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Instrumentacin y Comunicaciones Industriales / FI-UNLP

HISTORIA DE LOS PLCs


En 1969 la Divisin Hydramatic de la General Motors instal el primer PLC para reemplazar los sistemas inflexibles cableados usados entonces en sus lneas de produccin. Ya en 1971, los PLCs se extendan a otras industrias y, en los ochentas, ya los componentes electrnicos permitieron un conjunto de operaciones en 16 bits,comparados con los 4 de los 70s -, en un pequeo volumen, lo que los populariz en todo el mundo. En los 90s, aparecieron los microprocesadores de 32 bits con posibilidad de operaciones matemticas complejas, y de comunicaciones entre PLCs de diferentes marcas y PCs, los que abrieron la posibilidad de fbricas completamente automatizadas y con comunicacin a la Gerencia en "tiempo real". Un autmata programable suele emplearse en procesos industriales que tengan una o varias de las siguientes necesidades: Espacio reducido. Procesos de produccin peridicamente cambiantes. Procesos secuenciales. Maquinaria de procesos variables. Instalaciones de procesos complejos y amplios. Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso. Aplicaciones generales: Maniobra de mquinas. Maniobra de instalaciones. Sealizacin y control. Entre las ventajas tenemos: Menor tiempo de elaboracin de proyectos. Posibilidad de aadir modificaciones sin costo aadido en otros componentes. Mnimo espacio de ocupacin. Menor costo de mano de obra. Mantenimiento econmico.
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Posibilidad de gobernar varias mquinas con el mismo autmata. Menor tiempo de puesta en funcionamiento. Si el autmata queda pequeo para el proceso industrial puede seguir siendo de utilidad en otras mquinas o sistemas de produccin. Y entre los inconvenientes: Adiestramiento de tcnicos. Costo.

Adaptacin al Medio
Inmunidad al ruido elctrico Rigidez dielctrica Temperatura Humedad Vibraciones Shokc (golpes) Radiofrecuencia Antiexplosivo

Redundancia
CPU Fuente Entradas y Salidas

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Un PLC o Autmata Programable posee las herramientas necesarias, tanto de software como de hardware, para controlar dispositivos externos, recibir seales de sensores y tomar decisiones de acuerdo a un programa que el usuario elabore segn el esquema del proceso a controlar

ACTUADORES

PROCESO

SENSORES

Acciones que se realizan sobre el proceso

Informacin suministrada por el proceso

SALIDAS

PLC

ENTRADAS

Arquitectura de un Autmata Programable Bloques principales del PLC CPU Bloque de entrada Bloque de salida

DISPOSITIVOS DE ENTRADA O CAPTADORES

BLOQUE ENTRADAS

CPU

BLOQUE SALIDAS

DISPOSITIVOS DE SALIDA O ACTUADORES

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CLASIFICACIN DE PLC
Debido a la gran variedad de tipos distintos de PLC, tanto en sus funciones, en su capacidad, en el numero de I/O, en su tamao de memoria, en su aspecto fsico y otros, es que es posible clasificar los distintos tipos en varias categoras.

PLC tipo Nano:


Generalmente PLC de tipo compacto ( Fuente, CPU e I/O integradas ) que puede manejar un conjunto reducido de I/O, generalmente en un nmero inferior a 100. Permiten manejar entradas y salidas digitales y algunos mdulos especiales.

PLC tipo Compactos:


Estos PLC tienen incorporado la Fuente de Alimentacin, su CPU y mdulos de I/O en un solo mdulo principal y permiten manejar desde unas pocas I/O hasta varios cientos ( alrededor de 500 I/O ) , su tamao es superior a los Nano PLC y soportan una gran variedad de mdulos especiales, tales como: entradas y salidas anlogas mdulos contadores rpidos mdulos de comunicaciones interfaces de operador expansiones de i/o

PLC tipo Modular:

Estos PLC se componen de un conjunto de elementos que conforman el controlador final, estos son: Rack Fuente de Alimentacin CPU Mdulos de I/O Comunicaciones. Contaje rpido.

Funciones especiales

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De estos tipos existen desde los denominados MicroPLC que soportan gran cantidad de I/O, hasta los PLC de grandes prestaciones que permiten manejar miles de I/O. Bloques necesarios para el funcionamiento del PLC Fuente de alimentacin Consola de programacin Perifricos Interfaces

FUENTE DE ALIMENTACION

DISPOSITIVOS DE ENTRADA O CAPTADORES

BLOQUE ENTRADAS

CPU
INTERFACES

BLOQUE SALIDAS

DISPOSITIVOS DE SALIDA O ACTUADORES

CONSOLA DE PROGRAMACION

DISPOSITIVOS PERIFERICOS

CPU
La Unidad Central de Procesos es el cerebro del sistema. En ella se ejcuta el programa de control del proceso, el cual fue cargado por medio de la consola de programacin, lee las entradas. Y posteriormente procesa esta informacin para enviar respuestas al mdulo de salidas. En su memoria se encuentra residente el programa destinado a controlar el proceso. Indicadores y selectores de modo de operacin de la CPU
CPU RUN PGM STOP 110/220Vca
ERR PWR CPU DIAG TXD RUN BATT I/O RXD

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Seleccin del modo de operacin


RUN: En esta posicin, el PLC empieza a ejecutar el programa STOP: Esta posicin detiene el proceso que se est ejecutando. PROGRAM: En esta posicin, el PLC permite ser programado desde algn dispositivo externo

Funciones de las Indicaciones Lumnicas


PWR: Muestra el estado de la fuente de alimentacin. RUN: Indica que la CPU del PLC se encuentra en modo RUN CPU: La CPU hace diagnstico de su estado de funcionamiento en forma automtica. ERR: Seal que hubo un error durante la ejecucin del programa. El error puede ser de programa o de funcionamiento del hardware del PLC. BATT: Indica el estado actual de la batera de respaldo de la fuente de alimentacin. I/O: Esta luz sirve para indicar el estado de los mdulos de entrada y salida. DIAG: Los autmatas pueden tener un sistema de diagnstico propio. TXD: Es el indicador de transmisin de datos por los puertos de comunicaciones. RDX: Es el indicador de recepcin de datos por los puertos de comunicaciones.

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Fuente de alimentacin
A partir de una tensin exterior necesarias para el funcionamiento electrnicos del autmata, adems mantener el programa y algunos datos corte de la tensin exterior. proporciona las tensiones de los distintos circuitos posee una batera para en la memoria si hubiera un

30Vcc 1A 250Vca 1A 50/60HZ RUN

Contacto para arranque remoto

24Vcc OUT 0.4A

Salida de voltaje para dispositivos externos Tierra lgica (comn para I/O)

LG G

Conexin a tierra fsica Alimentacin de la red Lnea viva Alimentacin de la red Lnea neutra

85-132/170264Vca 50Va 50/80Hz

SHORT 85-132Vac OPEN 170-284 Vac

Puente para la seleccin del voltaje de la red

Voltaje de entrada

Oscila entre: 100VCA - 240VCA Oscila entre: 12VDC - 24VDC 1A - 3A

Voltaje de salida

Corriente de salida Frecuencia de operacin

50Hz 60Hz

Protecciones

Sobrecorrientes y sobrevoltajes

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Bloque de entradas
Adapta y codifica de forma comprensible para la CPU las seales procedentes de los dispositivos de entrada o captadores. Captadores Pasivos son aquellos que cambian su estado lgico, activado - no activado, por medio de una accin mecnica. Estos son los Interruptores, pulsadores, finales de carrera, etc.

Captadores Activos son dispositivos electrnicos que necesitan ser alimentados por una tensin para que varen su estado lgico. Este es el caso de los diferentes tipos de detectores (Inductivos, Capacitivos, Fotoelctricos). Muchos de estos aparatos pueden ser alimentados por la propia fuente de alimentacin del autmata.

Se puede utilizar como captadores contactos elctricamente abiertos o elctricamente cerrados dependiendo de su funcin en el circuito.

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Bloque de salidas
Decodifica las seales procedentes de la CPU, las amplifica y las enva a los dispositivos de salida o actuadores, como lmparas, rels, contactores, arrancadores, electrovlvulas, etc. Mdulos de salidas a Reles

Mdulos de salidas a Triacs

Mdulos de salidas a Transistores a colector abierto

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Mdulos de E/S analgicos

Mdulos Especiales
BCD Entradas y Salidas Entradas de Termocuplas Entradas de Termorresistencias (PT-100) Salidas a Display Memoria de Datos

Mdulos Inteligentes
Control de Motores a pasos Control PID Comunicacin Lector ptico Generacin de frecuencias Contadores de pulsos rpidos Medidores de frecuencias y/o ancho de pulsos Remotos

Densidad de Modulo
Esta dado por el numero de E/S de cada modulo Pueden ser de: 4, 8, 16 o 32 Un modulo de 16 E/S se puede dividir en 2 de 8 Cada grupo dispone de un solo borne de referencia o comn. Las salidas tienen un fusible de proteccin Las borneras son mviles, se desmontan sin tener que desconectar los cables evitando cometer errores

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Expansin Local
Se expanden las E/S por el Bus Paralelo

Rack Ppal.
C P U

Rack Secundario

E/S

E/S

Algunas decenas de Mts

Expansin Remota
Se utilizan procesadores de comunicaciones especiales, uno en cada chasis de expansin

Rack Ppal
C P U

E/S Racks Secundarios


C P U C P U

E/S

E/S

Bus Redundante
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Medio Fsico: Coaxil, Fibra ptica o UTP Los racks secundarios pueden estar a 5 Kms. Esto implica un ahorro substancial en el cableado. Si tengo 200 E/S a 50 mts. => 10 Kms. de cable Con un rack secundario solo necesito 50 mts de cable coaxil. Todas las seales viajan por un solo cable => ms vulnerable Se emplean cableados redundantes por distintos caminos

Consola de programacin
La consola de programacin es la que permite comunicar al operario con el sistema, permitiendo escribir y poner a punto programas. Algunas permiten ensayos de simulacin y puesta en servicio de los mismos. Las consolas pueden estar constituidas por un dispositivo de presentacin visual (display) o bien un ordenador personal (PC) que soporte un software especialmente diseado para resolver los problemas de programacin y control. Las funciones bsicas de ste son las siguientes: 1. Transferencia y modificacin de programas. 2. Verificacin de la programacin. 3. Informacin del funcionamiento de los procesos.

Terminal de programacin porttil

Terminal de programacin compatible PC

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PERIFRICOS

Los perifricos no intervienen directamente en el funcionamiento del autmata, pero sin embargo facilitan la labor del operario. Los ms utilizados son: - Grabadoras a cassettes. - Impresoras. - Cartuchos de memoria EEPROM. - Visualizadores y paneles de operacin OP

Panel de Operacin

Conexin de un visualizador a un autmata

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Arquitectura interna del PLC


Esta constituida por: Fuente de alimentacin Unidad central de proceso Memoria: a- Memorias internas b- Memorias de programa Interfaces de entrada/salida Buses de comunicacin Batera de respaldo

FUENTE DE ALIMENTACION

MEMORIA DEL PROGRAMA BATERIA

BUS INTERNO

MEMORIA DE DATOS INTERFACES DE ENTRADA UNIDAD CENTRAL DE PROCESO

MEMORIA IMAGEN E/S INTERFACES DE SALIDAS

TEMPORIZADOR CONTADORES

(CPU)

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Conexin mediante buses


Si el PLC es de tipo modular, los mdulos se comunican internamente a travs de buses ubicados en el fondo del dispositivo o "rack" donde se ensambla la arquitectura deseada. Bsicamente existen tres tipos de buses Bus de datos: Es el bus encargado de transportar la informacin que hace referencia a los datos propiamente dicho, tales como entradas y salidas. Bus de direcciones: Contiene la informacin del dispositivo que es afectado por los datos que actualmente viajen por el bus de datos. Esto es necesario ya que el bus de datos es el mismo para todos los dispositivos, pero no todos ellos deben tener en cuenta a la vez la misma informacin. Bus de control: Es el bus por donde viaja la informacin que indica al dispositivo seleccionado con el bus de direcciones, lo que debe hacer con los datos que viajan actualmente por el bus de datos. Por ejemplo, mediante el bus de control se indica si los datos son de entrada o de salida.

CPU

INTERFACES

Bus de direcciones Bus interno del autmata Bus de datos Bus de control

Memoria RAM Lectura/Escritura

Memoria ROM Lectura

Arquitectura de conexin mediante buses

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Memoria
Es cualquier tipo de dispositivo que permita almacenar informacin en forma de bits (unos y ceros), los cuales pueden ser ledos posicin a posicin (bit a bit), o por bloques de 8 posiciones (byte) o diecisis posiciones (word). Clasificacin Existen dos tipos fundamentales de memorias fabricadas con semiconductores, estas son: RAM (Random Access Memory) ROM (Read Only Memory)

Tipo de memoria RAM (o memoria de lectura escritura) ROM (o memoria de solo lectura) PROM (o memoria programable) EPROM (o memoria modificable) EEPROM (o memoria modificable)

Sistema de programacin Elctrica Durante su proceso de fabricacin Elctrica Elctrica Elctrica

Sistema de borrado Elctrica Es imposible su borrado Es imposible su borrado Por rayos UV Elctrica

Ante el corte de tensin la memoria Se pierde, es voltil Se mantiene Se mantiene Se mantiene Se mantiene

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Utilizacin de memorias
PROGRAMAS FIRMWARE Y DE SISTEMA (ROM O EPROM) MEMORIAS TEMPORALES (RAM O EPROM) MEMORIA IMAGEN O TABLA DE ESTADOS DE E/S (RAM) MEMORIA DE DATOS NUMERICOS Y VARIABLES INTERNAS (RAM) MEMORIA DEL PROGRAMA DE USUARIO (RAM)

PROGRAMA O MEMORIA DEL SISTEMA FIRMWARE

MEMORIA DE LA TABLA DE DATOS MEMORIA INTERNA MEMORIA DE USUARIO MEMORIA DEL PROGRAMA DE USUARIO MEMORIA DE PROGRAMA

Ciclo de tratamiento de las seales de entrada/salida a travs de las memorias imagen:


1- Antes de la ejecucin del programa de usuario, la CPU consulta los estados de las entradas fsicas y carga con ellos la memoria imagen de entradas. 2- Durante la ejecucin del programa de usuario, la CPU realiza los clculos a partir de los datos de la memoria imagen y del estado de los temporizadores, contadores y rels internos. El resultado de estos clculos queda depositado en la memoria imagen de salidas. 3- Finalizada la ejecucin, la CPU transfiere a las interfaces de salida los estados de las seales contenidos en la memoria imagen de salidas, quedando el sistema preparado para comenzar un nuevo ciclo.

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MEMORIA DE PROGRAMA

IMAGEN DE ENTRADAS

CPU

IMAGEN DE SALIDAS

INTERFAZ DE ENTRADAS

MEMORIA DE DATOS

INTERFAZ DE SALIDAS

Ciclo real

INTERFAZ DE ENTRADAS A MEMORIA IMAGEN DE ENTRADAS

EJECUCION DEL PROGRAMA

MEMORIA IMAGEN DE SALIDAS A INTERFAZ DE SALIDAS

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Otras variables que se almacenan en la memoria interna son:


Rels internos Ocupan posiciones RAM de 1 bit, y son utilizados como rea de datos temporales, como salida de resultados de operaciones intermedias, y para controlar otros bits o registros, temporizadores y contadores. Rels auxiliares/especiales Se guardan en posiciones de 1 bit, y mantienen informacin sobre seales necesarias para el sistema, como relojes, bits de control, flags de estados de la CPU, e informacin sobre el autmata (Run, Stop, Halt, errores, etc.). Estos rels pueden consultarse y utilizarse desde el programa usuario. Area de temporizadores y contadores Ocupa posiciones de 16 bits o ms bits, capaces de almacenar los valores de preseleccin y estado actualizados de estos elementos.

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Interfaces de entrada y salida

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Tipos de Seales

Las seales analgicas presentan variaciones de nivel en forma continua, motivo por el cual pueden presentar infinidades de valores Las seales del tipo lgicos o Discretas, solamente permiten dos estados, activo o inactivo

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Clasificacin de los diferentes tipos de interfaces de entrada y salida utilizados por los PLC.

AC

Entrada
DC

Lgicas

AC

Salidas

DC Por Rel

Entradas

Continuas

Analgicas
Salidas

Una vez obtenidas la cantidad necesaria de Entradas y de Salidas es muy recomendable reservar espacio para futuras ampliaciones (entre un 10 y un 20 %).

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Circuito tpico de aislamiento utilizado para entradas y salidas de un PLC, sin importar el tipo de seal (DC o AC) de entrada
Entrada
+V

R1

D1

R3

R4

R6

Seal de entrada

C1

C2

R5

R2 Entrada

Aislamiento ptico

Rectificador

Acond. de Seal

Indicador . de Estado

Aislacin

Circuito lgico de Entrada

Salida
Salida R1 R3 Buffer R4 C1 Seal de salida +V

Aislamiento ptico

Circuito lgico de Salida

Aislacin

Indicador . de Estado

Circuito de Conexin Triac, Rele

Proteccin (Fusibles, RC P/eliminar Picos)

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Entrada lgica DC
Las entradas de este tipo pueden ser PNP o NPN, dependiendo de la configuracin que se deba utilizar para la conexin de los sensores de entrada. Las de tipo PNP utilizan la lgica positiva, es decir, el terminal comn de todos los sensores e interruptores de entrada es el positivo de la fuente de alimentacin DC.

+V + + Sensor con salida de colector abierto tipo PN P R2 R3

+5V

R4 Seal TTL

R1 -

C1

+5V

+ Sensor com n

R2

R3

R4 Seal TTL

R1 C1

+5V

+ V Fuente externa

Sensor con alim entacin externa

+ R1

R2

R3

R4 Seal TTL

C1

Seales de cam po

C om n

M odulo de entradas D C de tipo PN P

Por otra parte, las entradas DC de tipo NPN utilizan lgica negativa, siendo el terminal comn entre los sensores, el borne negativo de la fuente de alimentacin

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Caractersticas que se deben tener en cuenta en el momento de adquirir o de utilizar un mdulo de entradas de tipo DC.

Caractersticas tcnicas Aislamiento elctrico 1500 a 5000VAC entre canales Nmeros de entradas 4, 8, 16 32 por mdulos Conexin externa Lgica positiva (PNP) o Lgica negativa (NPN) Tensin de entrada 12, 24, 48, 120VDC Margen de entrada > 65 % de la tensin nominal para nivel 1 Margen de entrada < 25 % de la tensin nominal para nivel 0 Corriente en estado 1 2 a 10mA Corriente en estado 0 0 a 3mA Impedancia de 800 a 12K entrada

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Entrada lgica AC
Este tipo de entradas puede recibir voltajes de corriente alterna, motivo por el cual no requieren una polaridad definida, a diferencia de las entradas de tipo DC. Se caracterizan por sus amplios rangos de voltajes de funcionamiento (hay entradas que funcionan correctamente en un rango de 100 a 220VAC).

+5V

E0 Sensor comn

R1

D1

D2

R2 Seal TTL

C1

MOV1

C2

+5V

E1

R1

D1

D2

R2 Seal TTL

Fuente AC Comn Seal de campo

C1 MOV1

C2

Mdulo de entrada AC

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Caractersticas que se deben tener en cuenta en el momento de adquirir o de utilizar un mdulo de entradas de tipo AC.

Caractersticas tcnicas Aislamiento entre 2500 a 5000VAC canales Nmeros de entradas 4, 8, 16 32 por mdulos Tensin de entrada 24, 48, 120, 220VAC Margen de entrada > 65 % de la tensin para nivel 1 nominal Margen de entrada < 20 % de la tensin para nivel 0 nominal Tiempo de respuesta 5 a 20ms Corriente en estado 1 8 a 10mA Corriente en estado 0 3 a 5mA Impedancia de 1 a 10K entrada

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Salidas lgicas de tipo DC


Al igual que las entradas de este tipo, las salidas lgicas DC pueden ser del tipo PNP o NPN dependiendo de la forma en que se deben conectar los circuitos de control que se vayan a utilizar. Las de tipo PNP utilizan lgica positiva, lo que significa que las salidas activas del mdulo suministran la polaridad positiva de la fuente de alimentacin que se este usando.

+5V

R2

R3 D1

Q2 Actuador 1

D2 R1 Q1

Seal TTL

+5V

R2

R3 D1

Q2

Actuador 2

D2 R1 Seal TTL Q1 Fuente externa para los actuadores DC Mdulo de salida DC PNP +

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Caractersticas que se deben tener en cuenta en el momento de adquirir o de utilizar un mdulo de salidas de tipo DC.

Caractersticas tcnicas Aislamiento entre 1500VAC canales Nmeros de salidas 4, 8, 16 32 por mdulos Tensin de salida 5 30VDC Corriente de salida 100mA a 1A Cada de tensin 0,2V a 1,5V Tiempo de respuesta 100 a 500s Frecuencia mxima de 10 a 100Hz trabajo Temperatura de 5 a 55 C trabajo

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Salidas lgicas de tipo AC


Las salidas lgicas de tipo AC manejan voltajes y corrientes superiores a las salidas de tipo DC. Como mencionamos anteriormente, el elemento semiconductor en este tipo de salidas suelen ser un triac, el cual permite el flujo de corriente AC entre dos de sus terminales, controlndola mediante otro terminal. La conexin de los elementos externos de control a las salidas lgicas de tipo AC no tienen polaridad alguna.

+5V

Actuador 1

R2

R3 TH1 R5 MOV1

Seal TTL

R1 Q1 R4

C1

+5V

Actuador 2

R2

R3 TH1 R5 MOV1

Seal TTL

R1 Q1 R4 C1 Fuente externa para los actuadores AC

Salidas logicas AC

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Caractersticas tcnicas relacionadas con las salidas AC

Caractersticas tcnicas Aislamiento entre canales Nmeros de salidas por mdulos Tensin de salida Corriente de salida Intensidad transitoria Cada de tensin Tiempo de respuesta Frecuencia mxima de trabajo Temperatura de trabajo

1500VAC 4, 8 16 Hasta 250VAC 1 a 2A 20A por 100ms 3V a 6V 10 a 20ms 20Hz 5 a 55 C

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Salidas lgicas por rel


Este tipo de salidas puede ser utilizado para manejar cargas de corrientes AC y de corrientes DC, ambas con diversos niveles de voltaje. Las principales desventajas contra los dems tipos de salidas son el tiempo de respuesta y el tamao fsico que ocupan dentro del circuito electrnico. Como ventaja, la separacin elctrica entre la carga y los circuitos de control es altamente confiable, ya que los contactos del relevo nada tiene que ver, con la alimentacin o excitacin de su bobina.

+V R2 Q2 Seal TTL R1 Q1 D2 MOV1 A ctuador 1

D1 +V R2 Q2 Seal TTL R1 Q1 D2 MOV1 A ctuador 2

D1 +V R2 Q2 Seal TTL R1 Q1 D2 MOV1 A ctuador 3

D1

CO M V AC VD C

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Caractersticas tcnicas relacionadas con las salidas AC

Caractersticas tcnicas Nmeros de salidas por mdulos Corriente de salida Corriente transitoria Corriente residual Cada de tensin Tiempo de respuesta Frecuencia mxima de trabajo Temperatura de trabajo

48 1 a 2A 10A durante 40ms 0V 0V Tpico 20ms 1 a 5Hz 5 a 55 C

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Entradas y salidas analgicas


Secuencia recorrida por un autmata durante procesamiento y generacin de seales analgicas.
Seleccin de canal

la

captura,

CPU Autmata

Entradas analgicas

Multiplexor analgico

Convertidor A/D

BUS

Multiplexor digital

Convertidor D/A

Salidas analgicas

Por costo y espacio varias Entradas de utilizan un mismo circuito conversor. Por lo tanto se utiliza un circuito multiplexor. Los niveles de voltaje y corriente estndares manipuladas por los autmatas son los siguientes: Seales de voltajes Seales de corriente De 0 a 5V De 0 a 10V De 0 a 20mA De 4 a 20mA

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La conversin A/D y D/A puede ser tan precisa o tan inexacta como se desee dependiendo de la cantidad de bits utilizados durante el proceso de conversin. Por lo tanto la resolucin es un parmetro importante a tener en cuenta con los mdulos de entradas o salidas analgicas de un PLC. Con 8 bits podemos representar 2 = Con 10 bits podemos representar 2
12 8

256 valores

= 4096 valores

Si tenemos una seal de salida de un transmisor de presin por ejemplo de 16 mA Resolucin 16 mA / 256 = 0,0256 mA por bit 16mA / 4096 = 0,0039 mA por bit En la figura se observa una seal analgica y su representacin luego de haber tomado varias muestras durante un ciclo de la misma. Como puede verse, si se toman ms muestras, la seal se puede reproducir con mayor similitud a la original.

M uestreo m nim o
V V V

t O riginal

D os m uestras

t R econstruccin

M uestreo m ejorado
V V V

t O riginal O cho m uestras

t Reconstruccin

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Entradas Analgicas
Las caractersticas tcnicas relacionadas con las Entradas Analgicas son las siguientes

Caractersticas tcnicas Cantidad de 4 a 16 entradas Mrgenes de Desde 25mV hasta 10V y 0 a 20mA 4 a entrada 20mA Impedancia de Desde 50K hasta 10M (entradas de entrada voltaje) Desde 20K hasta 50M (entradas de corriente) Resolucin 8, 10, 12 ms bits Principio de Por integracin, por aproximaciones conversin sucesivas o por conversin flash Tiempo de 1s, 10s, 16s, etc. conversin Tensin de 24V, 48V alimentacin Consumo de 0,1 a 0,3A corriente

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Salidas Analgicas
Las caractersticas tcnicas Analgicas son las siguientes relacionadas con las Salidas

Caractersticas tcnicas Cantidad de 4 a 16 salidas Mrgenes de Desde 5V hasta 10V y 0 a salida 20mA 4 a 20mA Impedancia de Desde 500 hasta 1K salida (entradas de voltaje) Desde 300 hasta 500 (entradas de corriente) Resolucin 8, 10, 12 ms bits Principio de Red R-2R, escalera binaria. conversin Tiempo de 10ms, 15ms, etc.. estabilizacin Tensin de 24V, 48V alimentacin

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Existe una relacin directa entre la posicin fsica que ocupa la conexin de la variable en el mdulo de entradas o salidas conectado al autmata y la posicin de memoria donde se almacena el dato, por ejemplo:
v Carga en la memoria imagen de entradas de las entradas digitales
MEMORIA DE ENTRADAS (Bit)
MODULO DE ENTRADAS DIGITALES

0 D

7 Byte 0

Cuando se cierra el interruptor se guarda un 1 en el Bit del Byte 0

n E0 n E1 n E2 n E3 n E4 n E5 n E6 n E7 n MASA
0 7

. . . . . . . . .
Byte N

v Carga en la memoria imagen de entradas de las entradas analgicas La entrada analgica cero almacena un valor en cdigo binario natural en el byte cero de la memoria de entrada de byte. Previamente el conversor analgico/digital transforma a cdigo binario natural la seal de tensin que estar comprendida en el margen 0-10V.

MEMORIA DE ENTRADAS (Bit)

+ -

7 D D D D D D D Byte 0

EA 0 MASA

CONVERSOR A/D

. . . . . . . . .
Byte N

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Tambin existe una relacin directa entre la memoria dedicada a la variable de salida y la posicin de las conexiones asociadas a ella con los mdulos de salida.
v Transferencia de los datos contenidos en la memoria de salida a las salidas digitales

MEMORIA DE SALIDAS (Bit)


MODULO DE SALIDAS DIGITALES

0 D

7 Byte 0

n S0 n S1 n S2 Si el dato almacenado es un 1, el contacto S1 esta cerrado n S3 n S4 n S5 n S6 n S7 n MASA


0 7

. . . . . . . . .
Byte N

v Transferencia de los datos contenidos en la memoria de salida a las salidas analgicas

MEMORIA DE SALIDAS (Bit)


0 7 D D D D D D D Byte 0

SA 0 0-10V MASA

CONVERSOR D/A

. . . . . . . . .
Byte N

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CICLO DE FUNCIONAMIENTO DEL PLC


A nivel de software ejecuta una serie de rutinas de forma secuencial De auto diagnstico e inicializacin De procesamiento o ejecucin del programa, esta ltima de manera cclica. Etapa de auto chequeo e inicializacin Al encender un PLC se ejecuta inicialmente una rutina que verifica ciertos elementos antes de comenzar a ejecutar el programa que haya elaborado el usuario. Las rutinas de inicio y de programa de un PLC tpico son: 1. Verificacin del hardware Mal estado de la Fuente de Alimentacin, CPU u otros Mdulos indicacin de error existente en el panel frontal Estado de la batera de respaldo Integridad del programa almacenado en la memoria del PLC. 2. Inicializacin de las imgenes de entradas y salidas Ya que estas son posiciones de memoria, antes de actualizar el estado de las entradas y salidas, deben ponerse en "0" cada una de dichas posiciones. 3. Inicializacin de posiciones de memoria Establecer condiciones iniciales de posiciones de memoria. Poner en cero ("0") todos los contadores y temporizadores del sistema.

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Etapa de auto chequeo e inicializacin


I N IC IO

C h e q u e o d e la CPU

CPU OK?

NO

SI C hequeo de RAM

RAM OK?

NO

SI C hequeo de H a rd w a r e

H a rd w a r e OK?

NO

SI In ic ia liz a c i n d e v a r ia b le s y t e m p o r iz a d o re s

I n d ic a d o r d e e rro r

E je c u c i n d e l p ro g ra m a d e u s u a r io

L e c tu r a d e e n t ra d a s

P ro c e s a m ie n t o F in

E s c r it u ra e n la s s a lid a s

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Etapa de procesamiento o ejecucin del programa


Luego de la rutina de inicio, la cual se ejecuta solamente una vez, el PLC entra en un proceso cclico que consta bsicamente de tres pasos: 1. La lectura de las entradas 2. El procesamiento de la informacin segn el programa del usuario 3. La modificacin de las salidas
Encendido del PLC Actualizacin del nivel de voltaje en las salidas Lectura de entrada. Actualizacin de la imagen de entrada

Ciclo de escaneo Actualizacin de la imagen de salida. Procesamiento de la informacin.

Cada ciclo es denominado scan o barrido, y el tiempo de su duracin scan time o tiempo de escaneo. Finalizado el ciclo de escaneo, el PLC inicia un nuevo ciclo a partir del primer paso, repitindolos una y otra vez mientras se encuentre en operacin. El tiempo de escaneo redunda en la velocidad de procesamiento del PLC y es afectado por varios factores como son: I. II. III. IV. La longitud del programa LA velocidad del microprocesador El nmero de entradas y salidas del PLC Rutinas de auto chequeo y vigilancia del programa

En un Autmata de mediano desempeo y con un programa de 500 instrucciones, el tiempo de escaneo puede estar alrededor de 10mseg. Dentro del ciclo de escaneo, adems del programa del usuario, tambin se ejecutan pequeas rutinas de chequeo, verificando permanentemente que el programa est corriendo de manera adecuada, las cuales generan una alarma en caso de que el programa del usuario se haya detenido. Si el programa general se detiene, el PLC puede ejecutar ciertas acciones de prevencin, como desenergizar todas sus salidas, con el fin de proteger los dispositivos elctricos involucrados en el proceso y por qu no, la integridad fsica de los operarios puesto que las mquinas han podido perder el control.

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En un sistema de control mediante autmata programable se tendrn los siguientes tiempos: 1. Retardo de entrada. 2. Vigilancia y exploracin de las entradas. 3. Ejecucin del programa de usuario. 4. Transmisin de las salidas. 5. Retardo en salidas. Los puntos 2, 3 y 4 sumados dan como total el tiempo de ciclo del autmata. Tras este ciclo es cuando se modifican las salidas, por lo que si varan durante la ejecucin del programa tomarn como valor, el ltimo que se haya asignado. Esto es as debido a que no se manejan directamente las entradas y las salidas, sino una imagen en memoria de las mismas que se adquiere al comienzo del ciclo (2) y se modifica al final de ste (retardo). En la etapa de vigilancia se comprueba si se sobrepas el tiempo mximo de ciclo, activndose en caso afirmativo la seal de error correspondiente.

LECTURA ENTRADAS

EJECUCION

TC
PROGRAMA

ACTIVAR SALIDAS

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Ejecucin del programa


En funcin de cmo se efecte la ejecucin o barrido del programa, se distinguen los siguientes sistemas, modos o estructuras de programacin: Ejecucin cclica lineal Ejecucin con salto condicional Ejecucin con salto a subrrutina Ejecucin con programas paralelos

Ejecucin lineal Cuando el ciclo de barrido de la memoria de usuario se realiza lnea a lnea sin solucin de continuidad, se dice que la programacin es lineal, y la CPU consulta las instrucciones contenidas en la memoria secuencialmente, una a continuacin de la otra, sin alterar este orden.
N m ero de lnea o paso

0000 0001 0002 0003 0004

Instruccin Instruccin Instruccin Instruccin Instruccin

n-1 n

Instruccin Instruccin

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Salto condicional Cuando el ciclo de ejecucin de un programa tiene la posibilidad, previa condicin establecida, de alterar la secuencia lnea a lnea del mismo y dar un salto a otras lneas de programa, dejando x lneas sin ejecutar, se dice que se ha realizado un salto condicional. Su funcionamiento es el siguiente:
Nmero de lnea o paso

0000 0001 0002 0003

Instruccin Instruccin Instruccin Instruccin Instruccin

U U+1 Salto

V V+1

n-1 n

Instruccin Instruccin

Si al llegar en el proceso de ejecucin del programa a la instruccin U, se cumple la condicin en ella indicada, se salta a V continuando el barrido en V+1 hasta n. Si por el contrario al llegar a U no se cumple la condicin, el programa se ejecuta linealmente continuando en U+1. Esta posibilidad que poseen muchos Autmatas permite reducir el tiempo de ejecucin del ciclo y es aplicable en aquellos casos en que las instrucciones contenidas en el salto slo son necesarias cuando se dan ciertas condiciones impuestas por el programa.

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Salto a subrutina En algunas ocasiones ocurre que en un programa hay uno o ms grupos de secuencias de instrucciones idnticas que se repiten y que habr que reescribir tantas veces como stas se repitan en dicho programa principal. En estos casos, es muy til escribir una sola vez esta secuencia o subrutina, e ir a ella cuando se requiera. Los Autmatas de gama baja no suelen incorporar esta posibilidad.
Subrutinas Programa principal Nivel 1 Nivel 2 Nivel 3

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Programas paralelos En este sistema, utilizado por algunos fabricantes, el procesamiento se realiza paralelamente y en forma asincrnica. En aquellos casos en que con un nico Autmata se quiera controlar varios procesos totalmente independientes, este sistema es muy til, aunque tambin se utiliza controlando funciones de un proceso nico. En este tipo de ejecucin es posible el uso de subrutinas en cada programa paralelo. La ejecucin de este tipo de programas se realiza de la siguiente forma:
Programa de asignacim de programas paralelos con las direcciones de comienzo

M0

M1

M2

M3

M4

Cada uno de los tramos en la lnea gruesa contiene slo algunas lneas de programa, de tal forma que la secuencia consiste en el procesamiento de, por ejemplo, diez lneas de programa M0, o lo que es lo mismo, una pequea parte de un programa; a continuacin el barrido salta al programa M1 para procesar sus diez primeras lneas, pasando a continuacin al M2 realizando el mismo proceso, etc. Cuando ha barrido todos los programas paralelos, incluso las subrutinas, si se encuentran adscritas a esas lneas, vuelve al programa M0 para repetir el ciclo en el siguiente grupo de diez lneas. Los Autmatas de gama baja, no suelen incorporar esta posibilidad.
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LENGUAJES DE PROGRAMACIN Los lenguajes de programacin permiten al usuario generar rutinas o secuencias, que una mquina pueda entender y ejecutar de manera automtica. Programa: conjunto de instrucciones, rdenes y smbolos reconocibles por el autmata que le permiten ejecutar la secuencia de control deseada. Lenguaje de programacin: conjunto total de estas instrucciones, rdenes y smbolos. El software o conjunto de programas son la forma bsica de comunicacin, en la cual el operario le indica a la mquina lo que desea que ella haga. Para que un PLC pueda realizar algn proceso industrial se debe introducir un programa que tenga todas las instrucciones que debe seguir para ejecutar una labor especfica.

Tipo

Algebraicos

Grficos

Lenguajes de Programacin Lenguajes Booleanos Lista de Instrucciones (IL AWL) Lenguajes de Alto Nivel (Texto estructurado) Diagrama de contactos (Ladder) Plano de funciones (Smbolos lgicos) Intrprete GRAFCET

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INTRODUCCIN AL LGEBRA DE BOOLE

Muchos componentes utilizados en sistemas de control, como contactores y rels, presentan dos estados claramente diferenciados (abierto o cerrado, conduce o no conduce). A este tipo de componentes se les denomina componentes todo o nada o tambin componentes lgicos. Para estudiar de forma sistemtica el comportamiento de estos elementos, se representan los dos estados por los smbolos 1 y 0 (0 abierto, 1 cerrado). De esta forma podemos utilizar una serie de leyes y propiedades comunes con independencia del componente en s; da igual que sea una puerta lgica, un rel, un transistor, etc... Atendiendo a este criterio, todos los elementos del tipo todo o nada son representables por una variable lgica, entendiendo como tal aquella que slo puede tomar los valores 0 y 1. El conjunto de leyes y reglas de operacin de variables lgicas se denomina lgebra de Boole, ya que fu George Boole el que desarroll las bases de la lgica matemtica.

Operaciones lgicas bsicas


Sea un conjunto formado por slo dos elementos que designaremos por 0 y 1. Llamaremos variables lgicas a las que toman slo los valores del conjunto, es decir 0 o 1. En dicho conjunto se definen tres operaciones bsicas: SUMA LOGICA Denominada tambin operacin "O" (OR). Esta operacin responde a la siguiente tabla:

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a 0 0 1 1

b 0 1 0 1

a+b 0 1 1 1

PRODUCTO LOGICO Denominada tambin operacin "Y" (AND). Esta operacin responde a la siguiente tabla: a 0 0 1 1 b 0 1 0 1 a*b 0 0 0 1

NEGACION LOGICA Denominada tambin operacin "N" (NOT). Esta operacin responde a la siguiente tabla: a 0 1 Otras operaciones lgicas A partir de las operaciones lgicas bsicas se pueden realizar otras operaciones booleanas, las cuales son: NAND (AND Negada), cuya tabla correspondiente es a 0 0 1 1 b 0 1 0 1 (a*b)' 1 1 1 0 a' 1 0

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NOR (OR Negada), cuya tabla correspondiente es a 0 0 1 1 b 0 1 0 1 (a+b)' 1 0 0 0

XOR, tambin llamada funcin OR-EXCLUSIVA. Responde a la tabla a 0 0 1 1 b 0 1 0 1 a(+)b 0 1 1 0

Lenguajes Booleanos y lista de Instrucciones (IL AWL) El lenguaje booleano esta constituido por un conjunto de instrucciones que son transcripcin literal de las funciones del lgebra de Boole o lgebra lgica. A continuacin figura una relacin de mnemnicos, con indicacin de lo que representan: STR: Operacin inicio contacto abierto STR NOT: Operacin inicio contacto cerrado AND (Y): Contacto serie abierto AND NOT: Contacto serie cerrado OR(O): Contacto paralelo abierto OR NOT: Contacto paralelo cerrado OUT: Bobina de rel de salida

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Un ejemplo sera:
Ecuacin lgica:
X1 X4 Y1 X5 X2

[(X1 X2) + (X4 X5) + Y1] X3 = Y1


Nemnicos de la ecuacin: STR NOT X1 AND X2 STR NOT X4 AND X5 OR STR OR Y1 AND NOT X3 OUT Y1

X3

Y1

Esquema de rels

En una operacin normal el Autmata utiliza algunas otras instrucciones del lenguaje booleano que le permiten manejar elementos de automatizacin y que son las siguientes instrucciones secuenciales: TMR: Temporizador CNT: Contador MCS: Conexin de una funcin a un grupo de salidas MCR: Fin de la conexin del grupo de salidas SFR: Registro de desplazamiento SET: Activar una variable binaria ( unidad de memoria ) RST: Desactivar una variable binaria

Tambin existen otros tipos de instrucciones como las siguientes: DD: Sumar BB: Restar MUL: Multiplicar DIV: Dividir CMP: Comparar variables digitales FR: Rotaciones de bits (variables de binarias) HIFT: Rotaciones de palabras (variables digitales)
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MOV: Transferencias de datos CD / BIN: Conversiones de cdigos numricos END: Fin de programa JMP: Salto de bloque de programa MCS: Habilitacin de bloque de programa JMPSUB: Salto a subrutina, etc. A este lenguaje no se le puede llamar ya booleano, despus de ampliarlo con estas extensiones se lo denomina Lista de instrucciones La lista de instrucciones (IL o AWL) es un lenguaje de bajo nivel. Este lenguaje es adecuado para pequeas aplicaciones. En los Autmatas de gama baja, este es el nico modo de programacin.

Lenguajes de Alto Nivel (Texto estructurado)


En ellos las instrucciones son lneas de texto que utilizan palabras o smbolos reservados SET, AND, FOR, etc. Las operaciones se definen por los smbolos matemticos habituales +, *, <, >, -, /, etc. Tambin se dispone de funciones trigonomtricas, logartmicas y de manipulacin de variables complejas Sen, Cos, pi, real, img, etc. Sin embargo, lo que distingue realmente estos lenguajes avanzados de las listas de instrucciones (IL AWL) son las tres caractersticas siguientes:

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1. Son lenguajes estructurados, donde es posible la programacin por bloques con definicin de variables locales o globales. 2. Incluyen estructuras de clculo repetitivo y condicional tales como: a. FOR ... TO b. REPEAT ... UNTIL X c. WHILE X... d. IF ... THEN ...ELSE 3. Disponen de instrucciones de manipulacin de cadenas de caracteres, muy tiles en aplicaciones de gestin, estadstica, etc. Convenientemente adaptado a las aplicaciones del Autmata, el BASIC se conoce como el lenguaje de alto nivel ms extendido. Tambin se pueden encontrar intrpretes o compiladores de C, PASCAL, FORTRAN, etc., lo que permite resolver tareas de clculo cientfico en alta resolucin, clasificaciones de datos, estadsticas, etc., con total facilidad, y con acceso adems a mdulos y subrutinas especficos ya escritos en estos lenguajes y de uso general en aplicaciones informticas. Dado lo especfico de su aplicacin un programa escrito en alto nivel necesita para su edicin de una unidad de programacin avanzada o de un software de desarrollo de programas que corra sobre una computadora. Adicionalmente, es frecuente que el empleo de estos lenguajes estructurados obligue adems a utilizar no solo una unidad de programacin tipo PC, sino incluso una CPU especial en el Autmata (coprocesadora), capaz de interpretar y ejecutar las nuevas instrucciones.

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En cualquier caso, los lenguajes de alto nivel son posibilidades adicionales al alcance del programador, que puede si as lo desea, utilizar solo las formas bsicas de contactos, bloques o lista de instrucciones para escribir sus aplicaciones: en otras palabras, los lenguajes avanzados nuca constituyen el lenguaje bsico de un Autmata o familia de Autmatas, papel que queda reservado a la lista de instrucciones o al diagrama de contactos. Una ventaja adicional del programa en alto nivel es que a l se puede transcribir, casi literalmente el diagrama de flujos que constituye la primera aproximacin a la representacin del sistema de control.

Plano de funciones (Smbolos lgicos)


La programacin por smbolos lgicos incluye como bloques normalizados algunas funciones secuenciales tpicas en automatizacin como: Temporizadores Contadores Bloques combinacionales Bloques de tratamiento numricos Multiplexores Demultiplexores Sumadores Multiplicadores etc. N menor de funciones que Las listas de instrucciones Diagramas de contactos

Debido a esto la programacin por smbolos lgicos queda reservada a aplicaciones en las que solo intervengan
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variables booleanas todo - nada, y algunos bloques secuenciales elementales: temporizadores, contadores, registros de desplazamiento, etc. Si a esto le sumamos que el usuario habitual del autmata desconoce los smbolos lgicos baja difusin de estos lenguajes de programacin. Todas las funciones AND, OR, XOR, NAND y NOR tienen tres entradas y una salida. Si se desea realizar operaciones con ms de tres entradas, se conectan varios bloques en cascada

&

Q & Q

La funcin inversora, NOT, tiene una entrada y una salida, y la funcin OR exclusiva (XOR) posee dos entradas y una salida.
AND NAND

&

&

OR

NOR

NOT

=1

XOR

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Un ejemplo de los lenguajes vistos hasta ahora es:

X1 X1 X4 Y1 X2 X5 X2 X4 X3

& 1 & =1 & Plano de funciones


Y1

Esquema de rels
X5 Y1 Y1 X3

Ecuacin lgica:

[(X1 X2) + (X4 X5) + Y1] X3 = Y1


Nemnicos de la ecuacin: STR NOT X1 AND X2 STR NOT X4 AND X5 OR STR OR Y1 AND NOT X3 OUT Y1

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