Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

SIMULAO GRFICA DE UMA CLULA VIRTUAL USANDO UM CLP SIMULADO

FELIPE NUNES, MARCELO DA S. HOUNSELL LAboratory for Research on Visual Applications (LARVA), Depto. De Cincia da Computao (DCC), Universidade do Estado de Santa Catarina (UDESC). Rua Paulo Malschitzki, S/N - Campus Universitrio Prof. Avelino Marcante - Bairro Zona Industrial Norte Joinville-SC - Brasil. CEP 89219-710. E-mails: fnunes14@hotmail.com, marcelo@joinville.udesc.br

NAZARENO DE O. PACHECO Grupo de Integrao da Manufatura (GRIMA), Depto De Engenharia Mecnica (DEM), Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC). Caixa Postal 476 - Campus Universitrio Trindade, Florianpolis/ SC - 88040-900 E-mail: nazareno.pacheco@gmail.com

ANDR B. LEAL Grupo de Automao, Robtica e Sistemas (GARS), Depto. De Engenharia Eltrica (DEE), Universidade do Estado de Santa Catarina (UDESC). E-mail: leal@joinville.udesc.br
Abstract - A Flexible Manufacturing System (FMS) would be difficult to automate without a Programmable Logic Controller (PLC). This work performed a literature review and found some PLC simulators and their features. A few simulators allow viewing a manufacturing cell in 3D in order to help analyze the control logic. This study developed an open source freeware simulator, called PLC4u, implemented in Java, used to interpret "Instructions List" which is the standardized text version of the well-known Ladder language (visual interface programming). PLC4u can control a separate but compatible module, called Plant, which implements a 3D manufacturing cell comprised of two robots, a conveyor, a rotary table and two sensors. This manufacturing cell produces/receives discrete events that are mapped to the inputs/outputs of the PLC simulator, through which the whole dynamics and functioning of the manufacturing cell can be visualized. Keywords - Programmable Logic Controller, Flexible Manufacturing System, 3D Simulator. Resumo - Um Sistema Flexvel de Manufatura (FMS) seria difcil de automatizar sem um Controlador Lgico Programvel (CLP). Este trabalho realizou uma reviso da literatura e encontrou alguns simuladores de CLPs e suas caractersticas. S alguns poucos simuladores permitem a visualizao de um modelo de clula de manufatura em 3D para auxiliar na anlise da lgica de controle. Este trabalho desenvolveu um simulador de cdigo aberto freeware, chamado PLC4u, implementado na linguagem Java, usado para interpretar a Instructions List que a verso textual normatizada da popular linguagem Ladder (programao via interface visual). PLC4u pode controlar um mdulo separado mas compatvel, denominado Mdulo Planta, que implementa uma clula de manufatura 3D composta por dois robs, uma esteira, uma mesa giratria e dois sensores. Esta clula de manufatura produz/recebe eventos discretos que so mapeados s entradas/sadas do CLP simulado, atravs do qual pode ser observada toda a dinmica de funcionamento da clula. Palavras-chave Controlador Lgico Programvel, Sistema Flexvel de Manufatura, Simulador 3D.

1 Introduo Os avanos tecnolgicos nos ltimos anos resultaram no desenvolvimento da programao lgica e um consequente desenvolvimento dos Controladores Lgicos Programveis (CLPs), empregados nas indstrias. O uso de simuladores possui um custo menor se comparado aquisio de todos os equipamentos fsicos para reproduzir um ambiente fabril. Outras vantagens de um simulador incluem: no possui custo operacional e de manuteno, tem maior disponibilidade, no requer muito espao fsico e ainda possui boa interatividade, se pode fazer incontveis teste, sem se preocupar com os erros, como exemplo um rob

colidir com outro, danificando os equipamentos. Assim um simulador uma alternativa vivel, visto que se pode simular todo um ambiente fsico e o prprio CLP. Alguns simuladores disponveis, no possuem ambiente de visualizao. Dos que possuem, a maioria 2D e/ou limitados e/ou inflexveis, e normalmente so simuladores pagos e proprietrios. Por isso, foi desenvolvido um simulador de CLP, denominado PLC4u (Programmable Logic Controller for yoU), onde o usurio pode verificar sua execuo em um ambiente grfico 3D, bem como a prpria simulao do CLP. Junto ao PLC4u, o usurio pode integrar uma clula de manufatura virtual 3D, para que ao iniciar o processo de

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simulao, o usurio verifique as aes em 3D que o CLP provocou nos equipamentos (como movimentos, ligar e desligar, dentre outros). Este artigo est dividido da seguinte forma: O Captulo 2 apresenta algumas definies sobre CLP. No Captulo 3 so realizadas anlises de simuladores de CLP. No captulo 4 descrito o simulador PLC4u, e a sua diviso em mdulos. O captulo 5 traz a discusso com os testes realizados. E por fim, o captulo 6 traz as concluses acerca deste trabalho. 2 Controladores Lgicos Programveis O Controlador Lgico Programvel (CLP) surgiu em meados do sculo XX, por volta da dcada de 70, na indstria automobilstica, criado por Richard Morley (OLIVEIRA, 1993). Desde ento, passou a ser utilizado no controle dos processos industriais, devido s vantagens como sua facilidade de configurao/programao, flexibilidade, confiabilidade e ainda, a sua escalabilidade em agregar novos equipamentos, dentre outros (opus citatum). O CLP semelhante a um microcomputador, tendo em vista que possui hardware e software, que so necessrios para a execuo. O CLP possui um micro controlador/processador que utiliza uma memria programvel onde so armazenadas as instrues para que, em seguida, sejam processadas as funes lgicas e aritmticas, a fim de controlar as mquinas e processos em um sistema de automao. O CLP possui ainda sistemas de entrada e sada que fazem a conexo fsica com os equipamentos do cho de fbrica (BOLTON, 2006). Um exemplo prtico do ciclo de execuo do CLP pode ser visto na Figura 1, onde o CLP recebe os sinais de entrada (chaves B0 e B1) que so conectadas s entradas do CLP.

2.1 Linguagens de Programao do CLP A norma IEC 61131-3 especifica cinco linguagens de programao para CLP (GEORGINI, 2007). Essas linguagens variam do nvel mais alto para o nvel mais baixo e so disponibilizadas para serem utilizadas de acordo com cada aplicao. Essas linguagens so (IEC, 2003): LD - Ladder Diagram ou Diagrama Ladder; FBD - Function Block Diagram ou Diagrama de Blocos de Funes; IL - Instructions List ou Lista de Instrues; ST - Structured Text ou Texto Estruturado; SFC - Sequential Function Chart ou Diagramas de Funes Sequenciais. A adoo da norma IEC 61131-3 pela indstria influenciada pela crescente complexidade do software de controle e, pelas exigncias de automatizao industrial com maquinrios de alta tecnologia. O tempo de criao e o custo de mo de obra e manuteno tm impacto em projetos de controle que podem ser melhorados usando a IEC 61131-3, que especifica a sintaxe e semntica utilizada nas linguagens de programao do CLP. 2.2 X3D O X3D um padro aberto para contedos 3D que utiliza sintaxe no padro XML (Extensible Markup Language) (WEB3D, 2011). uma linguagem simples e flexvel, que pode ser integrada a outras linguagens, como a linguagem Java que foi utilizada na implementao do PLC4u e tambm para extenso de funcionalidades que o X3D no possui. O X3D pode ser considerado como a terceira gerao do VRML (Virtual Reality Modeling Language), sendo a migrao da tecnologia VRML para X3D menos trabalhosa com vantagens de ter mais funcionalidades que VRML e ter novos recursos grficos (BRUTZMAN, 2007). O X3D tem uma nica API (Application Programming Interface) robusta e o mecanismo de componentes do X3D permite a desenvolvedores implementar suas prprias extenses de acordo com um rigoroso conjunto de regras. 3 Anlise de Simuladores de CLP Existentes Existem disponveis vrios simuladores de CLP, mas poucos so os que permitem visualizar a clula como os apresentados a seguir: O ITS PLC (www.realgames.pt) tem foco na apresentao grfica e na simulao de plantas fabris e oferece verso gratuita mas, a verso profissional paga, requer um CLP fsico para permitir uma simulao, requer um hardware conversor especial (vendido pela prpria empresa), as plantas fabris so pr-determinadas e de cdigo fechado.

Figura 1: Exemplo de implementao da lgica de programao em um CLP (SILVEIRA, 1999).

De acordo com a lgica de programao, o CLP gera os sinais de sada para o dispositivo, que neste caso uma lmpada (L0), concluindo o ciclo de processamento. Na Figura 1, ainda pode ser vista a maneira como feita a conexo das entradas e sadas do CLP com o equipamento a ser controlado. Qualquer alterao desejada nesta lgica realizada por meio de alteraes no programa, permanecendo as mesmas conexes de entrada e sada com o CLP.

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O PLCStudio (PARK et al. 2008) oferece uma simulao grfica 3D de plantas fabris (ver Figura 2) juntamente com o funcionamento do CLP para a validao visual do programa CLP mas este derivado de um modelo a Eventos Discretos que representa todo o processo e que modela tambm os equipamentos da clula. O trabalho entretanto no descreve como o programa CLP gerado, processo este que passvel de vrios problemas como descrito em (LEAL, CRUZ e HOUNSELL, 2012).

Figura 3: Rob manipulador do SimuPLC (BARBOSA, 2011).

Figura 2: Clula de Soldagem (PARK et al., 2008).

O simulador Logix Pro a combinao do simulador ProSim com um editor/emulador de CLP que emula o CLP Allen Bradley (SIMPSON, 2011). um software proprietrio e fechado, construdo para fins didticos, disponvel pelo preo de US$ 30,00. Utiliza fundamentos da linguagem de programao Ladder, que aps sua programao, simula o processo com o auxlio do simulador ProSim, como mostra a Figura 4.

Kuehn (2006) apresentou um trabalho com foco na simulao de ambiente fabril que inclui vrias clulas de manufatura automticas e robotizadas com todo um estudo de produo e layout. A simulao como um todo baseada em modelos a Eventos Discretos e, a nvel de clula, tem-se um gerador automtico de programa CLP mas, para chegar neste estgio, necessrio todo o modelamento da clula tambm em Eventos Discretos e da especificao de todo um conjunto extra de informaes de planejamento de processos e parmetros para que o programa CLP seja gerado. Isto torna esta abordagem bastante laboriosa apesar de poder levar a possveis otimizaes globais. O SimuPLC (Simulador de Controlador Lgico Programvel) (BARBOSA, 2011) um software desenvolvido na linguagem C++, que reproduz os conceitos fundamentais dos CLPs. O SimuPLC um software gratuito e est disponvel na web, foi construdo com finalidade didtica para ajudar no estudo de CLP e seu ambiente ilustrado para facilitar o aprendizado. Este simulador conta ainda com auxlio de plantas virtuais prontas, dentre elas, a planta que simula robs cooperativos, como mostrado na Figura 3. Porm, as plantas virtuais no possuem uma sincronia com suas respectivas entradas, dificultando a simulao, e as planta virtual so em 2D e no possuem seu cdigo aberto.

Figura 4: Exemplo de Planta virtual 2D (SIMPSON, 2011).

O LogixPro possui ainda oito plantas virtuais 2D pr-definidas, que simulam processos industriais, onde possvel visualizar o CLP atuando sobre elementos de cho de fbrica. 3.1 Limitaes dos Ambientes Analisados Analisando os simuladores apresentados, podese perceber que so poucos os que apresentam a visualizao de uma clula ou processo de manufatura, muitos dos que o fazem utilizam apenas plantas virtuais 2D em sua simulao, raros so os que mostram a clula em 3D. Estes, so de cdigo fechado e no possuem mapeamento para relacionar as entradas e sadas com os equipamentos (uma etapa delicada e trabalhosa numa instalao real). Alm disso, as plantas apresentadas so prontas e no dito como alter-las ou construir outras. Outros trabalhos requerem um modelamento amplo

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de todo o conjunto fabril sem detalhar como a programao de CLP se integra neste processo. Portanto, um simulador aberto, gratuito e que possu uma planta virtual 3D flexvel e que permite melhor interao com programas CLP um avano em relao aos simuladores apresentados. 4 Descrio do Simulador PLC4u O processo a ser controlado pelo simulador PLC4u consiste de uma clula de manufatura virtual 3D, onde uma possvel configurao utilizada da clula mostrada na Figura 5, composta por dois robs, de uma estao teste, um sensor de presena, uma esteira transportadora e uma rea de depsito para peas rejeitadas e outra rea de depsito de peas prontas.

de uma lgica anloga ao cho de fbrica a ser controlado, possibilitando ainda a interao com uma clula de manufatura virtual 3D. 4.1 Mdulo Lgico O mdulo Lgico trata o programa utilizado no controle da clula virtual, conforme mostrado na Figura 6. Nesse mdulo as instrues booleanas, passaro pelo processo de tratamento lxico e sinttico. Caso as instrues no possuam nenhum erro, inicia-se o ciclo de processamento, onde so lidas as entradas, que so processadas juntas com as instrues, e por fim resultando nas sadas.

Figura 6: Mdulo Lgico. A linguagem de programao de CLP utilizada no PLC4u, foi a IL (Instructions List) por ser a verso textual da linguagem largamente difundida do Diagrama Ladder, o que permite que se realize anlises lxica e sinttica, por ser textual. Ao iniciar o processo de simulao, deve-se entrar com uma programao utilizando IL no editor de texto, e em seguida dever ser acionado o boto play na interface do CLP. Ao acionar o boto play, a programao contida no editor enviada ao interpretador para serem feitos os tratamentos lxicos e sintticos e o tratamento dos arquivos de entrada e sada que contm os sinais digitais. Esse tratamento se faz necessrio, para padronizar os arquivos utilizados na simulao. Aps o tratamento, e se no houver nenhum erro inicia-se o ciclo de processamento do CLP, os sinais, contidos nos arquivos de entrada, simulam os sinais aplicados s entradas de um CLP fsico e a cada ciclo (varredura) todos esses sinais so lidos. Ao trmino do ciclo de varredura, os resultados so transferidos para um arquivo de sada, simulando desta maneira, a atribuio dos sinais aos terminais de sada de um CLP fsico. 4.2 Mdulo Planta O mdulo Planta responsvel pela simulao de uma clula de manufatura 3D, que consiste numa configurao onde as mquinas so dispostas de modo a simular as etapas do processo em um cho de fbrica, com o intuito de contemplar um ciclo de

Figura 5: Inicializando a clula.

Se comparado ao trabalho de (SILVA, 2008), o PLC4u representa uma atualizao tecnolgica (da linguagem VRML para a nova X3D), alterao de forma de descrio da lgica de controle (de sistemas a Eventos Discretos com autmatos para a linguagem textual Instructions List aderente norma 61131-3 e assemelhada ao popular Diagrama LADDER), uma reestruturao (de cdigo monoltico para modular) e nova arquitetura (de ambiente web para stand-alone). Os equipamentos da clula sero ligados virtualmente s interfaces de entrada e sada do PLC4u, onde tambm so ligados os sensores e atuadores utilizados no controle da clula. As execues das tarefas dos robs sero tambm controladas pelo simulador PLC4u, que comanda todos os elementos que compe a clula de manufatura virtual 3D. O PLC4u utiliza apenas sinais digitais, pois a clula de manufatura utiliza apenas sinais booleanos (ligado/desligado), em seu controle. O simulador PLC4u possibilita ao usurio simular os principais conceitos fundamentais do CLP, visto que executar operaes lgicas e manipulao de dados. Esse simulador disponibilizar ao usurio a programao

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produo de uma pea ou produto dentro de uma restrita rea de trabalho. Todos os modelos 3D foram desenvolvidos em X3D e o encadeamento de aes e Java. A clula de manufatura fica responsvel por executar os eventos na cena de acordo com a sada do CLP e por fornecer os sinais de entrada ao CLP. Esses eventos podem ser controlveis ou no controlveis (CURZEL, 2008). Um evento controlvel aquele relacionado s sadas do CLP. J os eventos no controlveis, so aqueles relacionados s entradas do CLP, uma vez que dependem do estado dos equipamentos da clula o qual o programa no tem controle. Ao iniciar o processo de simulao da clula, o primeiro passo abrir efetuar o mapeamento, que relaciona entradas e sadas do CLP aos eventos no controlveis e controlveis respectivamente (ver tela de pop-up em destaque no lado direito da Figura 6). Este mapeamento ser detalhado adiante. O segundo passo abrir a tela de configuraes e entrar com o nmero de peas a ser inserida na cena grfica (como mostrado na Figura 6), e acionar o boto RUN, inicializando a clula. Como no existe nenhuma pea em frente ao sensor de presena, a planta manda a primeira entrada a ser processada pelo CLP, vindo do evento no controlvel que indica que o sensor est desligado. Quanto mais peas forem inseridas na cena, maior o tempo de execuo devido necessidade de atuao dos equipamentos manipuladores sobre todas as peas. Aps a inicializao, a planta fica aguardando o sinal de sada do CLP onde, aps receber os sinais de sada, executa sua ao na cena grfica realizando um evento, como por exemplo, ligar a esteira. A visualizao dos eventos na cena pode ser vista de qualquer ngulo, uma vez que a navegao pela cena 3D completamente livre. Entretanto posies padronizadas de visualizao podem ser alcanadas, pois na parte inferior da Figura 9 existe um menu, componente do Player Xj3D, que permitir a escolha de vistas pr-definidas e a forma de interao com o ambiente 3D e, abaixo deste, uma barra de status, responsvel por dar um feedback ao usurio. A clula controlada pelo CLP, que envia os sinais de sada, habilitando o controle dos eventos na cena, exercendo controle sobre equipamentos da cena grfica. O mdulo Planta realiza a verificao do arquivo de sada do CLP que contm os sinais digitais. Quando o arquivo de sada for alterado, a planta executar uma ao, onde ao iniciar o processo de simulao, ser a planta quem fornecer o primeiro arquivo de entrada a ser trato junto com a lgica de programao. Isso foi arbitrado, pois o CLP necessita dessas entradas. O mdulo Planta realiza a leitura do arquivo de sada (OUT.TXT) e efetua o relacionamento com os eventos controlveis para que estes sejam executados na cena, sendo que esses eventos pertencem a uma determinada classe, que

responsvel pela sua execuo na cena grfica. J os eventos no controlveis gerados na cena geram o arquivo de entrada (IN.TXT) para o CLP. Como padro de eventos (controlveis e no controlveis) adotado pela Planta, utilizou-se os eventos apresentados na Tabela 1, ou seja, mesma descrio de eventos utilizada na lgica de controle discreto da clula de manufatura real (CURZEL, 2008).
Tabela 1: Eventos dos Dispositivos da Clula

Fonte: (CURZEL, 2008).

4.2.1 Mapeamento O mdulo da Planta como mostrado no destaque C da Figura 7, composto por dois robs, uma esteira, uma mesa giratria e por sensores de presena e fotoeltrico. Antes de comear um processo de simulao, necessrio fazer o mapeamento das entradas e sadas do CLP, ligando os eventos da clula de manufatura a uma determinada entrada ou sada. Isto feito atravs do processo de mapeamento, como esquematizado no destaque B da Figura 7.

Figura 7: Mapeamento das entradas e sadas do CLP.

Os eventos no controlveis so ligados s entradas do CLP, pois quando eles forem realizados pela Planta, iro gerar uma nova entrada, em uma

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determinada porta a qual esse evento foi relacionado. Os eventos controlveis so ligados sada do CLP, pois so eles que mandam uma ordem de ao Planta (ver destaque B da Figura 7), lembrando que esses sinais de entrada e sadas esto relacionados aos eventos internos realizados na cena. Esse processo de mapeamento simula uma conexo fsica de um CLP a um determinado equipamento comandado por ele, como se uma sada fosse ligada a um equipamento de planta por um fio eltrico. Os eventos disponveis no mapeamento esto descritos na Tabela 1, onde os eventos disponveis para as entradas so: S_liga, S_desl, F_giro, F_rb1, T_OK, T_NOK, F_rb2. J os eventos disponveis para as sadas so: E_liga, E_desl, I_giro, I_teste, T_M, T_R, T_S. Esses mapeamentos devem ser feitos na tela de mapeamento (destaque B da Figura 7) onde esses eventos mapeados que so responsveis pela atribuio de uma ao a um determinado elemento da planta, como por exemplo, ligar e desligar a esteira. Ao mapear um evento a uma determinada entrada do CLP, este evento fica responsvel por gerar o sinal de entrada para o CLP, como por exemplo, ao relacionar a porta de entrada I0 ao evento F_rb1 (fim da operao do rob 1), quando ocorrer esse evento, ser escrito um novo arquivo de entrada para o CLP, onde ser atribudo o sinal lgico 1 entrada I0. Vale lembrar que o mapeamento das entradas no fixo, podendo ser alterado a qualquer momento para representar diferentes ligaes. Esse mapeamento tambm realizado na sada do CLP, como por exemplo, relacionando a porta de sada Q0 ao evento T_M (incio de operao do rob 1), onde a planta ao realizar a leitura do arquivo de sada e verificar que o sinal lgico de QO for 1, a planta ir executar o evento que inicia a rotina do rob. O uso do mapeamento alm de determinar qual evento est relacionado com uma determinada entrada ou sada, tem tambm a funo de evitar duplicao de envio de sinais em uma mesma porta de entrada por dois ou mais eventos, ou que duas ou mais sadas gerem o mesmo evento. Como exemplo de duplicao a ser evitada, seriam os eventos F_rb1 e F_rb2 relacionados ao rob 1 e rob 2, gerem sinais a porta I0. Com o mapeamento isso controlado para no ocorrer. 5 Testes e Resultados Foram feitos testes do CLP junto com a Planta, de modo a contemplar todos os dois mdulos do simulador, onde o CLP trata a lgica de programao e Planta executar os eventos seguindo as ordens do CLP. Os testes realizados esto descritos a seguir. A primeira rotina foi a da esteira, como mostrada na Figura 8, onde criou-se uma rotina onde o PLC4u l o sinal entrada I0 e atribuiu esse sinal na sada Q0.

Para relacionar essa sada esteira, foi necessrio fazer o mapeamento, relacionando a sada Q0 aos eventos E_liga e E_desl. Ao atribuir-se nvel lgico 1 a entrada I0, isso fez com que fosse atribudo nvel lgico 1 sada Q0, fazendo com que a esteira executasse sua rotina de movimentar a pea, e ao modificar esse sinal de entrada para nvel lgico 0, a sada passou a ter tambm nvel lgico 0, fazendo com que a esteira parasse de movimentar a pea .

Figura 8: Rotina da esteira.

A segunda rotina testada foi a do Rob 1, como mostrado na Figura 9, onde se criou uma rotina onde o PLC4u l o sinal da entrada I1 e atribuiu esse sinal sada Q1.

Figura 9: Rotina do rob 1. Para relacionar essa sada ao rob 1, foi necessrio fazer tambm o mapeamento, relacionando a sada Q1 ao evento T_M. Ao atribuir-se nvel lgico 1 entrada I1, isso fez com que fosse atribudo nvel lgico 1 sada Q1, fazendo com que o rob 1 executasse a operao, como se tivesse pegando a pea sobre a esteira e a colocando sobre a mesa giratria. Como o fim de operao do rob 1 um evento no controlvel, o CLP envia o sinal para que o rob 1 inicie sua rotina, porm no consegue ordenar que ele pare. A ltima rotina testada foi a do rob 2, como mostrado na Figura 10, onde se criou uma rotina onde o PLC4u l o sinal da entrada I3 e atribuiu esse sinal sada Q3. O rob 2 pode executar duas operaes, sendo a rotina de transporte de pea boa e o da pea ruim. Para relacionar uma rotina do rob 2 a sada, foi necessrio fazer tambm o mapeamento. O evento T_R relacionado sada Q3. Essa rotina faz com que o rob 2 faa o transporte de pea ruim. Como o fim de operao do rob 2 tambm um evento no controlvel, o CLP envia o sinal para que o rob 2 inicie uma determinada rotina, porm no consegue ordenar que ele pare.

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6 Concluses Os ambientes industriais esto cada vez mais repletos de mquinas variadas e em maior quantidade ao mesmo tempo em que exigida uma maior coordenao e velocidade das operaes. O Controlador Lgico Programvel (CLP) um dos equipamentos responsveis por muito do controle do que ocorre na planta fabril. Entender a importncia e a repercusso do que e programado no CLP no ambiente fabril pode ficar mais fcil se for usado um simulador de CLP associado a um cho de fbrica virtual 3D. Neste trabalho foi realizado um levantamento de simuladores de CLP, onde foi possvel identificar algumas lacunas, como: Ausncia do uso de planta virtual 3D reconfigurvel; Falta de um simulador de CLP de cdigo aberto e gratuito; Carncia de uso da verso textual do Diagrama Ladder, a Instructions List. O PLC4u pode ser utilizado como ferramenta de auxlio na aprendizagem (educao e/ou treinamento) sobre automao industrial. Foram criados programas para realizar o controle de uma clula de manufatura, dispostos de modo a simular as etapas do processo industrial. As principais caractersticas do PLC4u, so: O desenvolvimento modular permite que outras formas de gerao de controle da planta (arquivo IN.txt e OUT.txt), possam ser desenvolvidas sem alterar o mdulo de visualizao da planta virtual 3D; A interface do PLC4u dispe de vrios controles que permitem a execuo de programas de controle de forma a facilitar o desenvolvimento e aprendizagem; O mdulo Planta 3D livre de associao de quantos e quaisquer sinais de eventos internos clula, alm da livre navegao pelo ambiente durante a execuo do programa de controle; Com a utilizao do PLC4u possvel visualizar um ambiente contendo equipamentos como por exemplos robs, esteira, dentre outros, e com uso do simulador de CLP interagir com esses elementos sem se preocupar com os possveis erros que possam ocorrer, e com os riscos de manuseio desses equipamentos em laboratrio ou at mesmo em um cho de fbrica. Sendo assim, podem ser listadas algumas vantagens ao utilizar PLC4u, como por exemplo: Reproduz virtualmente uma clula de manufatura, semelhante a uma real (CURZEL, 2008) e dessa forma permite experimentar os efeitos de uma determinada programao do simulador de

Figura 10: Rotina do rob 2.

Por fim foram feitos testes executando o controle dos eventos na cena, como mostra a Figura 11, que mostra uma parte da Lista de Instrues utilizada no controle da planta virtual 3D como um todo conforme descrito a seguir: No incio da simulao foram inseridas peas na cena, que em seguida inicia a ligao do motor da esteira transportando as peas at o rob 1. Assim, quando uma pea detectada pelo sensor de presena posicionado no final da esteira, esta deve ser desligada e o rob 1 deve levar a pea at a mesa giratria. O rob 1 coloca a pea na mesa giratria e volta sua posio inicial, gerando ento um sinal para o CLP informando o final de sua operao. A mesa d um giro de 180 levando a pea at a posio onde ser efetuado um teste pelo sensor fotoeltrico que indicar se a mesma est boa ou ruim. Ao final do teste o rob 2 far o transporte para o local adequado das peas boas ou peas ruins (CURZEL, 2008).

Figura 11: Parte da Lista de Instrues utilizada no controle da planta virtual.

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CLP, sem que a situao real esteja de fato ocorrendo; Permite errar ao aprender sem sofrer as consequncias danosas de um erro real, podendo ser utilizado no apenas para treinamento, mas tambm para o ensino regular. Lembrando ainda que leva a economia de tempo e dinheiro, pois no preciso ter laboratrios.

Ao final deste trabalho, foi desenvolvida uma estratgia de simulao de um CLP junto com uma clula de manufatura virtual 3D. Sua implementao usou como base a norma IEC 61131-3, de modo a simular algumas caractersticas e conceitos fundamentais dos CLPs, visto que o simulador executa operaes lgicas para o controle de um sistema de automao. Trabalhos futuros incluem o desenvolvimento de um editor grfico Ladder integrado, bem como um editor grfico 3D para facilitar a criao de novos layouts fabris. Agradecimentos Os autores gostariam de agradecer ao professor Roberto Silvio Ubertino Rosso Jr., pelas sugestes ao longo do desenvolvimento deste trabalho. Referncias Barbosa, A. L. (2008) SimuPLC. Verso 4.1.0. Disponvel em: <http://www.andrebarbosa.eti.br/SimuPLC_Princ ipal.htm>, acessado em: 19 nov. de 2011. Bolton, W. (2006) Programmable Logic Controllers. Burlington, MA: Elsevier, 4 ed. p.p 3-15. Brutzman, D. & Daly, L. (2007) X3D: Extensible 3D for Web Authors. Morgan Kaufmann Publishers Elsevier. Curzel, J. L. (2008) Sntese e Implementao de Controle Supervisrio em uma Clula Flexvel de Manufatura Didtica. Dissertao (mestrado). Joinville, SC: UDESC. Georgini, M. (2007). Automao Aplicada.Editora rica. So Paulo. p.p. 48-106. IEC: International Electrotechnical Commission. (2003). International standard IEC 61131-3, Programmable Controllers, Part 3: Programming Languages. Geneva, 2nd edition. Kuehn, W. (2006) "Digital Factory: Integration of Simulation Enhancing the Product and Production Process Towards Operative Control and Optimization. Intl. J. of Simulation 7(7): 2739. Tambm disponvel em http://ducati.doc.ntu.ac.uk/uksim/journal/Vol7/No-7/Paper3.pdf acessado em 11/07/2012. Leal, A. B.; Cruz, D. L. L.; Hounsell, M. S. (2012) "PLC-based Implementation of Local Modular

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