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+ + + +
.
Ejemplo M14.1
Considere el circuito de control por retroalimentacin mostrado abajo con la posibilidad de
entrada de una perturbacin. Construya un compensador de tiempo muerto suponiendo que
G(s) y t
d
son perfectamente conocidos.
Solucin
( ) G s
Y
sp
(s) Y(s)
+
-
G
c
d
d
t s
e
A partir de la relacin entre la salida y las entradas a lazo abierto nos podemos dar cuenta
de cmo interviene el tiempo muerto.
( ) ( ) ( ) ( )
d d
t s t s
c sp
Y s G s e d s G G s e Y
+
(1)
Es evidente que la seal de salida afectada por el trmino exponencial. El objetivo del
compensador es eliminar ese efecto del tiempo muerto en la seal de retroalimentacin de
manera que
*( ) ( ) ( ) ( )
c sp
Y s G s d s G G s Y +
(2)
Note que
*( ) Y s
es el valor deseado de retroalimentacin y no incluye el trmino
exponencial. Para obtener el valor de
*( ) Y s
tendremos que introducir una segunda seal de
retroalimentacin
( ) Y s
que elimine el trmino del tiempo muerto al sumarlo con la seal de
retroalimentacin principal,
( ) Y s
.
*( ) ( ) ( ) Y s Y s Y s +
(3)
A partir de esta ecuacin podemos encontrar la seal
( ) Y s
( ) *( ) ( ) Y s Y s Y s
(4)
Sustituyendo las ecuaciones (1) y (2) en la ecuacin (4) nos da:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
d d
t s t s
c sp c sp
Y s G s d s G G s Y G s e d s G G s e Y
+
(5)
( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1
d d
t s t s
c sp
Y s G s e d s G G s e Y
1 1 +
] ]
(6)
La ecuacin (6) representa la seal del compensador de tiempo muerto. Grficamente pude
ejemplificarse de la siguiente manera:
Ejemplo M14.2
( ) G s
Y
sp
(s) Y(s)
+
-
G
c
d
d
t s
e
1
d
t s
e
*( ) Y s
+
+
Considere el sistema mostrado a continuacin:
a) Muestre que el sistema exhibe respuesta inversa
b) Disee un compensador perfecto de respuesta inversa
Solucin
a) Considere la funcin de transferencia del proceso:
( ) 10 5
( ) 3 1 1
Y s
C s s s
+ +
(1)
Si C(s) corresponde a un cambio unitario escaln, se puede invertir la funcin y
obtener y(t) de la siguiente manera:
{ }
1 / 3
( ) ( ) 10(1 ) 5(1 )
t t
Y s y t e e
L
(2)
La siguiente grfica muestra los resultados parciales y global para y(t). Observe
como el sistema va hasta -0.44 y despus regresa hasta el valor de estado estable (5).
0 5 10 15
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
tiempo
y
(
t
)
10(1-e
-t/3
)
5(1-e
-t
)
Global
5
1 s +
Y
sp
(s) Y(s)
+
-
1
1
c
I
K
s
_
+
,
10
3 1 s +
C
+
-
b) A partir de la funcin de transferencia a lazo abierto se puede observar que la seal
de salida Y(s) est dada por la ecuacin:
5 (1 )
10 5
( )
3 1 1 (3 1)( 1)
c sp
c sp
G s Y
Y s G Y
s s s s
1
1
+ + + +
]
(3)
En el inciso a) se mostr que el sistema muestra respuesta inversa. Analizando la
ecuacin (3) se puede ver que esa respuesta inversa es debida al cero que aparece en
la funcin de transferencia (1-s). La seal deseada de retroalimentacin,
*( ) Y s
,
debera ser:
5
*( )
(3 1)( 1)
c sp
G Y
Y s
s s
+ +
(4)
Observe que esta ecuacin no incluye el trmino (1-s). Para eliminar el efecto de la
respuesta inversa es necesario introducir la seal compensatoria
( ) Y s
, de manera que:
*( ) ( ) ( ) Y s Y s Y s +
(5)
Despejando el valor de la seal compensatoria se tiene:
( ) *( ) ( ) Y s Y s Y s
(6)
Sustituyendo las ecuaciones (4) y (1) obtenemos la seal del compensador.
5 5 (1 ) 5
5 ( )
( )
(3 1)( 1) (3 1)( 1) (3 1)( 1) (3 1)( 1)
c sp c sp c sp
G Y G s Y G sY
sC s
Y s
s s s s s s s s
+ + + + + + + +
(7)
Finalmente, expresando la ecuacin (7) en forma de funcin de transferencia nos da:
( ) 5
( ) (3 1)( 1)
Y s s
C s s s
+ +
(8)
La ecuacin (8) representa la funcin de transferencia del compensador de respuesta
inversa. El siguiente diagrama muestra la relacin entre las diferentes seales de
retroalimentacin.
5
1 s +
Y
sp
(s)
Y(s)
+
-
1
1
c
I
K
s
_
+
,
10
3 1 s +
C
+
-
5
(3 1)( 1)
s
s s + +
* Y
Y
+ +
,
1
f m
G G
.
Estime el sobre tiro del sistema antes y despus de usar el compensador.
2. Considere el proceso con funcin de transferencia:
5 4.5
10 1 8 1
p
G
s s
+ +
a) Muestre que el sistema exhibe respuesta inversa.
b) Disee un compensador perfecto que reduzca los efectos de la respuesta inversa.