dinmica e Espao de Estados

PUCPR p2 t2 p1 t1 p3 Transio sensibilizada t3 p4

T M T = M0 = [1 0 0 0]

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Dinmica e Espao de Estados

p2 t2 p1 t1 p3 t3 p4

M = [0 1 1 0]

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Dinmica e Espao de Estados

p2 t2 p1 t1 p3 t3 p4

M T = [1 0 1 0]

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Dinmica e Espao de Estados

PUCPR p2 t2 p1 t1 p3 t3 p4

M T = [0 1 2 0]

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Dinmica e Espao de Estados

p2 t2 p1 t1 p3 t3 p4

M T = [0 0 2 1]

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Matriz de incidncia
0 1 0 10 P 31 P1 0 4 0 1
P2

0 -0Pre 1Post C P1 = 1

Pre =

P1 P2 P3

1 t1 P1 0 P 4 0 P2 1 t1 Post = P 3 1 P 4 0
t1

0t 2 1 0 0 t2 0 0
t2

0 0 1 0 t3 1 1
t3

1 0 0 1

p2 t2 p1 t1 p3 t3 p4

t3

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