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POR: ARTURO BETANCOURT ING EN ELECTRNICA

Estructura externa

Existen dos estructuras bsicas para los autmatas programables:

Compacta: consiste en una nica pieza en la que se integran todos los elementos.

 Modular: en los que la CPU, la fuente de alimentacin, las entradas, las salidas, etc..., son cada una un mdulo que se elige en funcin de la aplicacin requerida.

ESTRUCTURA INTERNA O ARQUITECTURA Sistema digital basado en un microprocesador CPU Reloj Marca el funcionamiento de todo el sistema (Generalmente 20 MHz) Memoria no voltil (ROM) Parmetros fijos, sistema operativo, drivers para el hardware. Memoria Voltil (RAM) Datos y Programa de usuario. Interfaces de Entrada/salida Adaptadas para enviar y recibir seales desde la planta.. Fuente de alimentacin Comunicaciones Serie Temporizadores, Contadores.

DIAGRAMA EN BLOQUES DEL AUTMATA PROGRAMABLE

CPU

Es el corazn del autmata programable. Sus funciones son:

Ejecutar el programa de usuario. Vigilar que el tiempo de ejecucin del programa de usuario no excede un determinado tiempo mximo Watchdog (perro guardin). Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de usuario no accede directamente a dichas entradas. Renovar el estado de las salidas, en funcin de la imagen de las mismas, obtenida al final del ciclo de ejecucin del programa de usuario. Chequear del sistema. Para ello el autmata va a poseer un ciclo de trabajo, que ejecutar de forma continua

Orden de Ejecucin del Programa

Orden de Ejecucin del Programa

Durante el funcionamiento cclico, primero se leen los estados en las entradas, memorizndose en la imagen de proceso de las entradas (PAE). Con estas informaciones trabaja luego el programa de control cuando se ejecuta. De acuerdo a la lgica definida en el programa se modifica el estado de las salidas depositadas en la imagen de proceso de las salidas (PAA). En la ltima etapa del ciclo, los estados memorizados en la PAA se transfieren a las salidas fsicas. Seguidamente comienza de nuevo el ciclo. Un ciclo dura normalmente entre 3 y 10 ms. La duracin depende del nmero y tipo de instrucciones (operaciones) utilizadas. El ciclo consta de dos partes principales:
1. Tiempo del sistema operativo, corresponde con las fases 1 y 3. normalmente 1 ms;

2. Tiempo para ejecutar las instrucciones; corresponde con la fase 2.

Por otro lado, el ciclo slo se ejecuta cuando el PLC se encuentra en estado RUN.

SOFTWARE DEL AUTMATA

Sistema Operativo Residente en ROM Gobierna el hardware del PLC Permite la programacin del PLC Facilita la comunicacin del programa de control con el hardware Programa especfico de control Secuencia de operaciones a realizar sobre la planta

Interfaces Todo autmata, salvo casos excepcionales, posee la virtud de poder comunicarse con otros dispositivos (como un PC).

Ciclo Simple de Funcionamiento de un Autmata

Ciclo Simple de Funcionamiento de un Autmata

CMO

PROGRAMAR EL PLC PARA CONTROLAR LA PLANTA?

Lenguaje de programacin Instrucciones para realizar operaciones lgicas. Variables para almacenar resultados intermedios Variables que se actualicen con el valor de las entradas Variables conectadas a las salidas Orientado al Bit (tamao de la variable lgica) Fcil de Programar No se necesita un gran conocimiento para programar automatismos sencillos Flexible Programar controles complejos

Programable logic controller ( PLC )

Operaciones bsicas
Existen un conjunto de formas diferentes de realizar la programacin de un autmata, dentro de las cuales tenemos: STL, FUP, KOP & Grafcet (como los ms importantes).

KOP: preferido por los electricistas, lista de instrucciones y programacin por estados .
AWL: aunque se han incorporado lenguajes ms intuitivos que permiten implementar algoritmos complejos mediante simples diagramas de flujo ms fciles de interpretar y mantener FUP: (Plano de Funciones Lgicas) que emplea compuertas lgicas y bloques con distintas funciones conectados entre si.

GRAFCET. Un lenguaje mas reciente, preferido por los informticos y electrnicos

Programable logic controller ( PLC )

Clases
Lista de instrucciones La lista de instrucciones (IL o AWL) es un lenguaje de bajo nivel, similar al lenguaje ensamblador. Con IL solo una operacin es permitida por lnea (ej. almacenar un valor en un registro). Este lenguaje es adecuado para pequeas aplicaciones y para optimizar partes de una aplicacin.

Programable logic controller ( PLC )

Clases Texto estructurado El texto estructurado (structured text o ST) es un lenguaje de alto nivel estructurado por bloques que posee una sintaxis parecida al PASCAL. El ST puede ser empleado para realizar rpidamente sentencias complejas que manejen variables con un amplio rango de diferentes tipos de datos, incluyendo valores analgicos y digitales. Tambin se especifica tipos de datos para el manejo de horas, fechas y temporizaciones, algo importante en procesos industriales. El lenguaje posee soporte para bucles iterantes como REPEAR UNTIL, ejecuciones condicionales empleando sentencias IF-THEN-ELSE y funciones como SQRT() y SIN().

Programable logic controller ( PLC )

Diagrama de contactos El diagrama de contactos (ladder diagram LD) es un lenguaje que utiliza un juego estandarizado de smbolos de programacin. En el estndar IEC los smbolos han sido racionalizados (se ha reducido su nmero).

Programable logic controller ( PLC )

Bloques de funciones Los bloques de funciones (FB's) son bloques estndar que ejecutan algoritmos como reguladores PID. El estndar IEC asegura que los FB's son definidos empleando una metodologa estndar. Hay controles empleando parmetros externos, mientras que los algoritmos internos permanecen ocultos empleando Programacin Orientada a Objetos.

Programable logic controller ( PLC )

Grfico secuencial de funciones (grafcet) El grfico secuencial de funciones (SFC o Grafcet) es un lenguaje grfico que proporciona una representacin en forma de diagrama de las secuencias del programa. Soporta selecciones alternativas de secuencia y secuencias paralelas. Los elementos bsicos son pasos y transiciones. Los pasos consisten de piezas de programa que son inhibidas hasta que una condicin especificada por las transiciones es conocida. Como consecuencia de que las aplicaciones industriales funcionan en forma de pasos, el SFC es la forma lgica de especificar y programar el ms alto nivel de un programa para PLC.

Programable logic controller ( PLC )

Realizar el GRAFCET y el esquema asociado a un inversor de giro de un motor con las siguientes condiciones: Pulsadores de paro, izquierda, derecha y rel trmico. Inversin sin pasar por paro y temporizada, o sea, al accionar cualquier pulsador para invertir el sentido se parar el motor y luego arrancar en el sentido contrario. Al accionar el paro tambin temporizar antes de poder arrancar de nuevo

MODELO DE MEMORIA DEL PLC PARA SU PROGRAMACIN

La memoria est organizada como una matriz Cada fila tiene un nmero asociado: la direccin, que se se corresponde con el ordinal de la fila. Cada columna est dividida en Bits. El tamao tpico son 8 bits. (1 byte). Mtodos para acceder a la memoria: Bit (marca): M0.3 Trabajar con variables lgicas Byte: MB0 Word: MW0. MW2. Long word: MD0, MD4 y cada una de ellas Son las variables del programa.

TIPOS BSICOS DE DATOS (VARIABLES) EN UN PLC

Memoria (marcas) M0.1, MB3, MW4, MD0 Variables de propsito gen Entradas Digitales E124.0, EB124, EW124 Variables que se actualizan al inicio del ciclo con las entradas reales si existen (imagen de proceso de las entradas) Salidas Digitales A124.0, AB124, AW124 Variables que se escriben en las salidas (imagen de proceso de las salidas) Temporizadores T1 (todos de 16 bits) Variables actualizadas a ritmo de reloj Contadores Z5 (todos de 16 bits)

Constitucin del PLC

FORMAS DE CONEXIN DEL PLC S7-200

Los micro controladores lgicos programables (mPLC: por sus siglas en ingles), presentan un modo de conexin estndar, en concordancia con las especificaciones dadas por el fabricante, que puede ser aplicado a toda la serie S7-200 con la especificacin AC/DC/RLY; que representa su alimentacin, el tipo de seal de entrada y las salidas a rel. Debido a ello se muestra la siguiente figura donde se aprecia la apariencia del CPU.

FORMAS DE CONEXIN DEL PLC S7-200 En el caso de las conexiones de salidas, se tiene en primera instancia la alimentacin a 110 VAC. En la regleta estn los smbolos 1L que conecta una fuente nica a los rels enumerados como 0.0; 0.1; 0.2 y 0.3. Al borne 2L se asocian los rels 0.4 y 0.5. Para visualizar grficamente esta forma de conexin est la siguiente figura, disposicin de los bornes de conexin de salida del S7-200 CPU 222. En el mismo estn conectadas dos fuentes, una en corriente continua a 12 V alimentando el borne 1L y en consecuencia las salidas desde la cero a la tres. Predisponiendo a lo que se instale en esas salidas deba ser a este nivel de tensin, puede verse un bombillo de 12VDC conectado a la salida 0.0. Ahora en el lado izquierdo de los bornes se encuentra la nomenclatura Q0, esta nomenclatura hace referencia a la forma como se denominaran estas salidas en la programacin, para el caso de la bobina del rel que encender al bombillo ser Q0.0. Tambin se tiene la conexin de un contactor de potencia con bobina en corriente alterna de 110V, por lo que se aprovecha la misma fuente de alimentacin del PLC para alimentar la regleta por el borne 2L y se hizo la conexin de la bobina en el punto 0.5 Q0.5; esto indica que los rels de salidas cuatro y cinco estn a 110VAC.

FORMAS DE CONEXIN DEL PLC S7-200

Segn esquemas del fabricante, internamente los rels dispuestos en las salidas tienen un punto en comn que es referido a los de la regleta 1L y 2L.

FORMAS DE CONEXIN DEL PLC S7-200 En el mismo orden de ideas para el caso de alimentacin de las entradas, abajo se muestra un esquema que explica las mismas. Se indica que el autmata al ser alimentado presenta una fuente de corriente continua interna de 24 V para utilizarse en las entradas con los bornes M y L+, pero en su estructura tambin, al igual que en las salidas, tiene la posibilidad de alimentarse de una fuente de 24Vdc externa. Para ello los bornes 1M es donde ira la parte negativa de la fuente seleccionando las entradas I0.0, I0.1, I0.2, I0.3 y 2M para I0.4, I0.5, I0.6 e I0.7 respectivamente.

PROGRAMACIN EN DIAGRAMAS DE CONTACTOS Clases

PROGRAMACIN CON LISTA DE INSTRUCCIONES

Formato de la instruccin:

Tipos de Instrucciones: -Booleanas: -Solo trabajan con bits. -Instrucciones lgicas: O, ON, U(A), UN(AN), X, XN -Instrucciones de asignacin =, S, R. -Se pueden utilizar parntesis. -Trabajan con stack (como las HP). -Numricas: -Trabajan con byte, word y long word. -Es un nivel intermedio entre ensamblador y alto nivel.

MECNICA DE LAS INSTRUCCIONES LGICAS: RLO

Cada instruccin lgica opera el RLO obtenido en la instruccin anterior con el operando de la instruccin RLO almacena el resultado de la ltima instruccin lgica ejecutada Inicio de secuencia lgica: La primera instruccin lgica de una secuencia lgica no puede operar con el RLO anterior. El RLO resultado de la instruccin lgica es simplemente cargar el valor lgico del operando en el RLO. Si la instruccin es de negacin, se carga el operando negado en el RLO. cundo se inicia una nueva secuencia lgica? Primera instruccin de un programa o segmento Despus de una instruccin de asignacin (=, S, R)

MECNICA DE LAS INSTRUCCIONES LGICAS: RLO

MECNICA DE LAS INSTRUCCIONES LGICAS: RLO

MECNICA DE LAS INSTRUCCIONES LGICAS: RLO

MECNICA DE LAS INSTRUCCIONES LGICAS: RLO

ORGANIZACIN BSICA DE UN PROGRAMA

ORGANIZACIN BSICA DE UN PROGRAMA

PASOS PARA REALIZAR LA PROGRAMACIN

1.- Especificacin del control: determinar que debe hacer el sistema de control y en que orden. 2.- Identificar las seales de Entrada/Salida de la planta a controlar. 3.- Representar mediante un modelo el sistema de control, indicando todas las funciones que intervienen, las relaciones entre ellas y la secuencia que deben seguir. - Modelo Algebraico: Boole. - Modelo grfico: Grafcet, maquina de estados (cmo?) 4.- Asignar direcciones de Entrada/Salida o internas a cada uno de los componentes que aparecen en el modelo. 5.- Codificar la representacin anterior segn la herramienta de programacin del PLC. 6.- Cargar el programa en el PLC y verificar su funcionamiento. 7.- Puede haber una parte de simulacin sin la planta real.

VEAMOS AHORA EL EDITOR PARA LA PROGRAMACIN STEP 7