INTRODUCCION AL CONTROL DE PROCESOS

MANUAL DE OPERACIONES

6/96

IMN707SP

INDICE DE MATERIAS
Seccin 1 Control de Procesos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Safety Notice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de Control de Procesos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Qu es el Control de Procesos? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Qu es el Control PID? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Definicin del Control de Bucle Abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Definicin del Punto de Ajuste del Proceso (Entrada) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Definicin de la Retroalimentacin del Proceso (Entrada) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Definicin del Error del Proceso (Salida) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Definicin de P (Ganancia Proporcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Definicin de I (Ganancia Integral) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Definicin de D (Ganancia Diferencial) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Definicin de PID (Proporcional, Integral, Derivativo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Consideraciones sobre la Aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seccin 2 Instalacion y Seleccion De Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin de Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instalacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salidas de Monitoreo Analgicas Especficas al Modo de Procesos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de Verificacin Previa a la Operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seccin 3 Parmetros del Modo de Procesos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seccin 4 Sintonizacin Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sintonizacion Manual Con Un Multimetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sintonizacin Manual Inicial de los Sistemas en General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sintonizacion Manual Con Un Osciloscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ganancias del Controlador de Procesos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seccin 5 Diagnstico de Fallas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 1-1 1-1 1-1 1-2 1-3 1-8 1-8 1-8 1-9 1-10 1-12 1-13 1-14 2-1 2-1 2-2 2-2 2-4 3-1

4-1 4-1 4-1 4-2 4-2 5-1

IMN707SP

Indice de Materias i

Section 1 General Information

Apndice A Ejemplos de Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . EJEMPLO DE APLICACION #1 Sistema de Bomba de Agua con Presin Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cableado de Control en el Ejemplo de la Bomba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puesta en Marcha en el Ejemplo de la Bomba . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . EJEMPLO DE APLICACION #2: Operacin Rotativa de Corte de Material con Ajuste Fino (Local) de Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cableado de Conexin en el Ejemplo del Ajuste Fino de Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puesta en Marcha en el Ejemplo del Ajuste Fino de Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . EJEMPLO DE APLICACION #3: Control de Zona de la Tensin Usando Retroalimentacin de Clula de Carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cableado para el Ejemplo del Control de Zona de la Tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puesta en Marcha en el Ejemplo del Control de Zona de la Tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . EJEMPLO DE APLICACION #4: Control de Zona de la Tensin Usando Ajuste Fino (Local) de Velocidad Cableado del Control de Zona de la Tensin Usando Ajuste Fino de Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puesta en Marcha en el Control de Zona de la Tensin Usando Ajuste Fino de Velocidad . . . . . . . . . . . EJEMPLO DE APLICACION #5: Sistema de Compartimiento de Par para Cargas con Eje Comn . . . . . . . Cableado de Control en el Sistema de Compartimiento de Par para Cargas con Eje Comn . . . . . . . . Puesta en Marcha del Sistema de Compartimiento de Par para Cargas con Eje Comn . . . . . . . . . . . . Notas sobre el Sistema de Compartimiento de Par para Cargas con Eje Comn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . EJEMPLO DE APLICACION #6 Avance con Fuerza Constante para Aserradero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cableado en el Ejemplo del Avance con Fuerza Constante para Aserradero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puesta en Marcha en el Ejemplo sobre Avance con Fuerza Constante para Aserradero . . . . . . . . . . . . Apndice B Diagrama de Bloques Detallado del Sistema de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin Detallada del Control PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Apndice C Listado de Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1 A-1 A-2 A-3 A-6 A-7 A-8 A-11 A-12 A-13 A-16 A-17 A-18 A-22 A-23 A-24 A-27 A-28 A-29 A-30 B-1 B-2 C-1

ii Indice de Materias

IMN707SP

Seccin 1 Control de Procesos

Safety Notice Este equipo maneja voltajes que pueden llegar a los 800 voltios, y partes rotativas de motores. el alto voltaje y las partes mviles pueden causar lesiones serias o mortales. El arranque o el diagnostico de fallas de este equipo debern ser hechos nicamente por personal calificado y debidamente familiarizado con este manual y con las mquinas impulsadas por el equipo.
funciones del Modo de Control de Procesos. En el Apndice A se ofrecen varios ejemplos, con explicacin detallada. El Modo de Control de Procesos es un sistema de control de bucle cerrado auxiliar incorporado en el software estndar. El Modo de Control de Procesos est disponible actualmente en el software de nmero S154.02 o mayor del Control Inversor Serie 15H, en el software No. S182.18 o mayor del Control Vectorial Serie 18H, en el software No. S201.18 o mayor del Control CC Digital Serie 20H, y en el software No. S231.03 o mayor del Control CA Sin Escobillas Serie 23H. La primera parte de este manual tcnico define los trminos y conceptos usados en el Modo de Control de Procesos. Ser necesario leer y entender bien los mismos antes de tratar de usar este software. Qu es el Control de Procesos? El control de procesos es un mtodo por el cual un Proceso de fabricacin puede ser controlado en forma continua y automtica, con resultados regulares y coherentes. El control de procesos define el sistema general, sus componentes, y sus respectivas capacidades. El Control de Procesos puede tener diversos nombres, como los siguientes:

Modo de Control de Procesos Esta publicacin de informacin tcnica describe el uso, la programacin y las

S S S S S S S S S S S S S S S
IMN707SP

Control de lotes (batch) continuos Control de bucle cerrado Control de bomba Control de nivel Control trmico de zona Control automtico

El Control de Procesos ofrece las siguientes ventajas: La capacidad de fabricar un producto con exactitud repetible. El uso ms eficaz y eficiente de las instalaciones de la planta. Permite al operador dedicarse a un trabajo ms productivo y que requiera mayor destreza. Se reducen las tareas aburridas y se evita que haya trabajadores expuestos a operaciones peligrosas. Mayor productividad, menor desperdicio.

Los Controles Baldor con PID incorporado ofrecen las siguientes ventajas: No se requiere interconexin con Cajas negras externas. Bajo costo. Preparacin simple para proceso(s) bsico(s). Asistencia de la fbrica.

Control de Procesos 1-1

Section 1 General Information

Qu es el Control PID? El control PID (o Proporcional, Integral, Derivativo) es el mtodo especfico con el que se implementa el Control de Procesos. El control PID ofrece al usuario la capacidad de programar una determinada operacin de modo que se realice en forma regular y coherente. Un sistema de control que haya sido correctamente preparado har ello independientemente de casi todas las influencias (perturbaciones) externas. El control PID tiene como fin especfico, en efecto, mantener la regularidad del proceso y compensar las perturbaciones externas. Las aplicaciones del control PID son numerosas y variadas, desde el horneado de galletas, el control de temperatura del acero derretido y el bombeo de muchos miles de litros de agua por minuto, hasta el control ambiental, y muchas ms. Antes se vendan Controladores de bucle nico tipo PID como unidades independientes para ser interconectadas con los controles. Hoy en da, Baldor ofrece muchos de sus productos de control con capacidad de control de procesos incorporada, sin costo extra para el cliente. Ver la Figura 1-1.

Figura 1-1 Sistema de Control de Procesos de Otro Fabricante

Controlador de Procesos de Otro Fabricante Pot. de 5k Punto de Ajuste del Proceso Punto de Ajuste del Proceso Retroalimentacin del Proceso

Usando el Software de Modo de Procesos de Baldor

ADJUSTabla SPEED DRIVE

ADJUSTabla SPEED DRIVE

Mando de Velocidad

Pot. de 5k Punto de Ajuste del Proceso

Punto de Ajuste del Proceso

Transductor de Presin, 010V

Transductor de Presin, 010V

Retroalimentacin del Proceso

Bomba

Motor

Bomba

Motor

1-2 Control de Procesos

IMN707SP

Section 1 General Information

Definicin del Control de Bucle Abierto Un sistema de control que no detecta su propia salida y que no hace correcciones en el proceso se denomina sistema de control de (en) bucle abierto. No hay retroalimentacin al sistema de control que le permita a ste regular el proceso. Ejemplo prctico del Control de Bucle Abierto Una unidad que consiste en un control Inversor y un motor cuya velocidad est controlada nicamente por un potencimetro de velocidad es un ejemplo del control de bucle abierto. Al no contar con retroalimentacin, el Inversor no puede saber exactamente la rapidez a la que est girando el eje del motor. Ver la Figura 1-2.

Figura 1-2

ADJUSTabla SPEED DRIVE

Fuente del Punto de Ajuste J11, 2, 3

Salida del Motor

Regulacin con Potencimetro del Punto de Ajuste

Motor

IMN707SP

Control de Procesos 1-3

Section 1 General Information

Ejemplo prctico del Control de Bucle Cerrado Un control vectorial est haciendo funcionar un ventilador cuyo punto de ajuste (punto fijado, de consigna o de referencia) est controlado por un potencimetro. Asimismo, se cuenta con retroalimentacin del transductor de presin, lo que permite al control vectorial regular exactamente la presin esttica en el pleno (plenum) de aire fresco del sistema de ventilacin. El control vectorial compara la retroalimentacin del transductor de presin (retroalimentacin del Proceso) con el potencimetro (Punto de ajuste). Si se genera un error como resultado de esta comparacin, el control va a aumentar o a disminuir la velocidad para tratar de reducir el error del proceso a cero. La velocidad a la que se encuentre funcionando el motor cuando el error del proceso sea igual a cero, ser exactamente la velocidad requerida para mantener la presin mandada en el conducto (ducto). Ver la Figura 1-3.

Figura 1-3
Soplador de HVAC Pleno de Toma
Puerto de Deteccin de la Presin del Aire Pleno del Edificio

Motor
VECTOR DRIVE

Manguera de 1/4

Regulacin con Potencimetro del Punto de Ajuste Transductor de Otro Fabricante Salida del Sensor de Presin del Aire: 420 mA

Fuente del Punto de Ajuste J11, 2, 3 Cod Salida del Retroalimentacin Motor del Proceso RetroalimentaJ14, 5 cin del Motor

Seal de 420 mA

Disponible Slo c/ Control Vectorial

1-4 Control de Procesos

IMN707SP

Section 1 General Information

Ejemplo del Control de Bucle Cerrado y Dos Entradas El control de bucle cerrado y dos entradas compara el valor de la Entrada del Punto de Ajuste con la Retroalimentacin del Proceso. La diferencia (si la hay) est definida como error del proceso. El error del proceso se usa luego para dar un mando de velocidad al motor para tratar de forzar a la Retroalimentacin del Proceso a que iguale la Entrada del Punto de Ajuste. Esta es la configuracin ms comn y ms simple. Ver la Figura 1-4.

Figura 1-4
Soplador de HVAC Pleno de Toma
Puerto de Deteccin de la Presin del Aire Pleno del Edificio

Motor
VECTOR DRIVE

Manguera de 1/4

Regulacin con Potencimetro del Punto de Ajuste Transductor de Otro Fabricante Salida del Sensor de Presin del Aire: 420 mA

Fuente del Punto de Ajuste J11, 2, 3 Cod Salida del Retroalimentacin Motor del Proceso RetroalimentaJ14, 5 cin del Motor

Seal de 420 mA

Disponible Slo c/ Control Vectorial

La entrada nmero 1 es el potencimetro del Punto de Ajuste. (Fuente del punto de ajuste, J11, 2, 3) La entrada nmero 2 es la seal de retroalimentacin del Proceso. (Retroalimentacin del proceso, J14, 5) Este ejemplo se est controlando la presin esttica de un conducto. El potencimetro del punto de ajuste manda la presin esttica, la seal de 420 mA cierra el bucle de retroalimentacin, y el motor est marchando a la velocidad necesaria para mantener la presin esttica mandada. Si se abre una puerta en la sala que est controlada por este sistema, habr una cada de presin en la sala, y caer tambin la presin esttica del conducto. Se producir entonces una disminucin en la seal de retroalimentacin del proceso, resultando en un error. Este error del proceso har aumentar la velocidad del motor, lo que va a producir una mayor presin esttica en el conducto.

IMN707SP

Control de Procesos 1-5

Section 1 General Information

Ejemplo del Control de Bucle Cerrado y Tres Entradas El control de bucle cerrado y tres entradas es igual que el de dos entradas, excepto que se le ha agregado una entrada de alimentacin en avance (prealimentacin) (que constituye la tercera entrada). La entrada de alimentacin en avance se utiliza en aplicaciones ms complejas donde frecuentemente hay grandes perturbaciones externas que podran afectar la retroalimentacin del proceso. Ver la Figura 1-5.

Figura 1-5 Ejemplo del control de bucle cerrado y tres entradas

Control de Tensin operado en el Modo de Control de Procesos,en un Bucle de Velocidad, con la Clula de Carga cerrando el Bucle de Posicin. Esto va a requerir las caractersticas P e I. Control Maestro operado en el Modo de Marcha Estndar. Este Control va a determinar la Velocidad de la Mquina.

Tarjeta de Expansin de Pulso Seguidor

Tarjeta de Control

Tarjeta de Control

Potencimetro de Ajuste de Tensin

Potencimetro Principal de Control de Velocidad

Codificador

Codificador

Motor Relacin de Engranajes

Entrada

Motor Relacin de Engranajes Process Feedback Rotacin

Entrada

Salida

Salida

Rotacin Al Proceso Siguiente

Rodillos de Alimentacin de Material (o Rodillos NIP).

Salida de 010 V del Rodillo de la Clula de Carga Zona de Control de Tensin

La entrada nmero 1 es el potencimetro del Punto de Ajuste. (Fuente del Punto de Ajuste, J11, 2, 3) La entrada nmero 2 es el potencimetro de Retroalimentacin del Proceso (Retroalimentacin del Proceso, J14, 5). La entrada nmero 3 es la seal de Alimentacin en Avance del Proceso (Alimentacin en Avance del Proceso, entrada del codificador a la tarjeta de expansin de pulso seguidor). Figura 1-5 utiliza pulsos de codificador del control maestro que representan la velocidad de la mquina principal. Esta seal se usa para mandar que la velocidad del control de tensin alcance aproximadamente el nivel correcto, y la clula de carga realiza el ajuste fino restante de la velocidad (hasta un 5%) para controlar la tensin de bobina (lineal). Esta aplicacin utiliza una seal de tensin enviada por un sensor de la clula de carga para cerrar el bucle de retroalimentacin. La clula de carga es un dispositivo que convierte la tensin de bobina (fuerza en libras o kilos) en una seal elctrica proporcional. El control principal hace funcionar los rodillos a la velocidad de produccin deseada. A medida que los rodillos vayan halando material al proceso, la clula de carga indicar una tensin creciente. Esto har que el control de tensin aumente la velocidad para reducir la tensin al valor del punto de ajuste. Una vez que el control principal alcance la velocidad de produccin, el control de tensin ir restringiendo el avance del material para mantener la tensin al nivel deseado.

1-6 Control de Procesos

IMN707SP

Section 1 General Information

Explicacin de los Diagramas de Bloques del Sistema de Bucle Cerrado Los sistemas de control se representan usualmente mediante una serie de bloques interconectados. Los bloques representan las funciones especficas del sistema. Los bloques estn interconectados por una serie de lneas, que se usan para representar las respectivas variables o magnitudes mediante flechas direccionales que indican el sentido del flujo de informacin. Vea el diagrama de abajo. Ver la Figura 1-6.

Figura 1-6 Diagrama de Bloques de un Sistema de Bucle Cerrado

Punto de Suma (Detector de Error)

Entrada de Potencia

Perturbacin de la Carga

2
Entrada del Punto de Ajuste (Valor Deseado)

Salida de la Seal de Error

4 3
Control Bucle Directo Entrada de Retroalimentacin Motor

Variable Controlada

Elemento de Medicin

Variable Controlada

Todo sistema de bucle cerrado puede dividirse en cuatro operaciones bsicas: 1. Medicin de la variable controlada. La variable controlada puede ser temperatura, velocidad, espesor, presin del agua, etc. Como elemento de medicin se usa un sensor, y la medicin obtenida se convierte luego en una seal compatible con las entradas del control, por lo general voltaje o corriente. Esta seal va a representar la variable controlada (Entrada de Retroalimentacin). Determinacin del error. Esto se realiza en la seccin del punto (unin) de suma del sistema. En el punto de suma se compara el valor medido de la variable controlada (Entrada de Retroalimentacin) con la Entrada del Punto de Ajuste (valor deseado) y se genera una seal de error. La operacin es una simple substraccin matemtica, definida como sigue:
Seal de Error ( e ) = Entrada del Punto de Ajuste Entrada de Retroalimentacin

2.

e o epsilon es el smbolo que se usa habitualmente para esta seal. 3. 4. La seal de error es usada luego por el control para cambiar el par o la velocidad del motor. Se emplea despus el par o la velocidad del motor para reducir la seal de error accionando el control de manera de hacer que el valor real de la variable controlada se aproxime al valor de la Entrada del Punto de Ajuste o sea el valor deseado. Es importante notar que los sistemas de control de bucle cerrado son accionados mediante error. En otras palabras, deber existir un error antes que el sistema trate de hacer la correccin respectiva.

IMN707SP

Control de Procesos 1-7

Section 1 General Information

Definicin del Punto de Ajuste del Proceso (Entrada) El punto de ajuste del Proceso es la seal de entrada basada en la cual el operador establece la operacin del sistema. Este punto de ajuste o referencia constituye el valor de salida deseado. Puede representar un punto de ajuste de presin, flujo, velocidad, par, nivel o temperatura. Esta entrada se define por lo general con un potencimetro u otro dispositivo de voltaje analgico. Definicin de la Retroalimentacin del Proceso (Entrada) La Retroalimentacin del Proceso es la seal de entrada que representa el valor real medido por el sensor del proceso. Este puede ser un sensor de temperatura, presin, flujo, velocidad, par o nivel. Esta entrada es generalmente un voltaje (010 V) o corriente (420 mA) obtenido por el sensor, que representa el valor medido. Definicin del Error del Proceso (Salida) El error del proceso es el resultado de la substraccin de las seales de Entrada del Punto de Ajuste del Proceso y de la Entrada de la Retroalimentacin del Proceso. Esta operacin se muestra en el diagrama de abajo, y se conoce como punto de suma. Ver la Figura 1-7 . El Error del Proceso est definido matemticamente como: Seal de Error (

e ) = Entrada del Punto de Ajuste Entrada de Retroalimentacin

Figura 1-7 Diagrama de Bloques de un Sistema de Bucle Cerrado

Punto de Suma (Detector de Error) Salida de la Seal de Error

Entrada de Potencia

Perturbacin de la Carga Variable Controlada

Entrada del Punto de Ajuste (Valor Deseado)

Control Bucle Directo

Motor

Entrada de Retroalimentacin Elemento de Medicin

Variable Controlada

1-8 Control de Procesos

IMN707SP

Section 1 General Information

Definicin de P (Ganancia Proporcional) La ganancia proporcional es la amplificacin que se aplica a la seal de error del proceso y que va a resultar en una determinada salida del control. Como se ha indicado, la seal de error del proceso es la diferencia entre el punto de ajuste del proceso y la retroalimentacin del proceso. La ganancia proporcional se define matemticamente como: Aout = Kp e Donde: Aout = Salida del control Kp = Ganancia proporcional

e = Seal de error del proceso = (punto de ajuste retroalimentacin)

Lo que se ha indicado arriba quiere decir simplemente que la salida del control (Aout) es igual a la seal de error (e) multiplicada por la ganancia proporcional (Kp). Para aclarar la definicin de la ganancia proporcional, vea el diagrama (Figura 1-8) de abajo: La amplitud de la salida del control es funcin del error del proceso, multiplicado por la ganancia proporcional. Para una determinada magnitud del error, cuanto mayor sea la ganancia proporcional, mayor ser la salida. Asimismo, para un determinado valor de la ganancia proporcional, cuanto mayor sea el error, mayor ser la salida.

Figura 1-8
Punto de Suma (Detector de Error) Salida de la Seal de Error Entrada de Potencia

Perturbacin de la Carga

Entrada del Punto de Ajuste (Valor Deseado)

Aout = Kp e

Aout

Control

Motor

Bucle Directo Entrada de Retroalimentacin Elemento de Medicin

Variable Controlada

IMN707SP

Control de Procesos 1-9

Section 1 General Information

Definicin de I (Ganancia Integral) La ganancia integral (tal como la ganancia proporcional) es una amplificacin de la seal de error del proceso, pero depende del tiempo. Un error de estado estacionario que se mantiene durante un largo perodo de tiempo es conocido como una desviacin (offset o desequilibrio). La ganancia integral compensa esta desviacin o error de largo plazo. Debido a las ineficiencias en el sistema de control de procesos como un todo, se producirn desviaciones frecuentemente. Las mismas pueden ser compensadas usando la ganancia integral. La ganancia integral se define matemticamente como: A out + K i

eDt

Donde Aout = Salida del control Ki = Ganancia integral s = Control de Procesos

e = Seal de error del proceso (punto de ajuste retroalimentacin)

Dt = Cambio en el tiempo La frmula anterior establece que una determinada salida del control (Aout) es igual a la ganancia integral (Ki), multiplicada por la integral ( s ) del error ( e ), multiplicada por el cambio (D)en el tiempo (t). Todo ello indica simplemente que en un bucle Integrador, un error de largo plazo se acumula (o sea, es integrado) a travs del tiempo y que la ganancia integral permite compensar y reducir el error de largo plazo. Ver la Figura 1-9.

Figura 1-9
Punto de Suma (Detector de Error) Salida de la Seal de Error Entrada de Potencia

Perturbacin de la Carga

Entrada del Punto de Ajuste (Valor Deseado)

A out + K i

eDt

Aout

Control

Motor

Bucle Directo Entrada de Retroalimentacin Elemento de Medicin

Variable Controlada

En general, si usted usara en un proceso tan slo el control proporcional, la salida del control nunca hara que la variable controlada sea exactamente igual al punto de ajuste. Siempre habra una pequea cantidad de error. Este se conoce generalmente como una desviacin. La caracterstica Integral detecta esta desviacin de largo plazo y corrige la salida del control para reducir el efecto de tal desviacin.

1-10 Control de Procesos

IMN707SP

Section 1 General Information

El oscilograma siguiente es una ilustracin del concepto de desviacin (offset). La retroalimentacin del proceso, una vez estabilizada, no es igual al mando del punto de ajuste. En este caso, la diferencia entre el punto de ajuste y la retroalimentacin del proceso es la desviacin. Puede observarse que la ganancia integral est definida como cero.
Mando del Punto de Ajuste Retroalimentacin del Proceso

Proporcional del Proceso en 25 e Integral del Proceso en 0.00 Hz

(El osciloscopio est puesto en una escala vertical de 1v/divisin y una escala horizontal de 1.0 seg/divisin del tiempo de barrido). El siguiente oscilograma ilustra lo que le sucede a la desviacin del sistema cuando se aplica una ganancia integral. Con la adicin de la ganancia integral (2.00 Hz), la desviacin del sistema se reduce a cero. Ha sucedido algo ms: la variable del proceso (tal cual est indicada por la retroalimentacin del proceso) responde con mucha mayor rapidez que en el oscilograma previo. Ello se debe a que la ganancia proporcional ha sido aumentada desde 25 a 100.

Mando del Punto de Ajuste Retroalimentacin del Proceso

Proporcional del Proceso en 100 e Integral del Proceso en 2.00 Hz.

(El osciloscopio est puesto en una escala vertical de 1v/divisin y una escala horizontal de 1.0 seg/divisin del tiempo de barrido).

IMN707SP

Control de Procesos 1-11

Section 1 General Information

Definicin de D (Ganancia Diferencial) El elemento Diferencial es proporcional a la tasa de cambio del error del proceso. La ganancia diferencial se proporciona para reducir la sobremodulacin (overshoot o sobreimpulso) del control de procesos durante perturbaciones repentinas de gran magnitud. El elemento diferencial responde nicamente durante las condiciones transitorias. La ganancia diferencial no es activada por los errores de estado estacionario puesto que su tasa de cambio es cero. La ganancia diferencial se define matemticamente como: A out + K d De Dt Donde: Aout = Salida del control Kd = Ganancia diferencial De + Dt Cambio en la seal de error del proceso dividida por el cambio en el tiempo. Esta frmula indica que una determinada salida del control (Aout) es igual a la ganancia diferencial (Kd) multiplicada por el cambio en la seal de error del proceso (De) dividida por el cambio en el tiempo (Dt). Al producirse un cambio grande en el error del proceso durante un perodo fijo de tiempo, el trmino diferencial ejercer un efecto grande sobre la salida del control. Un pequeo cambio en el error del proceso durante un perodo fijo de tiempo ejercer menor efecto sobre la salida del control. En la mayora de las aplicaciones, la ganancia diferencial es raramente usada. De ser necesaria, se la deber emplear con sumo cuidado puesto que podra provocar inestabilidad. Ver la Figura 1-10.

Figura 1-10 Block Diagram of Differential Gain

Punto de Suma (Detector de Error) Salida de la Seal de Error Entrada de Potencia

Perturbacin de la Carga

S
Entrada del Punto de Ajuste (Valor Deseado)

A out + K d De Dt

Control

Motor

Bucle Directo Entrada de Retroalimentacin Elemento de Medicin

Variable Controlada

1-12 Control de Procesos

IMN707SP

Section 1 General Information

Definicin de PID (Proporcional, Integral, Derivativo) PID = Proporcional, Integral, Derivativo, es la suma total de los tres elementos de ganancia, y puede expresarse como sigue: (ver la Figura 1-11) A out + K pe ) K i

eDt ) K De Dt
d

Como ya se describieron las operaciones matemticas de cada frmula, no ser necesario reiterarlas individualmente. Al observar la frmula de arriba, tenga presente que puede ser separada en componentes individuales relativamente fciles de entender. Se puede recordar fcilmente la funcin de cada trmino teniendo en cuenta lo siguiente:

S S S

La ganancia Proporcional es una ganancia de estado estacionario, y est siempre activa. La ganancia Integral estar activa solamente ante desviaciones por errores de largo plazo. No estar activa en el bucle de control cuando los errores son de breve duracin. La ganancia Diferencial estar activa solamente ante desviaciones por errores transitorios, de corto plazo. No estar activa en el bucle de control cuando los errores son de larga duracin.

Figura 1-11
Punto de Suma (Detector de Error) Salida de la Seal Entrada del de Error Punto de S Ajuste e (Valor Deseado) Perturbacin de la Carga Variable Controlada

Entrada de Potencia

A out + K pe ) K i

eDt ) K De Dt
d

Control Bucle Directo

Motor

Entrada de Retroalimentacin Entrada de Retroalimentacin Elemento de Medicin

Variable Controlada

IMN707SP

Control de Procesos 1-13

Section 1 General Information

Consideraciones sobre la Aplicacin Para obtener un rendimiento ptimo y regular, el sensor de retroalimentacin deber escalarse en el rango apropiado para el motor. El motor deber ser tambin tomado en cuenta al seleccionarse el dispositivo de retroalimentacin. Como un ejemplo de escalamiento apropiado, tenemos un transductor de presin de agua que suministra un voltaje lineal en proporcin a dicha presin. En este ejemplo, la bomba tiene una capacidad mxima de 200 psi y el transductor de presin de agua tiene una capacidad de salida de + 10 voltios con una entrada de 200 psi. El sensor de presin de agua est montado cerca de la bomba centrfuga, que es impulsada directamente por el motor. Las RPM del motor ejercen un efecto directo sobre la presin del agua. Asimismo, la mxima presin posible de la bomba equivale a la salida mxima del sensor de retroalimentacin (el transductor de presin de agua). Como un ejemplo de seleccin inapropiada de la retroalimentacin, tenemos una bomba similar a la del ejemplo anterior. La diferencia es que la bomba tiene una capacidad mxima de 200 psi mientras que el transductor de presin de agua tiene ahora una capacidad de salida de + 10 voltios con una entrada de 1000 psi. El transductor de presin de agua es de una dimensin excesiva respecto a la capacidad de la bomba y del motor. El rendimiento de este conjunto de equipos ser bajo, ya que el voltaje efectivo de trabajo estar en el rango de 0 a 2 voltios en vez del rango de 0 a 10 voltios. Esto va a afectar directamente la precisin y el rendimiento del sistema. Toda vez que se presenten situaciones extremas, el sistema dejar de funcionar.

1-14 Control de Procesos

IMN707SP

Seccin 2 Instalacion y Seleccion De Entradas

Seleccin de Entradas
Ahora deber determinarse la configuracin de las entradas del proceso. Verifique la compatibilidad de los transductores escogidos con las tarjetas opcionales o las entradas analgicas disponibles. La configuracin que se recomienda es aquella en que la salida del transductor, como ser + 10 voltios CC, equivale exactamente a la entrada seleccionada, por ejemplo +/ 10 Voltios en los terminales 4 y 5. Las entradas de control del proceso debern seleccionarse para la configuracin de 2 entradas o para la de 3 entradas. Las tres entradas pueden programarse para diversas configuraciones. La mayora de las aplicaciones sern para una configuracin de 2 entradas, por lo tanto defina el parmetro COMMAND SELECT (Seleccin del Mando) como NONE (ninguno). La nica restriccin es que no debe permitirse que las selecciones de control del proceso compartan una misma entrada. La tabla siguiente sirve para seleccionar las entradas que se desean. Seleccione una determinada entrada de hardware para el parmetro PROCESS FEEDBACK (Retroalimentacin del Proceso), y una entrada de hardware diferente para el parmetro SETPOINT COMMAND (Mando del Punto de Ajuste). Ver la Tabla 2-1.

Tabla 2-1 Process Mode Input Signal Compatibility

J1-1 & 2 J1-1 & 2 J1-4 & 5 5V EXB
10V EXB
4-20mA EXB
3-15 PSI EXB DC Tach EXB MPR/F EXB  J1-4 & 5 5V EXB
10V EXB
4-20mA EXB
3-15 PSI EXB DC Tach EXB MPR/F EXB

Requiere Tarjeta de Expansin Opcional EXB007A01. Requiere Tarjeta de Expansin Opcional EXB04A01. Requiere Tarjeta de Expansin Opcional EXB06A01. Requiere Tarjeta de Expansin Opcional EXB05A01. No Est Disponible (entradas incompatibles, no usar) No Est Disponible (tarjetas de expansin de nivel 1 2 incompatibles, no usar)

  

S S

Cuando utilice la configuracin de dos entradas, defina siempre el parmetro COMMAND SELECT como NONE. Cuando utilice la configuracin de tres entradas, consulte la tabla anterior y confirme que tanto el parmetro PROCESS FEEDBACK como el parmetro SETPOINT SOURCE (Fuente del Punto de Ajuste) no sean incompatibles con la seleccin en el parmetro COMMAND SELECT.

IMN707SP

Instalacion y Seleccion De Entradas 2-1

Seccin 3 Parmetros del Modo de Procesos

Table 3-1 Bloques de Programacin del Nivel 1
Ttulo del Bloque ACCEL/DECEL RATE (Tasa o Velocidad de Acel /Desacel ) Acel./Desacel.) Parmetro Accel Time #1,2 Descripcin El tiempo de aceleracin es el No. de segundos que el motor requiere para acelerar a una tasa lineal desde 0 RPM a las RPM especificadas en el parmetro Max Output Speed (velocidad mxima de salida) en el bloque de Lmites de Salida, Nivel 2. El tiempo de desaceleracin es el No. de segundos que el motor requiere para desacelerar a una tasa lineal desde la velocidad especificada en Max Output Speed hasta 0 RPM. La Curva S es un porcentaje del tiempo total de Acel. Acel y Desacel. Desacel y permite hacer arranques y paradas suaves. Una mitad del % de Curva S programado se aplica a las rampas de Acel. y la otra mitad a las rampas de Desacel. 0% representa no S y 100% re representa resenta S S com completa leta sin un segmento lineal. Nota: Accel #1, Decel #1 y S-Curve #1 estn asociadas conjuntamente. De igual forma, Accel #2, Decel #2 y S-Curve #2 estn asociadas j q conjuntamente. Estas asociaciones pueden usarse para controlar cualquier mando de V Velocidad Externa o V Velocidad Predefinida. d d l id d E l id d P d fi id Nota: Si se producen fallas en la unidad durante una Acel. o Desacel. rpida, al seleccionarse una Curva S las fallas pueden ser eliminadas. La Velocidad de Jog cambia la velocidad del motor a un nuevo valor predefinido para el modo de jog. Para hacer que el motor opere a Velocidad de Jog, se debe pulsar (J1 9) o Reversa (J1-10). (J1 10). la tecla FWD o la REV , o dar un mando externo de Avance (J1-9) El motor funcionar a la velocidad de jog hasta soltarse la tecla FWD o la REV o quitarse la seal de mando externo. La velocidad de jog puede ser menor que j el ajuste mnimo del parmetro de velocidad. El Tiempo de Acel. de Jog cambia el Tiempo de Acel. a un nuevo valor predefinido para el modo de jog. Desacel de Jog cambia el Tiempo de Desacel. Desacel a un nuevo valor preEl Tiempo de Desacel. definido para el modo de jog. La Curva S de Jog cambia la Curva S a un nuevo valor predefinido para el modo de jog.

Decel Time #1,2

S Curve #1,2 S-Curve #1 2

JOG SETTINGS (Ajustes de Jog)

Jog Speed

Jog Accel Time Jog Decel Time Jog S-Curve

IMN707SP

PARAMETROS DEL MODO DE PROCESOS 3-1

Section 1 General Information

Table 3-1 Definiciones de los Bloques de Parmetros, Nivel 1 - Contina
Ttulo del Bloque INPUT (Entrada) Parmetro Operating Mode Descripcin Hay seis Modos de Operacin disponibles. Las opciones son: Teclado, Marcha Estndar, 15 Velocidades, Serie, Bipolar y de Procesos. Las conexiones externas al control se hacen en la regleta de terminales J1 (los diagramas de conexiones se muestran en la Seccin 3). Selecciona la referencia externa de velocidad a usarse. El mtodo de control de velocidad ms fcil es seleccionar POTENTIOMETER y conectar un pot. de 5 KW a J1-1, J1-2 y J1-3. Se puede aplicar un mando de entrada de 5 o 10 VCC a J1-4 y J1-5. (En este parmetro es donde se seleccionar la entrada de alimentacin en avance (prealimentacin).) Si se requiere una larga distancia entre el control de velocidad externo y el control, debern considerarse las selecciones de 4-20 mA en J1-4 y J1-5. El bucle de corriente permite usar tramos largos de cable sin que se atene la seal de mando. 10 VOLT W/EXT CL - al haber un mando diferencial de 10 V en J1-4 y 5 permite que haya una entrada adicional de 5 V en J-1, 2 y 3, lo que a su vez permite reducir el lmite de corriente programado para hacer ajustes finos(retoques o trming) del par durante la operacin. 10 VOLT W/TORQ OFF - al haber un mando diferencial en J1-4 y 5 permite que haya una entrada adicional de 5 V de alimentacin en avance del par en J1-1, 2 y 3 para fijar un valor predeterminado de par dentro del bucle de rgimen con ajustes de alta ganancia. EXB PULSE FOL - selecciona la placa opcional de expansin de Referencia de Impulso Maestro/Seguidor de Impulso Aislado, si est instalada. 10 VOLT EXB - selecciona la placa opcional de expansin I/O de Alta Resolucin, si est instalada. 3-15 PSI selecciona la placa opcional de expansin de 3-15 PSI. Tachometer - selecciona la placa opcional de Tacmetro CC, si est instalada. Serial - selecciona la placa opcional de expansin de Comunicacin en Serie, si est instalada. Nota: Cuando se usa la entrada de 4-20 mA, el puente JP1 en la placa principal de control deber moverse hacia la izquierda dos pines A.

Command Select

3-2 PARAMETROS DEL MODO DE PROCESOS

MN707

Section 1 General Information

Table 3-1 Definiciones de los Bloques de Parmetros, Nivel 1 - Contina
Ttulo del Bloque OUTPUT (Salida) Parmetro OPTO OUTPUT #1 - #4 Descripcin Son cuatro salidas digitales pticamente aisladas que tienen dos estados operativos, Alto o Bajo lgico. Cada salida puede configurarse para cualquiera de las siguientes condiciones: Condicin Ready Zero Speed Descripcin (Listo) Est activa al conectarse la alimentacin sin que hayan fallas presentes. (Velocidad Cero) Est activa cuando la frecuencia de salida al motor es inferior al valor del parmetro Zero SPD Set Pt de Salida, Nivel 1. (En Velocidad) Est activa cuando la velocidad de salida est dentro del rango de velocidad definido por el parmetro At Speed Band de Salida, Nivel 1. (En Velocidad Definida) Est activa cuando la velocidad de salida es igual o mayor que el valor del parmetro Set Speed de Salida, Nivel 1. (Sobrecarga) Est activa durante una falla por sobrecarga causada por una interrupcin cuando la corriente de salida ha excedido la corriente nominal. (Control del Teclado) Est activa en el control Local del (Falla) Est activa cuando existe una condicin de falla. (Error de Seguimiento) Est activa cuando la velocidad del motor est fuera de la banda de tolerancia definida por el parmetro At Speed Band. (Direccin del Motor) Est activa en Alta cuando se recibe un mando de direccin REV. Est activa en Baja cuando se recibe un mando de direccin FWD. (Control Conectado) Est activa cuando el control est Listo (ha alcanzado su nivel de excitacin y es capaz de producir par). (Direccin del Mando) Est activa en todo momento. El estado de salida lgico indica una direccin de Avance o Reversa. (En Posicin) Est activa durante un mando de posicionamiento, cuando el control est dentro de la tolerancia del parmetro de banda de posicin.

At Speed -

At Set Speed -

Overload -

Keypad Control Fault Following ERR -

Motor Direction -

Drive On CMD Direction AT Position -

Over Temp Warn - (Advertencia - Sobretemperatura) Est activa cuando el disipador trmico del control est dentro de los 3C de la Sobretemp. Interna. Process Error (Error de Proceso) Est activa cuando la seal de retroalimen-tacin del proceso est dentro de la tolerancia de error de proceso del punto de ajuste del proceso. Queda desactivada al eliminarse el error de retroalimentacin del proceso. (Marcha del Control) Est activa cuando la unidad est Lista, Habilitada, y se recibi un mando de Velocidad o Par con indicacin de la direccin FWD o REV.

Drive Run -

IMN707SP

PARAMETROS DEL MODO DE PROCESOS 3-3

Section 1 General Information

Table 3-1 Definiciones de los Bloques de Parmetros, Nivel 1 - Contina
Ttulo del Bloque OUTPUT (Salida) [Contina] Parmetro Analog Output #1 and #2 Descripcin Dos salidas analgicas lineales de 0-5 VCC pueden ser configuradas para que representen cualquiera de las 19 condiciones siguientes Condicin ABS Speed ABS Torque Descripcin (Velocidad Abs.) Representa el valor absoluto de la velocidad del motor, donde 0 VCC = 0 RPM y + 5 VCC = MAX RPM. (Par Abs.) Representa el valor absoluto del par, donde +5 VCC = Par en CURRENT LIMIT.

Speed Command - (Mando de Velocidad) Representa el valor absoluto de la velocidad mandada, donde + 5 VCC = MAX RPM. PWM Voltage - Representa la amplitud del voltaje PWM, donde +5 VCC = Voltaje CA MAX. Flux Current Retroalimentacin de la Corriente de Flujo. Es til con CMD Flux CUR.

CMD Flux CUR - Corriente de Flujo mandada. Motor Current - Amplitud de la corriente continua, incluyendo la corriente de excitacin del motor. 2.5 V = Corriente nominal. Load Component - (Componente de Carga) Amplitud de la corriente de carga, sin incluir la corriente de excitacin del motor. 2.5 V = Corriente nominal. Quad Voltage - (Voltaje en Cuadratura) Salida del controlador de carga. Es til para el diagnstico de problemas en el control. Direct Voltage - Salida del controlador de flujo. AC Voltage Bus Voltage Torque Power Voltaje de control PWM que es proporcional al voltaje CA terminal entre fases del motor. Centrado en 2.5 V. (Voltaje de Bus) 5 V = 1000 VCC. (Par) Salida de par bipolar. Centrado en 2.5 V, 5 V = Par Positivo Mx., 0 V = Par Negativo Mx. (Potencia) Salida de potencia bipolar. 2.5 V = Potencia Cero, 0 V = Potencia Pico Nominal Negativa, +5 V = Potencia Pico Nominal Positiva. Representa la velocidad del motor escalada a 0 V = RPM Negativas Mx., +2.5 V = Velocidad Cero, +5 V = RPM Positivas Mx. (Sobrecarga) (Corriente acumulada)2 x (tiempo). La sobrecarga ocurre a +5 V.

Velocity -

Overload -

PH 2 Current - (Corriente - Fase 2) Corriente CA muestreada de la fase 2 del motor. 2.5 V = cero amperios, 0 V = amperios pico nominales negativos, +5 V = amperios pico nominales positivos. PH 3 Current - (Corriente - Fase 3) Corriente CA muestreada de la fase 3 del motor. 2.5 V = cero amperios, 0 V = amperios pico nominales negativos, +5 V = amperios pico nominales positivos. Position Posicin dentro de una misma revolucin. +5 V = 1 revolucin completa. El contador se repondr a 0 en cada revolucin.

3-4 PARAMETROS DEL MODO DE PROCESOS

MN707

Table 3-1 Definiciones de los Bloques de Parmetros, Nivel 1 - Contina

Ttulo del Bloque Vector Control (Control Vectorial) Parmetro Descripcin

CTRL BASE Speed Establece la velocidad en RPM a la cual se alcanza el voltaje de saturacin del control. Para valores superiores a este RPM, el control va a producir voltaje constante y frecuencia variable. Feedback Filter Feedback Align Un valor mayor proporciona una seal ms filtrada, pero a costa de un ancho de banda reducido. Establece la direccin de rotacin elctrica del codificador, igualndola a la del motor.

Current PROP Gain Establece la ganancia proporcional del bucle de corriente. Establece la ganancia integral del bucle de corriente. Current INT Gain Speed PROP Gain Speed INT Gain Speed DIFF Gain Position Gain Slip Frequency Establece la ganancia proporcional del bucle de velocidad. Establece la ganancia integral del bucle de velocidad. Establece la ganancia diferencial del bucle de velocidad. Establece la ganancia proporcional del bucle de posicin. Este parmetro deber siempre ponerse en cero al usar el modo de procesos. Establece la frecuencia nominal de deslizamiento del motor.

IMN707SP

PARAMETROS DEL MODO DE PROCESOS 3-5

Section 1 General Information

Table 3-2 Definiciones de los Bloques de Parmetros, Nivel 2
Ttulo del Bloque PROCESS CONTROL (Control de Procesos) Parmetro Process Feedback Process Inverse Setpoint Source Setpoint Command Set PT ADJ Limit Descripcin Establece el tipo de seal usado para la seal de retroalimentacin del proceso. Hace que se invierta la seal de retroalimentacin del proceso. Se usa con procesos de accin inversa que utilizan una seal unipolar tal como 4-20 mA. Si est en ON, 20 mA va a disminuir la velocidad del motor, y 4 mA va a aumentar la velocidad del motor. Establece el tipo de seal de entrada de la fuente con la que se va a comparar la retroalimentacin del proceso. Si se selecciona Setpoint CMD, el valor fijo del punto de ajuste es introducido en el valor del parmetro Setpoint Command. Establece el valor del punto de ajuste que el control tratar de mantener regulando la velocidad del motor. Esto se usa nicamente cuando el parmetro Setpoint Source est definido como un valor fijo Setpoint CMD. Establece el valor mximo de correccin de la velocidad que ser aplicado al motor (en respuesta al error mximo de retroalimentacin del punto de ajuste). Por ejemplo, si la velocidad mxima del motor es de 1750 RPM, el error de retroalimentacin del punto de ajuste es de 100% y el lmite de regulacin del punto de ajuste es de 10%, la mxima velocidad a la que funcionar el motor en respuesta al error de retroalimentacin del punto de ajuste ser de 175 RPM. Si se est en el punto de ajuste del proceso, la velocidad del motor es de 1500 RPM y los lmites de ajuste mximo de la velocidad son de 1325 a 1675 RPM. Establece el ancho de la banda de comparacin (% del punto de ajuste) con la que se va a comparar la entrada del proceso. Como resultado, si la entrada del proceso est dentro de la banda de comparacin, la Salida Opto correspondiente va a activarse. Establece la ganancia proporcional del bucle PID (proporcional-integral-diferencial). Esto determina en cunto se regular la velocidad del motor (dentro de lo fijado en Set PT ADJ Limit) para llevar la entrada analgica al punto de ajuste. Establece la ganancia integral del bucle PID. Esto determina la rapidez de ajuste de la velocidad del motor para corregir un error prolongado. Establece la ganancia integral del bucle PID. Esto determina cunto se ajustar la velocidad del motor (dentro de lo fijado en Set PT ADJ Limit) para los errores transitorios. Establece la razn (relacin) del Maestro al Seguidor en las configuraciones Maestro/ Seguidor. Requiere la placa de expansin Master Pulse Reference/Isolated Pulse Follower (referencia de impulso maestro/seguidor de impulso aislado). Por ejemplo: el codificador maestro que se desea seguir es un codificador de 1024 cuentas. El motor seguidor que se desea controlar tiene tambin un codificador de 1024 cuentas. Si se desea que el seguidor funcione al doble de velocidad que el maestro, se debe introducir una razn de 1:2. Las razones fraccionarias tales como 0.5:1 se introducen como 1:2. Los lmites de las razones van desde 1:65.535 a 20:1. Nota: El parmetro Master Encoder (codificador maestro) deber estar definido cuando se introduce un valor en el parmetro Follow I:O Ratio. Master Encoder Nota: Cuando se usan Comunicaciones en Serie para operar el control, este valor ser la parte de MASTER de la razn. La parte de FOLLOWER de la razn se determina en el parmetro Follow I:O Out. Este parmetro se usa nicamente cuando se utilizan Comunicaciones en Serie para operar el control. Se requiere una placa de expansin Master Pulse Reference/Isolated Pulse Follower. Este parmetro representa la parte de FOLLOWER de la razn. La parte de MASTER de la razn se determina en el parmetro Follow I:O Ratio. Es usado nicamente si se ha instalado una placa opcional de expansin Master Pulse Reference/Isolated Pulse Follower. Define el nmero de impulsos por revolucin del codificador maestro. Se usa nicamente para unidades con seguidores.

Process ERR TOL Process PROP Gain Process INT Gain Process DIFF Gain Follow I:O Ratio

Follow I:O Out

3-6 PARAMETROS DEL MODO DE PROCESOS

MN707

Section 1 General Information

Instalacin
Una vez que se hayan identificado las entradas del proceso, deber conectarse el cableado del control. Todo el cableado externo del control deber hacerse pasar por un conducto, separado de todo otro cableado. Se recomienda usar cables de pares retorcidos apantallados (blindados) para todas las conexiones de control.La pantalla del cableado de control deber conectarse a la tierra analgica en el control nicamente. El otro extremo de la pantalla deber adherirse con cinta a la chaqueta del cable para evitar cortocircuitos elctricos. Entradas de Mando Analgicas En el bloque de terminales de la tarjeta de control hay dos entradas analgicas disponibles. La seleccin del parmetro POTENTIOMETER est disponible en los terminales 1 y 2. En el Modo de Procesos, la seleccin del parmetro POTENTIOMETER va a admitir un voltaje positivo o negativo. La seleccin del parmetro +/ 10 VOLTS est disponible en los terminales 4 y 5. La seleccin del parmetro 4 TO 20 mA est disponible en los terminales 4 y 5, haciendo el debido cambio de puentes en la tarjeta de control. Para la informacin correcta sobre los puentes, consulte el manual que se suministra con el control. La entrada analgica en los terminales 4 y 5 admite una tensin diferencial de +/ 10 Voltios. La entrada est separada (buffered) para ofrecer un aislamiento de modo comn de 40 db con hasta +/ 15 Voltios de modo comn en relacin al comn de la tarjeta de control. Salidas de Monitoreo Analgicas Especficas al Modo de Procesos Nombre Process FDBK Setpoint CMD Descripcin Entrada escalada de Retroalimentacin del Proceso. Es til para observar o sintonizar el bucle de control del proceso. Entrada escalada de Mando del Punto de Ajuste. Es til para observar o sintonizar el bucle de control del proceso.

Speed Command Velocidad Mandada del Motor. Es til para observar o sintonizar la salida del bucle de control. Salidas Opto Aisladas Especficas al Modo de Procesos Nombre Process Error Descripcin Est cerrada toda vez que la retroalimentacin del proceso est dentro de la banda de tolerancia especificada por el usuario, y est abierta cuando la retroalimentacin del proceso est por fuera de la banda de tolerancia. La banda de tolerancia se ajusta con el parmetro PROC ERR TOL (tolerancia del error del proceso).

2-2 Instalacion y Seleccion De Entradas

IMN707SP

Section 1 General Information

Figura 2-12 Modo de Procesos (18H, 20H y 23H nicamente)
J1 ANALOG GND Nota 1 Nota 4 Nota 2 Pot. de Mando 5kW Diferencial 5VDC, 10VCC o 4-20mA ANALOG INPUT 1 POT REFERENCE ANALOG INPUT +2 ANALOG INPUT 2 ANALOG OUT 1 ANALOG OUT 2 Enable Notas: 1. Consultar Entradas Analgicas. 2. Consultar Salidas Analgicas. 3. Consultar Salidas Opto Aisladas. 4. Para una entrada de 4-20mA, mover el puente JP1 en la placa principal de control dos pines hacia la izquierda. Forward Reverse Tabla Select Speed/Torque Process Mode Enable Jog Fault Reset External Trip Opto Input Common Opto Out Common OPTO OUT #1 Nota 3 OPTO OUT #2 OPTO OUT #3 OPTO OUT #4 Par para Apretar Terminales = 7 Lb-in (0.8 Nm). J1-8 J1-9 ABIERTO inhabilita el control y el motor para por inercia. CERRADO permite que circule corriente en el motor y produzca par. CERRADO habilita la operacin en direccin de Avance. ABIERTO inhabilita la operacin en direccin de Avance. La parada ser por inercia o por frenado dependiendo del ajuste del parmetro de modo de Parada Teclado. CERRADO habilita la operacin en direccin Reversa. ABIERTO inhabilita la operacin en Reversa. La parada ser por inercia o por frenado dependiendo del ajuste del parmetro de modo de Parada Teclado. ABIERTO = TABLA 0, CERRADO = TABLA 1 CERRADO pone al control en modo de par ABIERTO pone al control en modo de velocidad. CERRADO habilita el Modo de Procesos. CERRADO pone al control en modo de JOG. El control va hacer el jog slo en direccin de avance. ABIERTO para la marcha. CERRADO para reponer una condicin de falla. ABIERTO hace que el control reciba un Disparo Externo (cuando est programado en ON). Cuando sto ocurre, se emite el mando de parada del motor, la operacin del control concluye, y se exhibe un error por disparo externo en el display del teclado (es tambin anotado en el registro de errores). 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 A A B B INDEX INDEX +5VDC COMMON A A B B INDEX INDEX Not Used COMMON +24VDC OPTO IN POWER OPTO OUT #1 RETURN OPTO OUT #2 RETURN OPTO OUT #3 RETURN OPTO OUT #4 RETURN Salida de Codificador Separada Entrada del Codificador

Salida Programable 0-5V (Preaj. de Fbrica: Velocidad) Salida Programable 0-5V (Preaj. de Fbrica: Corriente)

J1-10

J1-11 J1-12 J1-13 J1-14 J1-15 J1-16

IMN707SP

Instalacion y Seleccion De Entradas 2-3

Section 1 General Information

Lista de Verificacin Previa a la Operacin
El tipo de control usado deber ser capaz de operar el motor apropiadamente. La preparacin requerida est indicada en el manual que se suministra con el control. Revise todo el cableado de seal para determinar si ha sido hecho correctamente. Aplicacin de Potencia Verifique si el control puede operar el motor desde el teclado en forma manual. Chequee la salida del transductor para confirmar que opera en la forma esperada. Si es necesario, haga funcionar manualmente el motor desde el teclado del control y observe la salida del transductor. Observe si la entrada del transductor de retroalimentacin aumenta o disminuye al incrementarse la velocidad del motor. Se utilizar cuando se sintonice el sistema.

2-4 Instalacion y Seleccion De Entradas

IMN707SP

Seccin 4 Sintonizacin Manual

Sintonizacion Manual Con Un Multimetro
Sintonizacin Manual Inicial de los Sistemas en General 1. El control deber haber ya sido probado y hecho funcionar desde el teclado antes de intentar la sintonizacin de los parmetros del Modo de Procesos. Ya se deber haber realizado el procedimiento completo de autosintonizacin para ajustar el control a las caractersticas del motor. Para mayor informacin, consulte el manual que se suministra con el control. 2. Ponga PROCESS INTEGRAL GAIN (ganancia integral del proceso) en 0. 3. Ponga PROCESS DIFFERENTIAL GAIN (ganancia diferencial del proceso) en 0. 4. Ponga PROCESS PROPORCIONAL GAIN (ganancia proporcional del proceso) en 100. 5. Habilite el control y hgalo funcionar con una carga constante. Regule la fuente del punto de ajuste a 1/2 de su valor mximo. En caso de usarse un potencimetro como fuente del punto de ajuste, regule el potencimetro a 1/2 de su rotacin. 6. Observe la seal de retroalimentacin del proceso con un medidor. Para hacer sto, mida el voltaje de retroalimentacin. 7. Incremente PROCESS PROPORTIONAL GAIN en pasos de a 100 hasta que la retroalimentacin del proceso comience a aumentar. El objetivo es hacer que la retroalimentacin del proceso se iguale con el punto de ajuste (que alcance 1/2 de su rango total de escala completa). En caso que ocurran oscilaciones, reduzca un poco PROCESS PROPORTIONAL GAIN y contine al paso siguiente. 8. Cambie el valor de la fuente del punto de ajuste en un 20% aproximadamente, y observe la seal de retroalimentacin del proceso (o el motor, si resulta conveniente). 9. Si la respuesta ha sido estable, incremente PROCESS PROPORTIONAL GAIN en pasos de a 100 hasta que la retroalimentacin del proceso oscile un poco al efectuarse el paso 8. Disminuya despus PROCESS PROPORTIONAL GAIN levemente hasta que la retroalimentacin del proceso sea estable. Este parmetro estar ahora definido. Nota: El valor de Process Feedback (Retroalimentacin del Proceso) mientras se est operando con una carga constante no deber ser exactamente igual al valor de Setpoint Source (Fuente del Punto de Ajuste). Esto ser sintonizado luego. 10. Habilite el control y hgalo funcionar con una carga constante. Ponga la fuente del punto de ajuste en 1/2 de su valor mximo. Defina PROCESS INTEGRAL GAIN como un valor pequeo, por ejemplo 0.10Hz. Observe la seal de retroalimentacin del proceso y note el valor de la fuente del punto de ajuste. La seal de retroalimentacin del proceso deber aumentar lentamente durante un perodo de varios segundos hasta alcanzar exactamente el valor de la fuente del punto de ajuste. Aumente PROCESS INTEGRAL GAIN para reducir el tiempo que lleva eliminar el error de estado estacionario. Si el sistema comienza a oscilar o se hace inestable, reduzca PROCESS INTEGRAL GAIN. Una ganancia integral del proceso que sea demasiado alta crear fcilmente inestabilidad en casi cualquier sistema. Use el mnimo valor de ganancia que resulte necesario para lograr la operacin apropiada. 11. Si el sistema sigue inestable o responde poco, revise el dimensionamiento del motor y el control con respecto a la carga. Chequee tambin si MAX OUTPUT SPEED (velocidad de salida mxima) es suficientemente alta. Observe la informacin sobre el motor en el display del teclado para ver si el motor alcanza estos lmites mientras se trata de operar el bucle de control. Si lo hace, la solucin es determinar porqu se estn excediendo dichos lmites. En algunos casos, MAX OUTPUT SPEED puede ser el factor limitante, o quizs el conjunto de motor y control resulte demasiado pequeo para la aplicacin.

IMN707SP

SINTONIZACION MANUAL 4-1

Section 1 General Information

Sintonizacion Manual Con Un Osciloscopio
Ganancias del Controlador de Procesos La Ganancia Proporcional del Proceso (PROCESS PROPORTIONAL GAIN) est preajustada en fbrica en el valor 0. Esta ganancia deber ajustarse a un nivel adecuado para la aplicacin. Un aumento en la Ganancia Proporcional del Proceso resultar en una respuesta ms rpida, y una Ganancia Proporcional del Proceso excesiva ocasionar sobremodulacin (sobreimpulso u overshoot) y oscilaciones transitorias (ringing). Al disminuirse la Ganancia Proporcional del Proceso se obtendr una respuesta ms lenta, y mermarn la sobremodulacin y las oscilaciones transitorias provocadas por una ganancia proporcional excesiva. Si la Ganancia Proporcional del Proceso y la Ganancia Integral del Proceso se definen con valores que son demasiado prximos uno al otro, puede tambin ocurrir una condicin de sobremodulacin. El valor en Hz del parmetro PROCESS INTEGRAL GAIN (ganancia integral del proceso) puede definirse como cualquier magnitud desde cero a 10Hz. Al definirse la Ganancia Integral del Proceso como 0, se elimina la compensacin integral, resultando en un bucle de tasa proporcional. Esta seleccin es ideal para aquellos sistemas en que debe evitarse la sobremodulacin y que no requieren un grado substancial de rigidez (la capacidad de la unidad de mantener la velocidad mandada pese a las cargas de pares variables). Al incrementarse el valor de la Ganancia Integral del Proceso se aumenta la ganancia de baja frecuencia y la rigidez de la unidad; una Ganancia Integral del Proceso excesiva va a producir sobremodulacin ante mandos de velocidad transitorios y puede resultar en oscilaciones. El ajuste tpico es de 1 a 4Hz. Para sintonizar manualmente el control de velocidad: 1. 2. 3. Defina el parmetro PROCESS INTEGRAL GAIN en 0 (se elimina la ganancia integral). Aumente el ajuste del parmetro PROCESS PROPORTIONAL GAIN hasta lograr una respuesta adecuada a los mandos del punto de ajuste escalonados. Aumente el ajuste de PROCESS INTEGRAL GAIN para aumentar la rigidez de la unidad.

Es conveniente monitorear la respuesta escalonada de Process Feedback (Retroalimentacin del Proceso) usando un registrador de cinta o un osciloscopio de almacenamiento. El primer canal se conecta a J16 y J11 (tierra) con ANALOG OUT #1 puesto en SETPOINT CMD. El segundo canal se conecta a J17 y J11 (tierra) con ANALOG OUT #2 puesto en PROCESS FDBK. Las Figuras 4-1 a 4-4 ilustran como se ver en un osciloscopio la respuesta de Process Feedback bajo diversos ajustes de las ganancias. Los ejemplos muestran las formas de onda de la salida analgica J16 con SETPOINT CMD y la J17 con PROCESS FDBK seleccionados. Estas formas de onda muestran la respuesta durante un mando del punto de ajuste escalonado desde cero hasta 4/5 de la escala completa.

4-2 SINTONIZACION MANUAL

IMN707SP

Section 1 General Information

La Figura 4-1 muestra la respuesta ptima para este sistema en particular. (Ganancia Proporcional del Proceso = 100, y Ganancia Integral = 2.00 Hz).

Figura 4-1
Mando del Punto de Ajuste Retroalimentacin del Proceso

Proporcional del Proceso en 100 e Integral del Proceso en 2.00Hz. (El osciloscopio est puesto en una escala vertical de 1v/divisin y una escala horizontal de 1.0 seg/divisin del tiempo de barrido).

En la Figura 4-2 la ganancia integral fue puesta demasiado alta (2.00 Hz) para el valor de la ganancia proporcional (10). Como resultado, hay oscilaciones transitorias y sobremodulacin excesiva. Por lo tanto, deber aumentarse la Ganancia Proporcional del Proceso, o reducirse la Ganancia Integral del Proceso.

Figura 4-2
Mando del Punto de Ajuste Retroalimentacin del Proceso

Proporcional del Proceso en 10 e Integral del Proceso en 0.00Hz. (El osciloscopio est puesto en una escala vertical de 1v/divisin y una escala horizontal de 1.0 seg/divisin del tiempo de barrido).

IMN707SP

SINTONIZACION MANUAL 4-3

Section 1 General Information

La Figura 5 muestra la respuesta de un bucle de tasa proporcional cuando la ganancia integral est definida en 0 Hz. El valor de la ganancia proporcional es, sin embargo, demasiado bajo.

Figura 4-3
Mando del Punto de Ajuste Retroalimentacin del Proceso

Proporcional del Proceso en 25 e Integral del Proceso en 0.00Hz. (El osciloscopio est puesto en una escala vertical de 1v/divisin y una escala horizontal de 1.0 seg/divisin del tiempo de barrido).

La Figura 6 es un ejemplo de una ganancia proporcional excesiva; note las oscilaciones transitorias en la respuesta de la Retroalimentacin del Proceso.

Figura 4-4
Mando del Punto de Ajuste Retroalimentacin del Proceso

Proporcional del Proceso en 500 e Integral del Proceso en 2.00Hz. (El osciloscopio est puesto en una escala vertical de 1v/divisin y una escala horizontal de 1.0 seg/divisin del tiempo de barrido).

4-4 SINTONIZACION MANUAL

IMN707SP

Seccin 5 Diagnstico de Fallas

Sntoma Posible Causa y Solucin El control est habilitado pero no hay rotacin del 1. Est cerrada la entrada de Habilitacin del Modo de motor. Cuando se usa el teclado, se produce la Procesos? La misma est en el terminal J113. rotacin del motor. El valor de la Retroalimentacin del 2. El parmetro de Ganancia Proporcional del Proceso est Proceso no es igual al valor de la Fuente del Punto de definido en un valor que no sea cero? Aumntelo y Ajuste. observe la respuesta. 3. Estn cerradas las entradas de Adelante y Reversa (J19, 10)? Si no, cirrelas. 4. Si se ha permitido una sola direccin para la rotacin del motor, pruebe de cambiar la polaridad de la Retroalimentacin del Proceso. Por ejemplo, si se usa la entrada analgica de la tarjeta de control en 4 y 5, intercambie los cables para 5 y 4. Si se usa la entrada de Potencimetro, cambie el parmetro de Inversin de la Retroalimentacin del Proceso. 5. El control est en Modo Local? Cmbielo al Modo Remoto. Al habilitarse el control, mientras se incrementa la 1. La polaridad de la Retroalimentacin del Proceso est al Ganancia Proporcional del Proceso, la revs. Pruebe de cambiar la polaridad de Retroalimentacin del Proceso est aumentando en la Retroalimentacin del Proceso. Por ejemplo, si se usa la error respecto al valor del Mando del Punto de Ajuste. entrada analgica de la tarjeta de control en 4 y 5, La Ganancia Integral del Proceso fue definida en 0. intercambie los cables para 5 y 4. Si se usa la entrada de Potencimetro, cambie el parmetro de Inversin de la Retroalimentacin del Proceso. La Fuente del Punto de Ajuste que se ha seleccionado 1. La salida del dispositivo est en condiciones de no est funcionando. funcionamiento? Mdala con el equipo de prueba apropiado. 2. La Fuente del Punto de Ajuste ha sido programada para reconocer la entrada donde la seal est en este momento? 1. La salida del transductor de retroalimentacin est en condiciones de funcionamiento? Mdala con el equipo de prueba apropiado. 2. El motor sigue estando debidamente acoplado a la carga? Chequee si hay daos en las correas, acoplamientos de bombas, etc.

El sistema ha funcionado bien durante algn tiempo. De repente, el motor pasa a funcionar bajo mxima velocidad o par. El valor de la Retroalimentacin del Proceso no es igual al valor de la Fuente del Punto de Ajuste.

IMN707SP

DIAGNOSTICO DE FALLAS 5-1

5-2 DIAGNOSTICO DE FALLAS

IMN707SP

BALDOR ELECTRIC COMPANY P.O. Box 2400 Ft. Smith, AR 729022400 (501) 6464711 Fax (501) 6485792
Baldor Electric Company IMN707SP Printed in USA 6/96 C&J 2500