SISTEMAS DE CONTROL

TRABAJO TERCERA UNIDAD

REALIZADO POR:
MAURICIO HUACHO SANTIAGO SARABIA MARLON MOROCHO DAVID ROMERO WLADIMIR DIAZ

Contenido
SISTEMA DE LEVITACIN MAGNETICA (MAGLEV) ...................................................................................................2 IDENTIFICACIN ....................................................................................................................................................3 RTWT DEVICE DRIVER.........................................................................................................................................5 MODELO DE SIMULACIN Y CONTROLADORES ...................................................................................................5 LEVITACIN ...........................................................................................................................................................7 MODELAMIENTO DEL SISTEMA MEDIANTE ESPACIO DE ESTADOS .......................................................................10 SELECCIN Y DETERMINACIN DE VARIABLES DE ESTADO: .............................................................................10

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SISTEMA DE LEVITACIN MAGNETICA (MAGLEV)

El Sistema de Levitacin Magntica MLS es un sistema de laboratorio de control listo para experimentacin (despus de ensamblarlo, y hacer la instalacin del software). El MLS es una herramienta ideal para la demostracin del fenmeno de la levitacin. Este es un problema clsico de control usado en muchas aplicaciones prcticas como la transportacin (trenes MAGLEV), usando soluciones anlogas y digitales para mantener una esfera metlica en un campo electromagntico. El MLS consiste en el electroimn, la esfera hueca suspendida de acero, los sensores de posicin de la esfera, la tarjeta para interface con el PC y los drivers, una unidad de acondicionamiento de seal, cables conectores, un Toolbox para control en tiempo real, y un manual de laboratorio.

Figura 1. Sistema de Levitacin Magntica (MAGLEV)

Este es un sistema de movimiento en un eje para enseanza de sistemas de control, anlisis de seales, aplicaciones de control en tiempo real como MATLAB. MLS es un sistema de variacin dinmica e inestable, no lineal y de lazo abierto. El principio de operacin del MLS es la aplicacin de voltaje a un electroimn, para mantener un objeto ferromagntico levitando. La posicin del objeto es determinada a travs de un sensor. Adicionalmente, al corriente de la bobina es medida para explorar la identificacin del sistema, as como estrategias de control. El levitador magntico es una aplicacin de control en la que el usuario desarrolla en SIMULINK el bloque de control y lo conecta al modelo de experimentacin. Con ello se tiene acceso al control y la medicin de las variables de posicin, velocidad y corriente en el levitador. El sistema de levitacin realiza la transformacin de las seales de control a un valor de corriente correspondiente y para ello utiliza la tarjeta de interfaz que aplica la tcnica PWM. La posicin, velocidad y corriente son medidos e ingresados al entorno de trabajo de MATLAB mediante la tarjeta de adquisicin RT-DAC4/PCI I/O configurado en tecnologa Xilinx. Las tareas de generacin de PWM y adquisicin de seales que realiza el sistema son transparentes para el usuario. Ventana principal del ML: El usuario tiene un acceso rpido a todas las funciones bsicas del sistema MLS desde la ventana de Control MLS. MATLAB: >> ML_Main (ENTER)

Figura 2. Ventana principal del ML

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Tools Identification (Herramientas de Identificacin) RTWT Device Driver (Driver del Dispositivo RTWT Driver del dispositivo MagLev) Simulation Model & Controllers (Controladores y simulacin del modelo) Real time Experiments (Experimentos en tiempo real levitacin)

IDENTIFICACIN
Al elegir este elemento se tiene valores por defecto y graficas del sensor, actuador en modo esttico y en modo dinmico esto viene dado por el fabricante que en este caso es de INTECO

Figura 3Ventana de Identificacin

Luego de abrir el identificador se nos va a desplegar la siguiente ventana el cual consta de distintos parmetros de identificacin del levitador magntico para la adquisicin de los datos mediante la tarjeta del MLS.

Figura 4 Ventana principal de Identificacin

La ventana ML_Identification mostrada en la figura4 contiene cuatro botones cada uno nombrados por pasos a seguir: Sensor (Step 1) Actuator static mode (Step 2) Minimal control (Step 3) Actuator dynamic mode (Step 4)

SENSOR:

En esta prueba vamos a obtener valores de voltaje a cierto nmero de posiciones de la esfera con respecto a la base del transformador (se considera la posicin desde la base del transformador: 0 mm).

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Nota: tenemos que tener muy en cuenta que no podemos ver la grafica del sensor ya que debemos capturar los datos en tiempo real.

ACTUADOR EN MODO ESTTICO:

En esta prueba se examinan las caractersticas del actuador electroimn en modo esttico, para ello la esfera no debe estar presente puesto que influye en el comportamiento del actuador.

CONTROL MNIMO:

En esta prueba vamos a obtener el mnimo valor de corriente necesaria para hacer que la esfera sea atrada por el electroimn.

ACTUADOR EN MODO DINMICO:

En esta subseccin examinamos los rasgos dinmicos del accionador es decir del electroimn. Esto significa que el movimiento de la esfera genera una fuerza electromotriz (EMF). EMF disminuye la corriente en la bobina del electroimn. En esta prueba vamos a tomar valores para tres casos: Cuando la esfera est presenta. Cuando la esfera no est presente. Con la esfera fija en la base.

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RTWT DEVICE DRIVER

Ahora vamos a ver el siguiente elemento del maglev que es el device drivers donde nos va a dar las graficas del levitador.

Figura 6 Ventana de Maglev Device Driver

Figura 7. Ventana de Maglev Device Driver

Ntese que el bloque del osciloscopio escribe los datos de la variable MLExpData defina como la estructura con tiempo. La estructura consiste de las siguientes seales: Posicin [m], Velocidad [m/s], Corriente [A] y Control [PWM duty 0-1] en el interior del bloque del sistema de levitacin magntica se puede observar la siguiente estructura.

Figura 8. Ventana del Sistema de Levitacin Magntica

MODELO DE SIMULACIN Y CONTROLADORES

Aqu es donde vamos a ingresar los datos de nuestro controlador el cual lo vamos a elegir de acuerdo al modela miento del levitador.

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Figura 9. Ventana principal del Modelo de Simulacin y Controladores

Figura 10. Ventana principal del Modelo de Simulacin y Controladores

Dentro de esta ventana tenemos los siguientes componentes que son a continuacin:

OPEN LOOP:

Modelo de Simulink: tras seleccionar el Open Loop la siguiente ventana se abrir. El bloque del osciloscopio escribir los datos en la variable definida MLSimData, como una estructura continua. La estructura consiste de las siguientes seales: Posicin [m], Velocidad [m/s], Corriente [A] y Control [PWM duty 0-1].

PID:

Si se selecciona esta opcin se desplegara la siguiente ventana.

Figura 11. Ventana principal de PID

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LQ:

Si seleccionamos esta opcin aparecer la siguiente ventana.

Figura 12. Ventana principal de LQ

El regulador contunuo LQ es representado sobre la base de ml_model4lq.mdl. El usuario puede usar las siguientes carpetas. ML_calc_steady_state.m ML_calc_lq.m

El primero va a calcular el punto de equilibrio del sistema, el segundo calcula los parmetros de los controladores del LQ usando linmod y lqr. Linmod obtiene el modelo lineal del sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias.

LEVITACIN
Para la simulacin en tiempo real del levitador con todos los datos adquiridos es donde vamos a poner tanto nuestro controlador y dems cosas.

Figura 13.Ventana principal del men Levitacin

Toda experimento de simulacin puede ser repetido como experimento de tiempo real. De esta manera podemos verificar la exactitud del modelo. Si escogemos la opcin levitation veremos la siguiente pantalla.

Figura 14. Ventana principal del men Levitacin

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PID:

Cuando se selecciona PID se puede observar las diferentes grficas que corresponden a posicin, velocidad de la esfera, corriente de la bobina y control/PWM ante entradas sinodales, ondas cuadradas y entradas escaln.

Figura 15. Ventana de experimento en tiempo real PID

LQ:

Al seleccionar esta opcin se despliega la siguiente ventana.

Figura 16. Ventana de experimento en tiempo real LQ

Indica los resultados de un experimento en tiempo real, es decir presenta las diferentes seale de salida respecto a las seales de entrada.

LQ TRACKING MODE:

Figura 17. Ventana de experimento en tiempo real LQ TRACKING MODE

COMPONENTES DEL LEVITADOR MAGNTICO

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CONTROLADOR
El bloque controlador representa la implementacin del control a travs de una PC, que cuenta con una placa adquisitoria de datos TARJETA RT-CAD y el conjunto de programas que utilizamos para el manejo de la misma y para la simulacin e implementacin de los controladores en la PC . Programas:

MS Windows 2000 o Windows XP. MATLAB versin 6.5 con Simulink 5 Signal Processing Toolbox y Control Toolbox de MathWorks Inc. para desarrollar el proyecto Real Time Workshop para generar el cdigo.

Real Time Windows Target toolbox

Caractersticas:

100 MHz de procesador 64 MB de RAM CD-ROM Una ranura PCI Disco duro con 10 MB disponibles despus de que MATLAB se ha instalado, 98/2000/NT/XP Windows, MATLAB 6.5, Simulink, 5.x, VAM y RTWT, 32 bits del compilador MS Visual C + +

PLANTA
El Bloque de la Planta o Proceso Representa el Levitador. El Sistema de Levitacin Magntica MLS es un sistema de laboratorio de control listo para experimentacin. Su principio de operacin es la aplicacin de voltaje a un electroimn, para mantener un objeto ferromagntico levitando. Hardware:

Electroimn Objetos ferromagnticos Sensor de posicin Sensor de corriente

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Interface de potencia

SENSORES
Sensor de Posicin: Es un sensor fotoelctrico que consta de un emisor y un receptor, que enva un haz de fotones, en el cual si el receptor capta 100% de la seal emitida, esto representa que la esfera no se encuentra presente en el sistema de levitacin.

Figura 16: Ubicacin del Sensor de Posicin.

Dado que el voltaje que utiliza la planta es de 12 [V] y basndonos en los datos obtenidos en otros trabajos donde el mximo voltaje entregado por el sensor es de 9 [V], se puede asumir que el voltaje Vcc del sensor es de 12 [V], el sensor debe poseer al menos 3 hilos los cuales son 2 de polarizacin ( Vcc y GND) y la salida o seal que entrega el sensor que se realimentara para obtener la seal de error, el rango de dicho sensor est definido entre 9 [V] y 2 [V]. Sensor de Corriente: Este sensor no entra en el lazo cerrado del sistema por lo tanto no interviene en la determinacin de la seal de error es decir que la seal de control no cambiara frente a una de corriente. Los datos provenientes de este sensor ayudan a determinar ciertos parmetros del sistema necesarios para el modela miento matemtico del mismo. El sensor tiene que estar constituido por 5 hilos los cuales se distribuyen de la siguiente manera: 2 hilos de polarizacin Vcc y GND. 2 hilos correspondientes a la entrada del sensor dado que se debe conectar en serie. 1 hilo de salida el cual entrega el valor de corriente con un rango de 0 [V] a 5 [V].

MODELA MIENTO DEL SISTEMA MEDIANTE ESPACIO DE ESTADOS

SELECCIN Y DETERMINACIN DE VARIABLES DE ESTADO:
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Voltaje de la bobina:

Sumatoria de fuerzas en la esfera:

VARIABLES DE ESTADO: Variables de estados Posicin Velocidad Corriente

DEMOSTRACIN DE LAS VARIABLES DE ESTADO:

Para comprobar que son variables de estado de debe demostrar que acumulan energa, por lo tanto: POSICIN: Es censada a travs de un opto acoplador formado por un foto emisor y un foto receptor. Entre el emisor y el detector existe un rayo de luz infrarroja constante. Todo el sistema que conforma el sensor de posicin se encuentra fijamente integrado en el dispositivo de levitacin. La esfera en levitacin se localiza entre el emisor y el detector, por lo tanto cualquier variacin de intensidad de luz infrarroja sobre el detector depender exclusivamente de la posicin de la esfera en el eje vertical.

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Dnde:

= Energa potencial en el punto x = Energa potencial en la superficie de la tierra

( (

) ) Se asume que:

Debido a que en la superficie de la tierra la energa potencial utilizable es 0, se tiene que:

No es una variable de entrada No tiene cambios bruscos Parmetro: Ep G M m Rt x Descripcin Energa potencial acumulada en un punto Constante universal gravitatoria Masa de la Tierra Masa del cuerpo a utilizar Radio de la Tierra Punto en el espacio (altura)

VELOCIDAD: Para censar la velocidad nos valemos de la tarjeta RT-DAC4/PCI que es una tarjeta multifuncional analgica y digital de I/O dedicada a la adquisicin de datos en tiempo real y del software instalado, ya que con estos dos podemos determinar una velocidad estimada valindonos de la distancia recorrida por la esfera y el tiempo transcurrido.

No es una variable de entrada No tiene cambios bruscos Parmetro: Ec F M V Descripcin Energa cintica debido a una velocidad v Fuerza Masa del cuerpo a utilizar Velocidad del cuerpo

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CORRIENTE EN LA BOBINA: El circuito de potencia o driver es el encargado de elevar el nivel de corriente para hacer trabajar a la bobina que consume como mximo 2.43 A. La etapa de potencia es controlada por el LMD18200 que es un Puente -H de 3A diseado para el control de movimiento y que permite censar la corriente que proporciona.

No es una variable de entrada No tiene cambios bruscos

Parmetro: Epe Il L Vl

Descripcin Energa potencial elctrica Corriente en la bobina Inductancia de la bobina Voltaje en la bobina

Determinacin de parmetro: Fuerza contra-electromotriz: Para este proceso se le determina a L constante ya que depende del espacio, mas no del tiempo.

Analizamos la energa en la direccin que vaya actuar mediante el gradiente.

La inductancia solo actua en x, i es independiente de la posicin.

La funcin L se la puede definir mediante valores iniciales y finales de x

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Donde Lo es la inductancia terminal de la bobina cuando est lejos de la esfera x = y Lr es la inductancia terminal que decrece cuando la bobina est cerca de la esfera . La inductancia es una funcin de la posicin

x de la bobina por encima de la esfera, y decae con caractersticas de escala de longitud xo. La escala de longitud depende del tamao de la esfera y las dimensiones de la bobina. ( )

Dnde:

Los valores de FemP1 y FemP2 se pueden obtener de las experimentaciones en el laboratorio:

Determinacin de fi(x1):

Del proceso de adquisicin de datos se tiene que la corriente caracterstica es i(u)=ki*u+ci, por lo tanto en un rgimen permanente:

Reemplazando:

Determinamos fi(x1) en la direccin que vaya actuar a travs del gradiente

Debido a que solo se trabaja en la direccin x las otras desaparecen

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Hay que tener en cuenta que R es afectado por xo de alguna manera, determinando as una resistencia por unidad distancia

Donde

Los valores de FemP1 y FemP2 se pueden obtener de las experimentaciones en el laboratorio:

Determinacin de ki, ci, x3min, umin

Nota: como se puede observar mediante el maglev en el sensor estatico podemos sacar una grafica para ver la parte lineal y no lineal para este caso pusimos la grafica que nos sali ya que esta no es la verdadera puesto que no medimos experimental mente estos datos por lo cual la lnea roja nos sale en cero. Como se puede apreciar la i tiene dos partes una no lineal (de 0 hasta la lnea roja) y una lineal (a partir de la lnea roja). Lineal:

Realizando una regresin a partir de los datos obtenidos en el laboratorio se puede o btener: ki y ci.

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La x3min es el primer punto en el que la i empieza a ser lineal, el umin es el ciclo de trabajo que se necesita para generar la x3min. Parmetros y unidades:

Parmetros m g Fem FemP1 FemP2 fiP1 fiP2 ci ki Xsmin Umin

Valores 0,0448 9,78

Unidades Kg m/ N H m m.s m A A A

Funcin de x1 y x3
0,120133 0,006705 0,00121 0,028335 -0,09276 2,44643 -0,03460 0,04697

Los parmetros ki y fi son cambiados interactivamente durante el proceso de optimizacin Vamos a encontrar los valores del fi(x1) mediante la ecuacin que viene dado por el manual del maglev de la siguiente manera:

Como el sistema permanece en equilibrio, la velocidad ser igual a cero (0).

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Remplazando los valores de

obtenemos el valor de

Debido a que el sistema permanece estable se debe cumplir con la siguiente condicin:

Remplazando los valores obtenidos y despejando en valor de u tenemos:

Una vez obtenidos los valores de y adems de nuestras variables de estado linealizamos mediante el uso de una matriz Jacobiana dada por:

* [ ] [ ]

[ ( )

] ( )

))

))

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Finalmente tenemos: [ ]

[ ] [ ]

Donde

] vector de estados,

vector de entrada,

vector de salidas

Obtencin del modelo matemtico en funcin de transferencia Para la obtencin del modelo matemtico en funcin de transferencia, se utiliza la herramienta de Matlab.

A=[0 1 0; 1463.1488 0 -80.0850; -1.36e-4 0 -28.9603] A=

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1.0e+003 * 0 0.0010 1.4631 -0.0000 0

0 -0.0801 0 -0.0290

>> B=[0;0;70.8296] B= 0 0 70.8296 >> C=[1 0 0] C= 1 0 0

>> D=[0] D= 0 >> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D)

num = 1.0e+003 * 0 -0.0000 -0.0000 -5.6724 den = 1.0e+004 * 0.0001 0.0029 -0.1463 -4.2373

>> glev=tf(num,den) Transfer function: -2.132e-014 s^2 - 2.274e-013 s - 5672 ------------------------------------------s^3 + 28.96 s^2 - 1463 s - 4.237e004 Como podemos ver los valores en el numerador tienden a cero por lo cual obtenemos la funcin de transferencia de la siguiente manera:

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Tenemos una nuestra planta Gp(s), de la cual vamos a encontrar su funcin en lazo cerrado, con retroalimentacin unitaria.

Aplicamos los comandos de Matlab para realizar el circuito en lazo cerrado.

Finalmente tenemos la funcin en lazo cerrado.

Ahora aplicamos el Criterio de RH, para encontrar el rango del valor de K donde la glc va a ser estable.

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De c1, obtenemos la primera ecuacin y encontramos el primer valor de k.

De d1, obtenemos la segunda ecuacin y encontramos el segundo valor de k.

Ahora vamos a ver una respuestas ante una entrada de tipo escaln unitaria de la siguiente manera:

x 10

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Step Response

-2

-4

Amplitude

-6

-8

-10

-12

0.2

0.4

0.6

0.8 Time (seconds)

1.2

1.4

1.6

Y esto mediante la ayuda del matlab metemos en el sisotool que nos va a dar la siguiente grafica:

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Despus de haber obtenido los parmetros ponemos los datos en el simulador del maglev para ver como levita nuestra esfera en el punto de operacin de la siguiente manera:

Despus de poner los parmetros en el simulador vamos a ver como levita a 0.006m que es nuestro punto de operacin como se ve en la figura:

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 ANLISIS DE ESTABILIDAD Construir de forma analtica el diagrama de bode de la planta sin compensar de forma analtica. Analizar la estabilidad del sistema.

Factorizando el denominador obtenemos lo siguiente

Normalizando la funcin de transferencia tenemos:

( Usando la forma general de la ecuacin de bode

) ((

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Y usando el mtodo de las pendientes para graficar bode tenemos las siguientes grficas: COMPROBACIN EN MATLAB

Construir de forma analtica el L.G.R de la planta sin compensar

Para el anlisis del lugar geomtrico de las races vamos a seguir los pasos:

Sabemos que el lugar geomtrico es simtrico al eje real como se ve en la figura.

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Pole-Zero Map 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -40

Imaginary Axis (seconds-1)

-30

-20

-10

10

20

30

40

Real Axis (seconds -1)

El lugar geomtrico se origina en polos de G(s)H(s) y termina en el cero de G(s)H(s) que son los siguiente:

Ahora vamos a sacar los polos de nuestra funcin de transferencia mediante el matlab de la siguiente manera:

Calculamos el valor de la asntota y los ngulos de referencia de estas asntotas de la siguiente manera:

Ahora vamos a sacar los puntos de ruptura para ver donde cortan estos puntos en el eje para esto nos vamos a ayudar del matlab como se ve en la imagne:

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Nos vamos ayudar del matlab para el grafico y saber en qu parte del L.G.R existe en los polos y ceros de los ejes como se puede ver en la figura:

Root Locus 250 200 150 100 50 0 -50 -100 -150 -200 -250 -150

Imaginary Axis (seconds-1)

-100

-50

50

100

150

200

250

Real Axis (seconds -1)

Nota: como tenemos un polo a la derecha y crece hacia el infinito por lo que el sistema no se puede estabilizar con un controlador proporcional nos reduce el error en estado estacionario, ya que en el L.G.R al hacer el lazo cerrado del sistema nos da como ganancia cero.
Anlisis de estabilidad del sistema sin compensar en el dominio de la frecuencia (MG y MF).

La respuesta en frecuencia se define como las diferencias de magnitud y fase entre las sinusoides de entrada y salida. Utilizamos el comando de matlab (margin).

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Nota: podemos observar que nos da infinito tanto el MF Y MG, esto no significa que sea inestable.

Con esta frecuencia, se procede a calcular el Margen de Ganancia: | |

NaN

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Ahora comprobaremos el valor del Margen de Fase: | |

En conclusin, nuestra planta es inestable en lazo cerrado, ya que no se puede analizar los valores de Margen de Ganancia ni de Fase. Pero se puede observar que al existir un cambio de signo en la ganancia de la funcin de transferencia de la planta, en este existe un margen de ganancia:

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