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5 de julio de 2009
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Así, esa desviación de la velocidad de Pueden ser con escobillas, sin escobillas
funcionamiento frente a la de sincronismo queda (brushless) o paso a paso, aunque estos dos últimos
establecida a través del deslizamiento (slip), que irá presentan potencias limitadas.
desde uno, cuando se encuentra bloqueado, a cero,
Motores con escobillas
según se aproxime a la velocidad de sincronismo.
En los motores de corriente continua el inductor
ns – n se sitúa en el estátor, que al ser alimentado genera un
s= [deslizamiento]
campo magnético fijo (en motores pequeños está
ns
constituido por imanes permanentes). En el rotor
La velocidad de sincronismo ( ns ) queda
bobinado se genera, por medio de la alimentación
establecida por el número de pares de polos ( p ), secuencial de sus bobinas, un segundo campo que busca
característico de la máquina y por la frecuencia de la la alineación con el primero, lo que provocará el giro.
corriente de alimentación ( f ). Para poner en conducción las bobinas de forma
secuencial se utiliza un conmutador mecánico formado
60⋅ f
n s= [rpm] por el colector de delgas y las escobillas. Así, un anillo
p
seccionado que se sitúa en el rotor permite la
Así, se tiene que la velocidad de un motor
conmutación de la alimentación entre las bobinas según
asíncrono se puede controlar de modo aproximado por
se encuentren en contacto con las escobillas. De este
medio del empleo de un variador de frecuencia.
modo solo será alimentada una bobina en cada instante.
que permita obtener el máximo par (devanados formado por imanes permanentes, y es en el estator
sometidos a la máxima tensión) cuando se encuentre donde se sitúa el bobinado que al ser energizado de
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por transistores MOSFET, de las fases oportunas del velocidad de funcionamiento del motor, a través de la
estátor. frecuencia de la tensión de alimentación.
Así, manteniendo los campos magnéticos entre Este conjunto es sencillo y robusto, y resulta
rotor y estátor desfasados 90º se consigue el par adecuado en gran cantidad de soluciones, como cintas
necesario para generar el movimiento y arrastrar la transportadoras, ventiladores...
carga.
Pero esta solución no proporciona una salida de
Motores paso a paso velocidad estable y controlada, y presenta una fuerte
Los motores paso a paso, aunque permiten el caída de par a bajas velocidades,
posicionamiento en lazo abierto de una forma bastante
fiable, no pueden ser muy potentes debido a sus Los variadores de frecuencia fundamentan su
características constructivas, y además hacen ruido. funcionamiento en lo que se conoce como
En ellos el estátor se encuentra formado por una modulación senoidal por anchura de pulso
serie de pares de polos bobinados que al ser accionados (SPWM), donde por medio de una señal de
de forma controlada e independiente crean un campo referencia (senoidal) que establece la forma y
permanente que constituye el rotor, en esa dirección. comparación con una señal triangular
(portadora) que establece la frecuencia de
Al activar de forma controlada y secuencial los
conmutación se generan una serie de pulsos que
diferentes bobinados del estátor se consigue el
controlan el equipo capaz de generar la tensión
movimiento de giro, para lo cual se emplea una señal en
alterna de alimentación buscada.
forma de tren de pulsos, donde cada pulso identifica el
giro de un número determinado de grados que depende Cuando se requiere un control de velocidad
de la construcción del motor. Debido, precisamente, a preciso, o se establecen requerimientos dinámicos
este tipo de accionamiento, presentan una caída de par (control de par) se hace necesario pasar a equipos de
a altas velocidades, ya que al aumentar la frecuencia de control vectorial. Estos sistemas, basados en la teoría de
conmutación de las fases, las bobinas del motor no fasores espaciales, permiten el control de par en
alcanza totalmente la energización, con lo que pierde par sistemas de dinámica elevada.
efectivo.
Control de motores de continua
En caso de encontrar un par de oposición mayor
Los motores de corriente continua permiten un
que el ofrecido por el motor, pierde el paso. Presentan
fácil control de velocidad por medio de la tensión de
menor precisión. El motor paso a paso es de lazo de
alimentación.
control abierto, con lo que no puede corregir errores de
El control habitual es por tensión, donde se
posicionamiento. Su principal ventaja es su bajo costo,
mantiene constante la corriente que circula por el
pudiendo posicionar de forma precisa a bajas
inductor (estator) y se regula la tensión en el rotor
velocidades, con una electrónica sencilla.
(inducido). De este modo el flujo es fijo y la velocidad es
Control
Control de motores proporcional a la tensión aplicada.
Control de motores de alterna
Servomotores
Cuando sólo se requiere variación de velocidad
Un servomotor es un motor eléctrico de continua
sin demasiada precisión se recurre a motores asíncronos
o alterna que a través de un lazo de control cerrado
alimentados a través de un variador de frecuencia, lo
permite su posicionamiento.
que permite establecer de un modo aproximado la
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El lazo de control cerrado permite alcanzar la reductora, máquina), se desea accionar una máquina
posición indicada dado que por medio de un sensor se que presenta un momento de inercia de 10 kg·m² y
lee la posición alcanzada y el sistema de control corrige requiere una velocidad de accionamiento de 120 rpm y 2
la posición hasta la indicada. kJ de energía adicional para realizar el proceso. Además,
presenta unas pérdidas internas de 50 N·m.
Los servomotores presentan una curva par-
velocidad prácticamente constante independientemente Para ello se utilizará un motor asíncrono de dos
de la velocidad, pudiendo mantener el par desde 0 rpm pares de polos cuyo rendimiento se estima en un 80%.
hasta la velocidad nominal, y permiten picos de par de
Además, habrá que verificar que el motor
hasta un 250-300% en donde se requiera una alta
seleccionado presente suficiente par de arranque como
aceleración o corrección inmediata de posición ante una
para poner en marcha la máquina.
perturbación.