Mdulo 11 Mtodos de sintona de controladores por retroalimentacin usando curvas de reaccin del proceso Objetivos Al final de este mdulo

usted deber ser capaz de: 1. Predecir los valores de sintona de controladores por retroalimentacin a partir de correlaciones empricas cuando se conoce la curva de reaccin del proceso. 2. Describir las ventajas y desventajas de los mtodos de sintona empricos basados en la curva de reaccin del proceso. Introduccin En el mdulo 9 se describi el comportamiento dinmico a lazo cerrado de un sistema que posea diferentes tipos de controladores (P, PI, PD, PID) y en el mdulo 10 se aplicaron algunos criterios de prueba de estabilidad. Se sealaron las posibilidades de algunos sistemas tienen comportamiento dinmico estable solo bajo ciertos parmetros del controlador y que cuando esos parmetros van ms all de sus lmites de estabilidad, los procesos se vuelven inestables. En este mdulo se analizan algunas tcnicas empricas de sintona de controladores basada en la curva de reaccin del proceso y se sealan diferentes estrategias para la obtencin del modelo de primer orden con tiempo muerto a partir de datos experimentales obtenidos a travs de la curva de reaccin del proceso. Ajuste de los controles por retroalimentacin Lea la seccin 6-3 (pgs. 265-272). Observe la tcnica de sintona de velocidad de decaimiento (razn de asentamiento) de un cuarto. La Tabla 6-1 incluye las ecuaciones para el clculo de los parmetros de controladores P, PI y PID a partir de los valores de ganancia y perodo ltimos (mtodo de Ziegler-Nichols). Finalmente, observe como se sugiere caracterizar un proceso por medio de modelos de primero y segundo orden. Curva de reaccin de proceso Lea las pginas 272-283. Observe que la curva de reaccin del proceso NO es la respuesta dinmica del sistema a lazo cerrado (ver figura 6-13). Observe como los parmetros K , , y t0 pueden ser obtenidos directamente de la curva de reaccin siguiendo diferentes estrategias. En el texto se describen tres aproximaciones y se hace una comparacin entre ellas. Respuesta de razn de asentamiento de un cuarto Lea las pginas 283-284. Cuando se conoce una curva de reaccin de proceso y se ajusta a un modelo de primer orden con tiempo muerto, a partir de los parmetros del modelo se pueden determinar los parmetros del controlador a partir de las ecuaciones empricas de la Tabla 6-2. Es importante sealar que estas ecuaciones solo tienen utilidad cuando la relacin entre el tiempo muerto y la constante de tiempo est dentro del lmite 0.1 y 1.0. Ajuste mediante los criterios de error de integracin mnimo.

Lea las pginas 285-294. Observe que en la Tabla 6-3 se dan las ecuaciones para el ajuste de parmetros cuando hay cambios en la entrada de perturbaciones y la Tabla 6-4 para cuando hay cambios en el punto de control. Ejemplo M11.1 Los siguientes datos fueron obtenidos cuando se introduce un cambio unitario escaln a un sistema cuya funcin de transferencia se desconoce. ym (t ) ym (t ) T t 0.0 0.00 5.0 0.31 10.0 0.81 15.0 1.21 20.0 1.50 25.0 1.68 30.0 1.81 35.0 1.88 40.0 1.93 50.0 1.96 a) Determine la funcin de transferencia usando los tres mtodos descritos en el texto. b) Usando el mtodo de Ziegler-Nichols determine los parmetros de un controlador PID usando los valores del ajuste 1. c) Compare los datos experimentales contra los obtenidos por medio de los ajustes. Solucin a) y c) La siguiente figura muestra los datos experimentales y los trazos de las lneas necesarias para el clculo de los parmetros K , , y t0 usando el mtodo 1. La lnea tangente se traza en el punto donde la pendiente es mxima. El corte al eje de las x proporciona el valor de t0 y el corte a la lnea de estabilizacin genera la suma de t0 + . Los valores de los parmetros del proceso son:
cs 2 = =2 m 1 t0 = 2 K= G p ( s) =

= 21.3 2.0 = 19.3

2.0e 2 s 19.3s + 1

Para comparar los resultados experimentales contra los valores generados por el modelo se invierte la funcin de transferencia al dominio del tiempo.
y (t ) = 2.0(1 e (t 2) /19.3 )

Mtodo 1

2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 Exp Ajuste

10

15

20

25

30

35

40

45

50
Tiempo muerto

Para el caso del mtodo 2 se traza la misma lnea de mxima pendiente para determinar el tiempo muerto, pero el valor de la constante de tiempo se lee cuando se ha cubierto el 63.2 % del cambio en la curva de respuesta. Los valores obtenidos nos generan la siguiente funcin de transferencia: G (s ) = nos dan: y (t ) = 2(1 e (t 2) /14 ) . La siguiente grfica nos muestra los datos experimentales contra la aproximacin. Finalmente, para el mtodo 3, se leen los valores de t2 y t1 al 63.2 % y al 28.3% de la respuesta. Con las siguientes ecuaciones se calcula la constante de tiempo y el tiempo muerto de la funcin de transferencia.
= 1.5(t2 t1 ) t0 = t 2
2e 2 s 14s + 1

cuyos valores invertidos en el dominio del tiempo

Los valores ledos son t2 = 16 y t1 = 6.5, por lo que = 14.25 , y t0 = 1.75 . La funcin de transferencia obtenida por el mtodo 3 es G ( s ) = tiempo es y (t ) = 2(1 e (t 1.75) /14.25 )
2e 1.75 s 14.25s + 1

y la funcin en el dominio del

Mtodo 2

2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 Exp Ajuste

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Mtodo 3 2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 t

1

10

15

20

25

30

35

40

45

50

b) Usando las frmulas de la Tabla 6-2 para calcular los parmetros del controlador obtenemos los siguientes valores:
1.2 t0 = 5.79 K I = 2.0t0 = 4.0 Kc =
1

D = 0.5t0 = 1.0

Ejemplo M11.2 Usando SIMULINK muestre la respuesta a lazo cerrado para el controlador PID con los datos de la funcin objetivo encontrada con el mtodo 1. Solucin La siguiente grfica muestra la respuesta a lazo cerrado para la funcin de transferencia obtenida con el mtodo 1 y el controlador PID.

Preguntas para reflexionar 1. Qu es la curva de reaccin del proceso? 2. Cmo se puede obtener la curva de reaccin un proceso fsico? 3. Se podra aplicar la tcnica de un cuarto de velocidad de decaimiento a un sistema representado por una ecuacin no lineal? Por qu? 4. Cules son las ventajas y desventaja de los mtodos de ajuste basados en lazo abierto?

Problemas de Repaso

1. Los siguientes datos fueron obtenidos cuando se introdujo un cambio unitario escaln en un sistema del que se desconoce su funcin de transferencia. T 0.0 1.0 2.0 3.0 4.0 6.0 8.0 10.0 12.0 14.0 16.0 18.0 20.0
ym (t )

0.00 0.15 0.42 0.66 0.89 1.25 1.50 1.66 1.78 1.85 1.90 1.93 1.95

T 0.5 1.50 2.50 3.50 5.00 7.0 9.0 11.0 13.0 15.0 17.0 19.0 50.0

ym (t )

0.05 0.27 0.54 0.78 1.09 1.39 1.59 1.73 1.82 1.88 1.92 1.94 2.00

a) Encuentre una aproximacin de la funcin de transferencia usando un modelo de primer orden con tiempo muerto. b) Usando la tcnica de ajuste de la integral del error mnimo calcule los parmetros para controladores P y PID. c) Compare las curvas de reaccin del proceso experimental y ajustado y muestre la respuesta a lazo cerrado.

Grafico del Mtodo 1.

Grafico Mtodo 2.

Grafico Mtodo 3.

C.- Compare las curvas de reaccin del proceso experimental y ajustado y muestre la respuesta a lazo cerrado. Respuesta a lazo cerrado.

2. Para el sistema encontrado en el problema 1, cul ser la desviacin del estado estable si usa el controlador proporcional?

3. Use el programa de SIMULINK con la funcin de transferencia encontrada en el problema 1 y compare la respuesta a lazo cerrado usando los controladores P, y PID. Agregando la funcin de transferencia en el Simulink con un tiempo muerto de 0.5,

En la siguiente grafica podemos observar cmo se comporta el tiempo muerto.

Usando con controladores P y PID