PROPUESTA PROYECTO FINAL CONTROL LINEAL CONTROL DE PROXIMIDAD Universidad Militar Nueva Granada Laboratorio de Control Lineal Ing.

Josue Roncacio Wilmer Camilo Yomayusa Pinilla u1801629@unimilitar.edu.co Diego Alfonso Rojas u1801620@unimilitar.edu.co

Abstract: This report is intended to show the theoretical and practical development of analog control with a PID to control the speed of a motor, the entire process describiremos here with their respective circuit simulation. I. INTRODUCCION La enseanza de la teora de sistemas de control representa un reto en los planes de estudio de la Ingeniera.Una alternativa para atraer el inters de los estudiantes consiste en darles la oportunidadde construir su propio sistema de control. De esta manera, ellos se sentirn con msconfianza hacia esta materia que de otra manera parece rida y terica. En este artculo,presentamos un sistema de control de velocidad para un motor de corriente directa.En este trabajo se muestran los pasos a seguir para disear el control de velocidad de unmotor de corriente directa (cd), empleando amplificadores operacionales y elementoselectrnicos.El controlador que se construy al final del documento es aplicable a cualquier proceso deuna entrada - una salida, cuya seal de salida est en el rango de 0 a 5 voltios de cd y la seal de entrada al proceso pueda ser una seal de 12 a +12 voltios de corriente directa.

III. JUSTIFICACION La investigacin como ya se mencion anteriormente, esta enfocado hacia la realizacinde un sistema retroalimentado, lo cual actualmente representa uno de los requisitosindispensablesLa creciente necesidad de obtener opciones de control de procesos industriales que seanflexibles, econmicas y de mayor precisin, incentiva la aplicacin de teoras de controlconocidas a equipos ms avanzados. Es por ello que se realiza este estudio; que buscaimplementar la teora PID, equipos de avanzada tecnologa, alta precisin y granflexibilidad. IV. PROCEDIMIENTO 5.1 DISEO DEL SISTEMA.

II. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Frecuentemente, se intenta controlar un motor DC mediante una resistencia variableconectada a un transistor. Si bien este sistema funciona, genera gran cantidad de calor yprdidas de potencia, as como tambin genera mucha variacin al momento de intentarcontrolar el mecanismo.

El diseo mecnico consiste en vehculo que ser accionado por dos moto-reductores, con un controlador PID, como sensor de realimentacin se usara un CNY70 de largo alcance. La idea es controlar que tan cerca o lejos el carro se detendr de la pared, evitando que este se estrelle o pierda el control. El control del carrose hara de tal manera que podamos obtener tres tipos de respuesta diferente: Oscilatoria Subamortiguada Exponencial As como variara los parmetros caractersticos de cada una de las respuestas, como la amplitud del mximo sobreimpulso, la magnitud de la oscilacin y el tiempo de respuesta en el caso de la exponencial. El sensor solamente se trabajara en su zona de linenalidad para tener una mejor respuesta del sistema.

- Con la ayuda de un sensor de sombra, que determine la posicin solar en cada momento - Con la ayuda de un algoritmo matemtico. Hay que tener en cuenta que conocemos exactamente la posicin del sol cualquier hora del ao con absoluta precisin

Figura 4. Imagen del sensor infrarrojo. Figura 7. Diagrama proporcional. esquemtico controlador

Figura 5. Imagen de la planta.

Figura 8. Diagrama proporcional. Controlador Integral:

electrnico

controlador

Para este montaje tendremos en cuenta las siguientes caractersticas: C=10uF, f=5H Teniendo en cuenta la siguiente ecuacin, obtendremos el valor de la resistencia q debemos usar:

Figura 6. Diagrama electrnico restador.

V DISEO DE SISTEMA DE CONTROL. Controlador proporcional: Para este montaje determinaremos un circuito el cual tendr una ganancia desde 1 hasta 10, para esto utilizaremos la siguiente frmula: Obtenemos;

Donde w=2f

Siendo R2 una resistencia R2=10k, y emplearemos un potencimetro lineal del mismo tamao en R1, para obtener la ganancia que necesitamos:

Como en DC, el condensador se comporta como un circuito abierto, esto quiere decir que en DC, no habra realimentacin alguna por ende tendra una ganancia muy alta, debemos poner una resistencia en paralelo al condensador que satisfaga la siguiente desigualdad

Por ende emplearemos una resistencia R2=10k.

Figura 12. derivativo.

Diagrama

electrnico

controlador

Respuestas obtenidas Figura9. Diagrama esquemtico controlador integral.

Figura 13. Respuesta controlador proporcional. Figura 10. Diagrama electrnico controlador integral. Controlador Derivativo: R1=1k R2=10k C=0.1uF

Figura 14. Respuesta controlador integral.

Figura 11. derivativo.

Diagrama

esquemtico

controlador

Generador. Multmetro. Protoboard. Amplificadores operacionales LF353. Potencimetro lineales de 250k, 10k,50k,100k. Condensadores 100F, 10F,10nF,0.1uF.

VII PROCEDIMIENTO, METODO O ACTIVIDADES: Figura 15. Respuesta controlador derivativo. Despus de la practica 3, donde se diseo un controlador anlogo PID, se escoge como planta a controlar la proximidad de un auto motor y para su control se utilizo un PID con un ancho de banda de 1622.976Hz. Como sensor se utiliza un sensor de distancia, este es un CNY de largo alcance, este sensor mide aproximadamente hasta 15 cm, y su zona lineal oscila entre 1.3 voltios y 2.6 voltios, este voltaje es muy pequeo para compararla con la referencia, de eta forma se tomo la salida del sensor y se amplifico con un proporcional no inversor. Figura 16. Respuesta controlador PID. EXPLICACION DEL FUNCIONAMIENTO Para obtener las respuestas partimos de ganancias unitarias en el PID, y segn lo calculado se obtuvieron los siguientes valores de resistencia para el proporcional, el derivativo y el integrador.

RESPUESTA OSCILATORIA Proporcional: potencimetro de 10k El valor adecuado es 2.5k. Integrador: potencimetro de 50k el valor adecuado es de 500. Derivador potencimetro de 500k el valor adecuado es de 328.9k.

Figura 17. Diagrama electrnico sistema de control.

VI MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS, SOFTWARE, HARDWARE O EQUIPOS: Resistencias de 220, 10k ,100k,1k. Fuente de Voltaje Regulada. Osciloscopio Digital. Sondas para osciloscopio y generador.

RESPUESTA SUB AMORTIGUADA Proporcional: potencimetro de 10k El valor adecuado es 3.545k. Integrador: potencimetro de 50k el valor adecuado es de 2.235K. Derivador potencimetro de 500k el valor adecuado es de 328.9k.

RESPUESTA EXPONENCIAL Proporcional: potencimetro de 10k El valor adecuado es 4.6k. Integrador: potencimetro de 50k el valor adecuado es de 37.7k . Derivador potencimetro de 500k el valor adecuado es de 224k.

Estos valores dependen mucho de los cambios de luz, porque al tratarse de un sensor ptico dependemos del entorno en donde se encuentre el automotor, para este problema se caracteriza el sensor usando una funda que lo cubra y dentro un diodo led de chorro, con esto aseguramos a que el sensor trabaje para la misma luz en cualquier ambiente.

Figura 2. Frecuencia respuesta oscilatoria. En las imgenes 1 y 2 se observa la respuesta oscilatoria y se miden la amplitud y la frecuencia, en la siguiente imagen se observa al cambio de referencia (el voltaje), como la respuesta sigue la entrada.

DATOS EXPERIMENTALES TOMADOS EN EL LABORATORIO RESPUESTA OSCILATORIA

En las siguientes imgenes observaremos la respuesta del sistema oscilatorio, es decir se mantendr en rango y nunca llegara a ser estable.

Figura 3. Cambio de referencia respuesta oscilatoria

Figura 1. Respuesta oscilatoria

Figura 4. Cambio de referencia respuesta oscilatoria

Como se observaron en las anteriores imgenes, en el laboratorio se tomaron imgenes donde se midieron parmetros de amplitud y de frecuencia donde se buscaron dos de diferente amplitud y de diferente frecuencia. RESPUESTA EXPONENCIAL

Observamos ahora la respuesta del sistema exponencial, fsicamente el auto motor lentamente se acerca a su referencia y se estabiliza.

Figura 7. Tiempo de establecimiento respuesta exponencial.

RESPUESTA SUB AMORTIGUADA

Figura 5. Amplitud respuesta exponencial.

Finalmente observamos la respuesta sub amortiguada de nuestro sistema. De esta tomamos imgenes donde observamos dos mximos sobre impulsos diferentes y tiempos de pico y establecimiento diferentes tambin.

Figura 6. Tiempo de establecimiento respuesta exponencial.

Figura 8. Mximo sobre impulso respuesta sub amortiguada.

En la siguiente imagen observamos la respuesta exponencial pero con un tiempo mas corto es decir el auto motor llegara a su estabilidad ms rpido.

Figura 9. Tiempo de levantamiento.

Figura 12. Tiempo pico.

VIII CONCLUSIONES

Figura 10. Tiempo pico.

En las siguientes imgenes observamos los mismos parmetros, con la diferencia que cambiamos la referencia de voltaje y la amplitud de la respuesta.

Es de suma importancia la etapa de potencia que su usa a la salida del PID, ya que las corriente que se requiere par la correcta funcionalidad del proyecto necesitan corrientes aproximadas de 200 a 400 miliamperios, esto debido a cambios bruscos en la referencia y la friccin con la superficie en donde se encuentre el auto motor. La correcta caracterizacin del CNY, nos asegurara un correcto funcionamiento de la planta en cualquier ambiente donde se pruebe su funcionalidad. El integrador juega un papel muy importante en el control de la planta, para buscar sus respectivas respuestas es el que mas cambios requiere. Mecnicamente no se presentaron problemas que afectaran la respuesta, pero es recomendable hacer una gua par evitar que a causa de agentes externos el auto motor se desvi de su trayectoria. Como la planta que se modela es un motor, y es a este como tal que se modela para obtener su funcin de trasferencia de acuerdo a sus parmetros, al leer la respuesta se inducia mucho ruido y para limpiarla, se implemento un filtro pasa bajos pasivo.

Figura 11. Mximo sobre impulso