128 Monografia Diego Rebelo

Universidade Federal de Minas Gerais Curso de Graduao em Engenharia de Controle e Automao Projeto de Fim de Curso
Automao, Integrao de dados e Intrumentao de um Simulador de Voo

Diego Rocha Rebelo
Orientador: Guilherme A. S. Pereira Supervisor: Paulo Henriques Iscold Andrade de Oliveira Junho de 2010
Monograa
Automao, Integrao de dados e Instrumentao de um Simulador de Voo
Monograa submetida banca examinadora para avaliao curricular da disciplina PFC II, para obteno do grau de Engenheiro de Controle e Automao.
Belo Horizonte, Junho de 2010
Abstract
Flight Simulators have contributed to the aviation development since the rst prototypes were built. Nowadays, they are very sophisticated hardware and software systems and their capabilities turned them into essential tools for aviation development. Specially dealing with pilot trainning and control systems, ight simulators may oer substantial contribution, supporting to develop new techniques and models to assist pilots during ights. This work describes the development of a ight Simulator considering its automation, data integration and instrumentation. It is proposed a distributed architecture based on personal computers for simulation processing. In this architecture, graphic modules, data acquisition systems and simulation models developed in Matlab/Simulink communicate each other using a Fast Ethernet network, composing the ight Simulator. During the development of this work, systems have been built to integrate Matlab/Simulink with other softwares and middlewares, such as Microsoft Flight Simulator X, FSUPIC, WideView and WideFS, which enable realistic image rendering. These images are based on airplane dynamic provided by Matlab/Simulink models. It is also described the development of a software responsible for distributed simulation control (control of the simulink models), which enables controling the whole simulation through a single interface. In order to achieve a realistic simulation enviroment, some airplane controls and instruments were integrated to simulation models such as stick, pedals, power lever, EFIS (Electronic Flight Information System). The nal result of this work is a ight simulator that may be easily operated, both for a pilot in trainning and for an aeronautical enginner, who may modify simulation models using simple graphic interfaces.
ii
Resumo
Simuladores de Voo tm dado uma grande contribuio para a aviao desde que os primeiros prottipos foram desenvolvidos. Atualmente, eles so sistemas de hardware e software sosticados que os tornaram uma ferramenta essencial para o desenvolvimento da aviao. Especialmente em se tratando de treinamento de pilotos e estudos de sistemas de controle, simuladores de voo podem oferecer uma contribuio substancial no desenvolvimento de novas tcnicas e modelos para assistncia pilotagem durante voos. Este trabalho descreve o desenvolvimento de um simulador de voo sob os aspectos de sua automao, integrao de dados e instrumentao. proposta uma arquitetura distribuda, baseada em computadores pessoais, para processamento da simulao. Nesta arquitetura, mdulos grcos, sistemas de aquisio de dados e modelos de simulao desenvolvidos em Matlab/Simulink se comunicam atravs de uma rede Fast Ethernet, compondo o simulador de voo. Durante o desenvolvimento do trabalho, foram construdos sistemas que integram o Matlab/Simulink com outros softwares e middlewares, como Microsoft Flight Simulator X, FSUIPC, WideView e WideFS, que possibilitam a gerao realstica de imagens de simulao. Estas imagens so baseadas na dinmica da aeronave gerada pelos modelos do Simulink. Foi tambm desenvolvido um software para o controle distribudo da simulao (controle dos modelos em Simulink) que possibilita controlar toda a simulao por meio de uma nica interface grca. Para atuao realstica com o simulador foram integrados aos modelos de simulao alguns controles e instrumentos do simulador como manche, pedais, manete de potncia, EFIS (Electronic Flight Information System). O resultado nal do trabalho um simulador de voo que pode ser operado com facilidade, tanto por um piloto em treinamento, como tambm por um engenheiro aeronutico, que pode fazer alteraes no modelo de simulao por meio de simples interfaces grcas.
iii
Agradecimentos
Agradeo primeiramente a Deus por mostrar os melhores caminhos nos momentos de indeciso. Agradeo a meus pais pelo apoio incondicional fornecido durante toda essa jornada. Agradeo Natlia que com muito amor e pacincia soube compreender os nais de semana dedicados ao curso. Agradeo tambm a toda equipe do CEA e do CORO, principalmente aos Professores Paulo Henriques Iscold e Guilherme A. S. Pereira pela oportunidade de desenvolver o projeto.
Sumrio
Abstract Resumo Agradecimentos Tabela de Conteudo Lista de Figuras Lista de Siglas 1 Introduo 1.1 Apresentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 A Instituio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 A UFMG . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 O Centro de Estudos Aeronuticos - CEA 1.3 Motivao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 Estrutura da Monograa . . . . . . . . . . . . . . i ii iii v vii viii 1 1 1 2 2 3 5 7 8 8 9 9 11 12 14 15
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
2 Reviso Bibliogrca 2.1 O Que So Simuladores de Voo ? . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Histrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Primeiros Simuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Adicionando Funcionalidades ao Simulador . . . . . . 2.2.3 Sistemas de Visualizao . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.4 O Simulador de Voo Moderno . . . . . . . . . . . . . 2.2.4.1 Caractersticas de Hardware . . . . . . . . . 2.2.4.2 Caractersticas de Software e Modelagem Dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . .
. 16
iv
SUMRIO 3 Desenvolvimento do Simulador de Voo 3.1 Viso Geral da Estrutura fsica e da Arquitetura Computacional do Simulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Denio e Congurao de plataformas e Ambientes de desenvolvimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Sistemas Operacionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 O ambiente de desenvolvimento MatLab/Simulink . . . 3.2.3 xPC Target . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.4 MatLab Aerospace Blockset . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.5 Matlab AeroSim BlockSet . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.6 Instalao e Congurao de Softwares de Comunicao e integrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.6.1 FSUPIC (Flight Simulator Universal Inter Process Communication) . . . . . . . . . . . . . . 3.2.6.2 WideFS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.6.3 WideView . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Implementao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Mdulos de Simulao . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 Controle Distribudo da Simulao . . . . . . . . . . . 3.3.3 Instrumentao Virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.4 Resultados de Simulao . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Concluso Referncias Bibliogrcas
v 18 18 21 21 22 23 23 23 24 24 25 25 27 29 35 39 40 44 46
Lista de Figuras
1.1 1.2 1.3 1.4 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 3.10 3.11 3.12 Laboratrio do CEA no Campus Pampulha da UFMG . . . . Hangar do CEA no Aeroporto de Conselheiro Lafaiete [Fonte Fig.1.1 e 1.2: www.demec.ufmg.br/cea] . . . . . . . . . . . . . Projeto de um simulador de uma aeronave Cessna C-172 [Fonte: www.wideview.it/my_cockpit.htm] . . . . . . . . . . . . . . Exemplo de simulador implementado usando solues comerciais [Fonte: www.wideview.it/pictures.htm] . . . . . . . . Dispositivo para treinamento de piloto em terra - Catlogo Antoinette, 1910. Retirada de [Page, 2009]. . . . . . . . . . . . Piloto sendo treinado na escola de voo da empresa de E.Link. Retirada de [Page, 2009]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de visualizao baseado na lmagem de mapas girantes. Retirada de [Page, 2009]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de visualizao baseado em circuito interno de TV e maquetes de superfcies. Retirada de [Page, 2009]. . . . . . . . Sistema de visualizao baseado em juno de televisores [Fonte: www.wideview.it/my_cockpit.htm] . . . . . . . . . . . . . . Arquitetura Fsica e Computacional do Simulador Esquema eltrico de conexo dos potencimetros . Inter Process Communication usando FSUPIC . . Congurao de parmetros WideClient . . . . . Modelo WV_Dummy selecionado . . . . . . . . . Diagrama de Instalao do Simulador . . . . . . . Criando Vises no MFSX . . . . . . . . . . . . . Menu do FSUPIC e WideView no MFSX . . . . . Vises salvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mdulo de Sistemas e Modelos Dinmicos . . . . Interior do Bloco Inputs Simulador . . . . . . . . Interior do Bloco Flight Simulator . . . . . . . . vi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 4 6 6 10 11 13 13 14 19 22 25 26 27 28 28 29 29 31 32 32
LISTA DE FIGURAS 3.13 3.14 3.15 3.16 3.17 3.18 3.19 3.20 3.21 3.22 3.23 Interior do Bloco EFIS 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interior do Bloco EFIS 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mapeamento dos Intervalos . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mdulo de Aquisio, Acionamento e Instrumentao . . . . Interior do Bloco Profundor . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interface de Controle da Simulao . . . . . . . . . . . . . . Interface da EFIS 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interface da EFIS 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resposta Dinmica do Modelo Sora Entradas do Sistema . Entradas do Sistema Dinmico Sora . . . . . . . . . . . . . . As Trs vises geradas pelo MFSX correspondentes aos momentos A, B e C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
vii 33 34 35 36 36 40 41 42 42 43
. 43
Lista de Siglas e Abreviaes

CEA CORO Centro de Estudos Aeronuticos da UFMG, viii Laboratrio de Sistemas de Computao e Robtica da UFMG, viii Departamento de Engenharia Eltrica da UFMG, viii Departamento de Engenharia Eletrnica da UFMG, viii Departamento de Engenharia Mecnica da UFMG, viii Flight Simulator Universal Inter Process Communication, viii Microsoft Flight Simulator X, viii Grupo de Pesquisa e Desenvolvimento de Veculos Autnomos da UFMG, viii Universidade Federal de Minas Gerais, viii Universidade de Minas Gerais, viii
DEE DELT DEMEC
FSUIPC
MFSX PDVA
UFMG UMG
viii
Captulo 1 Introduo
Este captulo aborda aspectos introdutrios acerca do trabalho desenvolvido e discutido ao longo dos demais captulos desta monograa. A Seo 1.1 destaca o tema principal abordado neste trabalho. A Seo 1.2 apresenta a instituio onde foi desenvolvido o projeto, mostrando aspectos histricos e organizacionais da instuio. J a Seo 1.3 trata de aspectos motivacionais que justicaram o desenvolvimento do projeto. Os objetivos iniciais traados a serem alcanados durante a execuo do projeto so descritos na Seo 1.4. Finalmente, a Seo 1.5 traz a descrio estrutural dos captulos desta monograa destacando o assunto e a importncia de cada um.
1.1
Apresentao
O projeto nal de curso descrito nesta monograa visou o desenvolvimento de um simulador de voo que tornasse possvel o desenvolvimento de novas tcnicas e modelos que auxiliassem a pilotagem de aeronaves. Ao longo to texto sero descritas as caractersticas tcnicas deste simulador tais como aspectos de hardware, software, instrumentao e modelos dinmicos adotados. Ser mostrado tambm como todos os subsistemas do simulador so integrados de modo a proporcionar um ambiente de simulao nico. Sero discutidos os testes realizados no simulador de modo a validar todo o sistema projetado. Na parte nal da monograa sero discutidos as contribuies trazidas pelo trabalho.
1.2
A Instituio
O projeto nal de curso descrito nesta monograa foi realizado nas dependncias da Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG), especicamente 1
1.2
A UFMG
dentro do seu Centro de Estudos Aeronuticos, vinculado ao Departamento de Engenharia Mecnica da universidade.
1.2.1
A UFMG
A criao de uma universidade no estado de Minas Gerais j era parte do projeto poltico dos incondentes. Este ideal, porm, s veio a concretizar-se em 1927, com a fundao da Universidade de Minas Gerais (UMG), uma instituio privada, subsidiada pelo estado, que reunia as quatro escolas de nvel superior ento existentes em Belo Horizonte. A UMG permaneceu na esfera estadual at 1949, quando foi federalizada. O nome atual - UFMG s foi adotado em 1965. Em 1968, a reforma universitria imps profunda alterao estrutura orgnica da UFMG, promovendo o desdobramento de antigas faculdades em novas faculdades e institutos. A UFMG divida em diversos departamentos, sendo que trs desses tiveram participao no desenvolvimento deste projeto, sendo estes: Departamento de Engenharia Eltrica (DEE), Departamento de Engenharia Eletrnica (DELT) e o Departamento de Engenharia Mecnica (DEMEC).
1.2.2
O Centro de Estudos Aeronuticos - CEA
A UFMG, desde 1975, oferece aos seus alunos do curso de graduao em Engenharia Mecnica a opo pela nfase em Engenharia Aeronutica. Seguindo esta opo, os alunos aprovados em todas as disciplinas oferidas na nfase obtero o ttulo de Engenheiro Mecnico Aeronutico, podendo exercer todas as funes atribudas pelo Conselho Federal de Engenharia este tipo de engenheiro. Desde sua criao, este curso j formou mais de 250 engenheiros, dos quais a maior parte se encontra trabalhando na Embraer e em empresas de transporte areo no Brasil. O CEA tem a funo de apoiar e reunir todas as atividades de pesquisa e ensino desenvolvidas pelos professores e alunos da nfase em Engenharia Aeronutica da UFMG. Dentre as diversas atividades a de maior destaque a de desenvolvimento e operao de prottipos de aeronaves. Atualmente j so 5 prottipos completamente desenvolvidos no CEA. Esta prtica de sucesso adotada pelo CEA acontece em diversas instituies de ensino no mundo e apresenta diversas vantagens como capacidade de concretizao de idias, criatividade e a ligao entre o projeto e a construo. No ano de 2009, a Engenharia Aeroespacial surgiu como curso de graduao na UFMG, tendo como referncia a habilitao em Engenharia Aeronutica, aproximando a universidade de uma indstria com grande potencial
1.3
Motivao
de expanso no pas. Este setor envolve atividades de projeto, construo e manuteno de avies, helicpteros, foguetes, satlites, sondas espaciais, enm, de todo tipo de veculo areo ou espacial, tripulado ou no-tripulado. O CEA uma instituio comprometida com o desenvolvimento da engenharia aeronutica nacional, contribuindo com atividades de ensino, pesquisa, desenvolvimento e inovao. O desenvolvimento de um simulador de vo foi mais uma iniciativa adota pelo CEA de modo a contribuir com o desenvolvimento da aviao nacional. Todo o projeto do simulador foi desenvolvido dentro do laboratrio do CEA localizado na UFMG atravs de recursos de pesquisa. O projeto teve como colaboladores estudantes de graduao em Engenharia Mecnica e de Controle e Automao, alunos de mestrado e de doutorado do DEMEC e de professores do DEE, DELT e DEMEC. A Figura 1.1 mostra o interior laboratrio do CEA localizado no Campus Pampulha da UFMG. Em 2008 foi inaugurado um hangar do CEA, no Aeroporto de Conselheiro Lafaiete, a 96 km de Belo Horizonte, permitindo atualmente um acesso mais facilitado a testes de voo. A Figura 1.2 mostra o hangar externamente.
Figura 1.1: Laboratrio do CEA no Campus Pampulha da UFMG
1.3
Motivao
A aviao mundial tem enfrentado uma demanda cada vez mais freqente por um transporte areo mais seguro e rpido, que demande reduzidos tempos de translado em terra e espera para operaes em solo, garantindo um tempo total de voo mnimo.
1.3
Motivao
Figura 1.2: Hangar do CEA no Aeroporto de Conselheiro Lafaiete [Fonte Fig.1.1 e 1.2: www.demec.ufmg.br/cea] Este aspecto se torna mais crtico quando se trata do transporte areo pessoal ou empresarial. Porm, o que se tem vericado mundialmente, que a efetiva reduo desse tempo de viagem no ser obtida com o aumento da velocidade das aeronaves, mas sim com o aumento e a otimizao da malha aeroviria, da construo de aeroportos secundrios em cidades perifricas (principalmente em centros industriais) ou mesmo em aeroportos particulares localizados dentro de grandes empresas. Evidentemente, para que este objetivo possa ser alcanado, ser necessrio adaptar as aeronaves para que essas possam atender nova demanda: voos que tipicamente no devero mais ser feitos em massa, mas sim para atender necessidade de um pequeno grupo de pessoas. Sendo assim, novos desaos devero ser vencidos para que se possa, de fato, implementar esta "aviao pessoal". Podemos citar, por exemplo, a modernizao dos sistemas de comunicao e auxlio navegao provavelmente atravs de sua automatizao e a introduo de sistemas assistidos a pilotagem, por meio de comandos y-by-wire, que venha permitir a reduo do tempo de treinamento para operao da aeronave. Acredita-se que as experincias anteriores do CEA juntamente com as do PDVA (Grupo de Pesquisa e Desenvolvimento de Veculos Autnomos) da UFMG possam contribuir para o desenvolvimento de tecnologias no Brasil que possam ser empregadas nesta nova gerao de aeronaves. Desta forma, o que se pretende desenvolver sistemas de auxlio pilotagem que permitam que a aeronave seja controlada por trajetria, ao invs de ser controlada por atitude, como feito hoje em dia. Atualmente, para se controlar uma aeronave preciso aprender a controlar determinados parmetros de voo para que se tenha controle sobre a trajetria da aeronave.
1.4
Objetivos
Estes parmetros (velocidade de voo, velocidade vertical, inclinao das asas e acelerao lateral), determinam a trajetria indiretamente e possuem comandos de controle acoplados, o que torna a prtica da pilotagem uma tarefa no trivial para o ser humano, exigindo grande treinamento e contnuo aperfeioamento. Com a adoo de sistemas de controle assistidos por computador, em especial os sistemas y-by-wire, possvel estabelecer previamente leis de controle que podem permitir que o piloto controle diretamente a trajetria da aeronave, ao invs de sua atitude. Considerando a grande relevncia do tema e sua importncia e impacto na aviao nacional, o CEA acredita que o primeiro passo a ser tomado a construo de um simulador de voo que sirva de plataforma de testes para o desenvolvimento e a implementao de novas tcnicas e modelos que auxiliem pilotagem e s tcnicas de voo baseadas em trajetria. A evoluo de softwares comerciais que possibilitam alta delidade grca em simulaes, como o Microsoft Flight Simulator X (MFSX), a evoluo de ambientes que proporcionam rpido desenvolvimento de modelos dinmicos e integrao como outros sistemas, como o MatLab/Simulink, bem como a grande disponibilidade de sistemas computacionais de grande capacidade de processamento e de memria, atualmente disponveis para computadores pessoais, vm incentivando a pesquisa e o desenvolvimento de simuladores de voo em diversas instituies, solues que at alguns anos atrs eram essencialmente implementadas em empresas especializadas, devido a questes como custo e disponibilidade tecnolgica. Temos como exemplo dessa nova tendncia em projetos de simuladores, o projeto de um simulador de uma aeronave Cessna C-172, mostrado na Figura 1.3, desenvolvido utilizando o MFSX 2004 e diversas outras solues comerciais. A Figura 1.4 mostra outro exemplo de simulador implementado sob essa perspectiva.
1.4
Objetivos
Tendo em vista o exposto acima, este projeto tem por objetivos: Desenvolver um ambiente computacional distribudo a partir do software MatLab/Simulink, utilizando algumas de suas ferramentas como o AeroSim Block Set, xPC Target e Data Acquisition Tool Box; O desenvolvimento de um mdulo de software que seja a interface do usurio com o sistema e integre todos os demais subsistemas;
1.4
Objetivos
Figura 1.3: Projeto de um simulador de uma aeronave Cessna C-172 [Fonte: www.wideview.it/my_cockpit.htm]
Figura 1.4: Exemplo de simulador implementado usando solues comerciais [Fonte: www.wideview.it/pictures.htm] A Realizao de parte da instrumentao necessria para o simulador (conexo de instrumentos, condicionamento de sinais e aquisio de dados); A Denio de um ou mais padres de comunicao entre os instrumentos, softwares e subsistemas do simulador; A Realizao da integrao dos softwares (MatLab, Microsoft Flight
1.5
Estrutura da Monograa
Simulator X, FSUIPC, WideView e WideFS) que sero usados no simulador de modo a torn-lo um ambiente integrado de simulao; A Realizao de testes no sistema integrado, monitorando variveis dinmicas do modelo do simulador.
1.5
Estrutura da Monograa
O trabalho est dividido em 4 captulos. Este Captulo apresentou uma introduo ao projeto a ser descrito nesta monograa, a instituio onde o trabalho foi realizado, bem como os objetivos que nortearam a execuo do mesmo. O Captulo 2 traz uma reviso bibliogrca a respeito do tema desenvolvido no projeto. Traz alguns casos de uso realizados ao redor do mundo, como uma tentativa de embasar e justicar o desenvolvimento deste tipo de simulador. O Captulo 3 descreve as principais caractersticas do simulador como estrutura fsica, subsistemas, equipamentos utilizados, instrumentos, arquitetura de comunicao entre os subsistemas adotada e uma breve descrio dos softwares utilizados, abrangendo todos os conceitos necessrios para um melhor entendimento do projeto e mostrando as etapas de desenvolvimento do mesmo. Traz tambm resultados obtidos em uma simulao especca. Finalmente no Captulo 4 tem-se a concluso da monograa e algumas sugestes e diculdades encontradas na realizao do projeto. sugerido tambm possveis trabalhos futuros a serem desenvolvidos no simulador.
Captulo 2 Reviso Bibliogrca

Este Captulo descreve as origens do simulador de voo e sua evoluo at os dias de hoje. Trata das tecnologias mais atuais de hardware e software usadas nos simuladores baseados em PCs e traz algumas referncias de trabalhos de desenvolvimento de simuladores usando essa tecnologia. Alm disso, discute algumas aplicaes atuais dos simuladores e as atuais tendncias tecnolgicas.
2.1
O Que So Simuladores de Voo ?
De acordo com [Mac, 2009] um simulador de voo uma mquina usada para treinamento de pilotos que fornece um ambiente e uma experincia de como voar uma aeronave. De maneira mais tcnica [Bab, 2009] faz a seguinte denio para simulador de voo: "Um simulador de voo um sistema de aparelhos ou um software que pretende recriar o voo de uma aeronave da maneira mais realstica possvel." De toda maneira, um simulador de voo um dispositivo de treinamento em terra que produz exatamente as condies experimentadas na cabine de voo de uma aeronave.[Col, 2003]. Podemos perceber por estas denioes, que um simulador de voo pode ser um software, um sistema de aparelhos ou um dispositivo de treinamento, com o intuito de auxiliar um piloto na experincia de voo. Atualmente, devido principalmente aos avanos nas tecnologias de hardware e de software, os simuladores tm adquirido cada vez mais funcionalidades. Essas por sua vez tm sido implementadas em uma variedade de sistemas diferentes e integradas de modo a fornecer um ambiente de simulao nico. Sendo assim, atualmente, talvez, uma das melhores maneiras de se 8
2.2
Histrico
descrever um simulador analisando-o sob uma perspectiva de sistemas. Quando tratamos um simulador como sendo um ambiente de integrao de diferentes sistemas, conseguimos entender melhor seus propsitos e funcionalidades. Simuladores so tratados sob essa perspectiva em [Lei et al., 2007], [Zheng et al., 2009c], [Shutao et al., 2008] e [Jin et al., 2009]. Existem muitas justicativas que motivam o desenvolvimento de simuladores de voo. Nos primrdios da aviao, a grande preocupao era ensinar os comandos bsicos das novas mquinas aos interessados. Estes comandos eram passados atravs de simuladores mecnicos em terra, de modo a capacitar os pilotos e diminuir os acidentes areos. Ao passar dos anos, as aeronaves foram se tornando cada vez mais complexas, integrando novos sistemas de voo. Surgiu da a necessidade de se aprimorar as tcnicas e as tecnologias de simulao de modo a construir simuladores cada vez mais realsticos. Atualmente, desenvolver ambientes de simulao e treinar pilotos nesses sistemas se tornou uma obrigatoriedade em determinados setores da aviao pessoal. Um outro campo que tem usado bastante os simuladores de voo a engenharia, principalmente aeronutica e aeroespacial. Essas reas vem usando simuladores de voo para servirem de plataforma de desenvolvimento e de testes de novas solues, sistemas, tcnicas e equipamentos de voo. O objetivo macro deste trabalho desenvolver um simulador que possa servir de plataforma para alcanar esses objetivos. Alm de possibilitar um ambiente de treinamento, os simuladores tambm demostram um papel importante na indstria de entreterimento, cujo principal objetivo entreter o tripulante transmitindo um certo grau de realismo atravs do simulador. A pesquisa e desenvolvimento de softwares de simulao na erea de entreterimento tem contribudo muito para a evoluo dos simuladores de voo.
2.2
2.2.1
Histrico
Primeiros Simuladores
A histria da simulao de voo descrita em detalhes em [Page, 2009]. Sendo assim, o desenvolvimento deste tpico ser fortemente embasado neste trabalho. Os pilotos das primeiras aeronaves motorizadas aprenderam a voar realizando exerccios sequenciais em aeronaves reais. Primeiramente, aprendiam os comandos bsicos em terra com a aeronave em movimento. medida que iam evoluindo, passavam a executar pequenos voos entre dois pontos at
2.2
Primeiros Simuladores
10
Figura 2.1: Dispositivo para treinamento de piloto em terra - Catlogo Antoinette, 1910. Retirada de [Page, 2009]. conseguirem voar distncias maiores. Acidentes eram frequentes nesta estratgia de treinamento. Paralelamente, os construtores comearam a criar rplicas des aeronaves em terra com o objetivo de inicialmente treinar os pilotos sem a necessidade de realizar e de se arriscar em voos reais. Por volta de 1910, comearam a surgir os primeiros dispositivos de voo sintticos. A Figura 2.1 retirada de [Page, 2009] mostra uma fotograa publicada no Catlogo Antoinette em 1910. A necessidade de treinamento de um grande nmero de aviadores na Primeira Guerra Mundial encorajou o desenvolvimento da nova disciplina de psicologia de voo. Testes tambm foram introduzidos para a seleo de pilotos. Como a Figura 2.1 mostra, nos primeiros dispositivos o movimento de rotao era realizado manualmente por operadores humanos. O segundo passo no desenvolvimento destes dispositivos foi a substituio do operador humano por atuadores eltricos e mecnicos conectados aos controles do dispositivo do simulador. O objetivo destes atuadores era rotacionar a fuselagem do dispositivo numa atitude correspondente a das aeronaves reais em resposta s entradas de controle. Uma srie de dispositivos foram construdos baseando-se nesse princpio. O mais conhecido desses dispositivos foi o desenvolvido por Edwin Link, o "Link trainner", criando um padro para futuros desenvolvimentos.
2.2
Adicionando Funcionalidades ao Simulador
11
Figura 2.2: Piloto sendo treinado na escola de voo da empresa de E.Link. Retirada de [Page, 2009]. A dcada de 1920 marcou uma nova tendncia de treinamento em simuladores: o treinamento baseado em instrumentos. Esta nova tcnica foi iniciada pela empresa de Edwin Link na escola de voo da empresa no incio da dcada de 30. A importncia desse novo tipo de treinamento foi reconhecido pela US Army Air Corps. A Figura 2.2 mostra um piloto sendo treinado por esta tcnica. Na dcada de 30 Link trainners foram vendidos para vrios pases no mundo. Em 1937 a empresa American Airlines se tornou a primeira do mundo a comprar um Link trainner para treinamento de seus pilotos.
2.2.2
Adicionando Funcionalidades ao Simulador
A Segunda Guerra Mundial trouxe o desenvolvimento de novos dispositivos a serem integrados aos simuladores. Dentre eles podemos citar: adoo de simuladores com sistemas de udio, introduo de sistemas de radares na simulao e introduo de exibio visual. Nesta poca, a exibio visual era
2.2
Sistemas de Visualizao
12
baseada em lmes que mostravam terrenos durante a simulao. Os avanos na eletrnica proporcionados pelos anos de guerra e o desenvolvimento do computador analgico tornavam agora possvel a resoluo de equaes de movimento das aeronaves, permitindo simulaes de resposta a foras aerodinmicas. A primeira discusso conhecida de mtodos de simulao basedas em computador feita em Roeder, em sua especicao de patente alem em 1929 [Roeder, 1929]. O desenvolvimento de novas e complexas aeronaves exigia que o desenvolvimento dos simuladores acompanhassem em mesma proporo. Isso exigiu o desenvolvimento de hardware analgico mais complexo, fornecendo maior poder de processamento e preciso aos simuladores. Mesmo com o melhoramento do hardware e dos projetos, a conabilidade dos dispendiosos simuladores analgicos j deixava muito a desejar, sem contar com as horas de manuteno gastas por dia. Nesta poca, j existiam os computadores pessoais digitais de propsito geral, mas estes ainda no eram capazes de satisfazer uma grande demanda por clculos de ponto utuante. A demanda por uma tecnologia que suportasse o processamento de muitas operaes envolvendo clculo numrico veio a ser suporatada por uma nova gerao de computadores que suportavam processamento digital e paralelo. Era a era da simulao digital.
2.2.3
Sistemas de visualizao de voo foram propostos desde os primeiros desenvolvimentos com simuladores. Como exemplo, podemos citar a tcnica de captura e projeo de imagens de mapas que giravam continuamente durante a simulao. Um exemplo deste tipo de sistema pode ser visto na Figura 2.3. Como mostrado na gura, uma cmera lmava imagens de mapas que giravam em uma esteira. O controle de velocidade dessa esteira era realizado por controladores que geravam aes de controle para servomotores atuarem no sistema. As imagens capturadas eram transmitidas atravs de uma rede e projetadas na tela do simulador. O avano na tecnologia de circuitos internos de TV na dcada de 50 proporcionou lmar cenrios maiores, fornecendo a sensao de movimento ao longo de uma superfcie. Vrias cmeras em movimento lmavam grandes maquetes de superfcie, fornecendo as imagens para as simulaes. A Figura 2.4 retrata essa tcnica. A primeira gerao de imagem por computador foi realizada pela General Electric Company para o programa espacial americano na dcada de 70.
2.2
13
Figura 2.3: Sistema de visualizao baseado na lmagem de mapas girantes. Retirada de [Page, 2009].
Figura 2.4: Sistema de visualizao baseado em circuito interno de TV e maquetes de superfcies. Retirada de [Page, 2009]. Como a qualidade dos monitores no proporcionava exibir grandes imagens, eles comearam a usar vrios monitores dispostos em 180o . Atualmente so usadas tcnicas de projeo em superfcies contnuas co-
2.2
O Simulador de Vo Moderno
14
Figura 2.5: Sistema de visualizao baseado em juno de televisores [Fonte: www.wideview.it/my_cockpit.htm] brindo 180o ou at reas maiores. tambm usado atualmente a juno de vrios televisores de grande resoluo para gerar a tela de visualizao. A Figura 2.5 mostra um exmplo de simulador moderno com sistema de visualizao baseado na juno de televisores.
2.2.4
O Simulador de Voo Moderno
Como discutido na Seo 2.2.3 os simuladores evoluram muito desde as primeiras concepes mecnicas propostas no incio do sculo XX. Atualmente existem diversas tecnologias disponveis para se implementar simuladores de voo. A variedade dessas tecnologias aparente tanto em termos de hardware quanto de software. A Seo 2.2.3 menciona que em determinado momento da histria dos simuladores pensou-se em utilizar computadores pessoais de modo a permitir a implementao de simulaes. Naquela poca no foi possvel devido a limitaes de hardware (e tambm de software ). Atualmente isso j no mais uma barreira. Hoje possvel implementar um sistema de simulao usando basicamente computadores pessoais de alto desempenho, softwares comerciais e algum hardware auxiliar para entrada e sada de informaes. Essa a tecnologia de implementao de simuladores que iremos discutir
2.2
Caractersticas de Hardware
15
no decorrer deste trabalho e que foi usada no desenvolvimento do simulador proposto. Os subtpicos a seguir iro exemplicar o que h de mais novo no desenvolvimento de simuladores de voo baseados em tecnologia de computadores pessoais diante da perspectiva de Hardware, Software e Modelagem Dinmica de Simulao. 2.2.4.1 Caractersticas de Hardware
O desenvolvimento de softwares de simulao que possibilitam visualizao grca de alta denio e realismo tem demandado uma capacidade de processamento e uma capacidade de memria cada vez maior dos computadores. Isso tem levado os desenvolvedores de sistemas de simulao a adotarem estratgias de computao distribuda para alcanarem um maior desempenho do sistema, alcaarem requisitos de tempo real ou conseguirem um menor nvel de acoplamento e uma maior coeso de todo o sistema. Uma das tcnicas mais usadas a de computao baseada em Clusters. Uma discuo detalhada sobre as diversas formas de se alcanar a computao distribuda pode ser encontrado em [Tanenbaum, 2006]. Em [Zheng et al., 2009c] proposto o desenvolvimento de uma interface de simulao de voo usando-se a tcnica de computao distribuda. O sistema desenvolvido usa unidades de interface PC-104 para proporcionar a troca de informaes com os instrumentos do simulador e a unidade central de simulao. Todas as unidades se integram atravs de uma rede CAN Bus. Inserida na rede CAN Bus se encontra um controlador CAN para realizar a arbitragem de comunicao. Neste trabalho proposto a diviso das diversas funcionalidades de simulador em mdulos que executam em diferentes PCs. Temos, por exemplo, unicamente uma mquina para executar o modelo, outra para executar o software grco de visualizao e outra para a interface com uma Plataforma Stewart (para proporcionar movimento de rotao do mock-up do simulador). Estratgias semelhantes a essa podem ser encontradas em [Zheng et al., 2009a] e [Shutao et al., 2008]. O uso da Ethernet como tecnologia de camada fsica e de enlace de dados em sistemas de simulao de voo pode ser encontrada em [Zheng et al., 2009b]. Uma extensa discusso de como integrar instrumentos de voo atravs da tecnologia Ethernet feita em [Allerton, 2009]. Alm disso, no campo da visualizao de simulaes, frequente o uso cada vez maior de conjunto de televisores de alta denio dispostos lado a lado de modo a formar um nico meio de visualizao.
2.2
Caractersticas de Software e Modelagem Dinmica Caractersticas de Software e Modelagem Dinmica
16
2.2.4.2
Os simuladores de voo modernos utilizam diversos mdulos de softwares para proporcionar, por exemplo, modelagem dos modelos dinmicos das aeronaves, gerao de imagem para visualizao grca, aquisio de dados, comunicao entre os diversos subsitemas do simulador e simulao em tempo-real. Como discutido na Subseo 2.2.4.1, em termos de hardware sempre interessante termos um nvel de desacoplamento. Isto permite uma maior exibilidade para mudanas no sistema e uma manuteno mais facilitada do simulador. No campo de software isso tambm uma realidade. Nos diversos trabalhos presentes na literatura, existe uma preocupao cada vez maior em desacoplar os diversos mdulos de software presentes nos sistemas de simulao. possvel ver isso em [Zheng et al., 2009c], [Zheng et al., 2009a], [Shutao et al., 2008] e em [Lei et al., 2007]. Dentre as possveis maneiras de se criar camadas de abstrao de modo a desacoplar os mdulos de software est a separao entre o mdulo de visualizao grca (gerao de imagens) dos diversos subsistemas. Na literatura so descritos diversos exemplos de mdulos de gerao de imagem que foram construdos de maneira dedicada, de modo a atender determinadas aplicaes. Neste trabalho usaremos um software de gerao de imagens e visualizao grca comercial, de modo a alcanarmos alta qualidade de imagem e um menor tempo de implementao do projeto. Existem diversos softwares desse tipo no mercado. Podemos citar, por exemplo, o Flight Gear (um software livre) e o Microsoft Flight Simulator (comercial). Neste trabalho usaremos o Microsoft Flight Simulator X (MFSX). O MFS um software de simulao de voo que est no mercado h 29 anos e tem contribudo para o desenvolvimento de diversos simuladores. Na verso X desse simulador possvel usar os protocolos de comunicao TCP/IP para enviar dados de dinmica de voo para o simulador de modo que o MFSX se torne um ambiente puramente de visualizao grca enquanto todas as variveis dinmicas so geradas por outro mdulo de software. Usaremos essa estratgia neste trabalho. Maiores detalhes sero descritos nos prximos captulos. A camada de aquisio de dados, comunicao e simulao em temporeal podem ser desenvolvidas usando linguagens de programao procedurais clssicas como C ou Pascal, ou at mesmo as orientadas a objetos (mais adequadas para esste tipo de aplicao) como C++,C Sharp ou Java. Do ponto de vista de desenvolvimento, desenvolver estas camadas usando linguagens deste tipo implicaro em uma maior complexidade dos sistemas, maior tempo de desenvolvimento, testes e integrao. Por outro lado, as
2.2
Caractersticas de Software e Modelagem Dinmica
17
aplicaes apresentaro uma maior exibilidade do ponto de vista da interao com o hardware do simulador, proporcionando um nvel de interao que linguagens de mais alto nvel no so capazes de fornecer. Atualmente, percebe-se em alguns trabalhos o uso de linguagens de blocos no desenvolvimento deste tipo de sistemas, usando principalmente a plataforma MatLab/Simulink como ferramenta para a criao dessas camadas e tambm para a modelagem dinmica do simulador. Essa ferramenta proporciona um rpido desenvolvimento, exibilidade e fcil integrao com diversos sistemas. Por outro lado, perde-se na questo da exibilidade no nvel de interao software/hardware, devido a utilizao de pacotes de solues prontas. Neste trabalho usaremos o ambiente MatLab/Simulink para o desenvolvimento do simulador. Maiores detalhes sero descritos nos prximos captulos. Alguns projetos que utilizam a plataforma MatLab/Simulink para o desenvolvimento de simuladores de voo so descritos em detalhes em [Zheng et al., 2009a], [Shutao et al., 2008] e [Zheng et al., 2009b]. Analisando tudo o que foi discutido neste captulo percebemos que o simulador de voo ter um futuro promissor. Seja contribuindo para o entreterimento, para o treinamento de pilotos ou para a engenharia essa ser uma aplicao muito importante. Os programas espaciais esto cada vez mais voltados para a busca de recursos em outros planetas. O desenvolvimento de novos simuladores de voo sero essenciais se novas aeronaves tripuladas forem necessrias para exploraes futuras.
Captulo 3 Desenvolvimento do Simulador de Voo

Neste Captulo ser descrito todo o desenvolvimento do Simulador de Voo. Sero dados detalhes de implementao de software, hardware e instrumentao, descrevendo a automao e a integrao de dados no simulador. No ser dado detalhes de implementao mecnica do simulador, nem detalhes do modelo dinmico da aeronave usado no simulador para o desenvolvimento deste trabalho, uma vez que fogem do escopo desta monograa.
3.1
Viso Geral da Estrutura fsica e da Arquitetura Computacional do Simulador
Nesta seo ser feita uma descrio da estrutura fsica e da arquitetura computacional do simulador, descrevendo cada uma de suas partes. A gura 3.1 ilustra a Arquitetura fsica e Computacional do Simulador. O simulador desenvolvido neste trabalho composto por um cockpit de uma aeronave real, modelo ACS-100 Sora. Esse cockpit foi doado ao CEA pela empresa ACS-Advanced Composites Solutions, localizada em So Jos dos Campos. O ACS-100 Sora, originalmente chamado Triathlon, foi um projeto desenvolvido pelo projetista Claudio Barros na Universidade Federal de Minas Gerais. O cockpit possui dois lugares. Esse cockpit, durante a execuo deste projeto, foi adaptado para fazer parte do simulador, de modo que no painel do cockpit foram instaladas duas telas de LCD de 10 polegadas. Essas telas so responsveis por exibir instrumentos de voo virtuais do simulador. Dentro do cockpit foi instalado tambm um manche de uma aronave real ACS-100 Sora, de modo que o piloto do simulador possa enviar comandos 18
3.1
Estrutura fsica do Simulador
19
Figura 3.1: Arquitetura Fsica e Computacional do Simulador e interagir durante a simulao. Futuramente, ser instalado um sistema de force-feedback que atuar sobre o mache simulando esforo de comando. Alm disso, dentro do cockpit, foram instalados dois pedais (comandos de leme da aeronave) e uma manete para enviar sinal de setpoint de potncia do motor da aeronave que estiver sendo simulada. Como foi discutido no Captulo 2 (Reviso Bibliogrca), usaremos a tcnica de computao distribuda conhecida como Cluster, com o uso de computadores pessoais, para realizar a computao da simulao. Sendo assim, como mostrado na Figura 3.1, o simulador tambm composto por trs computadores de uso pessoal, instalados durante a execuo do projeto, sendo responsveis por hospedar instncias de modelos do software Simulink que processam a simulao. Esses modelos esto designados na Figura 3.1 como Mdulo de Aquisio, Acionamento e Instrumentao, Mdulo de Sistemas e Modelos Dinmicos e Mdulo de Visualizao Grca. De modo a proporcionar comunicao em rede dessas mquinas, foi ins-
3.1
Estrutura fsica do Simulador
20
talada uma Rede Ethernet 100Base-T (Fast Ethernet ) conectando-as atravs de um roteador, proporcionando uso de protocolos das camadas de rede e de transporte da pilha de protocolos TCP/IP. Prximo ao cockpit encontram-se trs televisores de 50 polegadas destinados a exibir gracamente a simulao. Para proporcionar a exibio de imagens em trs televisores de forma independente, isto , atravs de trs sadas Video Graphics Array (VGA), partindo de uma nica sada de vdeo VGA vinda de um PC, foi necessrio instalar um componente de hardware adicional. Esse componente uma placa grca, o produto MatroxTripleHead2GO do fabricante Matrox (www.matrox.com). Atravs deste dispositivo possvel exibir trs pontos de vista diferentes do cockpit do simulador durante uma simulao: vista frontal, janela esquerda e janela direita. Na mquina onde se localiza o Mdulo de visualizao grca foi instalado o software Microsoft Flight Simulator X (MFSX), responsvel por gerar as imagens grcas da simulao exibidas nos televisores. Toda a dinmica de voo gerada por meio do software Matlab/Simulink e enviada ao MFSX atravs da Rede Ethernet. Na mquina hospedeira do sistema de visualizao grca tambm foram instalados dois softwares, na verdade dois Middlewares, um responsvel por possibilitar a comunicao entre os softwares Matlab/Simulink e o MFSX e o outro responsvel por extender as funcionalidades do MFSX para possibilitar sincronizao de diferentes pontos de vista do cockpit gerados pelo MFSX. Esses softwares so o Flight Simulator Universal Interprocess Communication (FSUPIC) e o WideView, respectivamente. Na mquina que hospeda o Mdulo de Sistema e Modelos Dinmicos foi instalado o middleware WideFS. Os middlewares FSUIPC e WideFS formam uma aplicao do tipo Cliente/Servidor, sendo o WideFS o Cliente e o FSUIPC o Servidor. O WideFS dividido em dois mdulos, WideFS Client e WideFS Server. O WideFS Server se localiza na mquina do Mdulo de Visualizao Grca e o WideFS Client na Mquina do Mdulo de Sistemas e Modelos Dinmicos. Mais detalhes da composio do WideFS sero apresentados nas prximas sees. Desta forma, o WideFS comunica-se com o software Matlab/Simulink e s depois envia as informaes obtidas desse software a seu Servidor FSUIPC. Nesta mesma mquina foi instalado um Eletrocnic Flight Information System (EFIS), responsvel por exibir, atravs de uma interface, grca dados de variveis de voo. Esse EFIS um software desenvolvido na linguagem C++ (no desenvolvido dentro deste projeto) e foi adaptado neste projeto para receber dados vindo do software MatLab/Simulink. Esse software foi desenvolvido pelo aluno Armando Alves e seu trabalho descrito em [Iscold et al., 2007]. Na mquina que hospeda o mdulo de Aquisio, Acionamento e Ins-
3.2 Denio e Congurao de plataformas e Ambientes de desenvolvimento21 trumentao foi instalado um sistema de aquisio de dados do fabricante Advantech (www.advantech.com.br), o produto PCI-1710. Esse sistema usa o barramento PCI do PC. Esse sistema de aquisio ilustrado na Figura 3.1 o responsvel por coletar os dados vindo de potencimetros lineares, que esto instalados na parte traseira do cockpit. Estes sensores se acoplam ao sistema mecnico de comando do simulador (manche, pedais e manete) atravs de um sistema de cabos de ao e roldanas. Como os potencimetros resistivos so elementos passivos, foi necessrio construir um circuito eletrnico para alimentar e condicionar os sinais dos sensores antes de envi-los ao sistema de aquisio. Esse circuito foi desenvolvido pelo aluno de Doutorado Igor Machado Malaquias, do DEMEC. Esse circuito foi montado em uma placa e instalado na traseira do cockpit do simulador. O esquema eltrico mostrando a conexo dos potencimetros com a placa de condicionamento dos sinais e com a placa de aquisio de dados mostrado na Figura 3.2. Atravs do sistema de aquisio tambm possivel enviar dados do software MatLab/Simulink para o meio externo, possibilitando atuar no simulador atravs de um sistema de force-feedback, possibilitando fechar uma malha de controle completa. Nesta mesma mquina foi tambm instalada um outro EFIS, que exibida na segunda tela de LCD de 10 polegadas, mostrando variveis como nvel de combustvel, potncia do motor e outras variveis perifricas. A Figura 3.3.4 mostra uma imagem de como se encontra o simulador atualmente. Importante salientar que durante este projeto, o autor teve uma participao mnima durante a elaborao dos modelos dinmicos das aeronaves a serem utilizados, dando maior foco integrao dos diversos sistemas do simulador.
3.2
Denio e Congurao de plataformas e Ambientes de desenvolvimento
Nesta seo sero descritas as plataformas de software, os ambientes de desenvolvimento e as ferramentas de software usadas durante o desenvolvimento do simulador.
3.2.1
Sistemas Operacionais
Durante o desenvolvimento do simulador decidiu-se usar os sistemas operacionais Windows XP 32 bits e Windows Vista 64 bits pela razo de facilidade de uso que proporcionaria para diferentes tipos de usurios que usassem o simulador no futuro. Sendo assim, nas mquinas que hospedam os Mdulos
3.2
O ambiente de desenvolvimento MatLab/Simulink
22
Figura 3.2: Esquema eltrico de conexo dos potencimetros de Sistema e Modelos Dinmicos e de Aquisio, Acionamento e Instrumentao decidiu-se usar Windows XP 32 bits. A razo de se usar 32 bits e no 64 bits est relacionado questes de possveis incompatibilidades que pudessem aparecer usando Matlab/Simulink. J a razo de se usar Windows Vista 64 no sistema de visualizao em vez de Windows XP 64 foi devido ao fato da literatura descrever um problema de falta de memria (Out Of Memory ) que aparece ao se usar o MFSX no Windows XP 64, sendo que esse problema ainda no foi percebido no Windows Vista 64.
3.2.2
O ambiente de desenvolvimento MatLab/Simulink
Como discutido, decidiu-se usar o ambiente de desenvolvimento Matlab/Simulink como sendo o principal ambiente de desenvolvimento desse projeto. Ele a ferramenta de modelagem de todos os mdulos do simulador e integrado aos demais softwares, usando ou no middlewares. O MatLab um ambiente de desenvolvimento que, para extender suas funcionalidades bsicas, necessita de bibliotecas conhecidas como Toolboxes (caixas de ferramenta), sendo especcas para determinado tipo de desenvolvimento a ser realizado. Neste projeto em especial, foram usados os Toolboxes xPC Target, MatLab Aerospace Blockset e Matlab AeroSim BlockSet, alm dos blocos bsicos de construo de modelos disponveis na biblioteca do Simulink. Nas prximas Subsesses sero explorados brevemente as caracte-
3.2
xPC Target
23
rsticas de cada uma dessas ferramentas. O Simulink um ambiente para simulao multidomnio e projeto baseado em modelos para sistemas embutidos e dinmicos. Fornece um ambiente grco interativo e um conjunto de bibliotecas congurveis (Toolboxes ) que permitem projetar, simular, implementar e testar uma variedade de sistemas variantes no tempo, incluindo comunicaes, controle, processamento de sinais, processamento de vdeo e processamento de imagem.
3.2.3
xPC Target
O Toolbox xPC Target fornece um ambiente de desenvolvimento que permite conectar modelos feitos em Simulink a sistemas fsicos e execut-los em tempo real usando para isso um hardware de baixo custo. xPC target ainda inclui ferramentas para prototipagem rpida e construo de malhas de controle completas usando sistemas fsicos e hardware externo. Neste projeto em especial foram usados os blocos Pack e UDP Send Binary desse Toolbox.
3.2.4
MatLab Aerospace Blockset
O Toolbox Aerospace fornece padres de referncia, modelos de ambiente e importao de coecientes aerodinmicos para permitir anlises aeroespaciais para desenvolver e avaliar projetos. Opes para visualizao de veculos dinmicos inclui um objeto de animao de seis graus de liberdade e interfaces para os softwares FlightGear Simulator e Simulink 3D Animation. Essas opes permitem visualizar dados de voo em um ambiente tridimensional e reconstruir anomalias de comportamento em resultados de testes de voos. O Aerospace usado neste projeto basicamente durante as etapas de encapsulamento de pacote de dados e comunicao com o EFIS, sendo o bloco Pack net_fdm Packet for FlighGear um dos usados.
3.2.5
Matlab AeroSim BlockSet
O AeroSim Blockset uma blblioteca de blocos do Simulink que fornece componentes para o rpido desenvolvimento de modelos dinmicos nolineares de aeronaves de seis graus de liberdade. Alm disso, a biblioteca tambm inclui modelos de ambiente tais como atmosfera padro, vento, turbulncia e modelos terrestres (referncia geide, gravidade e campo magntico da terra). Ele uma das principais bibliotecas usadas na modelagem dinmica dos modelos das aeronaves nesse simulador. Um modelo de uma aeronave Sora foi desenvolvido usando-se os blocos fornecidos por esse Tool-
3.2
Instalao e Congurao de Softwares de Comunicao e integrao24
Box. O bloco FS Interface est sendo usado para proporcionar comunicao entre o Matlab/Simulink e MFSX.
3.2.6
Instalao e Congurao de Softwares de Comunicao e integrao
Nesta seo sero apresentados mais detalhes em relao aos softwares de comunicao e middlewares usados neste projeto. 3.2.6.1 FSUPIC (Flight Simulator Universal Inter Process Communication)
O FSUIPC um Add-On comercial que instalado junto ao Microsoft Flight Simulator e permite que um processo externo se comunique com o Microsoft Flight Simulator utilizando a tcnica de Inter Process Communication (Comunicao entre processos). A verso deste programa usada neste projeto o FSUIPC 4.3. Esta verso foi construda utilizando a nova interface da Microsoft conhecida como SimConnect que usada quase que exclusivamente para interaes com o MFSX. O FSUPIC 4.3 uma soluo fechada, de modo que no possvel o acesso ao cdigo-fonte. Porm, possvel programar usando as funes do FSUIPC se for adquirida a verso FSUPIC 4.3 Developer Kit (SDK). At este momomento ainda no foi necessrio programar usando esse Kit. O FSUPIC 4.3 foi apenas instalado no sendo realizada at o momento nenhuma congurao mais avanada, j que fornece as funcionalidades que permitem que se possa comunicar com o MFSX atravs do Matlab/Simulink. importante salientar aqui que essa comunicao apenas SIMPLEX (unidirecional), ou seja, os pacotes de informao so enviados apenas do Matlab/Simulink para o MFSX. O FSUPIC quando instalado localizado dentro da pasta Modules dentro do diretrio principal do MFSX. O FSUIPC 4.3 foi instalado na mquina que contm o Mdulo de Visualizao Grca e traz consigo o software WideFS Server 7.0, que o servidor necessrio para se estabelecer uma conexo TCP entre este e o WideFS Client, instalado n mquina que contm o Mdulo de Sistemas e Modelos Dinmicos. A partir dessa conexo usado o bloco FS Interface do AeroSim Blockset para se estabelecer uma comunicao entre processos sobre o protocolo TCP at o FSUPIC, instalado no Mdulo de Visualizao Grca. O bloco FS Interface implementado com a tecnologia CMEX S-Function do Matlab. A Figura 3.3 mostra esse processo descrito gracamente. Ao se estabelecer essa conexo, o MFSX est pronto para receber dados do MatLab/Simulink. Atravs das funes descritas no arquivo IPCUser.C
3.2
FSUPIC (Flight Simulator Universal Inter Process Communication)25
Figura 3.3: Inter Process Communication usando FSUPIC as variveis de estado do MFSX so acessadas e modicadas durante a simulao. Os endereos de memria dessas variveis so descritas no arquivo FSUPIC_User.h. O bloco FS Interface inserido dentro do modelo do Mdulo de Sistemas e Modelos Dinmicos. importante salientar que o FSUPIC quem acessa diretamente as variveis de estado do MFSX atravs da interface SimConnect, sob o comando do bloco FS Interface, que est remotamente conectado ao FSUPIC. 3.2.6.2 WideFS
Como mencionado, o WideFS divide-se entre WideFs Server e WideFS Client. Na mquina onde foi instalado o WideFS Client foi necessrio congurar um arquivo de parmetros associado ao WideFS Client. Esse arquivo o WideClient.txt. Os parmetros Protocol e ServerIPAddr foram acrescentados a esse arquivo de modo a denir o IP da mquina destino e o protocolo da camada de transporte a ser usado. No nosso caso foi escolhido IP = 192.168.1.100 e Protocol = TCP, como pode ser visto na Figura 3.4. Conguraes mais avanadas ainda no foram necessrias. 3.2.6.3 WideView
WideView um mdulo plug-in, instalado dentro do menu de Add-Ons do MFSX. Ele pode ser usado para criar cockpits de simuladores com vises panormicas externas com mltiplos computadores (cada um rodando uma viso) conectados atravs de uma Local rea Network (LAN). Ele mantm todas as vises perfeitamente sincronizadas durante a simulao de voo. Cada computador rodando MFSX pode ser congurado para mostrar uma direo particular atravs de uma viso denida pelo usurio. Tambm possvel
3.2
WideView
26
Figura 3.4: Congurao de parmetros WideClient usar apenas um computador rodando MFSX e criar vrias vises em um nico computador. Esta a tcnica que foi empregada neste projeto. Logo, foi instalado na mquina que contm o Mdulo de Visualizao Grca o WideView 3.1. O WideView 3.1 traz consigo um modelo grco de uma aeronave sem painel, conhecido como WV_Dummy. Esse modelo grco interessante pois, pelo fato de no possuir painel (objetos grcos pesados), torna o desempenho grco da simulao melhor. O WV_Dummy carregado para o MFSX atravs de um menu de carregamento de modelos do mesmo. A gura 3.5 mostra esse menu e o modelo selecionado na parte inferior direita da gura. Como j mencionado, o painel do cockpit desse simulador ser composto por duas telas de LCD, exibindo uma instrumentao virtual. Atravs do WideView foram criadas trs vises: frontal, janela esquerda e janela direita. Essas vises podem ser vistas na Figura 3.3.4. J a Figura 3.7 mostra o menu no MFSX para se criar as vises. Podemos ver nesse menu as trs vises criadas. Para criar as vises podemos congurar as mesmas manualmente ou inserindo a angulao e a posio da viso como parmetros no menu do WideView. Foi realizada uma congurao manual das vises, porque esta congurao forneceu uma congurao grca melhor. As vises das janelas esquerda e direita foram posicionadas a +225 graus e -45 graus, respectivamente, considerando o eixo de 0 graus paralelo viso fron-
3.3
Implementao
27
Figura 3.5: Modelo WV_Dummy selecionado tal. Aps essa congurao essas vises foram salvas em um arquivo chamado Simulador_regulado_telas_baixas para serem o default para toda simulao, como pode ser visto na Figura 3.9, com esse arquivo selecionado. A Figura 3.8 mostra o menu de acesso s conguraes do FSUPIC e WideView no MFSX. Para se ter uma melhor idia de como e onde todos esses softwares foram instalados, a Figura 3.6 mostra um Diagrama de Instalao, inspirado na Unied Modeling Language 2.0 (UML 2.0), que mostra a localizao de cada um dos softwares dentro das mquinas do simulador. A gura tambm mostra as comunicaes que existem entre esses softwares. Alm desses softwares j descritos mostrado tambm na gura os softwares que compem o Controle Distribudo da Simulao que ser descrito na Seo 3.3.2.
3.3
Implementao
Nesta seo sero descritos os mdulos implementados em Simulink que compem o simulador. Ser descrito tambm detalhes da instrumentao implementada no simulador. Por m, ser apresentada a descrio do desenvolvimento e implementao do software que realiza o controle distribudo da simulao, ou seja, o software que controla remotamente a abertura, inicializao, parada e fechamento dos mdulos Simulink do simulador, bem como
3.3
Implementao
28
Figura 3.6: Diagrama de Instalao do Simulador
Figura 3.7: Criando Vises no MFSX
3.3
Mdulos de Simulao
29
Figura 3.8: Menu do FSUPIC e WideView no MFSX
Figura 3.9: Vises salvas a abertura e fechamento do MFSX e dos instrumentos virtuais.
3.3.1
Mdulos de Simulao
Esta seo descreve os mdulos de simulao implementados. 3.3.1.1 Mdulo de Sistemas e Modelos Dinmicos
O Mdulo de Sistemas e Modelos Dinmicos desenvolvido durante este trabalho mostrado na Figura 3.10. Atualmente este mdulo consiste basicamente do modelo dinmico da aeronave Sora. Futuramente, sero incorporados outros sistemas aeronuticos a este mdulo. neste modelo que gerada toda a dinmica de voo da aeronave. O modelo consiste de um bloco de entrada, chamado Inputs Simulador. Este bloco corresponde ao conjunto
3.3
Mdulo de Sistemas e Modelos Dinmicos
30
de inputs que so gerados no cockpit do simulador atravs de 3 atuadores: o mache (sinais de profundor e aileron), os pedais (sinal de leme) e a manete de potncia (sinal de potncia do motor). Os sinais do manche e pedais chegam no bloco Inputs Simulador normalizados no intervalo de [-1 1]. J o sinal de manete de potncia chega normalizado no intervalo de [0 1]. Desta forma, existe um potencimetro para cada um destes sinais. De fato, o bloco Inputs Simulador recebe do Mdulo de Aquisio e Instrumentao estes sinais via datagramas UDP usando a rede Ethernet disponvel. no mdulo de aquisio e Instrumentao que os sinais de tenso eltrica obtidos dos sensores so convertidos em valores normalizados. O interior do bloco Inputs Simulador pode ser visto na Figura 3.11. O bloco Inputs Simulador composto de um bloco de recebimento de datagramas UDP, o UDP Receive Binary. Ao receber o datagrama o mesmo desencapsulado atravs do bloco Unpack. O resultado deste processo a entrega das 4 variveis de input ao modelo dinmico da aeronave. Seguindo o modelo de Sistemas e Modelos Dinmicos, os 4 sinais de input entram no bloco Trata Entrada, onde so aplicadas algumas operaes a estes sinais de modo a compatibiliz-los com o prximo bloco, o 6-DOF Aircraft Model mod, onde realizada toda a dinmica de voo. Esse bloco produz algumas sadas, que so entradas do bloco Flight Simulator. O interior deste bloco pode ser visto na Figura 3.12. dentro deste bloco que o conjunto de variveis Position, Euler e Airspeed so enviadas para o MFSX atravs do bloco de envio de dados FSInterface. Position corresponde ao vetor das variveis [latitude longitude altitude]. Euler corresponde ao vetor de variveis [ngulo de arfagem ngulo de rolagem gulo de guinada]. Finalmente, a varivel Airspeed corresponde velocidade da aeronave em relao ao vento. Dentro do bloco Flight Simulator, como pode ser visto, tambm esto localizados dois blocos: EFIS 1 e EFIS 2. Estes so os blocos que enviam as variveis de voo para os instrumentos virtuais. A Figura 3.13 mostra o interior do bloco EFIS1. A EFIS 1 a responsvel por exibir uma horizonte articial. Dentro deste bloco entram as variveis Position, Euler, Airspeed e Acelerao Lateral. Algumas dessas variveis sofrem algumas converses de tipo de variveis para compatibilizar os sinais com as entradas do bloco Pack net fdm packet for FlightGear. Este bloco o responsvel por encapsular as variveis de voo em um pacote do tipo net fdm, sendo este o tipo de arquivo que a EFIS 1 est preparada para receber. Finalmente, usado o bloco Send fdm net packet to FlighGear para enviar o pacote encapsulado sob a forma de datagramas UDP at a EFIS 1. Importante lembrar que a EFIS 1 roda na mquina que hospeda o Mdulo de Sistemas Dinmicos. J a Figura 3.14 mostra o interior do bloco da EFIS 2. A EFIS 2 roda na
3.3
31
Figura 3.10: Mdulo de Sistemas e Modelos Dinmicos mquina que hospeda o Mdulo de Instrumentao. A EFIS 2 foi desenvolvida durante este projeto usando o ToolBox Gauges Blockset do Simulink. A EFIS 2 um modelo de simulao em Simulink que apresenta diversos medidores mostrando variveis relacionadas ao motor da aeronave que est sendo simulada. Como mostra a Figura 3.14 o bloco EFIS 2 recebe um vetor de 20 variveis. Estas variveis alimentam os medidores e so encapsuladas atravs do bloco Pack e enviadas como datagrams UDP atravs do bloco UDP Send Binary at a mquina que hospeda o Mdulo de Instrumentao, onde se encontra o modelo em Simulink da EFIS 2. Neste modelo encontra-se um bloco UDP Receive Binary que recebe os datagramas UDP e um outro que desencapsula as variveis, o Unpack. Aps os dados serem desencapsulados, cada uma das variveis so conectadas aos medidores. Ainda no existe no modelo da aeronave do simulador um bloco (modelo dinmico) que gere os sinais de motor da aeronave. Eles esto sendo desenvolvidos por outros alunos de graduao e mestrado do DEMEC e no futuro iro integrar o simulador. Atualmente, como forma de ilustrar o funcionamento da EFIS 2 existe um bloco chamado Motor que alimenta o bloco EFIS 2 com sinais senoidais. No futuro o bloco Motor ser composto por novos modelos dinmicos.
3.3
32
Figura 3.11: Interior do Bloco Inputs Simulador
Figura 3.12: Interior do Bloco Flight Simulator
3.3 Comunicao entre Computadores Em Rede Usando Ambiente de Simulao33
Figura 3.13: Interior do Bloco EFIS 1 3.3.1.2 Modelo de Aquisio, Acionamento e Instrumentao
A Figura 3.16 mostra o Mdulo de Aquisio, Acionamento e Instrumentao. Neste mdulo atualmente realiza-se apenas a aquisio de dados, converso em valores normalizados das variveis e envio destas variveis para o Mdulo de Sistemas e Modelos Dinmicos via datagrams UDP pela rede. Como pode-se ver, o bloco Analog Input do ToolBox Data Acquisition ToolBox realiza a aquisio de dados da placa de aquisio da Advantech, a PCI-1710. Essa placa possui 16 entradas analgicas, sendo que atualmente apenas 4 so usadas, para se obter os inputs do cockpit do Simulador. Aps a aquisio, cada um dos sinais entram em um bloco de converso (calibrao), onde os valores de tenso correspondentes ao incio e m do curso do potecimetro so convertidos em valores normalizados. Todos os 4 blocos Profundor, Aileron, Leme e Potncia so praticamente idnticos, exceto pelo fato dos valores limites de tenso obtidos em cada potencimetro serem diferentes. Alm disso, no caso do sinal da manete de potncia a equao a ser aplicada para a converso de valores ligeiramente diferente pois neste caso os valores normalizados variam no intervalo de [0 1]. Analisando um dos blocos como exemplo, tomemos o bloco Profundor
3.3 Comunicao entre Computadores Em Rede Usando Ambiente de Simulao34
Figura 3.14: Interior do Bloco EFIS 2 para a anlise, cujo interior mostrado na gura 3.17. Dentro desse bloco a Equao (1) aplicada ao sinal de entrada do bloco: Out1 = (2.In1 - (3,975 + 1,246)) / (3,975 - 1,246) (1) Onde: In1 o sinal de entrada em volts; 3,975 e 1,246, so respectivamente os limites mximo e mnimo de tenso obtidos no curso do potencimetro; E Out1 o sinal de sada normalizado entre o intervalo de [-1 1]. Para um melhor entendimento de como a Equao (1) obtida, a Figura 3.15 mostra como o intervalo [1,246 3,975] mapeado no intervalo [-1 1]. Esta equao realiza o mapeamento do intervalo [1,246 3,975] para o intervalo [-1 1]. Como os potencimetros so lineares, podemos assumir que a curva de calibrao ser praticamente uma reta, permitindo representla pela Equao (1). De modo similar, para os demais blocos usada esta equao obtendo-se os valores normalizados para todos os sinais. Alm disso, em cada um dos blocos usado um saturador, limitado no intervalo de [-1 1] de modo que, variaes nos valores limites de tenso dos potncimetros no possam gerar valores fora desse intervalo at uma prxima calibrao.
3.3
Controle Distribudo da Simulao
35
Figura 3.15: Mapeamento dos Intervalos Aps os sinais serem normalizados, so encapsulados em datagramas UDP atravs do bloco Pack e so enviados ao Mdulo de Sistemas e Modelos Dinmicos atravs do bloco UDP Send Binary. Nos modelos em Simulink mostrados aparece tambm um bloco chamado Sfun_time conectado a outro bloco de Clock. Esse bloco o responsvel por possibilitar uma simulao em Pseudo Real-time. O que o bloco faz atrasar o passo de integrao dos modelos para que ocorra no instante em que ocorre o Tick (pulso) do Clock do processador. Em uma simulao em Real-time, ao contrrio, aos processos em execuo (modelos) seria dada a mxima prioridade de execuo em relao s outras prioridades dadas aos demais processos. Como as simulaes descritas aqui no ocorrem em Real-time, foi usado o bloco de Pseudo Real-time para possibilitar uma performance prxima fornecida em simulaes de Real-time.
3.3.2
Como podemos perceber, o simulador proposto neste trabalho inclui vrios softwares e modelos de simulao que precisam ser abertos, inicializados, eventualmente parados e inicializados novamente e nalmente nalizados. Executar todas estas tarefas manualmente para cada software do simulador uma tarefa que diminui a praticidade e usabilidade do simulador. Com o intuito de automatizar estas tarefas, foi desenvolvido um software para o controle distribudo da simulao. Isto quer dizer que atravs de uma nica interface, instalada em um notebook por exemplo, possvel controlar toda
3.3
36
Figura 3.16: Mdulo de Aquisio, Acionamento e Instrumentao
Figura 3.17: Interior do Bloco Profundor a simulao, atravs do controle individual dos softwares envolvidos ou do controle dos mesmos conjuntamente.
3.3
37
A Figura 3.6 mostra o Diagrama de Instalao do Simulador. Na parte inferior deste diagrama possvel ver os softwares que compem o controle distribudo da simulao. O controle Distribudo da Simulao composto pela Interface de Simulao, com a qual o usurio interage, conhecida como MDLControlClient.exe. Este de fato um Cliente UDP. composto tambm por servidores UDP instalados em cada uma das mquinas do simulador, conhecidos como MDLControlServer.exe. Esses servidores recebem mesnsagens do MDLControlClient.exe, bem como enviam mensagens para ele. Sendo assim, a comunicao entre eles bidirecional. O MDLControlClient.exe foi desenvolvido em C++ no ambiente Microsoft Visual C++ 9.0 Express Edition. J os servidores MDLControlServer.exe foram desenvolvidos em C usando o ambiente Dev C++. O cdigo do Servidor MDLControlServer.exe genrico. Sendo assim, para que o comportamento esperado seja alcanado, necessrio congurar o arquivo MDLControlServer.txt, congurando o parmetro Modulo para um dos seguintes valores: MI (Mdulo de Instrumentao), MV (Mdulo de visualizao Grca) ou MD (Mdulo de Sistemas Dinmicos). Congurando esse parmetro, o servidor saber em qual mquina est instalado e se comportar de maneira adequada. Nas mquinas hospedeiras dos Mdulos de Instrumentao e de Sistemas dinmicos o MDLControlServer chama um outro aplicativo, em determinadas situaes, dependendo da mensagem recebida do MDLControlClient. Esse aplicativo o MDLCommand.exe, o responsvel por interagir diretamente com o Matlab/Simulink, enviando comandos para o Command Window do Matlab, permitindo abrir, inicializar, parar e fechar os modelos em Simulink. Este software foi escrito na linguagem C e compilado usando o compilador LCC do prprio Matlab. Quando qualquer umas das mquinas ligada, os servidores MDLControlServer so inicializados automaticamente, estando contidos na pasta Inicializar dos sistemas operacionais. Eles ento, cam no estado de espera, aguardando alguma mensagem chegar do MDLControlClient para que possam executar alguma tarefa. Se a tarefa em questo se relacionar com interao com algum dos modelos em Simulink o MDLCommand.exe ento chamado via linha de comando pelo MDLControlServer. O papel do MDLCommand.exe ento, estabelecer uma conexo com o Command Window do Matlab via pipes (tneis de comunicao) e anexar o comando que se necessita executar. Entre os comandos possveis pode-se abrir, fechar, inicializar e parar a simulao de um modelo. Quando os computadores so ligados e os servidores so executados, eles chamam uma instncia do Command Window do MatLab que ca minimizada na tela. Cada vez que o MDLCommand.exe chamado pelo servidor, anexada (enviada) uma mensagem para esse CommandWindow.
3.3
38
Para possibilitar que cada chamada ao MDLCommand.exe do Matlab no precise iniciar uma nova instncia do Command Window foi usada a tcnica Automation, fornecida pelo Matlab, que permite que uma nica instncia do Command Window receba conexes de vrios aplicativos diferentes e que esses aplicativos se desconectem desse Command Window, sem que se precise fechar o command Window e abr-lo novamente para uma nova conexo. Sendo assim, no inicio da execuo de um servidor MDLControlServer feita uma chamada ao Command Window do Matlab da seguinte forma: WinExec("C:/Program Files/MATLAB/R2009b/bin/win32/MATLAB.exe /Automation",SW_NORMAL); O comando WinExec permite executar um aplicativo de dentro do servidor MDLControlServer. Desta forma, o Command Window do Matlab (Matlab.exe) est sendo chamado atravs do comando /Automation, o que permitir ao MDLCommand.exe posteriormente enviar comandos de sintaxe da linguagem Matlab para o mesmo, sem que seja necessrio abrir um novo Command Window a cada vez que um comando for ser enviado. SW_NORMAL indica uma abertura do programa no modo padro. Um comando que poderia ser enviado ao Matlab pelo MDLCommand.exe poderia ser o seguinte: engEvalString(ep,"set_param(Sora,SimulationCommand,start);") engEvalString a funo da biblioteca Engine.h do Matlab usada para enviar comandos. Toda a String dentro das aspas duplas ser enviada para o Commando Window do Matlab. Set_param a funo da linguagem Matlab usada para se enviar um comando para um modelo em Simulink em forma de uma String. Sora o nome do modelo Simulink que est sendo controlado. SimulationCommand o tipo de comando que est sendo enviado. Finalmente, start o comando propriamente dito, ou seja, o modelo Sora ser inicializado. Para que estes comandos, parte do cdigo do MDLCommand.exe, possam ser enviados necessrio que se estabelea dentro do MDLCommand.exe uma conexo com o Command Window do Matlab inicialmente aberto pelo servidor MDLControlServer. A conexo se d da seguinte forma: Engine *ep; if (!(ep = engOpen("/0"))) { fprintf(stderr, "Cant start MATLAB engine"); return EXIT_FAILURE; }
3.3
Instrumentao Virtual
39
O ponteiro ep o nome da conexo estabelecida. Os comandos dentro do If abrem a conexo ou imprimem uma mensagem de erro caso esta conexo no possa ser aberta. J na mquina de visualizao grca no existe o software MDLCommand.exe, pois nessa mquina no se controla modelos de simulao em Simulink. Apenas contrala-se a abertura e fechamento do MFSX. O MFSX foi congurado para que ao ser executado abra um voo especico, com as trs vises j conguradas, como mencionado na Seo que trata do WideView. Sendo assim, nesta mquina s existe o MDLControlServer. A Figura 3.18 mostra a Interface de controle da Simulao. Essa interface dividida em duas partes: simulao individual e simulao automtica. A simulao individual permite controlar cada um dos Mdulos em Simulink separadamente, controlar abertura e nalizao do MFSX, abertura e nalizao da EFIS 1 e abertura, inicializao, parada e nalizao da EFIS 2. J a simulao automtica permite inicializar e parar uma simulo de maneira automtica, ou seja, uma sequncia de comandos ser disparada pela interface, endereados para os servidores, de modo que todos os softwares sejam inicializados automaticamente, na sequncia correta. Tanto na simulao individual, quanto na simulao automtica, a interface estar se comunicando com os servidores instalados em cada mquina. Para que essa comunicao seja possvel, necessrio que o usurio conecte a interface aos servidores, clicando no boto Conectar a escravos MDL. Caso deseje encerrar as conexes o usurio deve clicar em Fechar Conexo. Para o controle individual dos mdulos existem botes para abrir, fechar, inicializar e parar os mesmos. Na interface possvel conguar tambm os endereos de rede (IP) e as portas de comunicao que sero usadas com cada um dos servidores UDP instalados nas mquinas. A interface tambm possui uma janela de log de mensagens que informa o estado das operaes que esto sendo realizadas, ou seja, na interao da inteface com um servidor, que informa inteface conluso de operaes, bem como possveis erros.
3.3.3
Instrumentao Virtual
Como mencionado o simulador usa duas EFIS para exibir diversas variveis do modelo da aeronave. A Figura 3.19 mostra a interface da EFIS 1. J a Figura 3.20 mostra a interface da EFIS 2. A EFIS 2 apresenta medidores para diversas variveis como presso e temperatura de leo, rotaes por minuto (RPM) e volume de combustvel. J a EFIS 1 mostra variveis como altitude, horizonte virtual, velocidade e acelerao lateral.
3.3
Resultados de Simulao
40
Figura 3.18: Interface de Controle da Simulao
3.3.4
Com o intuito de mostrar como o Sistema Dinmico da Aeronave Sora, modelado no Mdulo de Sistemas Dinmicos, responde entradas do sistema, a Figura 3.21 mostra as variveis de reposta (ngulos de Euler), ou seja, os ngulos de arfagem(theta), rolagem(phi) e guinada(psi), s Entradas de Profundor, Aileron e Leme, Figura 3.22, em uma simulao especca. A potncia foi deixada a 100% nesta simulao, como pode ser observado pelo sinal de manete de potncia(throttle). As varaveis de entrada variam de -30 a 30 graus. J as variveis de sada variam de -180 a 180 graus. A linhas verticais pontilhadas como A, B e C nas guras 3.21 e 3.22 so momentos especcos da simulao em que foram tiradas fotograas das imagens geradas pelo MFSX, mostrando as trs vises do piloto. Essas fotograas so mostradas na Figura 3.23. Repare que as imagens correnspondentes as vises para um dado momento esto desalinhadas, pois, como a Figura 3.3.4 mostra, os televisores foram montados de modo que o televisor do meio
3.3
41
Figura 3.19: Interface da EFIS 1 casse mais alto que os demais, para proporcionar maior realismo ao piloto. Naturalmente, as vises so projetas alinhadas para o piloto, como mostra a gura .
3.3
42
Figura 3.20: Interface da EFIS 2
Figura 3.21: Resposta Dinmica do Modelo Sora Entradas do Sistema
3.3
43
Figura 3.22: Entradas do Sistema Dinmico Sora
Figura 3.23: As Trs vises geradas pelo MFSX correspondentes aos momentos A, B e C
Captulo 4 Concluso
Este trabalho mostrou o desenvolvimento de um simulador de voo baseado em uma arquitetura computacional de computadores pessoais, sob os aspectos de sua automao, integrao de dados e instrumentao. Os objetivos almejados no Captulo 1 foram alcanados no decorrer do desenvolvimento deste simulador de voo. Atravs do uso de diversos softwares e middlewares, o trabalhou mostrou a integrao destes diversos sistemas e como estes trabalham conjuntamente durante uma simulao. O trabalho usou como principal plataforma de desenvolvimento o ambiente Matlab/Simulink que possibilitou, com o uso de seus diversos ToolBoxes, o desenvolvimento de modelos de simulao que se comunicam atravs de uma rede Ethernet e se integram aos demais softwares descritos. O uso de Matlab/Simulink possibilita uma rpida modelagem e matunenabilidade dos modelos, bem como facilidade de congurao dos parmetros envolvidos em uma simulao. O trabalho tambm mostrou a integrao de alguns instrumentos de voo e sua instrumentao atravs do uso de potencimetros lineares e do uso de uma placa de aquisio de dados, alm da integrao destes instrumentos ao ambiente Matlab/Simulink. Atravs do uso de um software de controle, construdo durante o desenvolvimento deste trabalho, possvel controlar os modelos de simulao de forma distribuda, fornecendo uma interface nica de controle. possvel, futuramente, tornar essa interface uma ferramenta de monitorao, de modo que seja possvel analisar diversas variveis envolvidas na simulao. Apesar de o trabalho ter trazido resultados positivos, contribuindo para o desenvolvimento de novas pesquisas a serem realizadas no CEA e com outros grupos de pesquisa, importante ressaltar algumas diculdades encontradas durante o desenvolvimento. Inicialmente pretendia-se desenvolver todos os modelos de simulao de modo que os mesmos executassem em tempo-real. A estratgia inicial era desenvolver os modelos em Simulink e depois convert44
CAPTULO 4. CONCLUSO
45
los para softwares executveis de tempo-real, podendo execut-los em ambientes preparados para trabalhar com processos em tempo-real. A converso dos modelos para cdigo executvel de tempo-real possvel usando um ToolBox do Matlab conhecido como Real Time Workshop. A execuo destes executveis em ambiente Windows possvel usando um outro ToolBox do Matlab: o Real-Time Windows Target. Este ToolBox fornece um Kernel de tempo-real que instalado no ambiente Windows possibilitando executar os softwares com prioridade mxima, alcanando assim um melhor desempenho. Porm, foi usado o ToolBox AeroSim Blockset para a construo do modelo dinmico da aeronave Sora. O AeroSim um ToolBox relativamente antigo, desenvolvido em 2004, e para que seus blocos funcionem com o Realtime Worshop necessrio usar verses dos blocos em formatos de arquivos DLL. Os softwares Matlab mais novos usam uma nova tecnologia para isso, conhecida como CMEX-les. Sendo assim, apesar de se ter investido um bom tempo tentando converter e integrar os blocos do AeroSim aos modelos de simulao, para trabalharem em tempo-real, essa tentativa se mostrou frustrada. Apesar disso, atualmente os modelos trabalham em Pseudo real-time e satisfazem as necessidades atuais de simulao. O Matlab traz um ToolBox conhecido como AeroSpace Blockset. Esse ToolBox completamente compatvel com as novas verses do Matlab e o processo de transformao de seus blocos para tempo-real menos custoso, pois o ToolBox fornecido pela MathWorks (empresa que produz o Matlab), fornecendo assim um maior suporte de documentao para essas tarefas mais especcas. Logo, uma das sugestes para trabalhos futuros seria desenvolver novos modelos usando o AeroSpace Blockset e trabalhar em tempo-real, caso essa seja uma necessidade da equipe do CEA. Como pretende-se integrar um sistema de force-feedback ao simulador e levando em conta que nesse caso especco tem-se um sistema de controle completo, com uma planta fsica, apresentando muitas das vezes requisitos de tempo de resposta do sistema, seria interessante pensar em controle em tempo-real. Nesse caso tambm, seria necessrio usar as 4 sadas analgicas disponveis na placa de aquisio de dados atualmente instalada. Sendo assim, conclui-se que o simulador uma ferramenta pronta para o desenvolvimento de estratgias de auxlio pilotagem, bem como uma plataforma de testes para se desenvolver diversas tecnologias e pesquisas na rea de sistemas aeronuticos.
Referncias Bibliogrcas
[Col, 2003] (2003). Collins English Dictionary Complete and Unabridged http://www.thefreedictionary.com/ight+simulator. HarperCollins, 6rd edition. [Bab, 2009] (2009). Dicionrio babylon - http://www.babylon.com. [Mac, 2009] (2009). Dicionrio Macmillian http://www.macmillandictionary.com/dictionary/british/ight-simulator. -
[Allerton, 2009] Allerton, D. J. (2009). A distributed architecture of pcs for rapid prototyping. College of Aeronautics, Craneld University, BEDFORD MK43 0AL, UK. [Iscold et al., 2007] Iscold, P., Oliveira, G., Neto, A. A., Pereira, G. A., and Torres, L. A. (2007). Desenvolvimento de horizonte articial para aviao geral baseado em sensores mems. In Anais V Congresso Brasileiro de Engenharia Inercial (SBEIN07. [Jin et al., 2009] Jin, J., Han, J., Zheng, S., and He, J. (2009). Dds based high delity ight simulator. In Information Engineering, 2009. ICIE 09. WASE International Conference on, volume 1, pages 548551. [Lei et al., 2007] Lei, Z., Hongzhou, J., and Hongren, L. (2007). Pc based high quality and low cost ight simulator. In Automation and Logistics, 2007 IEEE International Conference on, pages 10171022. [Page, 2009] Page, R. L. (2009). Brief history of ight simulation. R.L. Page and Associates. [Roeder, 1929] Roeder (1929). H.a. german patent 568,731. [Shutao et al., 2008] Shutao, Z., Jingfeng, H., Qitao, H., and Junwei, H. (2008). A low-cost pc-based ight simulator development. In Systems and Control in Aerospace and Astronautics, 2008. ISSCAA 2008. 2nd International Symposium on, pages 15. [Tanenbaum, 2006] Tanenbaum, A. S. (2006). Organizao Estruturada de Computadores. Prentice-Hall.
46
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
47
[Zheng et al., 2009a] Zheng, S., Huang, Q., Jin, J., and Han, J. (2009a). Flight simulator architecture development and implementation. Measuring Technology and Mechatronics Automation, International Conference on, 2:230233. [Zheng et al., 2009b] Zheng, S., Zheng, S., He, J., and Han, J. (2009b). An optimized distributed real-time simulation framework for high delity ight simulator research. In Information and Automation, 2009. ICIA 09. International Conference on, pages 15971601. [Zheng et al., 2009c] Zheng, S., Zheng, S., He, J., Liu, G., and Han, J. (2009c). An optimized avionics interface system for high delity ight simulator research. In Mechatronics and Automation, 2009. ICMA 2009. International Conference on, pages 40404044.

128 Monografia Diego Rebelo

Загружено:

Сведения о документе

Исходное описание:

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

128 Monografia Diego Rebelo

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Universidade Federal de Minas Gerais Curso de Graduao em Engenharia de Controle e Automao Projeto de Fim de Curso

Automao, Integrao de dados e Intrumentao de um Simulador de Voo

Automao, Integrao de dados e Instrumentao de um Simulador de Voo

Belo Horizonte, Junho de 2010

Lista de Siglas e Abreviaes

DEE DELT DEMEC

O Centro de Estudos Aeronuticos - CEA

Figura 1.1: Laboratrio do CEA no Campus Pampulha da UFMG

Captulo 2 Reviso Bibliogrca

O Que So Simuladores de Voo ?

Adicionando Funcionalidades ao Simulador

Adicionando Funcionalidades ao Simulador

O Simulador de Voo Moderno

Caractersticas de Software e Modelagem Dinmica Caractersticas de Software e Modelagem Dinmica

Caractersticas de Software e Modelagem Dinmica

Captulo 3 Desenvolvimento do Simulador de Voo

Viso Geral da Estrutura fsica e da Arquitetura Computacional do Simulador

Estrutura fsica do Simulador

Estrutura fsica do Simulador

Denio e Congurao de plataformas e Ambientes de desenvolvimento

O ambiente de desenvolvimento MatLab/Simulink

O ambiente de desenvolvimento MatLab/Simulink

MatLab Aerospace Blockset

Matlab AeroSim BlockSet

Instalao e Congurao de Softwares de Comunicao e integrao24

Instalao e Congurao de Softwares de Comunicao e integrao

FSUPIC (Flight Simulator Universal Inter Process Communication)25

Figura 3.6: Diagrama de Instalao do Simulador

Figura 3.7: Criando Vises no MFSX

Figura 3.8: Menu do FSUPIC e WideView no MFSX

Mdulo de Sistemas e Modelos Dinmicos

Mdulo de Sistemas e Modelos Dinmicos

Mdulo de Sistemas e Modelos Dinmicos

Figura 3.11: Interior do Bloco Inputs Simulador

Figura 3.12: Interior do Bloco Flight Simulator

3.3 Comunicao entre Computadores Em Rede Usando Ambiente de Simulao33

3.3 Comunicao entre Computadores Em Rede Usando Ambiente de Simulao34

Controle Distribudo da Simulao

Controle Distribudo da Simulao

Controle Distribudo da Simulao

Figura 3.16: Mdulo de Aquisio, Acionamento e Instrumentao

Controle Distribudo da Simulao

Controle Distribudo da Simulao

Figura 3.18: Interface de Controle da Simulao

Figura 3.20: Interface da EFIS 2

Figura 3.21: Resposta Dinmica do Modelo Sora Entradas do Sistema

Figura 3.22: Entradas do Sistema Dinmico Sora

Вам также может понравиться