Nueva Metologia de Modelado y Simulacion No Lineal Aplicado A Convertidores PWM CD-CD en Paralelo de Alto Rendimiento

Tesis Doctoral
Nueva Metodologa de Modelado

y Simulacin No Lineal.
Aplicacin a Convertidores PWM Continua / Continua
en Paralelo de Alto Rendimiento
Autor : D. Andrs Augusto Nogueiras Melndez
Director : D. Alfonso Lago Ferreiro
Tribunal Calificador
Presidente : D. Carlos Martnez-Pealver Freire
Secretario : D. Jess Doval Gandoy
Vocales : D. Manuel Rico Secades
D. Francisco Juan Guinjoan Gispert
D. Enrique Paz Domonte
Para Mara, Dafne y Pedro
Gracias a toda la familia por el aguante
Gracias a mi director de tesis, por la invitacin y la paciencia
Gracias a los miembros de la divisin de potencia por la colaboracin
Gracias a los miembros del departamento por el buen ambiente
Gracias al IEA por la beca doctoral y la primera oportunidad
Dicen que hay que plantar un rbol, escribir un libro y tener un hijo.
Los libros, con su contenido, envejecen y se hace necesario plantarles
cara, teniendo mejores ideas, para que nuestros hijos escriban que
quisimos que vivan mejor
Universidad de Vigo
Departamento de Tecnologa Electrnica
Tesis
Nueva Metodologa de Modelado
y Simulacin No Lineal.
Aplicacin a Convertidores PWM Continua / Continua
en Paralelo de Alto Rendimiento
Presentada por
Andrs Augusto Nogueiras Melndez
para la obtencin del
Grado de Doctor Ingeniero Industrial
Vigo, 20 de Junio de 2003
2
ndice General
ndice de Figuras 8
ndice de Tablas 14
ndice de Algoritmos 17
Planteamiento y Resumen de la Tesis 19
1. Introduccin 21
1.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2. Tendencias en la Alimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.2.1. Arquitectura de Alimentacin Centralizada . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.2.2. Arquitecturas de Alimentacin Descentralizadas . . . . . . . . . . . . . . 24
1.2.3. Paralelizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.2.3.1. Paralelizado Directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.2.3.2. Paralelizado por Tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.2.3.3. Paralelizado por Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.3. Elementos Bsicos de los Sistemas de Alimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.3.1. Convertidores Conmutados Bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.4. Tcnicas de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.4.1. La Modulacin en Anchura de Pulsos (Pulse Width Modulation) . . . . . . 32
1.4.2. Control en Modo Tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.4.3. Control en Modo Tensin con Pre-Alimentacin (Feedforward) . . . . . . 34
1.4.4. Control en Modo Corriente de Pico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.4.5. Control en Modo Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.4.6. Control Adaptativo de Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.5. Mtodos de Control para Paralelizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.5.1. Paralelizado por Control de Tensin Maestro - Esclavos . . . . . . . . . . 38
1.5.2. Paralelizado por Control de Tensin Sincronizado . . . . . . . . . . . . . . 39
1.5.3. Paralelizado por Control de la Corriente Promediada . . . . . . . . . . . . 40
1.5.4. Paralelizado por Control Adaptativo de la Corriente Media . . . . . . . . . 41
1.5.5. Paralelizado por Control de la Corriente Mxima (Highest Current) . . . . 42
1.5.6. Paralelizado por Control de la Corriente de Pico Sincronizado . . . . . . . 43
3
ndice General
1.5.7. Paralelizado por Control de Distribucin de la Carga por Esfuerzo (Stress-
Dependent Load Distribution) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.5.8. Paralelizado por Control de Tres Lazos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.5.9. Paralelizado por Control Deslizante Intercalado (Sliding Mode) . . . . . . 46
1.5.10. Paralelizado por Control de la Tensin al Cuadrado (V
2
) de Reductores
Sncronos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.5.11. Paralelizado por Control de Corriente a travs de Frecuencias . . . . . . . 47
1.6. Mtodos de Modelado y Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.6.1. Mtodos Analticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.6.2. Mtodo del Promediado de Circuitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.6.3. Mtodos Usando Tcnicas Discretas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.6.4. Mtodo de las Variables de Estado Promediadas . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.6.5. Mtodo de Control de la Corriente Inyectada . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.6.6. Mtodos de Sustitucin de Interruptores y Componentes . . . . . . . . . . 51
1.6.7. Mtodos de Simulacin y Anlisis usando SPICE . . . . . . . . . . . . . . 52
1.6.8. Mtodo del Circuito Equivalente de la Corriente Inyectada (CIECA) . . . . 53
1.6.9. Mtodos de Modelado Discreto Promediado . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.6.10. Mtodos de Modelado Discreto en Gran Seal . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.6.11. Mtodos de Modelado en Gran Seal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
1.6.12. Mtodos de Modelado Promediado en Gran Seal . . . . . . . . . . . . . . 55
1.6.13. Mtodos de Modelado y Simulacin Orientados a Sistemas de Alimentacin
Genricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.6.14. Modelado Aplicando la Funcin de Transferencia de Tiempo Variable . . . 56
1.6.15. Modelado Aplicando Series de Volterra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1.6.16. Modelado Aplicando Series de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1.6.17. Modelado Mediante Grcos de Flujo Conmutado (Switching Flow-Graph) 56
1.6.18. Modelado Mediante Grcos de Unin (Bond Graphs) . . . . . . . . . . . 57
1.6.19. Modelados por Comportamiento (Behavioural) . . . . . . . . . . . . . . . 57
2. Mtodo de Modelado Aplicando la Funcin Pulso Unitario de Heaviside 59
2.1. Introduccin a la Metodologa de Modelado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.2. Fundamentos de la Metodologa de Modelado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.3. El modulador PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.3.1. Anlisis Matemtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.3.2. Implementacin Software del Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.3.3. Ensayos del Modelo del Modulador PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.4. El Filtro de Salida del Convertidor Reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.4.3. Ensayos de los Modelos de los FSR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.5. El Filtro de Salida del Convertidor Elevador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.6. Los Circuitos Compensadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4
ndice General
2.6.1. Circuito Compensador Tipo I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.6.2. Circuito Compensador Tipo II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.7. Paralelizado de Convertidores Reductores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.7.1. El Filtro de Salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.7.4. Ensayos de los Modelos FS2R y FVS2R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
2.8. La Biblioteca de Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3. Ensayos del Modelo de Simulacin 93
3.1. El Modulador PWM (bloque GTCc) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.1.1. Tcnica de Uso del Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.1.2. Respuesta Dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.1.3. Modulacin PWM Natural de Seal Senoidal . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.1.4. Modulacin PWM Uniforme de Seal Senoidal . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.1.5. Modulacin PWM Bipolar de Seal Senoidal . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.1.6. Modulacin PWM Multinivel de Seal Senoidal . . . . . . . . . . . . . . 117
3.2. El Filtro de Salida de la Topologa Reductora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
3.2.1. Tcnica de Uso del Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
3.2.2. Respuesta Dinmica del FSR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.2.3. Respuesta Dinmica del FNLSR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.2.4. Respuesta Dinmica del FVSR y del FVNLSR . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.2.5. Filtro de Convertidor Reductor en Lazo Abierto . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.3. Compensador Tipo I - Respuesta Dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.4. Compensador Tipo II - Respuesta Dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
3.5. Arranque Suave del Convertidor Reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
3.6. Transitorios de Carga del Convertidor Reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.7. Paralelizado de Convertidores Reductores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
3.7.1. Arranque Suave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
3.7.2. Control en Modo Tensin Maestro - Esclavo . . . . . . . . . . . . . . . . 136
3.7.3. Control en Modo Tensin Sincronizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
4. Conclusiones y Lineas Futuras 139
A. Clasicacin y Anlisis de los Convertidores Conmutados PWM 143
A.1. Clasicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
A.1.1. Conceptos sobre Convertidores Conmutados . . . . . . . . . . . . . . . . 144
A.2. Convertidores Sin Aislamiento Galvnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
A.2.1. El Convertidor Reductor (Buck) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
A.2.2. El Convertidor Elevador (Boost) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
A.2.3. El Convertidor Reductor-Elevador (Buck-Boost) . . . . . . . . . . . . . . . 150
A.2.4. El Convertidor de

Cuk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
A.3. Los Convertidores con Aislamiento Galvnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
A.3.1. El Convertidor de Retroceso (Flyback) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
5
ndice General
A.3.2. El Convertidor Directo (Forward) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

Cuk con Transformador . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
A.3.4. El Convertidor de Contrafase (Push-Pull) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
A.3.5. El Convertidor de Medio Puente (Half Bridge) . . . . . . . . . . . . . . . 164
A.3.6. El Convertidor de Puente Completo (Full Bridge) . . . . . . . . . . . . . . 167
B. Desarrollos Matemticos 171
B.1. Filtro de Salida del Reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
B.1.1. Funcin de Transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
B.1.2. Modelo del Espacio de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
B.2. Compensador Tipo I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
B.3. Compensador Tipo II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
B.4. Filtro de Salida del Reductor con una Fuente de Corriente . . . . . . . . . . . . . . 179
B.5. Filtro de Salida de Dos Convertidores Reductores en Paralelo . . . . . . . . . . . . 181
B.5.1. Modelo del Espacio de Estados para Dos Convertidores Idnticos . . . . . 181
B.5.2. Modelo del Espacio de Estado para Dos Convertidores con Inductacias
Similares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
B.6. Filtro de Salida de N Convertidores Reductores en Paralelo . . . . . . . . . . . . . 183
B.6.1. Convertidores con Inductacias Similares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
B.7. Filtro de Salida del Elevador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
B.7.1. Modelo No Lineal del Espacio de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
C. Listas y Glosarios 191
C.1. Lista de Smbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
C.2. Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
C.3. Lista de Siglas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
C.4. Caractersticas Elctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
C.4.1. Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
C.4.1.1. Caractersticas Elctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
C.4.1.2. Caractersticas Fsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
C.4.1.3. Caractersticas de Sealizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
C.4.2. Salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
C.4.2.1. Caractersticas Elctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
C.4.2.2. Caractersticas Fsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
C.4.2.3. Caractersticas de Sealizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
C.4.3. General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Bibliografa 199
6
ndice General
ndice Alfabtico 212
7
ndice de Figuras
8
ndice de Figuras
1.1. Bloques de una fuente de alimentacin genrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.2. Arquitectura de alimentacin centralizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3. Arquitectura de alimentacin centralizada de mltiples zonas . . . . . . . . . . . . 23
1.4. Arquitecturas de alimentacin distribuida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.5. Paralelizado directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.6. Paralelizado por tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.7. Paralelizado por corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.8. Elementos elctricos y electrnicos empleados en los convertidores conmutados. . 29
1.9. Convertidores conmutados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.10. Modulacin natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.11. Esquema de control en modo tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.12. Esquema de control en modo tensin con pre-alimentacin (feedforward) . . . . . 34
1.13. Control en modo corriente de pico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.14. Control en modo corriente media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.15. Control adaptativo de corriente media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.16. Paralelizado con control de tensin maestro - esclavos . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.17. Paralelizado con control de tensin sincronizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.18. Paralelizado con control de corriente promediada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.19. Paralelizado con control adaptativo de la corriente media . . . . . . . . . . . . . . 41
1.20. Paralelizado por control de la corriente mxima (highest current) . . . . . . . . . . 42
1.21. Paralelizado por control de la corriente de pico sincronizado . . . . . . . . . . . . 43
1.22. Paralelizado por control de distribucin de la carga por esfuerzo . . . . . . . . . . 44
1.23. Paralelizado por control de tres lazos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.1. Convertidores bsicos. Disposicin de los interruptores controlado (S) y no
controlado (D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.2. Convertidores bsicos - Componentes de la etapa de salida . . . . . . . . . . . . . 62
2.3. Seales de la modulacin PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.4. Seales PWM unitarias y funciones Pulso Unitario de Heaviside . . . . . . . . . . 66
2.5. Secuencias de Pulsos Unitarios de Heaviside . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.6. Modelo de SIMULINK del Generador Totalmente Controlable (sin encapsular) . . . 69
2.7. Modelo completo de SIMULINK del Generador Totalmente Controlado con salida
complementaria (GTCc) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.8. Filtro de salida de un convertidor reductor con componentes parsitos . . . . . . . 72
9
ndice de Figuras
2.9. Modelo de SIMULINK del Filtro de Salida del Reductor (sin encapsular) . . . . . . 74
2.10. Modelo de SIMULINK del Filtro No Lineal de Salida del Reductor (sin encapsular) 74
2.11. Modelo de SIMULINK del Filtro Variable de Salida del Reductor (sin encapsular) . 76
2.12. Modelo de SIMULINK del Filtro Variable No Lineal de Salida del Reductor (sin
encapsular) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.13. Filtro de salida de un convertidor elevador con componentes parsitos . . . . . . . 78
2.14. Modelo de SIMULINK del Filtro Variable de Salida del Elevador (sin encapsular) . 80
2.15. Compensador Tipo I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2.16. Modelo de SIMULINK del Compensador Tipo I (sin encapsular) . . . . . . . . . . 82
2.17. Modelo de SIMULINK del Compensador No Lineal Tipo I (sin encapsular) . . . . . 83
2.18. Compensador Tipo II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.19. Modelo de SIMULINK del Compensador No Lineal Tipo II (sin encapsular) . . . . 86
2.20. Filtro de salida de N convertidores reductores con componentes parsitos . . . . . 87
2.21. Modelo de SIMULINK del Filtro de Salida de Dos Reductores (sin encapsular) . . . 89
2.22. Modelo de SIMULINK del Filtro Variable de Salida de Dos Reductores (sin
encapsular) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
2.23. Biblioteca SIMULINK de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.1. Relaciones tensin / tiempo del modelo del modulador PWM . . . . . . . . . . . . 94
3.2. Modelo de SIMULINK para el ensayo de variacion de Ue y Delta del GTCc . . . . 96
3.3. Diferentes modulaciones de una referencia senoidal. . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.4. Espectro de amplitud de la modulacin PWM del bloque GTCc . . . . . . . . . . . 99
3.5. Espectro de la fase de la modulacin PWM del bloque GTCc . . . . . . . . . . . . 100
3.6. Modelo SIMULINK para la modulacin PWM natural senoidal . . . . . . . . . . . 101
3.7. Seales de la modulacin PWM natural de una senoidal con portadora triangular
simtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.8. Espectro normalizado para la modulacin PWM natural con portadora triangular
simtrica. U
tri
= 0,5; U
sen
= 0,4; f
tri
= 10 f
sen
. Modelo analtico (crculos).
Modelo SIMULINK (cruces) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.9. Espectros de la modulacin PWM natural senoidal con portadora triangular
simtrica del modelo SIMULINK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.10. Seales de la modulacin PWM natural de una senoidal con portadora diente de
sierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.11. Espectro normalizado para modulacin PWM natural con portadora diente de
sierra. U
tri
=0,5; U
sen
=0,4; f
tri
=10 f
sen
. Modelo analtico (crculos). Modelo
SIMULINK (cruces) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.12. Espectros de la modulacin PWM natural senoidal con portadora diente de sierra
del modelo SIMULINK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.13. Modelo SIMULINK para la modulacin PWM uniforme senoidal . . . . . . . . . . 108
3.14. Seales de la modulacin PWM uniforme de una senoidal con portadora triangular
simtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.15. Espectro normalizado para modulacin PWM uniforme con portadora triangular
simtrica. U
tri
= 0,5; U
sen
= 0,4; f
tri
= 10 f
sen
Modelo SIMULINK (cruces). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
10
ndice de Figuras
3.16. Espectro de la modulacin PWM uniforme senoidal con portadora triangular
simtrica del modelo SIMULINK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.17. Seales de la modulacin PWM uniforme de una senoidal con portadora diente de
sierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.18. Espectro normalizado para modulacin PWM uniforme con portadora diente de
sierra. U
tri
=0,5; U
sen
=0,4; f
tri
=10 f
sen
SIMULINK (cruces). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.19. Espectro de la modulacin PWM uniforme senoidal con portadora diente de sierra
del modelo SIMULINK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.20. Seales de la modulacin PWM bipolar senoidal. f
tri
=12 f
sen
; U
sen
=0,4; U
tri
=1.114
3.21. Modelo SIMULINK para la modulacin PWM bipolar senoidal . . . . . . . . . . . 115
3.22. Espectro normalizado para modulacin PWM bipolar con portadora triangular
simtrica. U
tri
=1; U
sen
=0,4; f
tri
=12 f
sen
SIMULINK (cruces). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
3.23. Espectro de la modulacin PWM bipolar senoidal del modelo SIMULINK . . . . . 116
3.24. Modelo SIMULINK para la modulacin PWM multinivel senoidal . . . . . . . . . 117
3.25. Seales de la modulacin PWM natural multinivel de una senoidal . . . . . . . . . 117
3.26. Espectro de la modulacin PWM multinivel senoidal del modelo SIMULINK . . . . 118
3.27. Ejemplo de uso de los bloques para lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
3.28. Ensayo de variacion de frecuencias (Bode) para el FSR . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.29. Diagrama de Bode del bloque FSR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.30. Ensayo de variacion de frecuencias (Bode) para el FNLSR . . . . . . . . . . . . . 121
3.31. Diagrama de respuesta al primer armnico (Bode) del bloque FNLSR . . . . . . . 121
3.32. Diagramas de respuesta no lineal al primer armnico del FNLSR . . . . . . . . . 123
3.33. Circuito de un convertidor reductor ideal en lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.34. Respuesta a un impulso del modelo FSR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
3.35. Respuesta a un impulso del modelo FNLSR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
3.36. Diagramas de Bode y respuesta al primer armnico del compensador tipo I.
Funcin de transferencia (lnea) - Comp1 (tringulos) - CompNL1 (asteriscos). . . 126
3.37. Diagramas de respuesta no lineal al primer armnico del CompNL1 . . . . . . . . 127
3.38. Diagramas de Bode y respuesta al primer armnico del compensador tipo II.
Funcin de transferencia (lnea) - Comp2 (tringulos) - CompNL2 (asteriscos). . . 128
3.39. Diagramas de respuesta no lineal al primer armnico del CompNL2 . . . . . . . . 129
3.40. Modelo SIMULINK para simular el arranque suave de un convertidor reductor . . . 131
3.41. Evolucin de las seales elctricas durante el arranque suave de un convertidor
reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
3.42. Modelo SIMULINK para simular transitorios en un convertidor reductor . . . . . . 133
3.43. Seales elctricas en el convertidor reductor durante un transitorio de 0,5A a 1A . . 134
3.44. Seales elctricas en el convertidor reductor durante un transitorio de 1A a 0,2A . . 134
3.45. Modelo SIMULINK para simular el arranque suave de dos convertidores en paralelo 135
3.46. Arranque suave de dos convertidores reductores en paralelo . . . . . . . . . . . . . 136
3.47. Modelo SIMULINK para simular el arranque suave y transitorios de dos
convertidores en paralelo con control en modo tensin maestro - esclavo . . . . . . 136
11
ndice de Figuras
3.48. Transitorios de dos convertidores reductores en paralelo con control en modo
tensin maestro-esclavo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
3.49. Transitorios de dos convertidores reductores en paralelo con control en modo
tensin sincronizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
A.1. Convertidor reductor (buck) ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
A.2. Circuitos equivalentes del convertidor reductor (buck) ideal en funcionamiento . . . 146
A.3. Formas de onda de corrientes y tensiones en el convertidor reductor (buck) ideal . . 147
A.4. Convertidor elevador (boost) ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
A.5. Circuitos equivalentes del convertidor elevador (boost) ideal en funcionamiento . . 148
A.6. Formas de onda de corrientes y tensiones en el convertidor elevador (boost) ideal . 149
A.7. Convertidor reductor-elevador (buck-boost) ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
A.8. Circuitos equivalentes del convertidor reductor-elevador (buck-boost) ideal en
funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
A.9. Formas de onda de corrientes y tensiones en el convertidor reductor-elevador
(buck-boost) ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
A.10.Convertidor de

Cuk ideal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
A.11.Circuitos equivalentes del convertidor de

Cuk ideal en funcionamiento . . . . . . . 152
A.12.Formas de onda de corrientes y tensiones en el convertidor de

Cuk ideal en modo
continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
A.13.Convertidor de retroceso (yback) ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
A.14.Circuitos equivalentes del convertidor de retroceso (yback) ideal en funcionamiento155
A.15.Formas de onda de corrientes y tensiones en el convertidor de retroceso (yback)
ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
A.16.Convertidor directo (forward) ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
A.17.Circuitos equivalentes del convertidor directo (forward) ideal en funcionamiento (I) 156
A.18.Circuitos equivalentes del convertidor directo (forward) ideal en funcionamiento (y II)157
A.19.Formas de onda de corrientes y tensiones en el convertidor directo (forward) ideal . 158
A.20.Convertidor de de

Cuk con transformador ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
A.21.Circuito equivalente del convertidor de

Cuk con transformador ideal con S
e
cerrado 159
A.22.Circuito equivalente del convertidor de

Cuk con transformador ideal con S
e
abierto 160
A.23.Formas de onda de corrientes y tensiones en el convertidor de

Cuk con
transformador ideal en modo continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
A.24.Convertidor de contrafase (push-pull) ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
A.25.Circuitos equivalentes del convertidor de contrafase (push-pull) ideal en
funcionamiento ( I ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
A.26.Circuitos equivalentes del convertidor de contrafase (push-pull) ideal en
funcionamiento ( y II ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
A.27.Formas de onda de corrientes y tensiones en el convertidor de contrafase (push-
pull) ideal en modo continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
A.28.Convertidor de medio puente (half bridge) ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
A.29.Circuitos equivalentes del convertidor de medio puente (half bridge) ideal en
12
ndice de Figuras
A.30.Circuitos equivalentes del convertidor de medio puente (half bridge) ideal en
A.31.Formas de onda de corrientes y tensiones en el convertidor de medio puente (half
bridge) ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
A.32.Convertidor de puente completo (full bridge) ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
A.33.Circuitos equivalentes del convertidor de puente completo (full bridge) ideal en
A.34.Circuitos equivalentes del convertidor de puente completo (full bridge) ideal en
A.35.Formas de onda de corrientes y tensiones en el convertidor de puente completo
(full bridge) ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
B.1. Filtro de salida de un convertidor reductor con componentes parsitos . . . . . . . 171
B.2. Compensador Tipo I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
B.3. Compensador Tipo II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
B.4. Filtro de salida del convertidor reductor con una fuente de corriente . . . . . . . . 179
B.5. Filtro de salida de dos convertidores reductores en paralelo . . . . . . . . . . . . . 181
B.6. Filtro de salida de N convertidores reductores en paralelo . . . . . . . . . . . . . . 184
B.7. Filtro de salida de un convertidor elevador con componentes parsitos e interruptores186
B.8. Filtro de salida de un convertidor elevador con interruptor controlado cerrado y
diodo en corte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
B.9. Filtro de salida de un convertidor elevador con interruptor controlado abierto y
diodo en conduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
B.10. Filtro de salida de un convertidor elevador con interruptor controlado abierto y
diodo en corte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
13
ndice de Figuras
14
ndice de Tablas
2.1. Entradas del GTCc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.2. Entradas de los bloques FSR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.3. Entradas adicionales para el bloque FNLSR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.4. Entradas del bloque FVNLSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.5. Entradas comunes de los bloques Comp1 y CompNL1 . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.6. Entradas adicionales para el bloque CompNL1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
2.7. Entradas comunes de los bloques Comp2 y CompNL2 . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.8. Entradas adicionales para el bloque CompNL2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.9. Entradas de los bloques FS2R y FVS2R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
2.10. Entradas adicionales para el bloque FS2R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
A.1. Clasicacin de los convertidores continua-continua con control PWM . . . . . . . 143
A.2. Nomenclatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
15
ndice de Tablas
16
ndice de Algoritmos
1. Ensayo de variacion de Ue y Delta del GTCc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2. Modulacin PWM natural senoidal con portadora triangular simtrica . . . . . . . 103
17
ndice de Algoritmos
18
Planteamiento y Resumen de la Tesis
Asociado directamente al desarrollo de la sociedad, la cultura y la tecnologa, se encuentra
el empleo de energa, desde su forma ms elemental en la combustin de materiales minerales,
fsiles y vegetales hasta la forma contempornea por excelencia: la energa elctrica. Una demanda
creciente en aplicaciones cada vez ms exigentes, en cuanto a factores econmicos y ecolgicos,
ha provocado la necesidad de disear y construir equipos que transformen la energa elctrica de
forma eciente para alimentar una variedad ilimitada de aplicaciones.
El estudio de los equipos que convierten, mediante el empleo de semiconductores y tcnicas
de control automtico, energa elctrica modicando sus caractersiticas de tensin y/o frecuencia,
centra a parte de la comunidad cientca y tcnica. Lo que se busca es desarrollar mtodos que
permitan que esta tarea se lleve a cabo con altos ndices de eciencia, bajo nivel de mantenimiento,
tasa de fallos reducida, alta densidad energtica y coste econmico reducido. Asimismo existe una
tendencia en la industria a normalizar y estandarizar los equipos, lo que optimiza tambin aspectos
comerciales y operativos de la propia industria.
En esta tesis se aborda el modelado no lineal de convertidores PWM continua / continua de
alto rendimiento, trabajando individualmente o en paralelo, para aportar:
un anlisis matemtico de la modulacin PWM
una nueva metodologa de modelado y simulacin del proceso de modulacin PWM
la creacin de modelos no lineales de los ltros de salida y de las etapas de control asociadas
a convertidores
En el primer captulo se desglosan los conceptos relacionados con la conversin de energa
mediante circuitos electrnicos conmutados. Se lleva a cabo un repaso cronolgico e histrico
de las tendencias en los esquemas de alimentaciones. Seguidamente se repasan los mtodos de
control PWM aplicados a las topologas clsicas de los convertidores conmutados individualmente
o para conseguir el paralelizado. Finalmente se hace un repaso a los mtodos de modelado
de convertidores conmutados con tcnicas de control PWM. Se analizan sus caractersticas de
facilidad de aplicacin y universalidad, el rango de aplicacin en el cual son vlidos y los mtodos
de simulacin empleados para implantarlos.
En el segundo captulo se introducen los fundamentos matemticos y funcionales de la
tcnica de modelado no lineal desarrollada en esta tesis. Se comienza por la descripcin de las
caractersticas deseadas del modelo, que dan paso a los fundamentos desde los que se parte.
Seguidamente se describe el anlisis matemtico del proceso de modulacin PWM, por medio
de la transformada de Laplace y la funcin Pulso Unitario de Heaviside, para obtener el modelo de
19
Planteamiento y Resumen de la Tesis
simulacin del modulador PWM. A continuacin se plantea el modelado de los ltros de salida de
las etapas de los convertidores conmutados y de las etapas de control PWM clsicas. Por ltimo
se aplica la tcnica de modelado al paralelizado de convertidores conmutados. Como resultado
se obtiene un modelo analtico de la modulacin PWM y un modelo de simulacin no lineal
aplicable a la simulacin de convertidores conmutados de potencia, desarrollado en una biblioteca
de mdulos de SIMULINK.
El tercer captulo tiene por objetivo demostrar las capacidades y posibilidades de las
distintas partes del modelo desarrollado en el captulo anterior y validar los resultados obtenidos
contrastando con resultados experimentales. Para ello se llevan a cabo distintos ensayos. Respecto
al bloque que modela el modulador PWM, el denominado Generador Totalmente Controlado
con salida complementaria se realizan ensayos de barrido de frecuencia y amplitud con nimo
de demostrar su correcto funcionamiento. Para demostrar su versatilidad se emplea el bloque en
diferentes conguraciones para obtener esquemas de modulacin PWM natural, uniforme, bipolar
y de multiple nivel. Para los bloques Filtro de Salida del Reductor (FSR), Filtro No Lineal de
Salida del Reductor (FNLSR), Filtro Variable de Salida del Reductor (FVSR) y Filtro Variable No
Lineal de Salida del Reductor (FNLSR) se llevan a cabo ensayos de respuesta en frecuencia, con
nimo de contrastar su validez frente a los resultados obtenidos analtica y experimentalmente por
otros autores. Los bloques no lineales que modelan las etapas de realimentacin y compensacin
(Comp1, CompNL1, Comp2, CompNL2) tambin son simulados, obtenindose las respuestas
dinmicas en zona lineal y en zona no lineal. Para mostrar las capacidades del modelo se llevan a
cabo, para el modelo completo de un convertidor reductor en modo tensin, los ensayos fsicos y
de simulacin del arranque suave y de transitorios correspondientes a cambios bruscos de carga.
Finalmente, para demostrar el empleo del modelo en convertidores en paralelo se simulan dos
convertidores reductores en paralelo con distintas tcnicas de control, en arranque suave y en
cambios bruscos de carga.
En el cuarto captulo se resumen las conclusiones de los estudios realizados y sus aportaciones,
sealndose sugerencias para futuras lineas de desarrollo del presente trabajo.
20
Captulo 1
Introduccin
Objetivo del Captulo
A lo largo de este captulo se desglosan los conceptos relacionados con la conversin de
energa mediante circuitos electrnicos conmutados.
Primeramente se lleva a cabo un repaso cronolgico e histrico de las tendencias en
los esquemas de alimentaciones. Seguidamente se repasan los mtodos de control PWM
aplicados a las topologas clsicas de los convertidores conmutados individualmente o para
conseguir el paralelizado.
Finalmente se hace un repaso a los mtodos de modelado de convertidores conmutados
con tcnicas de control PWM. Se analizan sus caractersticas de facilidad de aplicacin y
universalidad, el rango de aplicacin en el cual son vlidos y los mtodos de simulacin
empleados para implantarlos.
1.1. Introduccin
Desde el principio del empleo de forma masiva de la energa elctrica, la distribucin de la
misma ha venido condicionada por los factores de coste de generacin, coste de distribucin,
facilidad de acceso y rendimiento en la aplicacin. Estos factores, aunados al desarrollo
tecnolgico de las mquinas elctricas (transformadores y motores) y los componentes electrnicos
(diodos, tiristores, transistores de potencia), han marcado las tendencias de empleo en el consumo
domstico e industrial, pasando de una fase electro-mecnica (nales del siglo XIX a principios
del siglo XX) a otra, en la cual nos encontramos, en la cual las aplicaciones de generacin
y distribucin siguen condicionadas a elementos electro-mecnicos, pero el consumo se ha
diversicado en multitud de elementos con requisitos muy dispares (lavadoras inteligentes,
ordenadores personales, vehculos alimentados por bateras o celdas de fuel, mquinas de control
numrico, etc...). Este ltimo eslabn ha inuido notablemente en el desarrollo y empleo de la
conversin de energa elctrica por medio de elementos electrnicos, actuando en conmutacin,
para poder obtener elevados rendimientos y correcto comportamiento desde el punto de vista de la
red elctrica.
21
Captulo 1. Introduccin
1.2. Tendencias en la Alimentacin
Para presentar una sucesin de ideas que permitan vislumbrar el estado actual de la conversin
de energa se va a establecer primeramente un esquema general de la fuente de alimentacin
electrnica de un equipo elctrico.
Esta empieza en la conexin de la fuente a la lnea de suministro elctrico, normalmente a travs
de un ltro cuya misin es evitar que armnicos no deseados e interferencias electromagnticas
generadas por el equipo pasen a la red. A continuacin la fuente de alimentacin propiamente
dicha, un ltro de salida y, nalmente, la carga, como se representa en la Fig. 1.1.
Figura 1.1: Bloques de una fuente de alimentacin genrica
A partir de esta disposicin de elementos se pueden establecer dos tipos de arquitecturas: la
centralizada y la distribuida. En los siguientes apartados se desglosarn las caractersticas de ambas
[5, 12, 132, 133].
1.2.1. Arquitectura de Alimentacin Centralizada
En la arquitectura centralizada todos los elementos, desde la conexin a la red de energa
elctrica hasta la carga, estn en una misma zona fsica del equipo. Un esquema genrico de este
tipo de arquitectura se muestra en la Fig. 1.2.
Figura 1.2: Arquitectura de alimentacin centralizada
Generalmente contienen los siguientes elementos:
22
1.2 Tendencias en la Alimentacin
Fuente de alimentacin alterna/continua continua/continua con aislamiento galvnico y
multiples salidas, diseada a medida
Bus de alimentacin, bien por barra o por cables, para distribuir la alimentacin a las cargas
Proteccin de seguridad especca para proteger la zona de potencia
Sistema de ventilacin especializado para la zona de potencia
Algunos sistemas tienen muchos de los atributos de la arquitectura de alimentacin centralizada,
pero estn constituidos a partir de una fuente no aislada alterna/continua o de convertidores
continua/continua, trabajando con voltajes superiores a las Tensiones Extra-bajas de Seguridad
(TEBS), distribuidas en dos o tres grupos de fuentes (a su vez constituidos, normalmente, por
convertidores continua/continua con aislamiento galvnico) en el equipo. A este caso particular,
que se ilustra en la Fig. 1.3, se le denomina arquitectura de alimentacin centralizada de multiples
zonas.
Figura 1.3: Arquitectura de alimentacin centralizada de mltiples zonas
Un ejemplo claro de alimentacin centralizada es la fuente de alimentacin de un ordenador
personal. La tensin alterna de lnea entra a la fuente a travs de un ltro y luego es convertida en un
nico circuito alterna/continua, en cuyas salidas estn presentes cuatro tensiones continua distintas
con una potencia conjunta de hasta 400W. Este tipo de fuentes est diseada expresamente para
la aplicacin. El rea de alta potencia se encuentra normalmente aislada, mediante aislamiento
de seguridad, debido a las altas tensiones presentes en la red de alterna. Por otra parte, el
equipo est sometido a una elevada concentracin de energa, por lo que es habitual que exista
ventilacin forzada y medios de proteccin para desconectar el funcionamiento del mismo en caso
de sobrecalentamiento.
Los exigentes requisitos para las tensiones presentes en las salidas (ej: +5Vcc, 50A, 2 %)
obliga a establecer mecanismos de control complicados, que aaden complejidad al diseo y
aumentan el riesgo de fallos. Para minimizar las prdidas es necesario que las pistas de cobre del
sistema sean de un grosor tal que la resistencia que presenten no sea causa de mal funcionamiento,
lo que obliga a disear una bus de distribucin acorde con el sistema. Aadido a esto est la
medida remota de la tensin, para evitar que la caida de tensin en la barra de distribucin afecte a
la tensin en el punto de consumo.
23
Como puntos dbiles de esta arquitectura cabe citar:
No es posible ampliarla, lo que implica que ante un aumento de la demanda de consumo es
necesario cambiar toda la fuente
La ventilacin mecnica (ventilador) aporta una tasa de fallos elevada
El sistema de comprobacin y reparacin de averas es exclusivo para cada diseo
1.2.2. Arquitecturas de Alimentacin Descentralizadas
Dentro de esta categora de arquitecturas es posible encontrar varias opciones de construccin
del sistema de alimentacin, que vienen determinadas por el tipo de aplicacin nal.
Es posible distinguir una arquitectura descentralizada de otra centralizada al estar fsica y
funcionalmente repartida la fuente de alimentacin, de tal manera que el ltimo bloque encargado
de la conversin de energa est fsicamente prximo a la carga a los equipos que se quiere
alimentar. Este ltimo bloque de alimentacin trabaja, en muchas ocasiones, desde un tensin
continua aislada y segura.
Las arquitecturas de alimentacin descentralizadas estn denidas por las siguientes
caracteristicas y elementos integrantes:
Recticador alterna/continua centralizado
Modular
Posee ltro de entrada
Posee correccin de factor de potencia
Tiene aislamiento galvnico
La tensin de salida, que es la que se distribuye al equipo, est en el rango de los 24 a 60 Vdc
(Tensiones Extra-bajas de Seguridad)
Sistema de alimentacin ininterrumpida
Batera
Convertidor encargado de controlar el ujo de energa entre la batera y la distribucin
de tensin continua.
Convertidores continua/continua individuales
Para cada carga
Muy prximos a las cargas
De poco volumen y peso
Sin o con aislamiento galvnico
Fciles de reemplazar en caso de fallo
Se puede reducir o aumentar su nmero segn las necesidades de consumo
24
Estos equipos pueden poseer, tambin, debido a la divisin de su estructura, la posibilidad de
ser tolerantes a fallos mediante:
la redundancia de mdulos
el cambio (aadido o eliminacin) de equipos sin desconectar la alimentacin (hot-swap)
En las siguientes guras se ilustran tres arquitecturas genricas de alimentaciones distribuidas. En
la primera (Fig. 1.4 (a)) la alimentacin del equipo se divide por bloques de consumo de energa.
La condicin es que los consumos presentes en cada bloque posean caractersticas similares.
(a) por bloques (b) por bloques funcionales
(c) por funcin
Figura 1.4: Arquitecturas de alimentacin distribuida
En la segunda (Fig. 1.4 (b)) la alimentacin se subdivide en bloques de misma funcionalidad,
que pueden tener las mismas caractersticas de consumo o similares. Este ltimo factor aade
complejidad al sistema de alimentacin, pero simplica el diseo de la funcin nal del equipo.
Un ejemplo claricador son los discos RAID, formados por un conjunto de discos duros, con
posibilidad de ser diferentes entre s. Lo que a nivel de sistema operativo se presenta como un
nico disco, a nivel de perifrico son varios con informacin redundante y a nivel de alimentacin
cada uno funciona con parmetros distintos.
Finalmente, la ltima (Fig. 1.4 (c)) representa un sistema donde la fuente de alimentacin se
divide en un convertidor por cada funcin. La aplicacin tpica de este tipo de sistemas se encuentra
en las centrales telefnicas, donde toda la circuitera es modular.
25
1.2.3. Paralelizado
A medida que el grado de descentralizacin de la alimentacin aumenta, las necesidades de
corriente y potencia en cada mdulo tienden a disminuir. Sin embargo, existen casos en los que las
capacidad de conversin de un nico modulo se ve superada.
Cuando sto ocurre se recurre al paralelizado de dos o ms convertidores [4, 6, 9, 10, 12, 14,
132, 133]. Otra circunstancia en la que se recurre al paralelizado es para implantar esquemas
tolerantes a fallos de tipo n+1, en el cual un convertidor en exceso al nmero necesario facilita
la disponibilidad de funcionamiento del sistema alimentado en caso de fallar algn convertidor.
El paralelizado de convertidores aade complejidad al sistema y acarrea compromisos en costes
y comportamiento dinmico, que a veces deben sopesarse frente a otras alternativas como son:
emplear un convertidor con ms potencia
particionar, si es posible, la carga para evitar el paralelizado
obtener redundancia en base a la funcionalidad del sistema y no en la alimentacin, lo que
deriva en una solucin de distribucin por funciones
Se van a introducir las tres tcnicas, por orden de dicultad, empleadas para el paralelizado de
convertidores. Los desarrollos consideran nicamente dos convertidores idnticos, pero pueden
ser extendidos a n-convertidores.
1.2.3.1. Paralelizado Directo
Es la tcnica ms sencilla para paralelizar convertidores. Las salidas de tensin de los
convertidores se conectan directamente a la carga, sin el aadido de ningn elemento o circuito.
La mayor dicultad que se plantea es el reparto equitativo de la potencia consumida entre ambos
convertidores. Un esquema genrico se muestra en la Fig. 1.5.
Figura 1.5: Paralelizado directo
Las impedancias Z
s
son las de salida de los convertidores, las Z
c
corresponden a las
interconexiones (cableado, pistas, bornes, etc...) y la impedancia Z
L
corresponde a la carga que
se desea alimentar.
26
Aunque ambos convertidores estn regulados para dar la misma tensin de salida, es habitual
que exista alguna variacin, tpicamente del orden de 0,5 a 1 %. Si la regulacin es buena, el
convertidor de mayor tensin aportar la corriente mxima, hasta que entre en funcionamiento la
limitacin de corriente. A partir de este punto el otro convertidor aportar la corriente necesaria
para el consumo. A mayores de este hecho tambin afectan a la distribucin de potencia el grado de
control (stiffness) que posean los convertidores, el coeciente de variacin de la tensin de salida
con la temperatura y las impedancias de salida y del sistema de conexin.
1.2.3.2. Paralelizado por Tensin
Es posible regular la tensin de salida de un convertidor conmutado ajustando su nivel de
referencia del lazo de control. Si se muestrea la tensin de salida de uno de los convertidores y esta
seal se aporta como referencia a otro convertidor, la diferencia de tensin de salida entre ambos
convertidores se reducir, contribuyendo de esta forma a igualar las corrientes de salida de ambos.
Un esquema genrico se muestra en la Fig. 1.6.
Figura 1.6: Paralelizado por tensin
Sigue afectando a la ecualizacin de potencia el coeciente de variacin de la tensin de salida
con la temperatura y las impedancias de salida y del sistema de conexin. Tambin es problematica
la aparicin de oscilaciones de baja frecuencia debido al acoplamiento de los controles de los
reguladores.
1.2.3.3. Paralelizado por Corriente
Tambin es posible implantar la siguiente estructura: un convertidor, al que se denomina
Maestro, es el que ja el nivel de tensin y este convertidor fuerza, por medio de circuitera externa,
a los demas convertidores a aportar la misma corriente. Un esquema genrico se muestra en la
Fig. 1.7. Esto se puede conseguir mediante varios mtodos que siguen alguna de las siguientes
tcnicas:
si los convertidores son conmutados se puede forzar el mismo ciclo de trabajo, que debe ser
el mayor de todos, lo que implica forzar la corriente ms elevada en cada uno
27
forzar a los convertidores a aportar la misma corriente, que debe ser la media de la corriente
total de salida
Figura 1.7: Paralelizado por corriente
28
1.3 Elementos Bsicos de los Sistemas de Alimentacin
1.3. Elementos Bsicos de los Sistemas de Alimentacin
De una manera general, un convertidor de energa puede ser denido como un dispositivo
que convierte una forma de energa en otra, de manera continua. Cualquier almacenamiento o
prdida de energa dentro del sistema, mientras realiza la conversin, es consecuencia del proceso
de transmisin de energa.
Hay muchos tipos de dispositivos que pueden realizar esta funcin con varios ndices de coste,
abilidad, complejidad y eciencia. Los mecanismos de conversin de energa pueden ser, por
ejemplo mecnicos, elctricos o qumicos en la naturaleza de su proceso.
El trabajo de esta tesis se centra en los convertidores de energa de naturaleza elctrica y que
funcionan de manera dinmica, usando una variedad limitada de componentes ilustrados en la
Fig. 1.8. La forma de interconectar estos componentes entre si viene determinada por la conversin
de potencia deseada. Este tipo de convertidores se conoce como convertidores conmutados de
potencia.
Figura 1.8: Elementos elctricos y electrnicos empleados en los convertidores
conmutados.
La alta eciencia es generalmente un requisito primordial en muchas aplicaciones para los
convertidores conmutados de potencia (CCP), por lo que los elementos que presenten una marcada
caracterstica disipativa de energa, como las resistencias, deben ser evitados. Esto no quiere decir
que no se empleen resistencias en los convertidores. Es necesario tener en cuenta que ninguno
de los componentes fsicos elegidos es ideal e introducirn algunas prdidas resistivas en el
proceso de conversin. Por ello debe llevarse a cabo un esfuerzo para que la presencia e inuencia
en la eciencia y accin de conversin no sea signicativa. En los circuitos auxiliares, como
secuenciadores, monitores y elementos de control de un sistema completo de CCP, se encuentran
resistencias de valor elevado, ya que las prdidas que provocan no son signicativas en el conjunto.
Los CCP deben ser altamente ecientes, ocupar poco volumen, tener coste bajo, ser ligeros de
peso, y una larga vida de funcionamiento sin fallos. A menudo sus salidas deben estar reguladas
a valores de tolerancia reducidos, aunque sus entradas puedan variar en un rango muy amplio de
valores. Tambin deben cumplir una serie de normas en lo relacionado con la seguridad elctrica
y la contaminacin por ruido electromagntico. Las familias de convertidores que se analizan
29
someramente en el apndice A en la pgina 143, cumplen estos requisitos de manera satisfactoria
si su diseo se realiza correctamente.
Dependiendo de las necesidades, los convertidores pueden ser muy sencillos, usando solo
un interruptor, una inductancia y un condensador, o ser muy complejos, empleando varios
componentes para conseguir la conversin de corriente continua deseada.
1.3.1. Convertidores Conmutados Bsicos
En los circuitos CCP los elementos interruptores, encargados de controlar la transferencia
dinmica de energa entre la entrada y la salida, estn completamente encendidos o apagados, con
tiempos de conmutacin muy pequeos. Por ello, las formas de onda resultantes en las tensiones
toman el aspecto de pulsos modulados en anchura peridicos rectangulares (PMA, pulse width
modulation PWM), de ondas cuadradas o de combinaciones de las anteriores. Las formas de onda
de las corrientes asociadas son generalmente triangulares o trapezoidales. Los semiconductores
empleados como elementos de conmutacin en los CCP son diodos de recuperacin rpida,
transistores bipolares o MOSFET y, en algunas ocasiones, tiristores de apagado por puerta (GTO).
A continuacin se cita una coleccin de ideas [37, 10, 11, 13, 14], que aplicadas a los
convertidores permiten entender mejor sus capacidades :
Las bobinas y los condensadores de un convertidor CCP continua/continua deben, de alguna
forma, constituir una red de ltro paso bajo. Esta idea est justicada con la necesidad
de obtener a la salida una tensin continua con la mnima componente de tensin alterna
aadida. Al presentar internamente las tensiones y las corrientes formas pulsantes, con
componentes de alterna y continua, un ltro paso bajo es necesario para evitar que estas
componentes no aparezcan a la salida.
Todas las topologas de los convertirdores conmutados continua/continua conocidas se
pueden derivar de combinaciones de convertidores reductores y/o elevadores con alguna
transformacin o modicacin.
Las propiedades de los convertidores bsicos (reductor y/o elevador) se mantienen en
cualquier topologa derivada estos.
El modo de conduccin de la corriente en la bobina es un factor fundamental en la
determinacin de las caractersticas elctricas de cualquier convertidor.
No existe una topologa de CCP ideal para todas las aplicaciones. Es la aplicacin particular
con sus requisitos individuales la que determina cul es el circuito mejor a emplear.
De esta ltima idea clave se deriva que:
No existe una tcnica de control ideal para todas las aplicaciones. Es el conjunto de la
aplicacin y el convertidor lo que determina el mtodo de control a emplear.
Las tres ltimas ideas son importantes debido a que cambios relativamente pequeos en la
topologa de circuitos de CCP conducen a alteraciones signicativas en el esfuerzo (stress) al que
30
1.3 Elementos Bsicos de los Sistemas de Alimentacin
se ven sometidos los componentes, o cambios en las caractersticas dinmicas relacionadas con el
control, por lo que las propiedades de conversin se ven seriamente modicadas. Por otro lado, las
alteraciones de las topologas de los circuitos de CCP pueden ser herramientas efectivas para salvar
las dicultades de diseo provenientes de las limitaciones y no linealidades de los componentes.
Por lo tanto es importante realizar la decisin correcta de alteracin, teniendo siempre en mente
los pros y contras que conlleven.
Los CCP pueden clasicarse por sus caractersticas generales de salida, siendo de gran ayuda
para denir las caractersticas que debe cumplir frente a los requisitos de la aplicacin. La
Fig. 1.9 (a) muestra un bloque genrico de un sistema convertidor, junto con la tensin u
s
y la
corriente i
s
de salida, denidas como se ilustran. La Fig. 1.9 (b) muestra las posibles combinaciones
de direcciones de u
s
e i
s
, donde cada cuadrante esta denido por su signo.
(a) convertidor genrico (b) cuadrantes de
funcionamiento
Figura 1.9: Convertidores conmutados
En un convertidor continua/continua simple, con ujo de energa unidireccional, la salida est
limitada a estar en el cuadrante I o en el III de la Fig. 1.9 (b), dependiendo de la polaridad deseada
de tensin y corriente. En aplicaciones con ujo de energa bidireccional, como por ejemplo la
carga y descarga de bateras, la polaridad de la tensin de salida est ja en signo, pero la direccin
del ujo de la corriente de salida puede ser positiva o negativa. Por lo tanto sus caractersticas de
salida pertenecern a los cuadrantes I y II, o bien a los cuadrantes III y IV. La salida de tensin
alterna de un CCP es tambin un sistema que trabaja en dos cuadrantes. En el caso ms general, un
convertidor con salida alterna y capacidad de ujo de energa bidireccional debe operar en todos
los cuadrantes de la Fig. 1.9 (b).
Una clasicacin y descripcin del funcionamiento de los convertidores conmutados PWM se
encuentra en el apndice A en la pgina 143.
31
1.4. Tcnicas de Control
Con la intencin de mantener la tensin y/o la corriente de salida del convertidor constante, es
necesario un lazo de control para todo convertidor conmutado. Tradicionalmente se puede hablar
de dos modos de control: el control en modo tensin (CMT) y el control en modo corriente (CMC).
En el control en modo tensin la realimentacin de la tensin de salida se emplea para controlar
el ciclo de trabajo del modulador PWM.
En el control en modo corriente la realimentacin de la tensin de salida se emplea
para controlar la corriente de salida del convertidor, puesto que la tensin de salida controla
indirectamente el ciclo de trabajo del modulador PWM.
1.4.1. La Modulacin en Anchura de Pulsos (Pulse Width Modulation)
Las convertidores de potencia conmutados de los apartados A.2 y A.3 funcionan mediante
control por ancho de pulsos. Se emplea la sigla PWM, del ingls pulse width modulation, para
designarla, pues sta se ha impuesto en la literatura tcnica.
Bsicamente se pretende obtener una seal periodica pulsante, cuyo valor ecaz sea similar a
la relacin existente entre la seal portadora y la seal de referencia. En los casos aplicables a esta
tesis, la seal portadora tiene frecuencia ja y aspecto triangular (no necesariamente simtrica). La
seal de referencia vara lentamente en relacin a la variacin de la portadora, no teniendo per se
ninguna limitacin de forma. La seal resultante del proceso de modulacin, por comodidad y sin
prdida de generalidad, vara entre 0 y 1 como se muestra en la Fig. 1.10 (a). El circuito electrnico
que permite realizar esta funcin se muestra en la Fig. 1.10 (b), es un comparador cuyas seales
de entrada son la seal portadora (triangular) y la seal de referencia.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x 10
3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
Modulacin Natural PWM
(a) seales (b) circuito
Figura 1.10: Modulacin natural
A continuacin se hace un repaso a los mtodos de control clsicos de los convertidores
conmutados de potencia.
32
1.4 Tcnicas de Control
1.4.2. Control en Modo Tensin
El ms antiguo de los controles, tambin denominado control directo del ciclo de trabajo,
muestrea la tensin de salida del convertidor y la realimenta a travs de una red de compensacin
() para compararla con la seal triangular de amplitud constante. Un esquema de un convertidor
genrico con control en modo tensin se representa en la Fig. 1.11.
Figura 1.11: Esquema de control en modo tensin
Presenta las ventajas de la sencillez de diseo e implantacin, pero tiene algunas desventajas
importantes:
1. no tiene muestreo de la tensin de entrada, lo que provoca que cualquier cambio en sta
tenga que propagarse a travs de la etapa de potencia para que el control pueda compensarlo.
2. tiene una ganancia pobre en lazo abierto, lo que obliga a tener una ganancia elevada en lazo
cerrado para conseguir una regulacin adecuada. Esto se agudiza si el ltro de salida es
doble, ya que la atenuacin del ltro implica una respuesta dinmica pobre.
33
1.4.3. Control en Modo Tensin con Pre-Alimentacin (Feedforward)
Para solucionar las desventajas del control en modo tensin, la amplitud de la seal portadora
vara su amplitud inversamente con las variaciones de la tensin de entrada del circuito. De
esta manera si, por ejemplo, la tensin de entrada al convertidor aumenta, la rampa ascendente
de la seal triangular disminuye su pendiente, pues su valor mximo disminuye, y el ciclo de
trabajo tiende a reducirse, compensando el aumento de tensin de entrada. Esto se representa en
la Fig. 1.12 (a). Un esquema de un convertidor genrico con control en modo tensin con pre-
alimentacin (feedforward) se puede observar en la Fig. 1.12 (b).
(a) seal modulada
(b) convertidor generico
Figura 1.12: Esquema de control en modo tensin con pre-alimentacin
(feedforward)
Con este mtodo de control se solucionan los problemas que se planteaban en el apartado
anterior.
34
1.4.4. Control en Modo Corriente de Pico
En este mtodo de control, el instante en que el interruptor se enciende viene dado, a frecuencia
ja, por un generador de pulsos que activa un ip-op. La seal que controla el apagado del
interruptor viene dada por la comparacin entre la muestra de la corriente que pasa por el
interruptor y la seal de referencia. Un esquema de un convertidor genrico con control en modo
corriente de pico se puede observar en la Fig. 1.13. En principio puede no parecer un control PWM
clsico, pero al comparar dos seales para producir el cambio, se tiene un efecto anlogo.
(a) formas de onda
(b) convertidor genrico
Figura 1.13: Control en modo corriente de pico
35
1.4.5. Control en Modo Corriente Media
En este mtodo de control, el instante en que el interruptor se enciende viene dado, a frecuencia
ja, por un generador de pulsos que activa un ip-op. La seal que controla el apagado del
interruptor viene dada por la comparacin entre dos seales: la primera proveniente de un
generador de ondas triangulares y la segunda es la diferencia entre la corriente media de un punto
del circuito convertidor y la tensin de salida, anloga a la corriente por la carga. Un esquema de
un convertidor genrico con control en modo corriente media se puede observar en la Fig. 1.14.
(a) formas de onda
Figura 1.14: Control en modo corriente media
36
1.4.6. Control Adaptativo de Corriente Media
En las topologas reductora,

Cuk, directo, contrafase, medio puente y puente completo el valor
de la corriente media entregada a la carga es funcin de los valores mximo y mnimo de la
corriente por la bobina, del perodo de conmutacin T
S
y de . Para jar el valor de la corriente por
la carga se recurre a muestrear alternativamente en ciclos contiguos el valor de la corriente mnima
por la bobina y calcular el valor que debe tener la corriente mxima para conseguir el valor de
corriente media deseada.
La Fig. 1.15 muestra un diagrama de bloques del circuito propuesto en [10]. La frecuencia
de conmutacin es constante y la ja una seal de reloj que marca el inicio del encendido del
interruptor de potencia, mediante la activacin de la entrada SET del biestrable. En ese instante el
circuito de muestreo y retencin permite saber el valor mnimo de la corriente. Con este valor es
posible establecer cuanto debe valer la corriente mxima para la corriente promedio deseada. Esta
seal se compara con la seal muestreada de corriente, y cuando sea mayor se activa la seal de
RESET que apaga el interruptor. El siguiente ciclo comienza a partir de un nuevo pulso de reloj.
Figura 1.15: Control adaptativo de corriente media
Debido a que el tiempo de apagado corresponde a un valor deseado de corriente, este mtodo
de control se puede asimilar a modulacin por ancho de pulsos.
37
1.5. Mtodos de Control para Paralelizado
El objetivo que se persigue al paralelizar convertidores, adems de todas las caractersticas
positivas que implican los mtodos de alimentacin distribuida antes citados (ver 1.2.2), es que
la potencia aportada en conjunto a la carga lo sea de forma equitativa entre cada uno de los
convertidores que componen el sistema.
Para ello se establecen modos de funcionamiento especiales, en los cuales se crea una
referencia comn, que sirve para que cada convertidor aporte la misma corriente. Esto se consigue
a travs de varios mtodos, cuyas lneas generales se exponen a continuacin.
1.5.1. Paralelizado por Control de Tensin Maestro - Esclavos
El mtodo de control de tensin maestro - esclavos (dedicated master) [9] consiste en aplicar
la misma tensin de referencia del convertidor maestro a los dems convertidores en el sistema tal
como se muestra en la Fig 1.16.
Figura 1.16: Paralelizado con control de tensin maestro - esclavos
Si las unidades son iguales, los convertidores tienden a entregar la misma potencia. Como
inconveniente cabe destacar que si el convertidor maestro falla, el resto del sistema falla. El sistema
tambin es poco tolerante a ruidos, ya que un pico de interferencia en cualquier convertidor aparece
en el lazo de control del resto.
38
1.5 Mtodos de Control para Paralelizado
1.5.2. Paralelizado por Control de Tensin Sincronizado
La tcnica de control en modo tensin sincronizado [14] permite controlar los convertidores
aplicndoles la misma referencia de tensin, pero intercalando (interleaving, phase shifted) la
secuencia de conmutacin de los mismos en el tiempo. El retardo entre las seales PWM de los
convertidores debe ser simtrico para que el rizado de las corrientes de entrada y de salida sea
mnimo, de valor T
S
/N [14, 15]. Un esquema genrico de este mtodo de control se muestra en la
Fig. 1.17.
Figura 1.17: Paralelizado con control de tensin sincronizado
Esta misma tcnica permite la conexin de convertidores conmutados resonantes a la red
trifsica, evitando picos de corriente [19], pero limitada a conmutaciones resonantes de baja
frecuencia. Un estudio detallado de convertidores directos (forward) en paralelo intercalados se
encuentra en [16] y un diseo con convertidores elevadores (boost) para correccin de factor de
potencia en [17].
39
1.5.3. Paralelizado por Control de la Corriente Promediada
El mtodo de control de la corriente promediada [10] permite el paralelizado de convertidores
mediante dos circuitos reguladores: uno para el lazo interno de corriente, que es individual a cada
convertidor, y otro comn para el conjunto, que permitir cerrar el lazo externo de tensin. Esto
es equivalente a decir que la referencia de tensin de los lazos de corriente proviene de un nico
lazo de tensin, que implica un esquema de control maestro-esclavos. Un diagrama genrico de
este mtodo de control se muestra en la Fig. 1.18.
Figura 1.18: Paralelizado con control de corriente promediada
Para mejorar la respuesta del sistema se han propuesto modicaciones del esquema de control.
La primera consiste en desconectar la compensacin de corriente externa del mdulo maestro, para
evitar los desajustes de la funcin de promediado [26, 27]. La segunda implica el desarrollo de un
controlador de lgica difusa (fuzzy) para corregir los defectos frente a transitorios de corriente
elevados [28].
40
1.5.4. Paralelizado por Control Adaptativo de la Corriente Media
El mtodo de control adaptativo de la corriente media (CAC) [10] permite el paralelizado de
convertidores sin ms dicultad que ajustar el nivel de corriente deseada a cada convertidor para
que todos la igualen. En este caso la referencia de tensin es comn a todos los convertidores, y la
de corriente media adaptada se calcula en el lazo interno de cada mdulo, que lo convierte en una
fuente de corriente. Un esquema genrico de este mtodo de control se muestra en la Fig. 1.19.
Figura 1.19: Paralelizado con control adaptativo de la corriente media
41
1.5.5. Paralelizado por Control de la Corriente Mxima (Highest Current)
El mtodo de control de la corriente mxima (highest current) [9] compara la corriente ms
elevada de todos los mdulos con la individual de cada convertidor y ajusta la referencia de tensin
para dar esa corriente mxima en todos los mdulos. Un esquema genrico de este mtodo de
control se muestra en la Fig. 1.20.
Figura 1.20: Paralelizado por control de la corriente mxima (highest current)
42
1.5.6. Paralelizado por Control de la Corriente de Pico Sincronizado
Este mtodo de control combina el control de la corriente de pico con el intercalado
(interleaving, phase shifted) de los pulsos que controlan los convertidores [16, 18]. El sistema de N
convertidores en retroceso (yback) tiene un lazo comn de tensin y cada convertidor controla el
apagado de su transistor a travs del muestreo de corriente que circula por la bobina L
1
. El retardo
ptimo entre las seales PWM de los convertidores debe ser simtrico y de valor T
S
/N para que el
rizado de las corrientes de entrada y de salida sea mnimo [14, 15]. Un esquema genrico de este
mtodo de control se muestra en la Fig. 1.21.
Figura 1.21: Paralelizado por control de la corriente de pico sincronizado
43
1.5.7. Paralelizado por Control de Distribucin de la Carga por Esfuerzo
(Stress-Dependent Load Distribution)
Este mtodo de control, desarrollado por la empresa Lambda, combina el control de la corriente
y la temperatura en cada uno de los convertidores para lograr una ecualizacin de aportacin de
corriente y del esfuerzo al que se ven sometidos los semiconductores en cada mdulo [20]. Un
esquema genrico de este mtodo de control se muestra en la Fig. 1.22.
Figura 1.22: Paralelizado por control de distribucin de la carga por esfuerzo
44
1.5.8. Paralelizado por Control de Tres Lazos
Este mtodo de control [21], desarrollado para el convertidores con doble ltro de salida,
combina los lazos de control de la corriente y la tensin de salida (como en el control de corriente
promediada) con un lazo de tensin que muestrea la tensin en el condensador de la primera etapa
del ltro de salida. Este lazo, para que el sistema sea estable, debe ser ms rpido que el lazo de
tensin y ms lento que el lazo de corriente. Un esquema genrico de este mtodo de control se
muestra en la Fig. 1.23.
Figura 1.23: Paralelizado por control de tres lazos
Este mtodo de control mejora la respuesta dinmica de todo el sistema, pero al aumentar el
nmero de lazos presentes en el control reduce la abilidad del mismo.
45
1.5.9. Paralelizado por Control Deslizante Intercalado (Sliding Mode)
Aplicando la tcnica de control en modo deslizante (sliding mode) es posible llevar a cabo el
paralelizado de convertidores conmutados. Existen varias tcnicas, todas ellas asociadas al uso de
un control programable digital.
Un primer mtodo, aplicado a convertidores reductores, establece que es posible ajustar las
supercies de deslizamiento para que N convertidores en paralelo estn intercalados y adems
proporcionen todos la misma corriente. Este sistema de control, presenta la limitacin de slo
ser aplicable a un nmero mximo de tres convertidores simultneamente, o a grupos de tres
convertidores [23].
Otra variante del mtodo, aplicado a convertidores elevadores, se sirve de la tcnica de control
deslizante, diseando las supercies de deslizamiento partiendo de diagramas de transiciones
de estados binarios [24]. Este mtodo presenta mejoras frente al anterior, ya que el nmero de
convertidores que se pueden paralelizar se eleva hasta diez y la circuitera de control se disea con
lgica programable.
Del trabajo anterior se deriva otro mtodo en el cual la misma tcnica de control se aplica a
un convertidor elevador dual y a un convertidor elevador dual con condensadores conmutados para
obtener circuitos dobladores de tensin con bajo rizado [25]. En uno de los mtodos se investiga
la ecualizacin proporcional (i
a
=i
b
), lo que permite establecer el paralelizado de convertidores
de distintas caractersticas constructivas.
1.5.10. Paralelizado por Control de la Tensin al Cuadrado (V
2
) de
Reductores Sncronos
El elevado consumo de corriente y las bajas tensiones que imponen las condiciones de trabajo
de los modernos microprocesadores ha contribuido a la aparicin de este mtodo de control [29].
Consta de un lazo de tensin y otro en el cual se realimenta la tensin que cae en la inductancia
L
1
del reductor para obtener una seal triangular. Puesto que esta seal triangular es anloga
a la corriente que circula por la bobina, hace que este mtodo sea asimilable a un control en
modo corriente. La compensacin de la realimentacin del sistema se lleva a cabo modicando
la respuesta en frecuencia del amplicador de error y del comparador. Existen actualmente en el
mercado varios fabricantes de circuitos integrados de control que ofrecen soluciones similares [30]
y algunas de esas soluciones implican un control del desfase entre los distintos mdulos [3134].
Cabe destacar que la palabra sncronos del nombre del mtodo se debe a que los reductores no
tienen un diodo de libre circulacin en serie con la inductancia, ya que ste se reemplaza por un
transistor cuyo encendido y apagado est sincronizado en contrafase con el transistor principal.
46
1.5.11. Paralelizado por Control de Corriente a travs de Frecuencias
En esta tcnica de paralelizado cada convertidor genera una seal (tpicamente senoidal) cuya
frecuencia est relacionada con la corriente media que aporta al sistema [22]. Las seales se suman
y esta seal resultante se realimenta a cada convertidor. En cada convertidor un circuito se encarga
de obtener una
est
, a travs de un estimador, del contenido de frecuencias de la seal realimentada.
Entonces cada convertidor compara su
int
con la
est
e intenta ajustar su control para igualarlas.
Presenta dos ventajas. La primera es que la frecuencia de las seales anlogas a las corrientes
pueden ser mucho mayores que la frecuencia de conmutacin de los convertidores, lo que garantiza
una inmunidad elevada al ruido del lazo de control. Y la segunda es que el reparto de corriente entre
los convertidores no depende del nmero de mdulos presentes en el sistema, ya que la propia
circuitera de control no lo tiene en cuenta. Como desventaja est la complejidad de la circuitera
de control y de momento no se conoce ninguna implementacin fsica de este mtodo de control.
47
1.6. Mtodos de Modelado y Simulacin
Un convertidor continua / continua conmutado es un sistema discreto no lineal y variable en el
tiempo.
El funcionamiento de estos sistemas se caracteriza por un cambio cclico de topologas, que en
el caso de convertidores PWM viene determinado por el control. Las seales de control provocan
el encendido y/o apagado de los interruptores controlados (transistores, tiristores, IGBTs, etc...),
que a su vez determinan el encendido y/o apagado de los diodos presentes en el circuito, lo cual
conere al mismo la caracterstica de circuito de tiempo discreto.
Esta secuencia cclica de encendidos y apagados da lugar, segn cada topologa, a un nmero
diferente de estructuras circuitales dependiendo del modo en el que est trabajando el sistema.
En general, si el sistema posee un nico interruptor controlado y trabaja en modo continuo, la
topologa da lugar a dos estructuras circuitales. Si lo hace en modo discontinuo, da lugar a tres
circuitos equivalentes. En el caso de convertidores con varios interruptores, el nmero de circuitos
equivalentes se incrementa.
La evolucin de las variables elctricas en cualesquiera de los circuitos equivalentes es
conocida perfectamente por la aplicacin de los mtodos de anlisis de circuitos (ley de Ohm,
ley de mallas de Kirchhoff, ley de nudos de Kirchhoff, ley de Faraday, etc...). Sin embargo, debido
a que el tiempo en el que la topologa permanece en cada uno de los circuitos equivalentes es
variable en funcin de las condiciones de funcionamiento y del control, el conjunto del sistema es
no lineal.
Todas estas razones han conducido a un esfuerzo de la comunidad cientca y tcnica por la
bsqueda de modelos matemticos y de comportamiento, orientados al anlisis y la simulacin que
fuesen de utilidad en la investigacin y desarrollo de convertidores conmutados.
Es difcil encontrar un patrn vlido de clasicacin para los mtodos de modelado y
simulacin, debido a la gran variedad que se han propuesto y que parten de autores cuya formacin
determina el cmo se lleva a cabo el modelado, y cmo se simula. Los campos de los que
provienen las ideas de modelado estn interrelacionados entre s (fsica, matemticas, electrotecnia,
electrnica, automtica, informtica), pero en la mayora de los casos ideas similares parten de
enfoques diferentes dando lugar a tcnicas cuyos resultados nales son anlogos. Esta analoga
deja en entredicho la facilidad o dicultad de aplicacin del modelo, tanto en lo que respecta a
obtener informacin sobre la evolucin de las variables elctricas del convertidor como en lo que
a tiempos y complejidad de la simulacin.
A continuacin se enumeran mtodos de modelado y simulacin, intentando aportarle al lector
una clasicacin no sistemtica y ms propia de lgica difusa.
Mtodos Analticos. Estos mtodos parten del anlisis de las ecuaciones circuitales obtenidas
mediante los mtodos de anlisis de circuitos y las manipulan para obtener un modelo
de las variables del sistema. Dan lugar a modelos complejos, cuya simulacin requiere
habitualmente muchos recursos.
Mtodos Analticos Promediados. Estos mtodos parten del anlisis de las ecuaciones circuitales
obtenidas mediante los mtodos de anlisis de circuitos y las manipulan para obtener un
modelo ms sencillo de operar. Asumen que el convertidor tiene rizados pequeos de las
variables de entrada y salida, y que permanece en el entorno de un punto de trabajo.
48
1.6 Mtodos de Modelado y Simulacin
La simulacin de estos modelos bien puede llevarse a cabo con programas de anlisis
matemtico o circuital.
Mtodos Analticos Discretos de Gran Seal. Se parte de las ecuaciones circuitales lineales y no
lineales, a las cuales se las discretiza para obtener un modelo cuyas ecuaciones se resuelven
mediante aproximaciones. Se suelen simular en programas de anlisis matemtico generales
o hechos a medida.
Mtodos de Descripcin Circuital. Se parte de un programa de captura de esquemas, en el cual
se dibuja la topologa del circuito que otro programa se encarga de analizar y simular. Una
variante de ste mtodo de modelado viene dada por la descripcin del circuito en ecuaciones
matemticas, lineales o no, de forma textual. La simulacin viene dada por un programa que
sea capaz de traducir la descripcin del circuito en un sistema matemtico.
En los siguientes apartados se describen diferentes mtodos de modelado y simulacin.
1.6.1. Mtodos Analticos
Dentro de esta categora, donde para cada topologa de convertidor conmutado se realiza un
anlisis de cada cicuito equivalente, de su lazo de control y se obtienen las relaciones existentes
entre las variables ms importantes, se incluyen los trabajos de

Cuk [3], Tymerski y Vorprian [57].
Liu, Hsieh, Chang, Bocek y Hsiao [91] elaboran un mtodo de simulacin rpido de
convertidores desarrollando un programa, basado en bibliotecas de funciones FORTRAN, para
simular descripciones completas. La tcnica de aceleracin implica describir el convertidor en dos
partes: las variables que provocan el cambio de funcionamiento de los interruptores del circuito y
las varibles desacopladas.
1.6.2. Mtodo del Promediado de Circuitos
Este mtodo analtico, desarrollado por Wester y Middlebrook [35], consiste en la bsqueda de
un circuitopromedio de los existentes en los distintos intervalos (variables en nmero segn el
modo continuo o discontinuo) de un perodo. Este circuito promedio, cuyos valores dependen del
ciclo de trabajo , se perturba reemplazando las tensiones y/o corrientes de entrada y control por
sus equivalentes, tal que:
f (t) = F +

f (t)
donde
f (t) seal de control o controlada
F valor promedio de la seal
f (t) perturbacin de la seal

49
Como ventajas de este mtodo pueden citarse:
sencillez de aplicacin a cualquier convertidor PWM.
Las ecuaciones obtenidas modelan el comportamiento dinmico del convertidor
Como desventaja de este mtodo pueden citarse las siguientes:
Slo es vlido en torno al punto de trabajo de convertidor.
Las ecuaciones que se obtienen no siempre presentan de forma clara la evolucin de las
variables elctricas del convertidor.
1.6.3. Mtodos Usando Tcnicas Discretas
Este mtodo de modelado y simulacin en el dominio del tiempo de Iwens, Yu, Triner y
Lee [36, 40, 41] permite describir el comportamiento de convertidores conmutados. Se parte de
la descripcin del circuito en el espacio de estados y se obtiene las ecuaciones diferenciales no
lineales. Como este modelo resultante es altamente complejo, se linealizan las ecuaciones en
torno al punto de trabajo del convertidor, se discretiza el sistema resultante y se simula el sistema
resultante ciclo a ciclo, propagando el estado nal de un ciclo al estado inicial del siguiente en las
conmutaciones.
1.6.4. Mtodo de las Variables de Estado Promediadas
Desarrollado por Middlebrook y

Cuk [37, 38] partiendo del mtodo de los circuitos
promediados (ver 1.6.2 en la pgina anterior). Las ecuaciones circuitales se convierten en un
sistema matricial de variables de estado, que facilita su manipulacin y extensin. Es el mtodo
ms empleado y ms citado en toda la literatura tcnica sobre convertidores conmutados.
Como ventaja de este mtodo sobre el de los circuitos promediados puede sealarse que las
ecuaciones del modelo representan la evolucin del valor medio de las variables elctricas del
convertidor.
Extensiones y derivaciones de este mtodo son frecuentes en la literatura tcnica, dando lugar
a modelos ms complejos cuyo objetivo nal es representar un cambio en la dinmica del circuito
relacionado con el aadido de componentes parsitas a los elementos fundamentales de una
topologa o el aadido de redes de amortiguacin (snubber) a los semiconductores que controlan el
comportamiento del circuito. Vase, por ejemplo, los desarrollos de Pietkiewicz y Tollik [58], y de
Rim, Joung y Cho [83]. Tambin existen derivaciones orientadas a modelar mtodos de control: por
ejemplo, para el control en modo corriente promediada Tang, Lee y Ridley [90, 94], el modelado
de un convertidor directo (forward) de dos transistores con mltiples salida y el control del ciclo
de trabajo ponderando la tensin de las salidas de Chen, Chen y Wu [96], y el modelado de control
de la corriente media aplicado a un convertidor en contrafase (push-pull) de Liaw, Chiang, Lai,
Pan, Leu y Hsu [103].
Tambin es frecuente encontrar otros mtodos promediados. Un modelo de estas caractersticas
promedia las variables de estado no lineal en el entorno de un punto de trabajo de una determinada
frecuencia, propuesto por Tymerski, Vorprian, Lee y Baumann [65]. Otro emplea relaciones de
50
equivalencia matemtica para obtener el modelo promediado, como el propuesto por Rim, Hu y
Cho [73].
Un mtodo a caballo entre el anlisis puro de circuitos y el promediado de variables se
encuentra en la extensin de [57], propuesta por Vorprian [62]. Aqu el centro del anlisis
gira en torno a un modelo simplicado del interruptor PWM, lo que permite obtener un modelo
promediado (pequea seal) y ecuaciones de rgimen permanente (dc).
Otra extensin del mtodo de las variables de estado promediadas, empleando el desarrollo en
serie de Fourier para las seales, que luego se promedian y de las cuales se descartan los trminos
menos signicativos, en funcin de la precisin deseada, se encuentra en el trabajo de Sanders,
Noworolski, Liu y Verghese [79].
Aplicado a convertidores funcionando en paralelo Liaw y Chiang [98] proponen simplicar
el modelo promediado de dos convertidores contrafase para disear un compensador robusto;
Garabandi c y Petrovi c [119], desarrollan un modelo que permite estimar, dentro de unos lmites
de incertidumbre conocidos, la respuesta aproximada del sistema de convertidores.
1.6.5. Mtodo de Control de la Corriente Inyectada
Planteado por Fossard, Clique, Ferrante y Capel [39]. Este mtodo de anlisis de circuitos
convertidores de potencia divide primeramente al convertidor en dos partes. La primera tiene por
misin inyectar corriente en la segunda, que acta de ltro de salida y carga al mismo tiempo. El
modelo matemtico que se obtiene, linealizado en torno al punto de trabajo, da lugar a ecuaciones
equivalentes al mtodo de las variables de estado promediadas.
1.6.6. Mtodos de Sustitucin de Interruptores y Componentes
El mtodo de sustitucin de interruptores desarrollado por Lakatos [42], orientado a simulacin
en ordenador de circuitos conmutados, consiste en escribir las ecuaciones circuitales y reemplazar
los semiconductores (controlados y no controlados) por fuentes de tensin controladas por el
control del circuito y por el estado del circuito. De esta manera cuando el semiconductor est
conduciendo se lo reemplaza por una fuente de tensin de valor cero, por la que puede pasar
cualquier corriente y cuando no est conduciendo se lo reemplaza por una fuente de tensin que
debe igualar a la suma de tensiones de las mallas en las que est, de manera que su corriente se
anule.
Otra manera similar de afrontar el modelado es la que aplican Nelms, Evans y Grigsby [66]
al sustituir los elementos que funcionan como interruptores por un resistor controlado por tensin
que presenta valores extremos (cercanos a cero y a innito). Este mtodo de solucin de circuitos
elctricos se conoce por el de cuadripolos (two port networks), que se puede transcribir en un
conjunto de ecuaciones diferenciales.
Entroncando con los modelados discretos (ver 1.6.9 en la pgina 53 y 1.6.10 en la pgina 53)
Hui, Fung y Christopoulos [68, 75, 81, 101] proponen modelar los componentes del convertidor
mediante modelos de lnea de transmisin (transmission-line modeling), discretizar y simular con
ayuda de un programa hecho a medida.
Yildiz y Abut [126] proponen sustituir cada interruptor por una fuente de corriente en paralelo
con la agrupacin serie de una inductancia, una resistencia y una fuente de tensin. Esta descripcin
51
permite obtener una matriz cuyos valores son invariantes y que necesita ms variables de estado
para ser simulada, pero es ms fcil de operar por un simulador general. En este caso los autores
han optado por SPICE.
1.6.7. Mtodos de Simulacin y Anlisis usando SPICE
La primera referencia de modelado y simulacin usando el programa SPICE2 de la
Universidad de Berkeley (California) a convertidores conmutados la encontramos en la versin
comercial de Norden Systems [43]. Ms tarde, otros autores se han interesado por aplicar este
programa a la simulacin y modelado de convertidores conmutados.
Debido a que el algoritmo de simulacin de SPICE est orientado a semiconductores en un
circuito integrado funcionando linealmente, lo que en trminos de integracin numrica equivale
a cambios suaves en las variables del circuito, es habitual modicar el modelo del circuito del
convertidor aplicando tcnicas de promediado para acelerar la simulacin.
Otra aproximacin frecuente es elaborar un modelo linealizado de funciones de transferencia
como el de OSullivan y Crausaz [63], el de Kimhi y Ben-Yaakov para control en modo corriente
[80], el modelo promediado unicado de Amram, Huliehel y Ben-Yaakov [82], y el modelo
renado no lineal promediado de Rodrguez y Chen [84].
Un modelo ms elaborado, que permite simular todos los convertidores bsicos en modo
continuo y discontinuo, ha sido elaborado por Lee, Cheng y Wong [13, 61, 89, 97]. El mtodo
de anlisis consiste en obtener los circuitos promedio de cada modo de funcionamiento posible de
un convertidor y combinarlos en un nico circuito equivalente. Las fuentes de tensin y corriente
controladas del modelo responden a los cambios de modo de funcionamiento en funcin del ciclo
de trabajo.
Un mtodo que entronca con el de sustitucin de interruptores (ver 1.6.6 en la pgina
anterior) para simular inversores trifsicos (voltage source inverters, current source inverters)
y recticadores trifsicos controlados, es el que proponen Salazar y Jos [100]. Elaboran un
macromodelo de un interruptor controlado con fuentes de tensin controladas y diodos ideales.
Este modelo funcional se ejecuta ms rpido y en menos memoria que un modelo completo,
obtenindose resultados vlidos a nivel de sistema.
Otro aspecto importante es el modelado de circuitos integrados comerciales de control de
fuentes conmutadas. Los propios fabricantes (Linnity, Unitrode, Motorola) suelen crear y dejar
gratuitamente (para descarga via internet) modelos de sus circuitos en SPICE. Es importante
resear que algunas de sus descripciones son demasiado complejas, acarreando un incremento de
tiempo de computacin y memoria que, en ocasiones, supera con creces el necesario para montar
un prototipo experimental y ensayarlo en el laboratorio. Un mtodo para hacer frente a todos estos
aspectos es el abordado por Lago, Pealver y Cea [108], que desarrollan un modelo funcional por
partes en SPICE de dos circuitos integrados de control, uno de modo tensin y otro de modo
corriente, para aplicarlos a convertidores conmutados.
Thottuvelli, Tsai y Moore [93] plantean una comparativa entre los simuladores orientados a
los circuitos conmutados (por ej. [72]) y la simulacin con SPICE reemplazando los BJTs y
MOSFETs por interruptores controlados ideales, los diodos por diodos recticadores ideales, los
condensadores y las inductancias sin elementos parsitos y los transformadores por inductancias
acopladas ideales, para concluir que ambos aportan los mismos resultados, aunque SPICE necesita
52
generalmente ms tiempo de simulacin.
1.6.8. Mtodo del Circuito Equivalente de la Corriente Inyectada (CIECA)
Elaborado por Chetty [4447]. Este mtodo analtico pretende aprovechar las ventajas de los
mtodos anteriores (ver 1.6.4 en la pgina 50 y 1.6.5 en la pgina 51), evitando algunos de los
inconvenientes que presentan. Se comienza identicando y analizando dos partes del convertidor:
el circuito de salida, habitualmente constituido por un condensador y una resistencia en paralelo, y
el resto del circuito encargado de inyectar corriente en el circuito de salida. Se lleva a cabo una
anlisis en rgimen esttico considerando que la corriente al nal del perodo es la misma que al
principio y un anlisis en rgimen dinmico en el cual se linealizan las corrientes con respecto al
punto de funcionamiento esttico. El modelo resultante es anlogo a los dos anteriores.
1.6.9. Mtodos de Modelado Discreto Promediado
Shortt y Lee plantean en [48, 49] usar una tcnica de anlisis discreta para obtener los
modelos del circuito en los distintos estados y luego promediarlos para obtener un modelo
discreto promediado. Este modelo presenta la ventaja de ser ms preciso que un modelo analtico
promediado y puede usarse para simular ms ecientemente, aunque guarda las limitaciones de
los modelos promediados. Se emplea un programa hecho a medida para la simulacin. Una
continuacin del trabajo anterior, mejorando el algoritmo de simulacin est en el trabajo de Kelkar
y Lee [54].
Partiendo de los mtodos promediados analticos (ver 1.6.4 en la pgina 50 y 1.6.5 en la
pgina 51), Michaux y Driessens [59] elaboran un programa de simulacin que les permite
analizar un reductor y aplicarle una tcnica de control discreta digital. De modo similar, Elbuluk y
Makulinski [117] plantean un modelo discreto promediado para aplicar un control discreto variable
peridico, implantado con ayuda de un microcontrolador.
Dentro de esta lnea se encuentra el trabajo de Huliehel y Ben-Yakov [77], en el cual se hace
un promediado a baja frecuencia en el que se sincronizan los instantes de conmutacin del circuito
de potencia y de la toma de muestras que da lugar a la discretizacin, lo que reporta un sistema
que es ms ligero de simular y cuyos resultados son vlidos hasta la mitad de la frecuencia de
conmutacin. Para simular el modelo se emplea SPICE.
Otra contribucin empleando un modelo de espacio de estados promediado con ayuda de
programas de ordenador para obtenerlo est reejada en el trabajo de Tymerski y Li [95], donde el
autor tambin habla de la dicultad del mtodo analtico propuesto por l en [57] y en [65].
Maksimovi c [125] obtiene un modelo discreto de pequea seal analizando, con ayuda de
un programa de anlisis matemtico (Mathematica) la simulacin ciclo a ciclo del modelo del
convertidor en SPICE. Si bien el fundamento matemtico presenta una solucin elegante y un
procedimiento simple, el esfuerzo de clculo es elevado.
1.6.10. Mtodos de Modelado Discreto en Gran Seal
Orientado a simulacin y desarrollado por Erickson,

Cuk y Middlebrook [50]. Este modelo es
uno de los primeros en emplear el anlisis discreto y representar los planos de fase de las variables
53
del convertidor. Se obtiene un modelo en variables de estado completo, se perturba y el modelo
resultante se linealiza empleando la aproximacin de Euler. Este mtodo es vlido para todo el
rango de frecuencias menores que la de conmutacin.
Una variacin propuesta por Verghese, Elbuluk y Kassakian [55] plantea obtener las ecuaciones
lineales invariantes en el tiempo que describen cada uno de los subcircuitos por los que pasa
el convertidor con ayuda de un procesador matemtico (MACSYMA), y elaborar un modelo
muestreado que se perturba en torno al punto de trabajo del circuito. Finalmente se simula
empleando otro programa (Parity Simulator). En esta misma lnea Wong, Owen y Wilson [56]
plantean la solucin de las ecuaciones discretas de gran seal empleando algoritmos modicados
con un programa hecho a medida. Para mejorar este mtodo de simulacin, Luciano y Strollo [72]
proponen resolver las ecuaciones mediante la serie de Chebyshev.
Otra aproximacin a un modelo discreto de gran seal casi-lineal de orden reducido ha sido
desarrollada por Tse y Adams [88]. La esencia del modelado consiste en aplicar una tcnica
de perturbacin al sistema discretizado de orden reducido en el entorno de un punto de trabajo
variable. De aqu tambin se obtiene un mtodo de control cuya validez se extiende en el mismo
rango que el mtodo de modelado.
Sin reducir el orden del sistema, Femia y Tucci [110] proponen elaborar un modelo muestreado
no lineal del espacio de estados para el funcionamiento en modo discontinuo, calculando a
priori, mediante una aproximacin polinmica, el momento en el que se produce el cambio
de orden del sistema y adoptando, en consecuencia, una conguracin cticia de orden menor.
Este modelo permite la simulacin de modo continuo, ya que ste es un modo especial del modo
discontinuo.
Aplicando el modelo discretizado de un interruptor, Pejovi c y Maksimovi c [106] proponen
un mtodo de simulacin que emplea ecuaciones lineales invariantes en el tiempo, para lo que
desarrollan un programa a medida. En este modelo los interruptores son ideales y las ecuaciones
que modelan el sistema estn directamente relacionadas con el mtodo de la lnea de transmisin
[75, 81, 101]. Posteriormente proponen una mejora del mtodo de simulacin con un algoritmo de
deteccin del cambio de condiciones de los interruptores mejorado en [113].
1.6.11. Mtodos de Modelado en Gran Seal
El mtodo elaborado por Garca de Vicua, Guinjoan, Maj, Martnez-Salamero y Pveda
[64, 71, 86] parte de identicar, en un sistema discreto, aquellas variables que son susceptibles de
simularse recursivamente. Para simular los convertidores los autores desarrollaron un programa
especco que lleva a cabo el anlisis dinmico en las primeras etapas de diseo partiendo de los
valores de los componentes electrnicos.
Otra aproximacin al modelado en gran seal es la de Tymerski [92], que desarrolla un
programa (PECS) que parte de una descripcin nodal modicada, y aporta algoritmos de solucin
del sistema resultante altamente efectivos. Con posterioridad Li, Tymerski y Ninomiya [127]
describen mejoras en la precisin de los algoritmos del PECS y comparan su eciencia con otras
aplicaciones.
De Li y Tymerski [114] tambin es la aportacin a la simulacin de modelos en gran seal,
a travs de un programa hecho a medida (CHEBY) mediante aproximaciones de la serie de
Chebyshev.
54
1.6.12. Mtodos de Modelado Promediado en Gran Seal
El propuesto por Liu y Sen [105] crea un modelo promediado de gran seal, donde
el interruptor controlado se modela como una fuente de corriente y el diodo (interruptor
no controlado) como una fuente de tensin, dando lugar a un circuito equivalente que es
topolgicamente anlogo al del convertidor modelado. Este modelo se simula con ayuda de un
programa matemtico o bien con SPICE. Posteriormente, los mismos autores proponen un modelo
de gran seal en baja frecuencia para un control por histresis de corriente, asumiendo que los
valores de la mayora de las variables son constantes e iguales a su valor promedio, lo que les
permite luego simular los convertidores con ayuda de TUTSIM [121].
Otra aproximacin es la elaborada por Leung y Tam [120] que crean un modelo de puntos
de malla, donde cada uno de ellos representa un punto de operacin estable en el cual es vlido
un modelo que se puede someter a pequeas perturbaciones. Si estas perturbaciones son grandes,
se produce un cambio de punto de operacin, y consecuentemente, de modelo. Es un mtodo
laborioso, ya que cada cambio de condiciones lleva implcito un cambio de modelo.
1.6.13. Mtodos de Modelado y Simulacin Orientados a Sistemas de
Alimentacin Genricos
Con objeto de analizar no slo la dinmica de un nico convertidor, si no la de todo un sistema
de alimentacin, con heterogeneidad de componentes de entrada (paneles solares, clulas de
combustible, bateras) y de convertidores, la empresa Boeing desarroll un programa de simulacin
EASY5 para proveeer a su divisin de sistemas aeroespaciales de una herramienta adecuada. Un
anlisis de la misma y comparativa con otras herramientas de descripcin no matemticas fue
llevada a cabo por Cho y Lee en [60].
Lewis y Angeli [67] proponen una tcnica de modelado y simulacin para sistemas que
poseen no linealidades y almacenamiento de energa, en el cual se modelan los componentes por
ecuaciones lineales por trozos. La simulacin del modelo resultante tiene en cuenta los cambios
en el sistema en consonancia con el estado del modelo y la tabla de transiciones. El ejemplo que
desarrollan en el artculo corresponde a control de posicin electromecnico, pero la metodologa
es vlida para los convertidores conmutados.
Lorenzo, Ruiz, Aldana y Shaker [74] desarrollaron un paquete de diseo orientado a
convertidores de potencia aplicando tcnicas de modelado discreto en gran seal, aproximaciones
por inyeccin de armnicos y anlisis de Fourier al que denominaron PECADS. Con ayuda de este
programa tambin es posible obtener diseo de protecciones y patrones optimizados de funciones
de conmutacin.
Otra tcnica orientada a sistemas complejos, planteada por Maranesi [87], consiste en simular
varios transitorios de un convertidor en el dominio del tiempo con SPICE y procesar los datos
obtenidos de las simulaciones con otro programa (FREDOMSIM) para obtener las funciones
de transferencia lineales equivalentes en el dominio z o en el dominio de Laplace (s). En esta
misma lnea, Wong y Groves [111] elaboran una herramienta para obtener, a partir de una nica
descripcin en captura de esquemas, la respuesta en pequea seal de cualquier sistema conmutado
peridico aplicando una coleccin de tcnicas anteriores de simulacin y anlisis. Hyunh y
Cho [112] proponen algo similar: simular el convertidor usando SPICE y obtener la funcin de
55
transferencia para pequea seal mediante tcnicas ARMA, para lo que se sirven de MATLAB
[162].
Fung y Hui [122] proponen aplicar el mtodo de la lnea de transmisin [68, 75, 81, 101] a un
conjunto de convertidores funcionando a distintas frecuencias, aprovechando que cada bloque del
sistema se puede simular con distintos pasos de integracin.
1.6.14. Modelado Aplicando la Funcin de Transferencia de Tiempo
Variable
Para obtener un modelo exacto de la dinmica en pequea seal de la funcin de transferencia
de la tensin de control a la salida de un circuito controlado por PWM, Tymerski [76, 78] propone
un mtodo de promediado en frecuencias desarrollando las funciones de tiempo variante de
Zadeh mediante la serie de Fourier en trminos complejos. Es un mtodo analtico no exento de
complejidad, pero cuyos resultados son muy precisos.
1.6.15. Modelado Aplicando Series de Volterra
La serie de Volterra, desarrollada por el matemtico del mismo nombre, en 1910, permite
analizar circuitos medianamente no lineales, como son los convertidores conmutados con control
PWM. Un desarrollo analtico aplicado a un convertidor elevador se debe a Tymerski [85]. Este
mtodo describe el sistema en frecuencias, siendo ms preciso el modelo cuantos ms trminos
se empleen de la serie, obtenindose informacin de la respuesta dinmica en gran seal del
convertidor.
Una extensin de este modelado para obtener los efectos de la variacin de varias seales
(intermodulacin y modulacin cruzada) est planteada por Chan y Chau [109].
1.6.16. Modelado Aplicando Series de Fourier
Modelando el sistema en variables de estado y discretizndolo, Chung e Ioinovici [118],
igualan el tiempo necesario para N ciclos de perturbacin y M ciclos de conmutacin del
convertidor y resuelven el modelo obtenido mediante un desarrollo en series de Fourier. Este
mtodo, aunque matemticamente laborioso, produce resultados precisos a elevadas frecuencias
teniendo en cuenta los elementos parsitos de los componentes electrnicos del sistema.
1.6.17. Modelado Mediante Grcos de Flujo Conmutado (Switching Flow-
Graph)
Para estudiar la dinmica de comportamiento no lineal de convertidores PWM, Smedley y
Cuk [104] desarrollaron un mtodo grco unicado que permite describir el circuito de un
convertidor y luego simularlo con ayuda del programa TUTSIM. Este modelo permite representar
el comportamiento del convertidor en rgimen permanente, pequea y gran seal.
56
1.6.18. Modelado Mediante Grcos de Unin (Bond Graphs)
Asher y Eslamdoost [70] proponen modelar los sistemas conmutados por medio de grcos de
unin, que se emplean habitualmente para modelar sistemas mecnicos complejos. A partir de la
descripcin del grco se obtiene una matriz de unin estructural (junction structural matrix). Esta
matriz es transformable usando el modelo de lineas de transmisin (ver 1.6.13) para poder simular
el sistema. Allard, Helali, Lin y Morel [115] emplean esta misma tcnica, junto con las redes de
Petri y un programa desarrollado a medida para obtener modelos de simulacin promediados.
1.6.19. Modelados por Comportamiento (Behavioural)
Entroncando con las ideas de modelado orientados a sistemas (ver 1.6.13) se encuentra otra
lnea de desarrollo de modelos en la cual se describe de forma genrica el comportamiento bien de
componentes electrnicos o elctricos, bien de equipos o sistemas completos. Debido a que SPICE
es capaz de resolver ecuaciones diferenciales lineales de forma eciente, es habitual encontrar en
la literatura tcnica ejemplos de modelado en los cuales las modelos son de comportamiento
(behavioural). Esto se debe a que algunas de las implantaciones comerciales de SPICE permiten
usar bloques de comportamiento anlogo (analog behavioural model, ABM) y de comportamiento
tabular, mientras que las ms avanzadas permiten emplear bloques cuyo comportamiento viene
dado por funciones en el dominio del tiempo o en el de la frecuencia (en forma de transformada de
Laplace). Cabe destacar que el uso de estos bloques puede acarrear un coste elevado de memoria
y tiempo de simulacin directamente relacionado con la complejidad de las ecuaciones presentes
en llos, debido a que el mtodo de resolucin de ecuaciones de Newton-Raphson converge si se
cumplen cuatro condiciones: las ecuaciones son continuas, existe la derivada de las mismas, las
ecuaciones no lineales tiene solucin y las condiciones iniciales estn en el entorno de la solucin
[128]. Debido a esto es habitual encontrar que la simulacin de ciertos transitorios o, simplemente
el simular el rgimen permanente de un convertidor conmutado requiere grandes cantidades de
memoria y elevada capacidad de proceso.
Aprovechando las posibilidades de descripcin de PSPICE, varios autores han planteado
mtodos de modelado, entre los cuales est el programa generador de macromodelos de Oms,
Arches y Maimouni [69], el propuesto por Kang y Lavers [107], el modelado de Deskur [123]
y la descripcin de bloques de Apeldoorn, Schrder y De Doncker [124], donde se aprovechan
las capacidades de modelado por comportamiento aadidas a PSPICE por la empresa MicroSim
(actualmente Orcad, parte de Cadence) para simular convertidores individuales y grupos.
Un mtodo, muy ligado a su algortimo de simulacin, propuesto por Chung y Ioinovici
[102] consiste en describir cada uno de los estados del convertidor conmutado en ecuaciones
nodales modicadas. Partiendo de un estado inicial conocido, se resuelve el siguiente punto de
funcionamiento y se contrastan los resultados con el estado de los interruptores. Si el estado es
incoherente, se busca un nuevo estado a partir del cual continuar simulando.
Aplicando las tcnicas de programacin orientadas a objetos, Glaser, Cellier y Witulski [116]
plantean crear el modelo de un convertidor conmutado empleando el lenguaje Dymola y simularlo
empleando ACSL. Elaboran una libreria de objetos (fuentes, interruptores, moduladores) que
permiten, mediante agrupacin, crear modelos complejos de convertidores y de sistemas de
alimentacin. La mayor dicultad sigue radicando en el algoritmo de simulacin, ya que el que
57
posee ACSL es general y no responde adecuadamente a cambios bruscos.
58
Captulo 2
Mtodo de Modelado Aplicando la Funcin
Pulso Unitario de Heaviside
Objetivos del Captulo
En este captulo se introducen los fundamentos matemticos y funcionales de la tcnica
de modelado no lineal desarrollada en esta tesis. Se comienza por la descripcin de las
caractersticas deseadas del modelo, que dan paso a los fundamentos desde los que se parte.
Seguidamente se describe el anlisis matemtico del proceso de modulacin PWM, por
medio de la transformada de Laplace y la funcin Pulso Unitario de Heaviside, para obtener
el modelo de simulacin del modulador PWM. A continuacin se plantea el modelado de
los ltros de salida de las etapas de los convertidores conmutados y de las etapas de control
PWM clsicas. Por ltimo se aplica la tcnica de modelado al paralelizado de convertidores
conmutados.
Como resultado se obtiene un modelo analtico de la modulacin PWM y un modelo
de simulacin no lineal aplicable a la simulacin de convertidores conmutados de potencia,
desarrollado en una biblioteca de mdulos de SIMULINK.
2.1. Introduccin a la Metodologa de Modelado
A la luz de la evolucin histrica de las tcnicas de modelado (ver el apartado 1.6 en la
pgina 48), asociadas a las necesidades de anlisis, desarrollo y comprensin del funcionamiento
de las distintas topologas de los convertidores conmutados de potencia, de sus circuitos de
control y de las asociaciones de convertidores para formar sistemas ms complejos, se plantea
la elaboracin de una tcnica de modelado que, a grandes rasgos, intenta aunar las virtudes
ms relevantes de los mtodos de modelado existentes y aprovechar las actuales capacidades
de cmputo de las plataformas de ordenadores y de los distintas herramientas informticas
disponibles.
59
Captulo 2. Mtodo de Modelado Aplicando ...
Las principales caractersticas de la metodologa de modelado propuesta son:
Descripcin matemtica y funcional del modulador PWM
La descripcin matemtica est basada en la funcin Pulso Unitario de Heaviside
Se obtiene un modelo de simulacin fcil de aplicar a los convertidores conmutados
El modelo del modulador PWM permite obtener distintos tipos de modulacin (natural,
uniforme, multinivel)
Descripcin matemtica y funcional del circuito de la etapa de salida del convertidor
Vlida tanto para modo continuo como discontinuo
Se obtienen las variables elctricas de la etapa de potencia
El modelo de simulacin permite la variacin, lineal y no lineal, de los parmetros de
los elementos que modelan la carga
Descripcin matemtica y funcional del circuito de la etapa de compensacin del convertidor
Modela las no linealidades de los circuitos de control disponibles comercialmente
Permite obtener las variables elctricas
Es posible implantar otros tipos de control (fuzzy, discreto, etc...)
El modelo es fcil de usar una vez implantado en el programa de simulacin (MATLAB Y
SIMULINK)
La plataforma de simulacin permite el crecimiento del modelo de forma modular
Es posible escoger el mtodo matemtico de resolucin de las ecuaciones diferenciales
La simulacin se puede llevar a cabo mediante interpretacin de los comandos por
parte del simulador, o bien por compilacin del modelo y obtencin de un programa
ejecutable
2.2. Fundamentos de la Metodologa de Modelado
Del funcionamiento de las cuatro topologas bsicas reductora (ver A.2.1 en la pgina 146),
elevadora (ver A.2.2 en la pgina 148), reductora-elevadora (ver A.2.3 en la pgina 150) y

Cuk
(ver A.2.4 en la pgina 152) se desprenden una serie de ideas que permiten la elaboracin de un
modelo no lineal.
La primera idea se obtiene de la observacin del conjunto de interruptores en el circuito
(generalmente un transistor actuando como interruptor controlado (S) y un diodo (D), que entra
en conduccin cuando el interruptor est abierto ), ya que estos componentes semiconductores
slo permiten el ujo de energa en un nico sentido en el convertidor. Esta idea se representa
grcamente en la Fig. 2.1
La segunda idea tiene su origen en la disposicin de los elementos pasivos que conforman
la etapa de salida de los convertidor: inductancia (L), condensador (C) y carga (generalmente
asimilada a R). Estos elementos pasivos, asociados a la presencia de un diodo (D), hacen que el
60
2.2 Fundamentos de la Metodologa de Modelado
(a) reductor (buck) (b) elevador (boost)
(c) reductor-elevador (buck-
boost)
(d) Cuk
Figura 2.1: Convertidores bsicos. Disposicin de los interruptores controlado (S)
y no controlado (D)
ltro de salida slo pueda trabajar dejando que la energa elctrica uya en un determinado sentido.
Dada su similitud, es posible obtener, de manera anloga para todos, un modelo que describa el
comportamiento de esta parte del circuito. Las capacidades de este circuito han sido estudiadas
intensivamente, pero es difcil encontrar anlisis detallados o completos [144146]. Esta idea se
representa grcamente en la Fig. 2.2
Uniendo las dos ideas anteriores es posible realizar una descripcin de la etapa de potencia
de un convertidor conmutado en dos bloques claramente interrelacionados: el primero es un
modulador PWM que genera una seal cuadrada genrica, similar al encendido y apagado del
interruptor controlado, el segundo bloque modela el comportamiento no lineal del ltro LCR de
salida del convertidor, que engloba el diodo.
Para obtener un sistema completo es necesario implantar la etapa de control. En el estado actual
de desarrollo de convertidores conmutados de potencia es un requisito fundamental que el modelo
de este bloque pueda acomodar los controles clsicos (PI, PID) y las elaboraciones ms complejas
de origen digital (control digital, fuzzy, deslizante, etc...).
Finalmente, el modelo debe permitir el modelado de elementos parsitos, tanto en los
elementos semiconductores como en los componentes pasivos, y la capacidad de hacer que el
modulador PWM presente caractersticas prximas a los circuitos reales de control. Sin perder de
vista el paralelizado de mdulos se hace necesario tener en cuenta que tanto el modulador como la
parte de control deben ser capaces de simular las singularidades que estos mtodos presentan.
61
(a) reductor (buck) (b) elevador (boost)
(c) reductor-elevador (buck-
boost)
(d) Cuk
Figura 2.2: Convertidores bsicos - Componentes de la etapa de salida
2.3. El modulador PWM
El correcto funcionamiento del modelo del modulador en ancho de pulsos (pulse-width
modulator) es importante para alcanzar modelos matemticos y de comportamiento de los sistemas
que lo incorporen. Igualmente estos modelos deben permitir obtener informacin precisa sobre
el contenido de armnicos de la seal modulada y ser fcilmente aplicables en modelos de
circuitos elctricos y electrnicos para saber cmo se comportarn stos en presencia de las seales
moduladas.
Histricamente muchas tcnicas de modulacin
1
, especialmente aquellas complejas y las
que se sirven de tcnicas digitales, no pudieron ser implantadas debido a las limitaciones
de los semiconductores y de los circuitos de control. La modulacin natural y la uniforme
( tambin llamada por algunos autores muestreada - sampled) [147149] fueron las primeras
en ser aplicadas. Posteriormente, para controlar motores de tensin alterna con la ayuda de
circuitos digitales se aplicaron seales moduladas ms complejas [150153]. Ms ejemplos
donde se observa la importancia de la modulacin PWM los encontramos en [155], donde un
sistema con un microprocesador dedicado controla un inversor en fuente de tensin (VSI) con
transistores MOSFETs, empleando un esquema de modulacin especial que reduce el nmero de
conmutaciones, en [156] proponen un modulador PWM elaborado en un programa de ordenador
que permite las modulaciones clsicas y un modo especial de inyeccin de armnicos y en
[157, 158] con la ayuda de DSPs se aplica la modulacin PWM a la modulacin en el espacio
1
Por sencillez, siempre que se hable en este captulo de la modulacin en ancho de pulsos (PWM) la
denominaremos modulacin.
62
2.3 El modulador PWM
de vectores (space vector modulation, SVM).
Con el aumento de la complejidad de la modulacin tambin se increment la complejidad de
los modelos matemticos y de simulacin, en especial en aquellos casos en que se incluye el lazo
de control. Enfocados concretamente en modelar el proceso de modulacin, surgieron modelos
elaborados empleando la serie de Fourier [148, 149], funciones de Bessel [154, 155] y modelos en
el dominio del tiempo de las seales involucradas en la modulacin [156]. Al aplicar el control
PWM tambin a convertidores conmutados, esfuerzos para describir su naturaleza inherentemente
no lineal se encuentran en [160] aplicando la transformada de Laplace, en [65] aplicando la serie
de Taylor y en [85] aplicando la serie de Volterra.
2.3.1. Anlisis Matemtico
La mayora de los modelos matemticos de la modulacin PWM aplicada a convertidores
conmutados de potencia intenta evitar el empleo de las inherentes no linealidades que presenta,
pues es un bloque que funciona nicamente en conmutacin.
Para ello se emplean modelos promediados, que reducen la funcin de transferencia del
modulador a un factor de atenuacin directamente relacionado con la relacin de tiempo de
encendido frente al perodo de conmutacin. Tambin se aproxima su comportamiento por
desarrollos de series, que presentan mayor precisin cuantos ms trminos posea la serie, lo que
hace costoso en trminos de cmputo un modelo preciso.
A mayores de estos factores, si el modelo es promediado, desaparecen todos los efectos
relacionados con los desfases. Esto aade una dicultad en el caso de modelar convertidores en
paralelo que funcionan sincronizados (interleaving).
Para solventar estos problemas, se ha desarrollado un modelo del modulador empleando
relaciones matemticas. Este modelo matemtico no aporta per se informacin ms precisa que
los desarrollos en serie, pero permite crear un modelo de simulacin preciso y con unos requsitos
de cmputo exiguos.
En este apartado se elabora un anlisis matemtico para demostrar como obtener las seales
PWM, empleando algunas propiedades interesantes aportadas por la transformada de Laplace y la
funcin Pulso Unitaria de Heaviside [161].
El punto de partida para la creacin de un modelo del modulador es establecer cuales son las
seales de entrada necesarias, que aporta cada una de las mismas a la modulacin y que seales de
salida obtenemos del modulador.
Para la obtencin de una seal modulada en ancho de pulso genrica (u
PWM
(t)) son necesarias
dos seales: la portadora
_
u
portadora
(t)
_
y la referencia
_
u
re f erencia
(t)
_
. Como condicin para que
el proceso de modulacin sea vlido, lo que equivale a decir que la seal modulada contenga la
misma informacin que la seal de referencia, es condicin indispensable que la frecuencia de la
seal portadora sea mayor que la seal de referencia. En la mayora de los procesos de conversin
de energa mediante interruptores controlados la portadora tiene forma triangular, bien simtrica,
bien asimtrica (diente de sierra). La seal modulada puede ser de dos formas, a las cuales se les
denomina modulada normal
_
u
n
modulada
(t)
_
y su complementaria
_
u
c
modulada
(t)
_
.
De la representacin de las seales en la Fig. 2.3 se denen otras variables:
La seal modulada, de forma general, est denida como un tren de pulsos que tiene valor
mnimo cero y mximo igual a uno. Los valores mximo y mnimo nal de la seal se puede
63
Figura 2.3: Seales de la modulacin PWM
cambiar con el aadido de dos variables: el valor mnimo que toma la seal, que se denota
por U
e-mnimo
y que toma generalmente el valor cero; y el valor mximo, que se denota por
u
e-mximo
(t).
El ancho de pulso de la seal modulada, al que se denomina t
delta
.
El atraso del pulso respecto al comienzo de la seal triangular (portadora), que se denomina
t
phi
.
La frecuencia constante de la seal portadora, que se denomina f
p
y su perodo, T
p
.
Por sencillez y sin renunciar a ninguna generalidad, se dene:
t
delta
= t
2
t
1
(2.1)
t
phi
= t
1
(2.2)
La funcin u
n
modulada
(t) en la Fig. 2.3 puede denirse en subintervalos de duracin T
p
como:
u
n
modulada
(t) =
_
_
_
u
e-mximo
(t) U
e-mnimo
0 < t <t
1
U
e-mnimo
t
1
< t < t
2
u
e-mximo
(t) U
e-mnimo
t
2
< t < T
p
(2.3)
y la funcin u
c
modulada
(t) en la Fig. 2.3 puede denirse en subintervalos de duracin T
p
como:
u
c
modulada
(t) =
_
_
_
U
e-mnimo
0 < t <t
1
u
e-mximo
(t) U
e-mnimo
t
1
< t < t
2
U
e-mnimo
t
2
< t < T
p
(2.4)
64
Si u
e-mximo
(t) = 1 yU
e-mnimo
= 0, entonces se denen las funciones moduladas unitarias
f
n
(t) = u
nunitaria
modulada
(t) =
_
_
_
1 0 < t <t
1
0 t
1
< t < t
2
1 t
2
< t < T
p
(2.5)
y
f
c
(t) = u
cunitaria
modulada
(t) =
_
_
_
0 0 <t <t
1
1 t
1
< t <t
2
0 t
2
< t < T
p
(2.6)
Por lo tanto, se pueden volver a denir las Ec. 2.3 y 2.4 como:
u
n
modulada
(t) =U
e-mnimo
+(u
e-mximo
(t) U
e-mnimo
) f
n
(t) (2.7)
u
c
modulada
(t) =U
e-mnimo
+(u
e-mximo
(t) U
e-mnimo
) f
c
(t) (2.8)
donde se aprecia que el valor de la funcin modulada depende realmente de la funcin modulada
unitaria.
Para obtener una mejor comprensin de las funciones de modulacin se le aplica la
transformada de Laplace denida por:
L{ f (t)} = F(s) =
Z

0
f (t) e
st
dt (2.9)
a las Ec. 2.5 y 2.6, teniendo en cuenta que la transformacin de una funcin periodica se lleva a
cabo con:
F(t) =
R
T
0
f (t) e
st
dt
1e
st
(2.10)
Aplicando la propiedad de la Ec. 2.10 a la seal en la Ec. 2.6
F
c
(s) =
R
T
p
0
f
c
(t) e
st
dt
1e
st
=
R
t
1
0
0 e
st
dt +
R
t
2
t
1
1 e
st
dt +
R
T
p
t
2
0 e
st
dt
1e
st
(2.11)
se obtiene la seal resultante
F
c
(s) =
e
st
1
e
st
2
s(1e
st
)
(2.12)
que se descompone en dos partes
F
c
(s) =
e
st
1
s(1e
st
)

e
st
2
s(1e
st
)
(2.13)
aplicando la transformada inversa de Laplace para volver al dominio del tiempo, se obtiene la
funcin Pulso Unitario de Heavisde, que se describe por:
U(t t
r
) =
_
0 t <t
r
1 t >t
r
(2.14)
65
donde t
r
es el instante en que el pulso cambia a valor uno. Luego, la seal modulada en ancho de
pulso f
c
(t) se expresa como:
f
c
(t) =U(t t
1
) U(t t
2
) (2.15)
Llevando a cabo operaciones matemticas anlogas, la seal modulada en ancho de pulso f
n
(t)
se expresa como:
f
n
(t) = 1U(t t
1
) +U(t t
2
) (2.16)
y las seales que denen la seal modulada se representan en la Fig. 2.4.
Figura 2.4: Seales PWM unitarias y funciones Pulso Unitario de Heaviside
Para obtener un modelo matemtico ms genrico, las Ec. 2.15 y 2.16 pueden ser formuladas
usando lgebra de mdulos:
f
n
(t) = 1|U(t t
1
) U(t t
2
)| = 1|U(t t
2
) U(t t
1
)| (2.17)
f
c
(t) = |U(t t
1
) U(t t
2
)| = |U(t t
2
) U(t t
1
)| (2.18)
y debido a la naturaleza Booleana de las seales, tambin pueden ser formuladas con ayuda de la
funcin o-exclusiva:
f
n
(t) =U(t t
1
) U(t t
2
) (2.19)
f
c
(t) =U(t t
1
) U(t t
2
) (2.20)
La simulacin de un sistema dinmico con lazo de control requiere que se obtenga de un
tren de pulsos modulados. Esta secuencia de pulsos se puede expresar como la suma ordenada
de pulsos obtenidos en distintos instantes de tiempo, lo que se puede observar claramente en la
Fig. 2.5, donde u
tk
= U(t t
k
). Una de las condiciones para que la modulacin sea vlida es que
la frecuencia de la portadora debe ser mayor que la frecuencia de la seal de referencia. Basndose
en esta condicin se asumen las siguientes suposiciones a efectos prcticos:
66
para el ancho de pulso (t
delta
)
t
2
t
1

= t
4
t
3
t
4
t
3

= t
6
t
5
t
6
t
5

= t
8
t
7

para el atraso del pulso
_
t
phi
_
t
1

= T
c
t
3
T
c
t
3

= 2T
c
t
5
2T
c
t
5

= 3T
c
t
7

Figura 2.5: Secuencias de Pulsos Unitarios de Heaviside
Dos seales pulsantes, compuestas de una suma en serie de funciones Pulso Unitario de
Heaviside, se denen como:
u
impar
(t) = u
t1
u
t3
+u
t5
u
t7
+u
t(2n+1)
u
t(2n+3)
...
u
par
(t) = u
t2
u
t4
+u
t6
u
t8
+u
t(2n+2)
u
t(2n+4)
...
_
n = 4, 6, 8, 10... (2.21)
o bien por
u
impar
(t) =
n=1
(1)
n+1
U(t t
2n1
) (2.22)
u
par
(t) =
n=1
(1)
n+1
U(t t
2n
) (2.23)
y la funcin modulada f
c
(t) queda denida por
f
c
(t) = u
par
(t) u
impar
(t) (2.24)
con un perodo igual a la mitad del perodo de las seales pulsantes u
par
y u
impar
.
67
2.3.2. Implementacin Software del Modelo
A partir de las deducciones matemticas se crea un modelo no lineal de comportamiento por
medio de MATLAB y SIMULINK [162]. Se ha escogido trabajar con estas dos herramientas por las
siguientes razones:
permiten de manera sencilla manipulaciones matemticas de variables, matrices y funciones
tienen bibliotecas de funciones de los propios programas y de toda la comunidad de usuarios
el mdulo SIMULINK posee bibliotecas de bloques a partir de las cuales es posible modelar
sistemas mediante un editor grco
se pueden crear bibliotecas de bloques a partir de la descripcin con bloques ya existentes
disponen de varios algoritmos de solucin de ecuaciones diferenciales, tanto para sistemas
continuos como para sistemas discretizados
gestionan de forma sencilla la creacin de grcos de las funciones en dos y tres dimensiones
existe la posibilidad de compilar los modelos en cdigo ejecutable, a travs de un compilador
C, para acelerar su simulacin
El primer objetivo es modelar un bloque de SIMULINK, que se denomina Generador Totalmente
Controlado con salida complementaria (GTCc), que acepte las entradas de la Tabla 2.1 y permita
obtener en sus salidas las funciones descritas por las Ec. 2.7 y 2.8.
Nombre Funcin o variable matemtica Valor
Ue u
e-mximo
(t)
valor mximo que toma la seal
modulada
Uminimo U
e-mnimo
valor mnimo (constante) que toma
la seal modulada
T T
p
perodo (constante) de la seal
portadora
Delta t
delta
ancho de pulso de la seal
modulada
Phi t
phi
atraso del pulso respecto al
comienzo de la seal triangular
(portadora)
PS
seal digital para modelar la
proteccin contra sobrecorriente,
presente en circuitos de control
PWM comerciales
Tabla 2.1: Entradas del GTCc
Para modelar un sistema como el descrito por la Ec. 2.24 se comienza por un bloque generador
de una seal cuadrada de frecuencia constante y amplitud igual a uno, a la que denominaremos
f
0
, que modela las seales pulsantes u
par
y u
impar
sin ningn atraso temporal. A esta seal se la
hace pasar a travs de dos bloques Variable Transport Delay (VTD). Los bloques VTD tienen dos
68
entradas: la primera entrada recibe la seal que va a ser atrasada y la segunda entrada necesita el
valor, en segundos, del atraso que se le aplicar a la seal de la primera entrada.
Para crear la seal modulada, el primer VTD tiene por entrada la seal f
0
y por atraso el valor
t
1
. De la Ec. 2.2 se sabe que t
1
= t
phi
. La seal que se obtiene de este primer bloque corresponde
con la u
impar
de la Fig. 2.5. El segundo VTD tiene por entrada la seal f
0
y por atraso el valor de
t
2
. De la Ec. 2.1 se sabe que t
2
= t
delta
+t
1
= t
delta
+t
phi
. La seal que se obtiene de este segundo
bloque corresponde con la u
par
de la Fig. 2.5. Estas dos seales son las entradas de una funcin
O-exclusiva, para obtener en la salida la funcin f
c
(t).
El modelo resultante de SIMULINK para simular el primer paso del proceso de modulacin se
La Constante 2 determina el atraso de la seal de salida.
La Constante 3 determina el ancho de pulso.
El Atraso Variable 1 es el que genera el atraso de la seal de salida.
El Atraso Variable 2 es el que genera el ancho de pulso de la seal de salida.
Variable Time
Delay 2
Variable Time
Delay 1
z
1
Unit Delay
Suma 2
Suma
Scope
XOR
Operador
Lgico
tdelta
Constante 3
Ancho de Pulso
tphi
Constante 2
Atraso
1
Constante 1
Figura 2.6: Modelo de SIMULINK del Generador Totalmente Controlable (sin
encapsular)
Este modelo se encapsula en un bloque al que se denomina Generador Totalmente Controlado
(GTC), y es el primer componente de una biblioteca de bloques para simular convertidores
conmutados de potencia. Aunque est incompleto frente a todas las posibilidades que se implantan
en apartados posteriores, este modulador posee todos los fundamentos matemticos y funcionales
del modelo.
Cabe sealar que el comportamiento de GTC no ser correcto cuando la seal de referencia
tenga cambios bruscos en las inmediaciones del instante en que la referencia supere el valor de
la moduladora, lo que se traduce en un serie de oscilaciones caticas de la seal modulada. Este
fenmeno, detectado a principios de los aos 70, hizo que los circuitos de control tuviesen la salida
del comparador (modulador) aplicada a la entrada S (set) de un biestable R-S, de tal forma que
nicamente el primer cambio activara la salida y slo se desactivara cuando se hubiese cumplido el
ciclo T
p
de conmutacin. Un claro ejemplo de esta solucin se encuentra en los circuitos integrados
SG1524 y derivados.
69
Para que la salida del modulador corresponda con las Ec. 2.7 y 2.8 es necesario aadir los
bloques que completen la funcionalidad, los cuales se muestran en la Fig. 2.7, y que se analiza
desde el esquema de SIMULINK.
Comenzando por la izquierda del modelo, se encuentran las entradas Delta y Phi, que ahora
pasan por dos bloques de saturacin. Estos bloques tiene por misin evitar que ambas seales
excedan de los valores correctos de funcionamiento, ya que ambas deben cumplir:
0 < t
delta
< T
p
(2.25)
0 <t
phi
< T
p
(2.26)
Estas seales entran como variable de control de dos VTDs (aqui denominados Atraso Variable
1 y 2), los cuales se encargan de atrasar la seal f
0
para obtener las seales u
impar
y u
par
. Estas
dos seales vuelven a pasar a travs de otros dos VTDs (denominados Atraso Variable 3 y 4),
cuya seal de control es un 0,5 % del perodo T
p
. Las seales provenientes de los atrasos impares
generan una seal pulso de Dirac que activa la salida Q (desactiva la salida !Q) del biestable RS y
las seales provenientes de los atrasos impares generan el pulso que desactiva la salida Q (activa
la salida !Q).
El biestable RS necesita una seal que le aporte ancos ascendentes, para permitir la evolucin
del mismo segun el estado de sus entradas. Esta seal proviene de otro generador de ondas
cuadradas, pero de frecuencia mil veces mayor que la de la portadora.
En las salidas del biestable se obtienen las funciones f
c
(t) y f
n
(t). Para nalmente obtener las
moduladas las salidas del biestable pasan por un conjunto de bloques que implantan las ecuaciones
Ec. 2.7 y 2.8.
Por ltimo, la entrada PS (proteccin de sobrecorriente) permite, de forma asncrona, desactivar
ambas salidas del modulador. Su objetivo es presentar la funcionalidad de proteccin por
sobrecorriente, o tambin la de permitir el apagado del modulador desde un sistema de control
externo. Cuando toma el valor uno, provoca la puesta a cero de la salida Q del biestable y la puesta
a cero de las salidas del modulador.
2.3.3. Ensayos del Modelo del Modulador PWM
Para comprobar que tanto el desarrollo matemtico como la implantacin funcional en el
modelo de SIMULINK son correctas se llevan a cabo una serie de pruebas cuyos resultados se
muestran en el apartado 3.1 en la pgina 94 y posteriores.
70
2
.
3
E
l
m
o
d
u
l
a
d
o
r
P
W
M
Este es el modelo del Generador Totalmente Encapsulado con salida Complementaria
listo para enmascarar en la libreria lib400.mdl
Las variables necesarias para la mascara son:
T = periodo de oscilacion del sistema
T05 = el cinco por mil del periodo de oscilacion del sistema
TM = 0.001 * T, muestreo del flip flop
SAT = SAT1 = el 99,95% del periodo de oscilacion del sistema
2
Uc
1
Ug
Uminimo
Uminimo
Suma 7
Suma 6
Suma 5
Suma 4
Suma 3
Suma 2
Suma 1
Suma
Saturation1
Saturation
S
R
Q
!Q
SR
FlipFlop
Producto
1
Producto
XOR
Operador
Lgico1
XOR
Operador
Lgico
z
1
Atraso unidad 1
z
1
Atraso unidad
Atraso Variable 4
Atraso Variable 3
Atraso Variable 2
Atraso Variable 1
T05
0,5% del Periodo
1
Constante 3
1
Constante 2
1
Constante 1
4
PS
3
Phi
2
Delta
1
Ue
F
i
g
u
r
a
2
.
7
:
M
o
d
e
l
o
c
o
m
p
l
e
t
o
d
e
S
I
M
U
L
I
N
K
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G
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n
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T
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C
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c
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n
s
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l
i
d
a
c
o
m
p
l
e
m
e
n
t
a
r
i
a
(
G
T
C
c
)
7
1
2.4. El Filtro de Salida del Convertidor Reductor
De la observacin de la etapa de salida de los convertidores de la Fig. 2.2 se aprecia que
todos son circuitos LCR +D, lo que constituye un ltro paso bajo destinado a suavizar los
pulsos de tensin provenientes de la fuente de entrada y el interruptor controlado. Es, por lo tanto,
parte fundamental de la dinmica que presenta el convertidor. Para llevar a cabo el modelado se
comenzar con el ltro de salida de una topologa reductora, que se representa en la Fig. 2.8 con
los elementos parsitos ms importantes de sus componentes.
Figura 2.8: Filtro de salida de un convertidor reductor con componentes parsitos
Si bien el ltro de salida, atenindonos al concepto clsico de ltro pasivo, est integrado por
la inductancia, el condensador y la carga, se incluye en el mismo la presencia del diodo D. La
presencia de este diodo permite modelar la respuesta del ltro del convertidor reductor cuando
trabaja en modo discontinuo, pues el GTCc no modela el comportamiento elctrico del conjunto
fuente de tensin de entrada, transistor y diodo. El GTCc slamente aporta la forma de la onda de
tensin aplicada a la entrada del ltro.
Es habitual recurrir a modelos de la etapa de potencia y del ltro de salida cuya composicin
acomoda componentes no lineales (diodo, transistor) y lineales (inductancia, condensador) o no
en funcin de la descripcin funcional del convertidor. Esto conlleva que, al crear el modelo
matemtico de anlisis y el de simulacin, el comportamiento de los componentes no lineales
se vea encapsulado en el comportamiento de tensiones y corrientes de forma no lineal por los
elementos lineales. Ejemplos de esta clase de anlisis se encuentran en [5153, 99].
Del circuito de la Fig. 2.8 se obtiene su funcin de transferencia lineal (ver desarrollo
en B.1.1 en la pgina 171) :
F(S) =
U
s
(s)
U
e
(s)
=
R
S
+sCR
S
R
C
R
S
+R
L
+s(L+C(R
L
R
C
+R
L
R
S
+R
C
R
S
)) +s
2
LC(R
S
+R
C
)
(2.27)
Esta ecuacin, debido a que la resistencia de prdidas de la inductancia presenta menor efecto
que la resistencia equivalente serie del condensador, se suele aplicar con la forma simplicada:
72
2.4 El Filtro de Salida del Convertidor Reductor
F(S) =
U
s
(s)
U
e
(s)
=
R
S
+sCR
S
R
C
R
S
+s(L+CR
C
R
S
) +s
2
LC(R
S
+R
C
)
(2.28)
El modelo lineal del espacio de estados de este circuito es (ver desarrollo en B.1.2 en la
pgina 173):
_
di
L
(t)
dt
du
C
(t)
dt
_
=
_

R
C
R
S
+R
C
R
L
+R
L
R
S
L(R
C
+R
S
)

R
S
L(R
C
+R
S
)
R
S
C(R
C
+R
S
)

1
C(R
C
+R
S
)
_
_
i
L
(t)
u
C
(t)
_
+
_
1
L
0
_
u
E
(t) (2.29)
u
S
(t) =
_
R
C
R
S
R
C
+R
S
R
S
R
C
+R
S
_
_
i
L
(t)
u
C
(t)
_
(2.30)
La presencia del diodo en el ltro de salida hace que las caractersticas dinmicas del mismo
se vean afectadas, evitando que la corriente por la inductancia L sea negativa cuando la tensin
aplicada a la entrada del ltro es cero. Este efecto se modelar en el siguiente apartado mediante
integradores cuya salida est limitada entre dos valores: un mnimo y un mximo.
Para modelar en SIMULINK el ltro de salida vamos a proceder a crear una serie de bloques,
cada vez ms complejos y precisos, a los que se denominan genericamente Filtros de Salida del
Reductor (F*SR), que aceptan las entradas de la Tabla 2.2 y permiten obtener en sus salidas las
variables de estado descritas por las Ec. 2.29 y 2.30.
Ug u
e
(t)
valor que toma la seal modulada a
la entrada del ltro
L L valor de la inductancia del ltro
RL R
L
valor de la resistencia de prdidas
de la inductancia del ltro
IL0 i
L
(0) corriente inicial por la inductancia
C C valor del condensador del ltro
RC R
C
valor de la resistencia equivalente
serie del condensador del ltro
UC0 u
C
(0) tensin inicial en el condensador
RS R
S
valor de la resistencia de salida del
ltro
Tabla 2.2: Entradas de los bloques FSR
El primer bloque que se elabora es una descripcin en variables de estado aplicando los bloques
lineales existentes en la biblioteca de SIMULINK, al que se denomina FSR. Este modelo del sistema
73
Modelo del Filtro de Salida
en Espacio de Estados con Condiciones Iniciales
3
Uc
2
IL
1
Us
x = Ax+Bu
y = Cx+Du
StateSpace
Demux
Demux
1
Ug
Figura 2.9: Modelo de SIMULINK del Filtro de Salida del Reductor (sin encapsular)
permite, fcil y rpidamente, obtener la funcin de transferencia lineal del sistema. El resultado se
El FSR no presenta ninguna de las caractersitcas no lineales del ltro real. Para obtener un
sistema de este tipo se recurre a crear el modelo empleando elementos que modelan los diferentes
coecientes de las matrices de las Ec. 2.29 y 2.30 e integradores. Los integradores de la biblioteca
de SIMULINK presentan la posibilidad de limitar su salida entre dos valores mximo y mnimo.
Esto hace factible que la corriente por la inductancia no sea nunca negativa, que es el efecto que
provoca el diodo. Tambin es posible establecer que la tensin presente en el condensador de
salida no supere valores mximos y mnimos. El modelo resultante, denominado Filtro No Lineal
de Salida del Reductor (FNLSR) se muestra en la Fig. 2.10.
Este es el modelo no lineal en el espacio de estados
del Filtro de Salida del Convertidor Reductor
3
Uc
2
IL
1
Us
Suma2
Suma1
Suma
1
s
Integrador1
1
s
Integrador
C12
Gain9
C11
Gain8
B21
Gain6
B11
Gain4
A22
Gain3
A21
Gain2
D11
Gain10
A12
Gain1
A11
Gain
1
Ug
Figura 2.10: Modelo de SIMULINK del Filtro No Lineal de Salida del Reductor (sin
encapsular)
Para este nuevo bloque aparecen dos entradas ms, que se muestran en la Tabla 2.3. Sirven
74
2.4 El Filtro de Salida del Convertidor Reductor
para establecer los lmites mximos de los integradores. La primera representa la corriente de
saturacin de la inductancia. Modela, de manera simple, el comportamiento no lineal que presenta
una inductancia real cuando la corriente que circula por la misma provoca una saturacin del ujo
magntico. La segunda representa el valor de la tensin mxima del condensador. No modela
ningn fenmeno fsico no lineal presente en un condensador, aunque puede servir para modelar la
proteccin por sobretensin existente en paralelo con la resistencia de carga R
S
, tal como un surge
arrestor.
ILMAX corriente mxima por la inductancia
UCMAX tensin mxima en el condensador
Tabla 2.3: Entradas adicionales para el bloque FNLSR
Si bien con estos dos bloques es factible obtener tanto diagramas de Bode, de respuesta al
primer armnico y transitorios (arranque suave, cambios de carga), no lo son de forma simple,
ya que la variacin de cualesquiera de los parmetros requiere detener la simulacin, guardar el
estado de las variables, cambiar el valor de los parmetros y continuar la simulacin. Con objeto
de remediar esta situacin se crea un nuevo modelo del ltro de salida, siguiendo un desarrollo
anlogo al anterior, pero dejando esta vez la variable R
S
como una entrada al bloque de SIMULINK,
de tal forma que para cambiar la respuesta del mismo slo sea necesario establecer la variacin de
la funcin que modele la resistencia de salida.
De esta variacin del ltro se han implantado dos versiones: la primera es el Filtro Variable
de Salida del Reductor (FVSR), que es totalmente lineal, y la segunda es el Filtro Variable No
Lineal de Salida del Reductor (FVNLSR), que presenta las mismas no linealidades del FNLSR. El
modelo de bloques del primero se muestra en la Fig. 2.11 y el segundo en la Fig. 2.12.
2.4.3. Ensayos de los Modelos de los FSR
modelo de SIMULINK de los distintos F*SR son correctas se llevan a cabo una serie de pruebas
cuyos resultados se muestran en el apartado 3.2 en la pgina 119 y posteriores.
75
C
a
p
t
u
l
o
2
.
M
t
o
d
o
d
e
M
o
d
e
l
a
d
o
A
p
l
i
c
a
n
d
o
.
.
.
Modelo del Filtro Variable de Salida
del Convertidor Reductor para
Encapsular
3
Uc
2
IL
1
Us
suma4
suma3
suma2
suma1
V2
V1
RC
RC
L
L
K3
K3
K2
K2
K1
K1
1
s
Integrador1
1
s
Integrador
C12
C11
C
C
B11
B11
A22
A21
A12
A113
A112
A111
A11
2
RS
1
Ug
RC
RC
RS/(RC+RS)
RS/(RC+RS)
IL
IL
IL
IL
IL
UC
UC
UC
UC
Ug
F
i
g
u
r
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2
.
1
1
:
M
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)
7
6
2
.
4
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l
C
o
n
v
e
r
t
i
d
o
r
R
e
d
u
c
t
o
r
Modelo del Filtro Variable No Lineal de Salida
del Convertidor Reductor para
Encapsular
3
Uc
2
IL
1
Us
suma4
suma3
suma2
suma1
V2
V1
RC
RC
L
L
K3
K3
K2
K2
K1
K1
1
s
Integrador1
1
s
Integrador
C12
C11
C
C
B11
B11
A22
A21
A12
A113
A112
A111
A11
2
RS
1
Ug
RC
RC
RS/(RC+RS)
RS/(RC+RS)
IL
IL
IL
IL
IL
UC
UC
UC
UC
Ug
F
i
g
u
r
a
2
.
1
2
:
M
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d
e
l
o
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L
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l
R
e
d
u
c
t
o
r
(
s
i
n
e
n
c
a
p
s
u
l
a
r
)
7
7
2.5. El Filtro de Salida del Convertidor Elevador
Al igual que con el ltros de salida del reductor, de la observacin de la etapa de salida de los
convertidores de la Fig. 2.2, se aprecia que la disposicin topolgica de L+D+CR constituye un
ltro paso bajo destinado a suavizar los pulsos de corriente provenientes de la fuente de entrada,
la inductancia L y el interruptor controlado. Es, por lo tanto, parte fundamental de la dinmica que
presenta el convertidor. Para llevar a cabo el modelado se comenzar con el ltro de salida de una
topologa elevadora, que se representa en la Fig. 2.13 con los elementos parsitos ms importantes
de sus componentes.
Figura 2.13: Filtro de salida de un convertidor elevador con componentes parsitos
En el caso del convertidor reductor los elementos pasivos conforman un ltro pasivo de salida,
cuya topologa no cambia a lo largo de la secuencia de conmutacin. En el caso del convertidor
elevador la topologa se altera por la presencia de los interruptores semiconductores, dando paso a
un modelo no lineal, cuyo anlisis se aborda en B.7 en la pgina 186.
Del circuito de la Fig. 2.13 y del anlisis en B.7 en la pgina 186, se obtiene el modelo no lineal
del espacio de estados, para el cual se denen
f
i
L
(t) =
_
0 i
L
(t) 0
1 i
L
(t) > 0
(2.31)
f
S
(t) =
_
0 Si interruptor cerrado
1 Si interruptor abierto
(2.32)
Lo que permite expresar las matrices del espacio de estados para el convertidor elevador como:
_
di
L
(t)
dt
du
C
(t)
dt
_
=
_
_
f
i
L
(t)
_
f
S
(t)
R
C
R
S
L(R
C
+R
S
)

R
L
L
_
f
S
(t) f
i
L
(t)
_
R
S
L(R
C
+R
S
)
_
f
S
(t) f
i
L
(t)
_
R
S
C(R
C
+R
S
)
_

1
C(R
C
+R
S
)
_
_
_
i
L
(t)
u
C
(t)
_
+
+
_
f
i
L
(t)
1
L
0
_
u
E
(t)
(2.33)
78
2.5 El Filtro de Salida del Convertidor Elevador
u
S
(t) =
_
f
S
(t) f
i
L
(t)
_
R
C
R
S
R
C
+R
S
_
R
S
R
C
+R
S
_
_
i
L
(t)
u
C
(t)
_
(2.34)
Del mismo modo que se implanta el modelo en SIMULINK del ltro de salida del reductor,
vamos a proceder a crear un bloque, esta vez centrndonos en la capacidad de ser variable y no
lineal, al que denominamos Filtro Variable No Lineal de Salida del Elevador (FVNLSE), que
acepta las entradas de la Tabla 2.4 y permite obtener en sus salidas las variables de estado descritas
por las Ec. 2.33 y 2.34.
Ug f
S
(t)
valor que toma la seal que modela
el interruptor controlado
L L valor de la inductancia del ltro
RL R
L
valor de la resistencia de prdidas
de la inductancia del ltro
IL0 i
L
(0) corriente inicial por la inductancia
ILMAX - corriente mxima por la inductancia
C C valor del condensador del ltro
RC R
C
serie del condensador del ltro
UC0 u
C
UCMAX - tensin mxima en el condensador
RS R
S
ltro
Tabla 2.4: Entradas del bloque FVNLSE
En el caso del convertidor elevador, la corriente por la inductancia slo puede venir acotada
por dos valores. El primero es el que presenta el componente magntico cuando se satura, lo que
representa un mximo de corriente. El segundo es el valor cero, ya que la presencia del diodo en
el ltro hace imposible la circulacin de corriente desde el condensador a la fuente de entrada a
travs de la inductancia.
Los integradores de la biblioteca de SIMULINK presentan la posibilidad de limitar su salida
entre dos valores mximo y mnimo. Esto hace factible modelar que la corriente por la inductancia
no sea nunca negativa, que es el efecto que provoca el diodo. Tambin es posible establecer que la
tensin presente en el condensador de salida no supere valores mximos y mnimos.
Con este bloque es factible obtener tanto diagramas de Bode, de respuesta al primer armnico
y transitorios (arranque suave, cambios de carga) de forma simple. Esto se consigue dejando, tal
como se ha hecho con el ltro de salida del reductor, la variable R
S
como una entrada al bloque de
SIMULINK, de tal forma que para cambiar la respuesta del mismo slo sea necesario establecer la
79
variacin de la funcin que modele la resistencia de salida. El modelo de bloques del FVNLSE se
M
o
d
e
l
o

d
e
l

F
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l
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r
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3
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2
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L 1
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1
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R
C
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1
1
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1
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2
K
2
K
1
K
1
1s
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1
1s
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1
2
C
1
1
CC
B
1
A
2
2
A
2
1
A
1
2
A
1
1
1
A
1
1
3
R
S
2
U
g1
U
e
R
C
R
C
R
S
/
(
R
C
+
R
S
)
R
S
/
(
R
C
+
R
S
)
R
S
/
(
R
C
+
R
S
)
R
S
/
(
R
C
+
R
S
)
I
L
I
L
I
L
I
L
I
L
U
C
U
C
U
C
U
C
F
I
L
F
I
L
U
g
Figura 2.14: Modelo de SIMULINK del Filtro Variable de Salida del Elevador (sin
encapsular)
El proceso de modelado de la topologa elevadora se presenta como punto de partida de las
lineas futuras de investigacin, que pueden dar lugar a la comprobacin funcional del modelo y su
aplicacin en paralelizado.
80
2.6 Los Circuitos Compensadores
2.6. Los Circuitos Compensadores
Para completar el desarrollo del modelo es necesario crear bloques que permitan compensar la
dinmica de la etapa de potencia (modelado por el conjunto de GTCc y F*SR). Con este objetivo se
han elaborado un conjunto de bloques que modelan diversos circuitos compensadores, obtenidos de
aplicaciones existentes en la literatura tcnica. No existe una nomenclatura especca para estos
circuitos, por lo que se ha adoptado un orden de menor a mayor nmero de componentes que
integran la red de compensacin.
2.6.1. Circuito Compensador Tipo I
La primera topologa que se modela se representa en la Fig. 2.15.
Figura 2.15: Compensador Tipo I
Su funcin de transferencia lineal viene dada por:
H(s) =
U
S
(s)
U
M
(s)
=
1+sR
2
C
2
s(C
1
+C
2
)R
1
+s
2
C
1
C
2
R
1
R
2
(2.35)
y su modelo en el espacio de estados lineal por:
_
du
C
1
(t)
dt
du
C
2
(t)
dt
_
=
_

1
R
2
C
1
1
R
2
C
1
1
R
2
C
2

1
R
2
C
2
_
_
u
C
1
(t)
u
C
2
(t)
_
+
_
1
R
1
C
1

1
R
1
C
1
0 0
__
u
e
(t)
u
re f
(t)
_
(2.36)
u
S
(t) =
_
1 0

_
u
C
1
(t)
u
C
2
(t)
_
+
_
0 1

_
u
e
(t)
u
re f
(t)
_
(2.37)
Para modelar en SIMULINK el compensador se crean dos bloques a los que se denominan
Compensador I (Comp1) y Compensador No Lineal I (CompNL1), que acepten las entradas de la
Tabla 2.5 y permitan obtener en sus salidas las variables descritas por las Ec. 2.36 y 2.37.
81
Um K
s
u
s
(t)
valor que toma la muestra de la
tensin de salida del convertidor a
la entrada del circuito compensador
Uref u
re f
(t) valor de la tensin de referencia
C1, C2, R1, R2 C
1
,C
2
, R
1
, R
2
valor de los condensadores y
resistores del circuito compensador
UC10, UC20 u
C
1
(t), u
C
2
(t) tensin inicial en los condensadores
Tabla 2.5: Entradas comunes de los bloques Comp1 y CompNL1
El primer bloque (Comp1) es una descripcin en el espacio de variables de estado aplicando los
bloques lineales existentes en la biblioteca de SIMULINK. Este modelo del sistema permite, fcil
y rpidamente, obtener la funcin de transferencia lineal del sistema y simular su comportamiento
en zonas de trabajo lineal. El bloque resultante se muestra en la Fig. 2.16.
Modelo del Espacio de Estados del Compensador Tipo 1
del Convertidor Reductor
3
Uc2
2
Uc1
1
Uctrl
x = Ax+Bu
y = Cx+Du
StateSpace
Mux Demux
Demux
2
Uref
1
Um
Figura 2.16: Modelo de SIMULINK del Compensador Tipo I (sin encapsular)
El Comp1 no presenta ninguna de las caractersitcas no lineales del compensador real.
Para modelarlas en el sistema se recurre nuevamente a elementos que modelan los diferentes
coecientes de las matrices de las Ec. 2.36 y 2.37 e integradores. Esto hace factible que las
tensiones en el condensador no superen nunca los valores mximos que acepta el circuito real. El
modelo resultante, denominado Compensador No Lineal I (CompNL1) se muestra en la Fig. 2.17.
Para este bloque las dos nuevas entradas, que se muestran en la Tabla 2.6 permiten modelar los
valores que producen no linealidades debido a las limitaciones fsicas de los circuitos electrnicos.
Con nimo de demostrar el correcto funcionamiento del modelo de SIMULINK se llevan a cabo
ensayos cuyos resultados se muestran en el apartado 3.3 en la pgina 126.
82
3
Uc2
2
Uc1
1
Uctrl
Suma2
Suma1
Suma
Saturation
1
s
Integrador1
1
s
Integrador
C11
Gain8
B12
Gain5
B11
Gain4
A22
Gain3
A21
Gain2
D12
Gain11
A12
Gain1
A11
Gain
2
Uref
1
Um
Figura 2.17: Modelo de SIMULINK del Compensador No Lineal Tipo I (sin
encapsular)
VDC
tensin de alimentacin del circuito
compensador
EAmpMax, EAmpMin
tensin mxima y mnima que se
puede obtener de la salida del
amplicador de error del circuito
compensador
Tabla 2.6: Entradas adicionales para el bloque CompNL1
83
2.6.2. Circuito Compensador Tipo II
La segunda topologa que se modela se representa en la Fig. 2.18.
Figura 2.18: Compensador Tipo II
Su funcin de transferencia viene dada por:
H(s) =
U
S
(s)
U
M
(s)
=
U
s
(s)
U
e
(s)
=
C
1
C
2
R
2
R
3
s
2
+(C
1
R
2
+C
2
R
3
)s +1
C
1
C
2
R
1
R
2
s
2
+(C
2
R
2
+C
2
R
1
)s
(2.38)
y su modelo en el espacio de estados por:
_
du
C
1
(t)
dt
du
C
2
(t)
dt
_
=
_

_
1
R
2
C
1
+
1
R
1
C
1
_
0
1
R
1
C
2
0
_
_
u
C
1
(t)
u
C
2
(t)
_
+
_
1
R
1
C
1

1
R
1
C
1
1
R
1
C
2

_
1
R
1
C
2
+
1
R
4
C
2
_
_
_
u
e
(t)
u
re f
(t)
_
(2.39)
u
s
(t) =
_
R
3
R
1
1
_
_
u
C
1
(t)
u
C
2
(t)
_
+
_

R
3
R
1
1+
R
3
R
1
+
R
3
R
4
_
_
u
e
(t)
u
re f
(t)
_
(2.40)
Para modelar en SIMULINK el compensador se crean dos bloques a los que se denominan
Compensador II (Comp2) y Compensador No Lineal II (CompNL2), que acepten las entradas de
la Tabla 2.7 y permitan obtener en sus salidas las variables descritas por las Ec. 2.39 y 2.40.
Ntese que la resistencia R
5
no inuye en el modelo, pero su presencia suele ser necesaria
para compensar la dinmica del amplicador de error y su valor suele venir recomendado por
el fabricante a partir de una frmula emprica. El primer bloque (Comp2) es una descripcin
en el espacio de variables de estado aplicando los bloques lineales existentes en la biblioteca
de SIMULINK. Este modelo del sistema permite, fcil y rpidamente, obtener la funcin de
84
Um K
s
u
s
(t)
valor que toma la muestra de la
tensin de salida del convertidor a
la entrada del circuito compensador
Uref u
re f
(t) valor de la tensin de referencia
C1, C2, R1, R2, R3, R4 C
1
,C
2
, R
1
, R
2
, R
3
, R
4
valor de los condensadores y
resistores del circuito compensador
UC10, UC20 u
C
1
(t), u
C
2
(t) tensin inicial en los condensadores
Tabla 2.7: Entradas comunes de los bloques Comp2 y CompNL2
transferencia lineal del sistema y simular su comportamiento en zonas de trabajo lineal. El bloque
resultante es similar internamente al Comp1 y se muestra en la Fig. 2.16 en la pgina 82.
El Comp2 no presenta ninguna de las caractersitcas no lineales del compensador real.
Para modelarlas en el sistema se recurre nuevamente a elementos que modelan los diferentes
coecientes de las matrices de las Ec. 2.39 y 2.40 e integradores. Los integradores de la biblioteca
de SIMULINK presentan la posibilidad de limitar su salida entre dos valores mximo y mnimo.
Esto hace factible que las tensiones en el condensador no superen nunca los valores mximos que
acepta el circuito real. El modelo resultante, denominado Compensador No Lineal II (CompNL2)
se muestra en la Fig. 2.19.
Para este nuevo bloque aparecen dos entradas ms, que se muestran en la Tabla 2.8. Sirven para
establecer los lmites mximos de los integradores y de la saturacin existente a la salida. Estos
valores permiten modelar los valores que producen no linealidades debido a las limitaciones fsicas
de los circuitos electrnicos.
VDC
tensin de alimentacin del circuito
compensador
EAmpMax, EAmpMin
tensin mxima y mnima que se
puede obtener de la salida del
amplicador de error del circuito
compensador
Tabla 2.8: Entradas adicionales para el bloque CompNL2
Con nimo de demostrar el correcto funcionamiento del modelo de SIMULINK se llevan a cabo
ensayos cuyos resultados se muestran en el apartado en la pgina 128
85
3
Uc2
2
Uc1
1
Uctrl
Suma2
Suma1
Suma
Saturation
1
s
Integrador1
1
s
Integrador
C12
Gain9
C11
Gain8
B22
Gain7
B21
Gain6
B12
Gain5
B11
Gain4
A22
Gain3
A21
Gain2
D12
Gain11
D11
Gain10
A12
Gain1
A11
Gain
2
Uref
1
Um
Figura 2.19: Modelo de SIMULINK del Compensador No Lineal Tipo II (sin
encapsular)
86
2.7 Paralelizado de Convertidores Reductores
2.7. Paralelizado de Convertidores Reductores
2.7.1. El Filtro de Salida
En el caso de tener dos o ms convertidores reductores trabajando en paralelo, el modelo del
ltro de salida aumenta su complejidad. De la observacin del circuito de N convertidores en
paralelo, se aprecia nuevamente que todos son circuitos LCR+D. Sigue siendo, por lo tanto, parte
fundamental de la dinmica que presenta el conjunto de convertidores.
Figura 2.20: Filtro de salida de N convertidores reductores con componentes
parsitos
De este circuito se obtiene el modelo del espacio de estados (ver el desarrollo matemtico en
el apartado B.6 en la pgina 183), que viene descrito por las siguientes matrices:
B =
_
_
1
L
1
0 0 0
0
1
L
2
0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0
1
L
N
0
0 0 0 0 0
_
_
(2.41)
C =
_
R
C
N
R
S
R
C
N
+R
S
R
C
N
R
S
R
C
N
+R
S

R
C
N
R
S
R
C
N
+R
S
R
S
R
C
N
+R
S
_
(2.42)
87
A =
_
R
C
N
(R
S
+R
L
1
)+R
L
1
R
S
L
1(R
C
N
+R
S)

R
C
N
R
S
L
1(R
C
N
+R
S)
...
R
C
N
R
S
L
1(R
C
N
+R
S)

R
S
L
1(R
C
N
+R
S)
R
C
N
R
S
L
2(R
C
N
+R
S)

R
C
N
(R
S
+R
L
2
)+R
L
2
R
S
L
2(R
C
N
+R
S)
...
R
C
N
R
S
L
2(R
C
N
+R
S)

R
S
L
2(R
C
N
+R
S)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
R
C
N
R
S
L
N(R
C
N
+R
S)

R
C
N
R
S
L
N(R
C
N
+R
S)
...
R
C
N
(R
S
+R
L
N
)+R
L
N
R
S
L
N(R
C
N
+R
S)

R
S
L
N(R
C
N
+R
S)
R
S
C
N(R
C
N
+R
S)
R
S
C
N(R
C
N
+R
S)
...
R
S
C
N(R
C
N
+R
S)

1
C
N
(R
C
+R
S
)
_
_
(2.43)
Nuevamente hay que destacar que la presencia de los diodos en el ltro de salida de N
convertidores hace que las caractersticas dinmicas del mismo se vean afectadas, evitando que las
corriente por la inductancias L
1,2...N
sean negativas. Es tambin factible establecer que la tensin
en el condensador equivalente C
N
slo puede ser positiva o cero.
En el simulador no es posible crear un bloque que se adapte dinmicamente al nmero de
convertidores que deseamos simular. Por esta razn se modela, como ejemplo de la capacidad del
modelo, en SIMULINK el ltro de salida de 2 convertidores en paralelo. Se crean dos bloques,
empleando la misma tcnica de modelado que para el ltro de salida de un nico convertidor, a los
que se denominan genericamente Filtro de Salida de Dos Reductores (FS2R) y Filtro Variable de
Salida de Dos Reductores (FVS2R), que aceptan las entradas de la Tabla 2.9 y permiten obtener
en sus salidas las variables de estado u
S
(t), u
C
(t), I
L1
(t) e I
L2
(t).
Ug1, Ug2 u
e
1
(t), u
e
2
(t)
valores de las seales de entrada al
ltro
L1, L2 L
1
, L
2
valores de las inductancias
RL1, RL2 R
L
1
, R
L
2
valores de las resistencias de
prdidas de las inductancias
IL0, IL1 i
L
1
(0), i
L
2
(0)
corrientes iniciales por las
inductancias
C C valor del condensador equivalente
RC R
C
serie del condensador
UC0 u
C
RS R
S
ltro. Es una constante en FS2R y
una entrada en FVS2R
Tabla 2.9: Entradas de los bloques FS2R y FVS2R
88
El primer bloque (FS2R) se crea empleando elementos que modelan los diferentes coecientes
de las matrices de las Ec. 2.43, 2.41 y 2.42 e integradores. Los integradores de la biblioteca de
SIMULINK presentan la posibilidad de limitar su salida entre dos valores mximo y mnimo. Esto
hace factible que las corrientes por las inductancias no sean nunca negativas, que es el efecto que
provocan los diodos. El modelo resultante, denominado Filtro de Salida del Dos Reductor (FS2R),
inheremente no lineal, se muestra en la Fig. 2.21.
Este es el modelo no lineal en el espacio de estados
del Filtro de Salida de Dos Convertidores Reductores en Paralelo
4
Uc
3
IL2
2
IL1
1
Us
Suma3
Suma2
Suma1
Suma
1
s
Integrador2
1
s
Integrador1
1
s
Integrador
[Uc]
Goto Uc
[IL2]
Goto IL2
[IL1]
Goto IL1
[Uc]
From Uc 3
[Uc]
From Uc 2
[Uc]
From Uc 1
[IL2]
From IL2 3
[IL2]
From IL2 2
[IL2]
From IL2 1
[IL1]
From IL1 3
[IL1]
From IL1 2
[IL1]
From IL1 1
C3
C3
C2
C2
C1
C1
B22
B22
B11
B11
A33
A33
A32
A32
A31
A31
A23
A23
A22
A22
A21
A21
A13
A13
A12
A12
A11
A11
2
Ug2
1
Ug1
Figura 2.21: Modelo de SIMULINK del Filtro de Salida de Dos Reductores (sin
encapsular)
Para este nuevo bloque aparecen tres entradas ms, que se muestran en la Tabla 2.10. Sirven
para establecer los lmites mximos de los integradores. Las dos primeras representan las corrientes
de saturacin de las inductancias. Modelan, de manera simple, el comportamiento no lineal que
presenta una inductancia real cuando la corriente que circula por la misma provoca una saturacin
del ujo magntico. La tercera representa el valor de la tensin mxima del condensador.
Si bien con este bloque es factible obtener tanto diagramas de Bode, de respuesta al primer
armnico y transitorios (arranque suave, cambios de carga), no lo son de forma simple, ya que la
89
IL1MAX, IL2MAX corriente mxima por la inductancia
UCMAX tensin mxima en el condensador
Tabla 2.10: Entradas adicionales para el bloque FS2R
variacin de cualesquiera de los parmetros requiere detener la simulacin, guardar el estado de las
variables, cambiar el valor de los parmetros y continuar la simulacin. Con objeto de remediar esta
situacin se crea un nuevo modelo del ltro de salida de dos reductores, siguiendo un desarrollo
anlogo al anterior, pero dejando esta vez la variable R
S
como una entrada al bloque de SIMULINK,
de tal forma que para cambiar la respuesta del mismo slo sea necesario establecer la variacin de
la funcin que modele la resistencia de salida.
Para conseguir esto se crea un bloque al que se denomina Filtro Variable de Salida de Dos
Reductores (FVS2R), que tambin es inherentemente no lineal y cuyo modelo se muestra en la
Fig. 2.22.
2.7.4. Ensayos de los Modelos FS2R y FVS2R
modelo de SIMULINK de los distintos F*S2R son correctas se llevan a cabo una serie de pruebas
cuyos resultados se muestran en el apartado 3.7 en la pgina 135.
90
4
Uc
3
IL2
2
IL1
1
Us
V9
V8
V7
V6
V5
V4
V3
V2
V16
V15
V14
V13
V12
V11
V10
V1
Suma 4
Suma 3
Suma 2
Suma 1
S1
RL2
RL2
RL1
RL1
RC
RC
P9
P8
P7
P6
P5
P4
P3
P2
P13
P12
P11
P10
P1
L2
L2
L1
L1
1
s
Integrador 3
1
s
Integrador 2
1
s
Integrador
[Uc]
Goto Uc
[KV3]
Goto KV3
[KV2]
Goto KV2
[KV1]
Goto KV1
[IL2]
Goto IL2
[IL1]
Goto IL1
[B22]
Goto B22
[B11]
Goto B11
[A33]
Goto A33
[A3]
Goto A3
[A23]
Goto A23
[A22]
Goto A22
[A21]
Goto A21
[A13]
Goto A13
[A12]
Goto A12
[A11]
Goto A11
[Uc]
From Uc 3
[Uc]
From Uc 2
[Uc]
From Uc 1
[KV3]
From KV3 3
[KV3]
From KV3 2
[KV3]
From KV3 1
[KV2]
From KV2 4
[KV2]
From KV2 3
[KV2]
From KV2 2 [KV2]
From KV2 1
[KV1]
From KV1 1
[IL2]
From IL2 3
[IL2]
From IL2 2
[IL2]
From IL2 1
[IL1]
From IL1 3
[IL1]
From IL1 2
[IL1]
From IL1 1
[B22]
From B22 1
[B11]
From B11 1
[A33]
From A33 1
[A3]
From A3 2
[A3]
From A3 1
[A23]
From A23 1
[A22]
From A22 1
[A21]
From A21 2
[A21]
From A21 1
[A13]
From A13 1
[A12]
From A12 2
[A12]
From A12 1
[A11]
From A11 1
C
C
1
1.3
1
1.2
1
1.1
3
RS
2
Ug2
1
Ug1
RS
RC
RS+RC
Figura 2.22: Modelo de SIMULINK del Filtro Variable de Salida de Dos Reductores
(sin encapsular)
91
2.8. La Biblioteca de Simulink
Todos los desarrollos de los modelos y sus implantaciones software han dado lugar a una
biblioteca de mdulos, que se encuentra disponible en el CD adjunto de la tesis. Su empleo requiere
disponer de MATLAB versin 6 ( superior) y SIMULINK versin 4 ( superior) para poder simular
los modelos. Los bloques que contiene se muestran en la Fig. 2.23.
Ue
Delta
Phi
PS
Ug
Uc
GTCc
Ug
RS
Us
IL
Uc
FVSR
Ug1
Ug2
RS
Us
IL1
IL2
Uc
FVS2R
Ug
RS
Us
IL
Uc
FVNLSR
Ue
Ug
RS
Us
IL
Uc
FVNLSE
Ug
Us
IL
Uc
FSR
Ug1
Ug2
Us
IL1
IL2
Uc
FS2R
Ug
Us
IL
Uc
FNLSR
Um
Uref
Uctrl
Uc1
Uc2
CompNL2
Um
Uref
Uctrl
Uc1
Uc2
CompNL1
Um
Uref
Uctrl
Uc1
Uc2
Comp2
Um
Uref
Uctrl
Uc1
Uc2
Comp1
Figura 2.23: Biblioteca SIMULINK de bloques
92
Captulo 3
Ensayos del Modelo de Simulacin
Objetivos del Captulo
El objetivo de este captulo es demostrar las capacidades y posibilidades de las distintas
partes del modelo desarrollado en el captulo anterior y validar los resultados obtenidos
contrastando con resultados experimentales. Para ello se llevan a cabo distintos ensayos:
Respecto al bloque que modela el modulador PWM, el denominado Generador
Totalmente Controlado con salida complementaria se realizan ensayos de barrido de
frecuencia y amplitud con nimo de demostrar su correcto funcionamiento. Para demostrar
su versatilidad se emplea el bloque en diferentes conguraciones para obtener esquemas de
modulacin PWM natural, uniforme, bipolar y de multiple nivel.
Para los bloques Filtro de Salida del Reductor (FSR), Filtro No Lineal de Salida
del Reductor (FNLSR), Filtro Variable de Salida del Reductor (FVSR) y Filtro Variable
No Lineal de Salida del Reductor (FNLSR) se llevan a cabo ensayos de respuesta en
frecuencia, con nimo de contrastar su validez frente a los resultados obtenidos analtica
y experimentalmente por otros autores.
Los bloques no lineales que modelan las etapas de realimentacin y compensacin
(Comp1, CompNL1, Comp2, CompNL2) tambin son simulados, obtenindose las respuestas
dinmicas en zona lineal y en zona no lineal.
Para mostrar las capacidades del modelo se llevan a cabo, para el modelo completo de un
convertidor reductor en modo tensin, los ensayos fsicos y de simulacin del arranque suave
y de transitorios correspondientes a cambios bruscos de carga.
Finalmente, para demostrar el empleo del modelo en convertidores en paralelo se simulan
dos convertidores reductores en paralelo con distintas tcnicas de control, en arranque suave
y en cambios bruscos de carga.
93
Captulo 3. Ensayos del Modelo de Simulacin
3.1. El Modulador PWM (bloque GTCc)
Para comprobar el funcionamiento correcto y las posibilidades que brinda el modelo
matemtico del modulador y su implantacin para simulacin se han llevado a cabo una serie
de ensayos contrastando los resultados con los obtenidos por otros autores empleando diferentes
modelos matemticos y de simulacin.
Posteriormente, para demostrar su versatilidad como bloque de simulacin se emplea el bloque
en diferentes conguraciones para obtener esquemas de modulacin PWM natural, uniforme,
bipolar y de multiple nivel, contrastando igualmente los resultados obtenidos.
3.1.1. Tcnica de Uso del Modelo
La modulacin no se efecta por comparacin con una seal triangular, como en la
Fig. 1.10 (a), ya que el ancho de pulso y el atraso vienen dados por dos variables en unidades de
tiempo: t
delta
y t
phi
. Como normalmente el valor de la seal de referencia viene desde un circuito de
compensacin, en unidades de tensin (e(t)), es necesario obtener la relacin entre estas variables.
Si tomamos las referencias de la Fig. 3.1, es posible establecer las siguientes ecuaciones:
t
1
t
pico
=
e(t) E
0
E E
0
(3.1)
T
p
t
2
T
p
t
pico
=
e(t) E
0
E E
0
(3.2)
Figura 3.1: Relaciones tensin / tiempo del modelo del modulador PWM
94
3.1 El Modulador PWM (bloque GTCc)
Despejando para obtener t
1
y t
2
t
1
= (e(t) E
0
)
t
pico
E E
0
(3.3)
t
2
= T
p
(e(t) E
0
)
T
p
t
pico
E E
0
(3.4)
Aplicando las Ec. 3.3 y 3.4 en las Ec. 2.1 y 2.2
t
delta
= T
p
E e(t)
E E
0
(3.5)
t
phi
= (e(t) E
0
)
t
pico
E E
0
(3.6)
Para el caso particular de una onda triangular simtrica, entre cero y E, se tiene:
t
pico
=
T
p
2
; t
phi
= e(t)
T
p
2E
; t
delta
= T
p
1
e(t)
E
(3.7)
Para el caso particular de una onda diente de sierra, entre cero y E, se tiene:
t
pico
= T
p
; t
phi
= e(t)
T
p
E
; t
delta
= T
p
1
e(t)
E
(3.8)
3.1.2. Respuesta Dinmica
Para evaluar el comportamiento dinmico del GTCc se ha llevado a cabo un conjunto de
ensayos funcionales. El primer ensayo consiste en obtener, para una portadora en diente de sierra
de frecuencia constante (50 KHz ) y un grupo de seales de referencia senoidales, con distintos
valores de frecuencia, al aplicarles diferentes anchos de pulso (t
delta
), las seales de salida del
modulador para comprobar si la forma geomtrica es la correcta.
El segundo ensayo es un barrido en amplitud y frecuencia de la seales de entrada, consistente
en variar la amplitud del ancho de pulso del modulador entre un 10 % y 90 % del perodo de
conmutacin (T
p
), a la vez que la frecuencia relativa de la seal de entrada, frente a la del
modulador, varia entre 1/5000 y 1/2, lo que se consigue a travs de un script de MATLAB que
sigue el algoritmo 1.
En ambos ensayos se emplea el modelo de la Fig. 3.2. Las entradas que van a permitir efectuar
el barrido son el bloque Sine Wave, cuya amplitud se mantiene constante a la vez que su
frecuencia cambia, y el bloque Delta, que permite jar el ancho del pulso modulador. La salida
de este sistema se envia al espacio de trabajo de MATLAB, donde se procesan los datos obtenidos.
Del anlisis de los resultados que se obtienen se pueden concluir de forma positiva aspectos
importantes del GTCc.
En primer lugar se ha observado que la respuesta del modulador es la deseada, obtenindose en
su salida una seal que es correcta en lo que respecta a la forma geomtrica que presenta. Algunos
ejemplos se muestran en la Fig. 3.3
En segundo lugar, del barrido en amplitud y frecuencia, se comprueba que el contenido de
armnicos de la seal de salida es correcto. Para ello se aplica la transformada discreta de Fourier
95
Algoritmo 1 Ensayo de variacion de Ue y Delta del GTCc
para Delta entre 0.1 y 0.9
establecer Delta en el modelo
para Frecuencia entre Fmin y Fmax
establecer Frecuencia de la senoidal de entrada en el modelo
simular
obtener transformada de fourier de la salida
obtener magnitud y fase del armnico
correspondiente a Frecuencia en la salida
fin
guardar datos
fin
Modelo para el ensayo de respuesta al primer armonico del GTCc
Variaciones de la amplitud de la seal de entrada y del ancho de pulso
Us4017
To Workspace
Terminator
Sine Wave
0
Proteccion
Sobrecorriente
0
Phi
Ue
Delta
Phi
PS
Ug
Uc
GTCc
Delta
Delta
Figura 3.2: Modelo de SIMULINK para el ensayo de variacion de Ue y Delta del
GTCc
96
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
x 10
3
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
f
portadora
= 50 KHz, f
referencia
= 1 KHz , Delta = 0.1
0 1 2 3 4 5 6 7 8
x 10
4
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
f
portadora
= 50 KHz, f
referencia
= 1.25 KHz , Delta = 0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8
x 10
4
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
f
portadora
= 50 KHz, f
referencia
= 2.5 KHz , Delta = 0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x 10
4
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
f
portadora
= 50 KHz, f
referencia
= 5 KHz , Delta = 0.5
0 0.5 1 1.5 2
x 10
4
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
f
portadora
= 50 KHz, f
referencia
= 12.5 KHz , Delta = 0.6
0 0.5 1 1.5 2 2.5
x 10
4
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
f
portadora
= 50 KHz, f
referencia
= 20 KHz , Delta = 0.7
Figura 3.3: Diferentes modulaciones de una referencia senoidal.
97
y se analiza el espectro resultante, en busca de la amplitud y la fase del armnico correspondiente
a la seal de referencia. Los resultados de la simulacin se muestran en las Fig. 3.4 y 3.5.
En las cercanias de la mitad de la frecuencia de la portadora se aprecia tanto un incremento
de la amplitud de los armnicos como un incremento del desfase de la seal de salida respecto al
valor de entrada, que se acenta cuanto menor es el ancho de pulso (Delta) establecido. Esto es
coherente con el teorema de Shanon, ya que se puede considerar la seal modulada con un ancho
de pulso pequeo como un sistema muestreado puntualmente.
Si se tiene en cuenta que para las realizaciones prcticas relacionadas con esta tesis la
frecuencia de corte del ltro de salida del convertidor conmutado de potencia suele ser tres a cuatro
veces menor que la frecuencia de conmutacin de los interruptores, y que, en general, se busca que
el ciclo de trabajo permanezca en rgimen permanente en las cercanias del rango comprendido
entre el 0.4 y el 0.6, la aplicacin del modelo del modulador permanece en la zona central, que es
donde presenta un comportamiento sin ninguna singularidad.
98
1
0
4
1
0
3
1
0
2
1
0
1
0
.
2
0
.
4
0
.
6
0
.
8
1 0 1 2 3
D
e
l
t
a
(
t
d
e
l
t
a
/
T
p
)
F
r
e
c
u
e
n
c
i
a

R
e
l
a
t
i
v
a
(
f
/
f
p
o
r
t
a
d
o
r
a
)
A m p l i t u d ( d B )
Figura 3.4: Espectro de amplitud de la modulacin PWM del bloque GTCc
99
1
0
4
1
0
3
1
0
2
1
0
1
0
.
2
0
.
4
0
.
6
0
.
8
1
0
5 0 5
1
0
D
e
l
t
a
(
t
d
e
l
t
a
/
T
p
)
F
r
e
c
u
e
n
c
i
a

R
e
l
a
t
i
v
a
(
f
/
f
p
o
r
t
a
d
o
r
a
)
D e s f a s e ( )
Figura 3.5: Espectro de la fase de la modulacin PWM del bloque GTCc
100
3.1.3. Modulacin PWM Natural de Seal Senoidal
Con nimo de emplear el GTCc para obtener modulacin PWM natural las ecuaciones que
modelan el sistema son las Ec. 3.7 en la pgina 95. El modelo de SIMULINK que las implanta es
el que se muestra en la Fig. 3.6. Obsrvese que en el modelo se genera una seal triangular, cuya
nica funcin es tenerla como referencia, pues no es necesaria para el proceso de modulado.
tension_media_4022
Umedia
1
Uentrada
Triangular
pul_4022
To Workspace3
tri_4022
To Workspace2
sen_4022
To Workspace1
mod_4022
To Workspace
Ttri_4022
T
Senoidal
0
Proteccion
Sobrecorriente
Ue
Delta
Phi
PS
Ug
Uc
GTCc
Kphi
G2
Kdelta
G1
Figura 3.6: Modelo SIMULINK para la modulacin PWM natural senoidal
De este modelo, jando la relacin de frecuencias f
tri
= 10 f
sen
y aplicando los coecientes
Kdelta y Kphi para que la portadora sea triangular simtrica, se obtiene la seal de salida de la
Fig. 3.7.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
Figura 3.7: Seales de la modulacin PWM natural de una senoidal con portadora
triangular simtrica
101
Robet, Gautier y Bergman [153] plantean un modelo analtico de las seales moduladas en
ancho de pulso aplicable a la modulacin natural y a la uniforme, tanto para portadora triangular
simtrica como para portadora diente de sierra. De ese modelo obtienen mediante simulacin
diversos espectros de armnicos, que comparan con otros modelos anteriores, tanto analticos como
discretos. Dada la amplitud de los ensayos realizados por estos autores, se emplea una secuencia
similar de ensayos para comprobar y contrastar el funcionamiento del GTCc como modulador
universal.
Los resultados obtenidos en el anlisis espectral de la seal PWM de la Fig. 3.7 son idnticos a
los planteados en el modelo analtico [153] y el espectro de armnicos obtenido, en este caso con
una amplitud de la seal de salida que cambia entre 1 y -1, se muestra en la Fig. 3.8.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
A
m
p
l
i
t
u
d
Frecuencia Relativa
(f/f
portadora
)
Figura 3.8: Espectro normalizado para la modulacin PWM natural con
portadora triangular simtrica. U
tri
= 0,5; U
sen
= 0,4; f
tri
= 10 f
sen
. Modelo
analtico (crculos). Modelo SIMULINK (cruces)
102
Para demostrar, con mayor generalidad, la correcta respuesta dinmica del GTCc aplicado a
la modulacin PWM natural se lleva a cabo un ensayo , consistente en variar la amplitud de la
seal de referencia (senoidal) entre el 0 % y 100 % de la amplitud de la seal portadora (triangular
simtrica, que no existe matemticamente en el modelo), a travs de un script de MATLAB que
sigue el algoritmo 2.
Algoritmo 2 Modulacin PWM natural senoidal con portadora triangular simtrica
Kdelta = Tp / E
Kphi = Kdelta / 2
inicializar constantes en el modelo
establecer parmetros simulacin
para AmplitudSenoidal entre 0.1 y 0.9
establecer AmplitudSenoidal en el modelo
simular
obtener transformada de fourier de la salida
guardar datos
fin
Los resultados de las simulaciones se muestran en la Fig. 3.9. Del anlisis de la gura se aprecia
el correcto comportamiento del GTCc. Si la seal de referencia es constante e igual a cero, la salida
es una serie de pulsos cuadrados simtricos cuya descomposicin en armnicos est compuesta por
trminos impares. A medida que se incrementa la amplitud de la seal senoidal de referencia, la
amplitud de los armnicos impares comienza a disminuir a la vez que aumenta la amplitud de los
pares.
103
0
1
2
3
4
5
6
0
0
.
1
0
.
2
0
.
3
0
.
4
0
.
5
0
0
.
2
0
.
4
0
.
6
0
.
8 1
1
.
2
1
.
4
A
m
p
l
i
t
u
d

R
e
l
a
t
i
v
a
(
U
r
e
f
e
r
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n
c
i
a
/
U
p
o
r
t
a
d
o
r
a
)
F
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c
u
e
n
c
i
a

R
e
l
a
t
i
v
a
(
f
/
f
p
o
r
t
a
d
o
r
a
)
A m p l i t u d
Figura 3.9: Espectros de la modulacin PWM natural senoidal con portadora
triangular simtrica del modelo SIMULINK
104
Si la modulacin se lleva a cabo con una seal en diente de sierra, las ecuaciones que modelan
el sistema son las Ec. 3.8 en la pgina 95 y el modelo de SIMULINK que las implanta es el mismo
que para el caso anterior.
De esta modulacin, jando la relacin de frecuencias f
tri
= 10 f
sen
se obtiene la seal de
salida de la Fig. 3.10.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
Figura 3.10: Seales de la modulacin PWM natural de una senoidal con portadora
diente de sierra
Al llevar a cabo el ensayo de respuesta dinmica, a travs de un script de MATLAB que sigue
el algoritmo 2, la nica variacin necesaria es el cambio en los valores de los coecientes Kdelta
y Kphi, que valen ambos T
p
/E.
Los resultados obtenidos en el anlisis espectral tambin son iguales a los del modelo analtico
[153]. El espectro de armnicos obtenido, en este caso con una amplitud de la seal de salida que
cambia entre 1 y -1, se muestra en la Fig. 3.11.
Los resultados de las simulaciones se muestran en la Fig. 3.12.
105
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
A
m
p
l
i
t
u
d
Frecuencia Relativa
(f/f
portadora
)
Figura 3.11: Espectro normalizado para modulacin PWM natural con portadora
diente de sierra. U
tri
= 0,5; U
sen
= 0,4; f
tri
= 10 f
sen
Modelo SIMULINK (cruces)
106
0
1
2
3
4
5
6
0
0
.
1
0
.
2
0
.
3
0
.
4
0
.
5
0
0
.
2
0
.
4
0
.
6
0
.
8 1
1
.
2
1
.
4
A
m
p
l
i
t
u
d

R
e
l
a
t
i
v
a
(
U
r
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f
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n
c
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/
U
p
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)
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R
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a
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i
v
a
(
f
/
f
p
o
r
t
a
d
o
r
a
)
A m p l i t u d
Figura 3.12: Espectros de la modulacin PWM natural senoidal con portadora
diente de sierra del modelo SIMULINK
107
3.1.4. Modulacin PWM Uniforme de Seal Senoidal
El modelo de SIMULINK que implanta esta modulacin es el que se muestra en la Fig. 3.13.
Aqu es necesario aadir, para obtener la modulacin uniforme, un reloj que sincroniza el muestreo
de la seal de referencia en un bloque de muestreo y retencin (sample and hold). Obsrvese,
nuevamente, que en el modelo se genera una seal triangular, cuya nica funcin es tenerla como
referencia, pues no es necesaria para el proceso de modulacin.
tension_media_4026
Umedia
Uentrada
Uentrada
Triangular
syh_4026
To Workspace7
phi_4026
To Workspace6
delta_4026
To Workspace5
pul_4026
To Workspace4
stime_4026
To Workspace3
tri_4026
To Workspace2
sen_4026
To Workspace1
mod_4026
To Workspace
Ttri_4026
T
Senoidal
S/H
SH
Reloj Muestreo
0
Proteccion
Sobrecorriente
Ue
Delta
Phi
PS
Ug
Uc
GTCc Kphi
G2
Kdelta
G1
Figura 3.13: Modelo SIMULINK para la modulacin PWM uniforme senoidal
De este modelo, jando la relacin de frecuencias f
tri
= 10 f
sen
se obtiene la seal de salida
de la Fig. 3.14.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
Figura 3.14: Seales de la modulacin PWM uniforme de una senoidal con
portadora triangular simtrica
Los resultados obtenidos en el anlisis espectral de la seal PWM de la Fig. 3.14 son idnticos
108
a los planteados en el modelo analtico [153] y el espectro de armnicos obtenido, en este caso con
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
A
m
p
l
i
t
u
d
Frecuencia Relativa
(f/f
portadora
)
Figura 3.15: Espectro normalizado para modulacin PWM uniforme con
tri
= 0,5; U
sen
= 0,4; f
tri
= 10 f
sen
. Modelo
analtico (crculos). Modelo SIMULINK (cruces).
Continuando con los ensayos para demostrar la respuesta dinmica del GTCc aplicado a la
modulacin PWM uniforme se lleva a cabo un ensayo, consistente en variar la amplitud de la seal
de referencia (senoidal) entre el 0 % y 100 % de la amplitud de la triangular (portadora), a travs de
un script de MATLAB que sigue el mismo algoritmo que para la modulacin natural (ver Alg. 2 en
la pgina 103). Los resultados de las simulaciones se muestran en la Fig. 3.16.
109
0
1
2
3
4
5
6
0
0
.
1
0
.
2
0
.
3
0
.
4
0
.
5
0
0
.
2
0
.
4
0
.
6
0
.
8 1
1
.
2
1
.
4
A
m
p
l
i
t
u
d

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f
p
o
r
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a
d
o
r
a
)
A m p l i t u d
Figura 3.16: Espectro de la modulacin PWM uniforme senoidal con portadora
triangular simtrica del modelo SIMULINK
110
Si la modulacin uniforme se lleva a cabo con una seal en diente de sierra, las ecuaciones que
modelan el sistema son, nuevamente, las Ec. 3.8 en la pgina 95 y el modelo de SIMULINK que las
implanta es el mismo que para el caso anterior (ver Fig. 3.13 en la pgina 108).
tri
= 10 f
sen
se obtiene la seal de
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
Figura 3.17: Seales de la modulacin PWM uniforme de una senoidal con
portadora diente de sierra
Los resultados obtenidos en el anlisis espectral de la seal PWM de la Fig. 3.17 son idnticos
a los planteados en el modelo analtico [153] y el espectro de armnicos obtenido, en este caso con
Al llevar a cabo el ensayo, a travs de un script de MATLAB que sigue el algoritmo de Alg. 2,
la nica variacin es el cambio en los valores de los coecientes Kdelta y Kphi, que valen T
p
/E.
Los resultados de las simulaciones se muestran en la Fig. 3.19.
111
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
A
m
p
l
i
t
u
d
Frecuencia Relativa
(f/f
portadora
)
Figura 3.18: Espectro normalizado para modulacin PWM uniforme con portadora
diente de sierra. U
tri
= 0,5; U
sen
= 0,4; f
tri
= 10 f
sen
Modelo SIMULINK (cruces).
112
0
1
2
3
4
5
6
0
0
.
1
0
.
2
0
.
3
0
.
4
0
.
5
0
0
.
2
0
.
4
0
.
6
0
.
8 1
1
.
2
1
.
4
A
m
p
l
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/
f
p
o
r
t
a
d
o
r
a
)
A m p l i t u d
Figura 3.19: Espectro de la modulacin PWM uniforme senoidal con portadora
diente de sierra del modelo SIMULINK
113
3.1.5. Modulacin PWM Bipolar de Seal Senoidal
En aplicaciones prcticas, como por ejemplo los inversores de tensin, las seales de control
no pueden activar al mismo tiempo interruptores de ramas diferentes que podran provocar
cortocircuitos, bien en la fuente de tensin continua de entrada, bien en la carga que se est
alimentando. Para resolver esta dicultad Varnovitsky [152] propone un mtodo de modulacin
PWM, que otros autores tambin emplean [155, 156, 158], con la seal portadora triangular
modicada tal como se muestra en la Fig. 3.20.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
Figura 3.20: Seales de la modulacin PWM bipolar senoidal. f
tri
= 12 f
sen
;
U
sen
= 0,4; U
tri
= 1.
El modelo de SIMULINK que implanta esta modulacin es el de la Fig. 3.21. En el modelo
se genera una seal triangular, como en los casos anteriores, cuya nica funcin es tenerla como
referencia, pues no es necesaria para el proceso de modulado. Como la seal portadora triangular
no existe en el modelo, la forma de conseguir el mismo efecto de modulacin es aplicar una seal
de referencia modicada, que cumpla la siguiente descripcin matemtica:
u
re f modi f icada
u
re f
u
re f
0
u
re f
1 u
re f
< 0
(3.9)
y en consonancia, la seal de salida del modulador debe cumplir:
u
modbipolar
u
c
mod
u
re f
0
u
c
mod
1 u
re f
< 0
(3.10)
Esto se consigue con el aadido al modulador PWM senoidal de un bloque que cumple la
funcin signo y cuya entrada es la seal de referencia. Al multiplicar la seal por su signo,
obtenemos la funcin de la Ec. 3.9. Lo mismo se le aplica a la seal modulada.
114
Uentrada
Uentrada
Triangular
tri_4030
To Workspace2
sen_4030
To Workspace1
mod_4030
To Workspace
Ttri_4030
T
Signo
Senoidal
0
Proteccion
Sobrecorriente
Ue
Delta
Phi
PS
Ug
Uc
GTCc
Kphi
G2
Kdelta
G1

Figura 3.21: Modelo SIMULINK para la modulacin PWM bipolar senoidal
Para poder llevar a cabo una comparacin de espectro de armnicos se cre la seal modulada
mediante un script de MATLAB y se obtuvo la seal anloga del GTCc. Los resultados obtenidos
en el anlisis espectral de la seal PWM bipolar se muestra en la Fig. 3.22.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
A
m
p
l
i
t
u
d
Frecuencia Relativa
(f/f
portadora
)
Figura 3.22: Espectro normalizado para modulacin PWM bipolar con
tri
= 1; U
sen
= 0,4; f
tri
= 12 f
sen
. Modelo
analtico (crculos). Modelo SIMULINK (cruces).
El diagrama del espectro de armnicos obtenido con un ensayo de barrido similar a los
anteriores para esta modulacin se muestra en la Fig. 3.23. Obsrvese que la amplitud de
los armnicos ha disminuido considerablemente en comparacin con las modulaciones de los
apartados anteriores, lo que representa una mejora en los requisitos de los ltros de salida.
115
C
a
p
t
u
l
o
3
.
E
n
s
a
y
o
s
d
e
l
M
o
d
e
l
o
d
e
S
i
m
u
l
a
c
i
n
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Amplitud Relativa
(U
referencia
/U
portadora
)
Frecuencia Relativa
(f/f
portadora
)
A
m
p
l
i
t
u
d
F
i
g
u
r
a
3
.
2
3
:
E
s
p
e
c
t
r
o
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e
l
a
m
o
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u
l
a
c
i
n
P
W
M
b
i
p
o
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a
r
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e
n
o
i
d
a
l
d
e
l
m
o
d
e
l
o
S
I
M
U
L
I
N
K
1
1
6
3.1.6. Modulacin PWM Multinivel de Seal Senoidal
En el caso de los inversores multinivel [159] es necesario tener varios moduladores PWM,
cada uno con una portadora de igual valor de pico a pico y distinto nivel medio. Para demostrar
las posibilidades del GTCc se va simular la generacin de un inversor de 5 niveles. Para ello
son necesarias cuatro portadoras, que aplicadas a otros tantos GTCc cumplan las ecuaciones que
describen la modulacin natural (ver Ec. 3.5 y 3.6).
Dado que las portadoras tienen diferentes niveles medios, para implantar esta modulacin son
necesarios cuatro sistemas como el de la Fig. 3.24, donde cada uno tiene diferentes valores de E y
de E
0
(mximos y mnimos de la triangular), pero al ser las portadoras iguales en valor de pico a
pico los valores de Kphi y Kdelta son iguales para todos.
Ue_a
Ue_a
Triangular_a
pul_a_4036
To Workspace3
tri_a_4036
To Workspace2
sen_4036
To Workspace1
mod_a_4036
To Workspace
Senoidal
0
Proteccion
Sobrecorriente
Kphi
Kphi_a
Kdelta
Kdelta_a
Ue
Delta
Phi
PS
Ug
Uc
GTCc_a
Eprima_a_4036
Eprima_a
E_a_4036
E_a
Figura 3.24: Modelo SIMULINK para la modulacin PWM multinivel senoidal
tri
= 15 f
sen
se obtiene las seales de
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
Figura 3.25: Seales de la modulacin PWM natural multinivel de una senoidal
El diagrama del espectro de armnicos obtenido con un ensayo de barrido, en el cual se ha
jado el nivel medio y la amplitud de las seales triangulares, y se cambia la amplitud de la seal
senoidal, se muestra en la Fig. 3.26. En este caso se aprecia que el contenido de armnicos en la
seal resultante es mucho menor que para cualquiera de las otras modulaciones citas anteriormente.
117
C
a
p
t
u
l
o
3
.
E
n
s
a
y
o
s
d
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l
M
o
d
e
l
o
d
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S
i
m
u
l
a
c
i
n
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
0
0.2
0.4
0.6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Amplitud Relativa
(U
referencias
/U
portadora
)
Frecuencia Relativa
(f/f
portadora
)
A
m
p
l
i
t
u
d
F
i
g
u
r
a
3
.
2
6
:
E
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a
m
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a
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P
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U
L
I
N
K
1
1
8
3.2 El Filtro de Salida de la Topologa Reductora
3.2. El Filtro de Salida de la Topologa Reductora
Para comprobar el funcionamiento correcto y las posibilidades que brindan los distintos
bloques del ltro de salida de la topologa reductora, en sus diferentes implantaciones para
simulacin, se han llevado a cabo una serie de ensayos contrastando los resultados con los
obtenidos por otros autores.
3.2.1. Tcnica de Uso del Modelo
Estos bloques requieren que los parmetros del ltro de salida les sean establecidos bien
manualmente a travs de la mscara del bloque, o bien a travs de comandos set_param de
MATLAB. Las entradas de los bloques se conectan directamente desde los bloques GTC y GTCc
para obtener sistemas en lazo abierto tal como los de las Fig. 3.27 (a) y (b).
10
Tension de
Entrada
Scope
0
Proteccion contra
Sobrecorriente
Ue
Delta
Phi
PS
Ug
GTC
Ug
Us
IL
Uc
FSR
1e6
Atraso
10e6
Ancho de
Pulso
(a) sistema con ltro de salida lineal
Terminator
10
Tension de
Entrada
Scope
5
Rs
0
Proteccion contra
Sobrecorriente
Ue
Delta
Phi
PS
Ug
Uc
GTCc
Ug
RS
Us
IL
Uc
FVNLSR
1e6
Atraso
10e6
Ancho de
Pulso
(b) sistema no lineal
Figura 3.27: Ejemplo de uso de los bloques para lazo abierto
119
3.2.2. Respuesta Dinmica del FSR
Para obtener el diagrama de Bode del FSR se realiza un ensayo de barrido en frecuencia de la
seal de entrada. Se emplea el modelo de la Fig. 3.28.
Modelo del Filtro de Salida
del Reductor en el Espacio de Estados
Us4107
To Workspace
Terminator1
Terminator
Sine Wave
Ug
Us
IL
Uc
FSR
Figura 3.28: Ensayo de variacion de frecuencias (Bode) para el FSR
Para los componentes se han adoptado los valores del convertidor reductor de [14]: L = 80H;
R
L
= 28, 6m; C = 1200F, R
C
= 55m y R
S
= 2,4. Los resultados de la simulacin se
muestran en la Fig. 3.29.
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
80
60
40
20
0
20
A
m
p
l
i
t
u
d

(
d
B
)
Frecuencia (Hz)
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
150
100
50
0
F
a
s
e

(
)
Frecuencia (Hz)
Figura 3.29: Diagrama de Bode del bloque FSR
3.2.3. Respuesta Dinmica del FNLSR
Para obtener el diagrama de Bode del FNLSR se realiza un ensayo de barrido en frecuencia de
la seal de entrada. Dado que este ltro modela la presencia del diodo, es necesario llevar a cabo
120
un ensayo modicado del mismo, aplicndole no slo una perturbacin (que es una seal senoidal
de amplitud, frecuencia y fase conocidas) sino tambin un nivel de seal constante, equivalente a
la presencia de la fuente de tensin contnua de la entrada de un reductor. Se emplea para ello el
modelo de la Fig. 3.30 con los mismos valores de componentes que en el apartado anterior.
Modelo del Filtro No Lineal de Salida
del Reductor
Us4108
To Workspace
Terminator1
Terminator
Sine Wave Ug
Us
IL
Uc
FNLSR
1
Constant
Figura 3.30: Ensayo de variacion de frecuencias (Bode) para el FNLSR
Para un nivel de tensin de salida de 12V y una perturbacin de amplitud 0.5V (relativa del
4.166 %) los resultados de la simulacin se muestran en la Fig. 3.31 y se corresponden elmente
con el modelo lineal del ltro de salida.
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
80
60
40
20
0
20
A
m
p
l
i
t
u
d

(
d
B
)
Frecuencia (Hz)
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
150
100
50
0
F
a
s
e

(
)
Frecuencia (Hz)
Figura 3.31: Diagrama de respuesta al primer armnico (Bode) del bloque FNLSR
Manteniendo el nivel de tensin media y aplicando diferentes amplitudes de perturbacin, la
salida del FNLSR acusa los efectos de las no linealidades. Los resultados de variar la amplitud de la
perturbacin entre 0.1V y 1V (relativa entre 0.833 % y 8.33 %) se muestran en la Fig. 3.32 (a) y (b).
De la observacin de la Fig. 3.32 (a) se aprecia que al producirse un aumento de la amplitud
121
de la perturbacin, se produce un achatamiento del pico de resonancia, en las cercanias de
f = 1/(2
LC), debido a que se satura la inductancia del circuito y la corriente que llega al
condensador y la resistencia ya no tiene forma senoidal. Este efecto tambin se aprecia en el
diagrama de fase, donde el desfase tambin sufre cambios importantes con el aumento de la
perturbacin.
3.2.4. Respuesta Dinmica del FVSR y del FVNLSR
Para estos dos bloques se han llevado a cabo ensayos similares a los aplicados al FNLSR,
manteniendo el valor de R
S
constante. Los resultados obtenidos no se reproducen, pues son
idnticos a los de los apartados anteriores.
122
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
80
60
40
20
0
20
Amplitud relativa de la perturbacin
(U
perturbacin
/U
entrada
)
Frecuencia (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d

(
d
B
)
(a) Amplitud
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
150
100
50
0
(U
perturbacin
/U
entrada
)
Frecuencia (Hz)
F
a
s
e

(
)
(b) Fase
Figura 3.32: Diagramas de respuesta no lineal al primer armnico del FNLSR
123
3.2.5. Filtro de Convertidor Reductor en Lazo Abierto
Para comprobar el comportamiento del conjunto formado por el GTCc y las variantes del FSR,
se simula el convertidor reductor de [14], que tiene las siguientes caractersitcas:
Tensin de entrada: U
e
= 30V
Frecuencia de conmutacin: f
p
= 50KHz
Tensin de salida: U
s
= 12V (lo que implica un ciclo de trabajo D = 0,4)
Resistencia de Carga: R
S
entre 2,4 y 5 (lo que implica corriente de salida I
S
entre 5A y
2,4A)
Lo que se pretende obtener es la respuesta transitoria y comparar las variables elctricas
obtenidas con las que se obtienen simulando el mismo ltro en SPICE. Para este propsito se
emplean las descripciones del ltro de salida del convertidor con los elementos de las Fig. 3.33 (a)
y (b).
(a) modelo del FSR (lineal) (b) modelo del FNLSR (no lineal)
Figura 3.33: Circuito de un convertidor reductor ideal en lazo abierto
El primer ensayo consiste en aplicarle al modelo lineal un escaln de tensin constante de valor
igual al de la tensin de salida, y obtener la evolucin temporal de las variables del circuito. En la
Fig. 3.34 (a) se muestran los resultados de la simulacin emplando SPICE y en la Fig. 3.34 (b) los
resultados empleando SIMULINK.
El segundo ensayo consiste en aplicar el mismo escaln de tensin constante al modelo no
lineal y obtener la evolucin temporal de las variables del circuito. En la Fig. 3.35 (a) se muestran
los resultados de la simulacin emplando SPICE y en la Fig. 3.35 (b) los resultados empleando
SIMULINK.
En este ltimo ensayo se puede apreciar el efecto de la presencia del diodo y su contribucin a
la deformacin de las seales de tensin y corriente en el ltro.
124
(a) SPICE
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
20
10
0
10
20
30
40
T
e
n
s
i
o
n

(
V
)
Tiempo (S)
Corriente por la Inductancia (A)
Tensin de Salida
Tensin del Condensador
(b) SIMULINK
Figura 3.34: Respuesta a un impulso del modelo FSR
(a) SPICE
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
T
e
n
s
i
o
n

(
V
)
Tiempo (S)
Corriente por la Inductancia (A)
Tensin de Salida
Tensin del Condensador
(b) SIMULINK
Figura 3.35: Respuesta a un impulso del modelo FNLSR
125
3.3. Compensador Tipo I - Respuesta Dinmica
Para comprobar que la respuesta del bloque Compensador de tipo I es correcta se ha procedido
ha obtener los datos de respuesta en frecuencia para su funcin de transferencia terica (ver
Ec. 2.35 en la pgina 81), para el bloque lineal Comp1 (ver Fig. 2.16 en la pgina 82) y para el
bloque no lineal CompNL1 (ver Fig. 2.17 en la pgina 83). Manteniendo la perturbacin pequea,
los diagramas de Bode coinciden, tal como se observa en la Fig. 3.36.
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
0
20
40
60
80
100
A
m
p
l
i
t
u
d

(
d
B
)
Frecuencia (Hz)
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
90
100
110
120
130
140
150
F
a
s
e

(
)
Frecuencia (Hz)
Figura 3.36: Diagramas de Bode y respuesta al primer armnico del
compensador tipo I. Funcin de transferencia (lnea) - Comp1 (tringulos) -
CompNL1 (asteriscos).
Para el bloque CompNL1 es posible apreciar el comportamiento no lineal debido a la saturacin
de los condensadores. Perturbando la seal de entrada con diferentes amplitudes, al igual que se
hizo anteriormente con el ltro de salida, se aprecia de la Fig. 3.37 una degradacin en la amplitud
de la respuesta dinmica a bajas frecuencias. El barrido de la amplitud de la seal de perturbacin
aplicado est entre el 0,0004 % y el 0,2 % de la seal de referencia.
126
3.3 Compensador Tipo I - Respuesta Dinmica
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
0
1
2
x 10
3
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
(U
perturbacin
/U
entrada
)
Frecuencia (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d

(
d
B
)
(a) Amplitud
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
0
1
2
x 10
3
90
100
110
120
130
140
150
(U
perturbacin
/U
entrada
)
Frecuencia (Hz)
F
a
s
e

(
)
(b) Fase
Figura 3.37: Diagramas de respuesta no lineal al primer armnico del CompNL1
127
3.4. Compensador Tipo II - Respuesta Dinmica
Para comprobar que la respuesta del bloque Compensador de tipo II es correcta se ha procedido
ha obtener los datos de respuesta en frecuencia para su funcin de transferencia terica (ver
Ec. 2.38 en la pgina 84), para el bloque lineal Comp2 y para el bloque no lineal CompNL2
(ver Fig. 2.19 en la pgina 86). Manteniendo la perturbacin pequea, los diagramas de Bode
coinciden, tal como se observa en la Fig. 3.38.
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
20
25
30
35
40
45
A
m
p
l
i
t
u
d

(
d
B
)
Frecuencia (Hz)
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
80
100
120
140
160
180
200
F
a
s
e

(
)
Frecuencia (Hz)
Figura 3.38: Diagramas de Bode y respuesta al primer armnico del
compensador tipo II. Funcin de transferencia (lnea) - Comp2 (tringulos) -
CompNL2 (asteriscos).
Para el bloque CompNL2 es posible apreciar el comportamiento no lineal debido a la saturacin
de la tensin los condensadores. Perturbando la seal de entrada con diferentes amplitudes, al igual
que se hizo anteriormente con el ltro de salida, se aprecia de la Fig. 3.39 una degradacin en la
amplitud de la respuesta dinmica a bajas frecuencias. El barrido de la amplitud de la seal de
perturbacin aplicado est entre 20V y el 120V en la seal de referencia.
128
3.4 Compensador Tipo II - Respuesta Dinmica
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
20
25
30
35
40
45
Amplitud de la perturbacin (V)
Frecuencia (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d

(
d
B
)
(a) Amplitud
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
100
120
140
160
180
200
Frecuencia (Hz)
Amplitud de la perturbacin (V)
F
a
s
e

(
)
(b) Fase
Figura 3.39: Diagramas de respuesta no lineal al primer armnico del CompNL2
129
3.5. Arranque Suave del Convertidor Reductor
El anlisis del comportamiento de un convertidor conmutado presenta una dinmica no lineal
en el momento del arranque. Esto es as debido a que el circuito compensador debe tener un
comportamiento suave, para evitar que se produzca un consumo excesivo de corriente desde la
fuente de entrada, y que la tensin en el condensador y la corriente por la inductancia del ltro de
salida no tomen valores que puedan daar la carga que el convertidor alimenta.
Una de las tcnicas empleadas es obtener una tercera referencia de entrada al circuito
compensador cuyo valor, si es menor que la referencia de rgimen permanente, es la que sigue
el circuito. Esta referencia proviene, en general, de un circuito RC conectado a una fuente de
corriente. En el modelo, para implantar esta posibilidad de arranque suave, se ha desarrollado un
mtodo alternativo, que consiste en sustituir la seal de referencia constante por una seal de rampa
ascendente y un bloque saturador. Esto se ilustra en la Fig. 3.40.
Los valores que se emplean para simular estn tomados de [166]. La parte superior del modelo
est formada por el GTCc y el FNLSR. Al bloque del modulador se le establece el perodo de
conmutacin y el valor mnimo de la tensin de salida. Al bloque que modela el ltro de salida se
le aplican los valores de los componenetes.
A partir de las variables que se obtienen de ambos bloques se puede cerrar el lazo
con el compensador CompNL2. Primeramente, con la seal IL se modela la proteccin por
sobrecorriente. Esto se consigue comparando el valor instantneo de la seal con un valor mximo
mediante un comparador. Si el resultado del comparador es uno, la salida del GTCc toma
instantneamente el valor cero.
La seal de la tensin de salida (Us) se alimenta al compensador a travs de un bloque que
modela la atenuacin del circuito de muestreo en la entrada Um.
La seal de referencia (Uref) se obtiene a partir de una rampa, generada por el producto del
valor del reloj y una constante, que pasa por un bloque de saturacin.
Para obtener la seal Delta del GTCc es necesario tener en cuenta que hace falta expresar la
seal del compensador (Uctrl) en unidades equivalente de tiempo. Como el circuito empleado en
el convertidor es el UC3525, la rampa del modulador vara entre 0,9V y 3,3V, lo que se traduce en
una ecuacin tal que:
u
delta
(s) = u
ctrl
(t) + (3.11)
donde
= T
p
/(U
maxPWM
U
minPWM
) (3.12)
= U
minPWM
(3.13)
Para poder comparar se han llevado a cabo medidas con un osciloscopio digital y se ha
efectuado la simulacin de este modelo. Estos resultados se muestran en la Fig. 3.41.
En el caso de la seal de control, en color rojo, la diferencia que se aprecia entre la seal real
y la simulada viene dada por el comportamiento del circuito de arranque suave del UC3525, que
anula el valor de la realimentacin, lo que se aprecia en la imagen de osciloscopio.
Resultados similares que validan su funcionamiento, empleando una versin previa del modelo
[163, 164] y la actual versin [165], han sido presentados por el autor de la tesis en diferentes
congresos internacionales.
130
3
.
5
A
r
r
a
n
q
u
e
S
u
a
v
e
d
e
l
C
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n
v
e
r
t
i
d
o
r
R
e
d
u
c
t
o
r
Modelo de un Convertidor Reductor con Control en Modo Tension (Tipo 2)
Terminator3
Terminator2
Terminator1
Terminator
Uref5103
Tension del Referencia
Ug5103
Tension del Generador
Us5103
Tension de Salida
Uentrada
Tension de Entrada
Saturacion de la Referencia
>
Relational
Operator
Product1
Muestreo
Muestreo
ILmaxima
Limitacion de Corriente
Ue
Delta
Phi
PS
Ug
Uc
GTCc
Ug
Us
IL
Uc
FNLSR
Tdesfase
Desfase
Udelta5103
Delta
Ucontrol5103
Control
Pendiente
Constante para
Arranque Suave
Um
Uref
Uctrl
Uc1
Uc2
CompNL2
Clock
Beta
Beta
Alfa
Alfa
F
i
g
u
r
a
3
.
4
0
:
M
o
d
e
l
o
S
I
M
U
L
I
N
K
p
a
r
a
s
i
m
u
l
a
r
e
l
a
r
r
a
n
q
u
e
s
u
a
v
e
d
e
u
n
c
o
n
v
e
r
t
i
d
o
r
r
e
d
u
c
t
o
r
1
3
1
(a) convertidor reductor
0 0.025 0.05 0.075 0.1
0
2
4
6
8
10
12
14
T
e
n
s
i
o
n

(
V
)
Tiempo (s)
(b) Modelo - Tensin de Salida
0 0.025 0.05 0.075 0.1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
)
Tiempo (s)
(c) Modelo - Corriente por la Bobina
0 0.025 0.05 0.075 0.1
0
1
2
3
4
5
6
T
e
n
s
i
o
n

(
V
)
Tiempo (s)
(d) Modelo - Tensiones de diente de sierra y control
Figura 3.41: Evolucin de las seales elctricas durante el arranque suave de un
convertidor reductor
132
3.6 Transitorios de Carga del Convertidor Reductor
3.6. Transitorios de Carga del Convertidor Reductor
Una vez que el convertidor ha llegado a rgimen permanente, es posible que la carga que
alimenta sufra cambios bruscos dentro de unos margenes previamente establecidos y para los
cuales el conjunto de etapa de potencia y compensador debe responder de forma satisfactoria,
esto es, manteniendo las corrientes y tensiones del convertidor dentro de lmites que eviten el mal
funcionamiento de la carga alimentada y del convertidor.
Para llevar a cabo ensayos de este tipo se emplean el modelo de la Fig. 3.42. Bsicamente es
similar al empleado para el arranque suave, con la salvedad de que la tensin de referencia ahora
es constante, lo que se modela con un nico bloque. Como lo que se desea es cambiar bruscamente
el valor de la impedancia de la carga del convertidor, se emplea el bloque ltro variable no lineal
(FVNLSR) con la entrada de control de RS controlada por un mdulo de seal programable.
Modelo de un Convertidor Reductor con Control en Modo Tension (Tipo 2)
UCMax5112
UCMax
Terminator3
Terminator2
Terminator1
Terminator
Ug5112
Tension del Generador
Us5112
Tension de Salida
Ureferencia
Tension de Referencia
Uentrada
Tension de Entrada
>
Relational
Operator
? ? ?
RS
Muestreo
Muestreo
ILmaxima
Limitacion de Corriente
Ue
Delta
Phi
PS
Ug
Uc
GTCc
Ug
RS
Us
IL
Uc
FVNLSR
Tdesfase
Desfase
Udelta5112
Delta
Ucontrol5112
Control
Um
Uref
Uctrl
Uc1
Uc2
CompNL2
Beta
Beta
Alfa
Alfa
Figura 3.42: Modelo SIMULINK para simular transitorios en un convertidor reductor
Como ejemplos, en la Fig. 3.43 se muestra el transitorio durante el cambio de carga de 24 a
12, lo que equivale a un aumento de la corriente de 0,5A a 1A; y en la Fig. 3.44 se muestra un
transitorio que introduce el convertidor en modo discontinuo, provocado por un cambio de carga
de 12 a 60, lo que equivale a una disminucin de la corriente de 1A a 0,2A.
En el transitorio de la Fig. 3.43 se aprecia en la parte superior la forma de onda del rizado de
la tensin de salida, en el medio la forma de onda de la corriente por la inductancia y en la parte
inferior la tensin de control, en color rojo, y la seal triangular. En el caso del modelo, la seal
triangular se genera ex profeso para poder compararla con el convertidor real. En el modelo de
simulacin se aprecian dos hechos signicativos. El primero est relacionado con la geometra de
las seales, que son ms puras, debido a no presentar el modelo efectos parsitos de orden elevado.
El segundo est asociado a cmo se produce el cambio de carga. En el convertidor real el cambio
se produce gradualmente en un intervalo de tiempo tan pequeo como la carga programable lo
permite. Esto provoca que el transitorio sea ms suave. En el modelo se ha provocado un cambio
en escaln instantneo para comprobar la capacidad de convergencia del modelo y del simulador.
De ahi la forma abrupta de las seales. Se puede observar la saturacin de la seal de control de
modelo al alcanzar los 5,6V de salida del UC3525.
133
0.0179 0.018 0.018 0.018 0.018 0.018 0.0181 0.0181 0.0181
11.8
12
12.2
T
e
n
s
i
n
(
V
)
Tiempo (s)
0.0179 0.018 0.018 0.018 0.018 0.018 0.0181 0.0181 0.0181
0
0.5
1
1.5
2
C
o
r
r
ie
n
te
(
A
)
Tiempo (s)
0.0179 0.018 0.018 0.018 0.018 0.018 0.0181 0.0181 0.0181
0
1.5
3
4.5
6
T
e
n
s
i
n
(
V
)
Tiempo (s)
(b) modelo
Figura 3.43: Seales elctricas en el convertidor reductor durante un transitorio de
0,5A a 1A
En el transitorio de la Fig. 3.44 se aprecia en la parte superior la forma de onda del rizado de
la tensin de salida, en el medio la forma de onda de la corriente por la inductancia y en la parte
inferior la tensin de control, en color rojo, y la seal triangular, generada ex profeso. Nuevamente
se aprecian los efectos descritos en el prrafo anterior. En este caso es necesario destacar que se
busca llevar el convertidor a zona discontinua, lo que se observa en la seal de corriente de la
bobina.
0.012 0.012 0.0121 0.0121
11.8
12
12.2
T
e
n
s
i
n
(
V
)
Tiempo (s)
0.012 0.012 0.0121 0.0121
0
0.5
1
1.5
2
C
o
r
r
ie
n
te
(
A
)
Tiempo (s)
0.012 0.012 0.0121 0.0121
0
1.5
3
4.5
6
T
e
n
s
i
n
(
V
)
Tiempo (s)
(b) modelo
Figura 3.44: Seales elctricas en el convertidor reductor durante un transitorio de
1A a 0,2A
134
3.7. Paralelizado de Convertidores Reductores
En este apartado se muestra como se simula el comportamiento dinmico de convertidores
reductores trabajando en paralelo. Los ensayos con el nuevo modelo se hacen empleando como
referencias los llevados a cabo en [14].
3.7.1. Arranque Suave
Primeramente se simula el arranque suave de dos convertidores en paralelo. Para esto se emplea
el modelo de la Fig. 3.45, que consta de dos bloques GTCc trabajando al unsono
1
, y un bloque
de ltro de salida de dos convertidores (FS2R). El comportamiento de este sistema es anlogo a
un nico convertidor reductor, que tuviese en el ltro de salida una inductancia y un condensador,
ambos de valor doble que los componentes del reductor individual.
Modelo de Dos Convertidores Reductores
Us5302
Tension de Salida
Uentrada
Tension de Entrada 2
Uentrada
T7
T6
T5
T4
T3
T2
T1
Rampa de Arranque
0
PS
Muestreo
Muestreo
Ue
Delta
Phi
PS
Ug
Uc
GTCc 2
Ue
Delta
Phi
PS
Ug
Uc
GTCc 1
Ug1
Ug2
Us
IL1
IL2
Uc
FS2R
Tdesfase2
Desfase 2
Tdesfase1
Desfase 1
Ucontrol5302
Control
Um
Uref
Uctrl
Uc1
Uc2
CompNL1
Beta
Beta
Alfa
Alfa
Figura 3.45: Modelo SIMULINK para simular el arranque suave de dos convertidores
en paralelo
En este caso se observan los desequilibrios de corriente que se producen en las inductancias, lo
que se ha hecho ms evidente, al introducir ligeras diferencias en los valores de las inductancias.
Los resultados se aprecian en la Fig. 3.46.
1
el encendido y apagado de los interruptores controlados se produce en el mismo instante en ambos convertidores
135
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
0
1
2
3
4
5
6
7
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
)
Tiempo (s)
Figura 3.46: Arranque suave de dos convertidores reductores en paralelo
3.7.2. Control en Modo Tensin Maestro - Esclavo
En este caso se simula el arranque suave de dos convertidores con componentes similares
en modo maestro esclavo (ver apartado 1.5.1 en la pgina 38). Una vez alcanzado el rgimen
permanente se provocan cambios en el valor de la carga. El modelo que se emplea es similar al del
arranque suave, cambiando el mdulo FS2R por el FVS2R, y se muestra en la Fig. 3.47.
Modelo de Dos Convertidores Reductores
Us5303v
Tension de Salida
Uentrada
Uentrada
T7
T6
T5
T4
T3
T2
T1
Rampa de Arranque
RS
0
PS
Muestreo
Muestreo
Ue
Delta
Phi
PS
Ug
Uc
GTCc 2
Ue
Delta
Phi
PS
Ug
Uc
GTCc 1
Ug1
Ug2
RS
Us
IL1
IL2
Uc
FVS2R
Tdesfase2
Desfase 2
Tdesfase1
Desfase 1
Ucontrol5303v
Control
Um
Uref
Uctrl
Uc1
Uc2
CompNL1
Beta
Beta
Alfa
Alfa
Figura 3.47: Modelo SIMULINK para simular el arranque suave y transitorios de dos
convertidores en paralelo con control en modo tensin maestro - esclavo
Los transitorios de carga que se simulan son cambios en la resistencia de carga, que permiten
evaluar el comportamiento dinmico del conjunto de convertidores. Los resultados se observan en
136
las imgenes que componen la Fig. 3.48. La primera imgen muestra la evolucin de la corriente
por las inductancias durante el arranque suave y los cambios de carga. Las tres imgenes siguientes
muestran en detalle el rizado de la tensin de salida del sistema, la evolucin de la corriente por
las inductancias y la forma de onda de las seales de control.
0 0.03 0.06 0.09 0.12 0.13
0
1
2
3
4
5
6
7
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
)
Tiempo (s)
(a) corrientes por las inductancias
0.0699 0.0699 0.07 0.07 0.0701 0.0701 0.0702 0.0702
11.9
12
12.1
T
e
n
s
i
n

(
V
)
0.0699 0.0699 0.07 0.07 0.0701 0.0701 0.0702 0.0702
0
2
4
6
8
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
)
0.0699 0.0699 0.07 0.07 0.0701 0.0701 0.0702 0.0702
0
2
4
6
T
e
n
s
i
n

(
V
)
0.0699 0.0699 0.07 0.07 0.0701 0.0701 0.0702 0.0702
0
2
4
6
T
e
n
s
i
n

(
V
)
Tiempo (s)
(b) transitorio de 10 a 5 A
0.0899 0.0899 0.09 0.09 0.0901 0.0901 0.0902 0.0902
11.9
12
12.1
T
e
n
s
i
n

(
V
)
0.0899 0.0899 0.09 0.09 0.0901 0.0901 0.0902 0.0902
0
2
4
6
8
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
)
0.0899 0.0899 0.09 0.09 0.0901 0.0901 0.0902 0.0902
0
2
4
6
T
e
n
s
i
n

(
V
)
0.0899 0.0899 0.09 0.09 0.0901 0.0901 0.0902 0.0902
0
2
4
6
T
e
n
s
i
n

(
V
)
Tiempo (s)
(c) transitorio de 2 a 1 A
0.1099 0.1099 0.11 0.11 0.1101 0.1101 0.1102 0.1102
11.9
12
12.1
T
e
n
s
i
n

(
V
)
0.1099 0.1099 0.11 0.11 0.1101 0.1101 0.1102 0.1102
0
2
4
6
8
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
)
0.1099 0.1099 0.11 0.11 0.1101 0.1101 0.1102 0.1102
0
2
4
6
T
e
n
s
i
n

(
V
)
0.1099 0.1099 0.11 0.11 0.1101 0.1101 0.1102 0.1102
0
2
4
6
T
e
n
s
i
n

(
V
)
Tiempo (s)
(d) transitorio de 2 a 5 A
Figura 3.48: Transitorios de dos convertidores reductores en paralelo con control en
modo tensin maestro-esclavo
137
3.7.3. Control en Modo Tensin Sincronizado
En este caso se simula el arranque suave de dos convertidores con componentes similares en
modo sincronizado (ver apartado 1.5.2 en la pgina 39), y una vez en rgimen permanente, se
provocan transitorios de carga. El modelo es igual al del apartado anterior, con la nica salvedad
de tener el segundo GTCc un desfase equivalente a la mitad del ciclo de conmutacin.
0 0.03 0.06 0.09 0.12 0.13
0
1
2
3
4
5
6
7
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
)
Tiempo (s)
(a) Corrientes por las inductancias
0.0699 0.0699 0.07 0.07 0.0701 0.0701 0.0702 0.0702
11.9
12
12.1
T
e
n
s
i
n

(
V
)
0.0699 0.0699 0.07 0.07 0.0701 0.0701 0.0702 0.0702
0
2
4
6
8
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
)
0.0699 0.0699 0.07 0.07 0.0701 0.0701 0.0702 0.0702
0
2
4
6
T
e
n
s
i
n

(
V
)
0.0699 0.0699 0.07 0.07 0.0701 0.0701 0.0702 0.0702
0
2
4
6
T
e
n
s
i
n

(
V
)
Tiempo (s)
(b) Transitorio de 10 a 5 A
0.0899 0.0899 0.09 0.09 0.0901 0.0901 0.0902 0.0902
11.9
12
12.1
T
e
n
s
i
n

(
V
)
0.0899 0.0899 0.09 0.09 0.0901 0.0901 0.0902 0.0902
0
2
4
6
8
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
)
0.0899 0.0899 0.09 0.09 0.0901 0.0901 0.0902 0.0902
0
2
4
6
T
e
n
s
i
n

(
V
)
0.0899 0.0899 0.09 0.09 0.0901 0.0901 0.0902 0.0902
0
2
4
6
T
e
n
s
i
n

(
V
)
Tiempo (s)
(c) Transitorio de 2 a 1 A
0.1099 0.1099 0.11 0.11 0.1101 0.1101 0.1102 0.1102
11.9
12
12.1
T
e
n
s
i
n

(
V
)
0.1099 0.1099 0.11 0.11 0.1101 0.1101 0.1102 0.1102
0
2
4
6
8
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
)
0.1099 0.1099 0.11 0.11 0.1101 0.1101 0.1102 0.1102
0
2
4
6
T
e
n
s
i
n

(
V
)
0.1099 0.1099 0.11 0.11 0.1101 0.1101 0.1102 0.1102
0
2
4
6
T
e
n
s
i
n

(
V
)
Tiempo (s)
(d) Transitorio de 2 a 5 A
Figura 3.49: Transitorios de dos convertidores reductores en paralelo con control en
modo tensin sincronizado
138
Captulo 4
Conclusiones y Lineas Futuras
Del trabajo realizado en esta tesis se puede concluir que se ha cumplido el objetivo global de
modelar no linealmente convertidores PWM continua / continua de alto rendimiento, trabajando
individualmente o en paralelo. Las aportaciones fundamentales de esta tesis doctoral se pueden
resumir en los siguientes puntos:
un anlisis matemtico de la modulacin PWM
una nueva metodologa de modelado y simulacin del proceso de modulacin PWM
la creacin de modelos no lineales de los ltros de salida y de las etapas de control asociadas
a convertidores
la creacin de modelos no lineales de convertidores de topologa reductora
la creacin de modelos no lineales de convertidores de topologa reductora trabajando en
paralelo
Se han introducido los fundamentos matemticos y funcionales de la tcnica de modelado no lineal
desarrollada, a la que se denomina Modelado Aplicando la Funcin Pulso Unitario de Heaviside,
cuyas principales caractersticas son:
Descripcin matemtica y funcional del modulador PWM
La descripcin matemtica est basada en la funcin Pulso Unitario de Heaviside
Se obtiene un modelo de simulacin fcil de aplicar a los convertidores conmutados
El modelo del modulador PWM permite obtener distintos tipos de modulacin (natural,
uniforme, multinivel)
Descripcin matemtica y funcional del circuito de la etapa de salida del convertidor
Vlida tanto para modo continuo como discontinuo
Se obtienen las variables elctricas de la etapa de potencia
El modelo de simulacin permite la variacin, lineal y no lineal, de los parmetros de
los elementos que modelan la carga
139
Captulo 4. Conclusiones y Lineas Futuras
Descripcin matemtica y funcional del circuito de la etapa de compensacin del convertidor
Modela las no linealidades de los circuitos de control disponibles comercialmente
Permite obtener las variables elctricas
Es posible implantar otros tipos de control (fuzzy, discreto, etc...)
Esto ha permitido la creacin de un modelo verstil y fcil de usar una vez implantado en el
programa de simulacin (MATLAB Y SIMULINK). La adaptabilidad del mismo se puede resumir
en los siguientes aspectos:
La plataforma de simulacin permite el crecimiento del modelo de forma modular
Es posible escoger el mtodo matemtico de resolucin de las ecuaciones diferenciales
La simulacin se puede llevar a cabo mediante interpretacin de los comandos por parte del
simulador, o bien por compilacin del modelo y obtencin de un programa ejecutable
Se han demostrado las capacidades y posibilidades de las distintas partes del modelo, obtenindose
los siguientes resultados:
El modelo puede ser aplicado a diferentes tipos de modulacin. Se ha demostrado su
versatilidad al emplear el bloque en diferentes conguraciones para obtener esquemas
de modulacin PWM natural, uniforme, bipolar y de multiple nivel. Su validez ha sido
contrastada frente a los resultados obtenidos analtica y experimentalmente por otros autores.
Los bloques Filtro de Salida del Reductor (FSR), Filtro No Lineal de Salida del Reductor
(FNLSR), Filtro Variable de Salida del Reductor (FVSR) y Filtro Variable No Lineal de
Salida del Reductor (FNLSR) responden correctamente a la dinmica deseada.
Se ha demostrado que es factible obtener, aplicando la misma metodologa, un bloque que
modela el Filtro Variable No Lineal de Salida del Elevador (FVNLSE).
Los bloques no lineales que modelan las etapas de realimentacin y compensacin (Comp1,
CompNL1, Comp2, CompNL2) responden correctamente.
El uso en conjunto de los bloques anteriores permite crear el modelo completo de un
convertidor de topologa reductora en modo tensin. Se han realizado ensayos fsicos y de
simulacin del arranque suave y de transitorios correspondientes a cambios bruscos de carga,
que demuestran la validez de la metodologa desarrollada.
Finalmente, para demostrar el uso del modelo en convertidores en paralelo, se simulan dos
convertidores reductores en paralelo con distintas tcnicas de control, en arranque suave y
en cambios bruscos de carga, cuyos resultados tambin han sido contrastados.
Por ltimo, cabe destacar que el trabajo realizado facilita las tareas de diseo, simulacin y ensayo
de convertidores PWM continua / continua, independientemente de las estrategias de modulacin
y control, con el n de optimizar la normalizacin y estandarizacin de sistemas de alimentacin.
140
Sugerencias para Lineas Futuras
Continuando con el trabajo de anlisis y modelado desarrollado para el estudio de convertidores
conmutados PWM y su paralelizado, diversos trabajos pueden surgir en la lnea de esta tesis:
Completar el estudio, y posterior modelado y vericacin, para las topologas elevadoras,
que permitan crear una metodologa completa en el mbito de los convertidores conmutados
PWM.
Estudio y modelado de otras formas no lineales de control, las asociadas a la lgica difusa,
a los algoritmos genticos y al control deslizante, para aportar mayor celeridad y estabilidad
al funcionamiento de los convertidores.
Estudiar la aplicacin de estos mtodos de control no lineal para el paralelizado de
convertidores, centrndose en aspectos complejos como son la ecualizacin de corrientes
dentro del sistema y el encendido y apagado dinmico (hot-swap) de mdulos.
141
Captulo 4. Conclusiones y Lineas Futuras
142
Apndice A
Clasicacin y Anlisis de los Convertidores
Conmutados PWM
Objetivos del Apndice
Para introducir las topologas clsicas, se clasican someramente las topologas bsicas
y sus propiedades funcionales. Cabe advertir al lector que las topologas derivadas de las
mismas son muchas, derivadas de aplicar el convertidor clsico a consumos especiales. No
es intencin del autor hacer examen exaustivo de todas, recomendando consultar las obras y
artculos de la bibliografa.
A.1. Clasicacin
Una aproximacin a la clasicacin de convertidores conmutados nos lleva a clasicarlos
segn la Tabla A.1. Clasicaciones ms amplias, que incluyen topologas derivadas y convertidores
resonantes se pueden encontrar en [38, 10, 11, 13, 14].
Nmero de Interruptores Complejidad Topologa
Reductor (Buck)
Sencilla Elevador (Boost)
Reductor-Elevador (Buck-Boost)
Con slo un interruptor controlado

Cuk
Media Retroceso (Flyback)
Directo (Forward)
Cuk con transformador

Medio Puente (Half Bridge)
Con varios interruptores controlados Mayor Puente (Full Bridge)
Contrafase (Push-Pull)
Tabla A.1: Clasicacin de los convertidores continua-continua con control PWM
143
Apndice A. Clasicacin y Anlisis de los Convertidores Conmutados PWM
A.1.1. Conceptos sobre Convertidores Conmutados
Para facilitar y uniformizar el anlisis de los convertidores, emplearemos la nomenclatura de
la Tabla A.2 sabiendo que las siguientes relaciones matemticas se cumplen:
f
s
=
1
T
s
(A.1)
=
t
1
T
s
(A.2)
=1 =
T
s
t
1
T
s
=
t
2
T
s
(A.3)
M =
u
s
u
e
(A.4)
Variable
f
s
frecuencia de conmutacin del interruptor
f
c
frecuencia de corte del ltro de salida del convertidor
T
s
Perodo de conmutacin del interruptor
t
1
perodo de conduccin del interruptor controlado
t
2
perodo de conduccin del diodo
t
m
perodo de conduccin de algn interruptor o diodo para
facilitar la desmagnetizacin de las bobinas acopladas del
circuito
relacin de conduccin del interruptor
relaccin de no conduccin del interruptor

M relacin de transformacin
Tabla A.2: Nomenclatura
Una condicin bsica, asumida durante todos los anlisis siguientes, es que el rizado de la
tensin de salida del CCP es pequeo. Esto es equivalente a decir que la frecuencia de corte del
ltro de salida f
c
es mucho menor que la frecuencia de conmutacin f
s
. Asumir esta condicin
es un concepto fundamental para los principios del promediado del espacio de estado y permitir
formular modelos y anlisis de los convertidores conmutados de potencia.
Es importante notar que un convertidor, con o sin aislamiento galvnico, con uno o varios
transistores actuando como interruptores, posee siempre al menos una bobina que en ciertos
momentos queda en serie con un diodo. Si la corriente por esta bobina intenta hacerse negativa, el
diodo se lo impide, permaneciendo en cero. Cuando esto ocurre se dice que el convertidor funciona
en modo de conduccin discontinuo. Si esto no ocurre, la corriente por la bobina nunca llega a
hacerse nula y se dice que el convertidor funciona en modo de conduccin continuo. El modo
de conduccin modica el comportamiento del convertidor de manera extrema, en lo referente a
su comportamiento dinmico, al esfuerzo (stress) que sufren los componentes que conmutan y la
relacin de transformacin entre las tensiones y corrientes.
144
A.1 Clasicacin
Para un desarrollo detallado de las mismas se remite al lector a la bibliografa [37, 10, 11, 13,
14].
145
A.2. Convertidores Sin Aislamiento Galvnico
A.2.1. El Convertidor Reductor (Buck)
El convertidor reductor (buck) convierte una tensin de entrada u
e
continua en otra menor u
s
a
su salida. Un circuito con componentes ideales se muestra en la Fig. A.1.
Figura A.1: Convertidor reductor (buck) ideal
El interruptor controlado S permite la entrada de energa desde la fuente de continua u
e
al
circuito LCR cuando est cerrado, como se muestra en la Fig. A.2 (a). Cuando S est abierto, el
diodo D permite la circulacin de corriente desde la bobina L al circuito de salida CR, como se
muestra en la Fig. A.2 (b).
(a) interruptor cerrado (b) interruptor abierto
(c) modo discontinuo
Figura A.2: Circuitos equivalentes del convertidor reductor (buck) ideal en
funcionamiento
146
A.2 Convertidores Sin Aislamiento Galvnico
De este convertidor se obtienen, para el modo de conduccin continuo, la ecuacin fundamental
:
M = (A.5)
Para el modo de conduccin discontinuo, en el cual la corriente por la bobina deja de circular,
lo que implica un tercer circuito equivalente que se muestra en la Fig A.2 (c), se obtiene la siguiente
ecuacin fundamental :
M =
2
1+
1+
8L
RT
2
(A.6)
Las formas de ondas de las tensiones y corrientes, para rgimen permanente, en este convertidor
se muestran en la Fig A.3 (a) para modo continuo, y en la Fig A.3 (b) para modo discontinuo.
(a) modo continuo (b) modo discontinuo
Figura A.3: Formas de onda de corrientes y tensiones en el convertidor reductor
(buck) ideal
147
A.2.2. El Convertidor Elevador (Boost)
El convertidor elevador (boost) convierte un nivel de tensin de entrada u
e
continua en otro
mayor u
s
en su salida. Un circuito con componentes ideales se muestra en la Fig. A.4.
Figura A.4: Convertidor elevador (boost) ideal
Cuando el interruptor S est cerrado, permite la entrada de energa desde la fuente de continua
u
e
a la bobina L , como se muestra en la Fig. A.5 (a). Cuando S est abierto, el diodo D permite la
circulacin de corriente de la fuente u
e
y de la bobina L al circuito de salida CR, como se muestra
en la Fig. A.5 (b).
Figura A.5: Circuitos equivalentes del convertidor elevador (boost) ideal en
funcionamiento
148
:
M =
1
1
(A.7)
M =
1+
1+
2RT
s
2
L
2
(A.8)
se muestran el la Fig A.6 (a) para modo continuo y en la Fig A.6 (b) para modo discontinuo.
Figura A.6: Formas de onda de corrientes y tensiones en el convertidor elevador
(boost) ideal
149
A.2.3. El Convertidor Reductor-Elevador (Buck-Boost)
El convertidor reductor-elevador (buck-boost) convierte una tensin de entrada u
e
continua en
otra de salida u
s
, mayor o menor en funcin de la duracin de t
1
. Un circuito con componentes
ideales se muestra en la Fig. A.7.
Figura A.7: Convertidor reductor-elevador (buck-boost) ideal
Cuando el interruptor S est cerrado, permite la entrada de energa desde la fuente de continua
u
e
a la bobina L, como se muestra en la Fig. A.8 (a). Cuando est abierto, el diodo D permite la
circulacin de la energa almacenada en la bobina L al circuito de salida CR, como se muestra en
la Fig. A.8 (b).
Figura A.8: Circuitos equivalentes del convertidor reductor-elevador (buck-boost)
ideal en funcionamiento.
150
:
M =

1
(A.9)
M =
RT
s
2L
(A.10)
se muestran en la Fig A.9 (a) para modo continuo y en la Fig A.9 (b) para modo discontinuo.
Figura A.9: Formas de onda de corrientes y tensiones en el convertidor reductor-
elevador (buck-boost) ideal
151

Cuk
El convertidor de

Cuk [1, 2] convierte un nivel de tensin de entrada u
e
continua en otro u
s
en
su salida, mayor o menor en funcin de la duracin de t
1
. Un circuito con componentes ideales se
muestra en la Fig. A.10.
Figura A.10: Convertidor de

Cuk ideal.
Cuando el interruptor controlado S
e
est cerrado, como se muestra en la Fig. A.11 (a), permite
la entrada de energa desde la fuente de continua u
e
a la bobina L
e
y la transferencia de energa
almacenada en el condesador C
e
al circuito de salida L
s
C
s
R. Cuando el interruptor est abierto,
el diodo D
s
permite la transferencia de la energa almacenada en la bobina L
e
y de la fuente u
e
al condensador C
e
, y la transferencia de la energa de la bobina L
s
a C
s
R, como se muestra en la
Fig. A.11 (b).
(a) interruptor cerrado
(b) interruptor abierto
Figura A.11: Circuitos equivalentes del convertidor de

Cuk ideal en funcionamiento
152
:
M =

1
(A.11)
Las formas de onda de las tensiones y corrientes, para rgimen permanente y modo continuo,
en este convertidor se muestran el la Fig A.12.
Figura A.12: Formas de onda de corrientes y tensiones en el convertidor de

Cuk
ideal en modo continuo
153
A.3. Los Convertidores con Aislamiento Galvnico
Estos convertidores, derivados de los anteriores, presentan el aadido de un elemento
magntico, un transformador de alta frecuencia que puede cumplir dos funciones: almacenar
energa y convertir los niveles de tensin y corriente.
A.3.1. El Convertidor de Retroceso (Flyback)
El convertidor de retroceso (yback) es un derivado del convertidor reductor-elevador (buck-
boost) (ver p. 150). Convierte una tensin continua de entrada u
e
en otra de salida u
s
, mayor o
menor en funcin de la relacin de espiras del transformador y de la duracin de t
1
. Un circuito
con componentes ideales se muestra en la Fig. A.13.
Figura A.13: Convertidor de retroceso (yback) ideal
Su topologa viene dada por un nico interruptor controlado S
1
, que cuando est cerrado
permite la entrada de energa desde la fuente de continua u
e
a la bobina L
1
, que en el secundario
se convierte en una tensin u
L2
de signo negativo que polariza inversamente el diodo D como se
muestra en la Fig. A.14 (a). Cuando S
1
se abre, la energa almacenada en la bobina L
1
induce la
aparicin de una tensin de signo positivo en L
2
, lo que polariza directamente al diodo D, que
permite el ujo de corriente de L
2
a CR, como se muestra en la Fig. A.14 (b).
:
M =
n
2
n
1
1
(A.12)
Para el modo de conduccin discontinuo, en el cual la corriente por las bobinas deja de circular,
lo que implica un tercer circuito equivalente que se muestra en la Fig A.14 (c), se obtiene la
siguiente ecuacin fundamental :
M =
n
2
n
1
RT
s
2L
(A.13)
se muestran el la Fig A.15 (a) para modo continuo y en la Fig A.15 (b) para modo discontinuo.
154
A.3 Los Convertidores con Aislamiento Galvnico
Figura A.14: Circuitos equivalentes del convertidor de retroceso (yback) ideal en
funcionamiento
Figura A.15: Formas de onda de corrientes y tensiones en el convertidor de retroceso
(yback) ideal
155
A.3.2. El Convertidor Directo (Forward)
El convertidor directo (forward) es un convertidor derivado del convertidor reductor (buck)
(ver p. 146). Convierte una tensin continua de entrada u
e
en otra de salida u
s
, mayor o menor
en funcin de la relacin de espiras del transformador y de la duracin de t
1
. Un circuito con
componentes ideales se muestra en la Fig. A.16.
Figura A.16: Convertidor directo (forward) ideal
Su topologa viene dada por un nico interruptor controlado S
1
y tres diodos. El diodo D
m
junto con un devanado auxiliar tiene por misin desmagnetizar el conjunto de bobinas acopladas.
Los diodos D y D
f
tienen por funcin permitir la circulacin de corriente en el circuito de salida
nicamente para que sta aporte energa al circuito LCR de salida.
Cuando el interruptor S
1
est cerrado permite la entrada de energa desde la fuente de continua
u
e
a la bobina L
1
, que en el secundario se convierte en una tensin u
L2
de signo positivo, la cual
polariza directamente el diodo D e inversamente el diodo D
f
, como se muestra en la Fig. A.17 (a).
Esto implica una transferencia de energa desde u
e
hacia el circuito LCR de salida. Por el devanado
auxiliar no es posible que circule corriente, ya que se lo impide D
m
, que se encuentra polarizado
inversamente.
(a) interruptor cerrado (b) interruptor abierto, desmagnetizacion
Figura A.17: Circuitos equivalentes del convertidor directo (forward) ideal en
funcionamiento (I)
1
est abierto, la circulacin de corriente por L
1
se interrumpe, y
la energa almacenada en la bobina induce la aparicin de una tensin de signo positivo en el
devanado auxiliar, que polariza directamente al diodo D
m
, permitiendo el reujo de energa de
156
las bobinas acopladas a la fuente de alimentacin u
e
, como se muestra en la Fig. A.17 (b). En el
secundario, la tension u
L2
se hace negativa, polarizando inversamente a D. La energa almacenada
en la bobina L provoca la polarizacin directa de D
f
, permitiendo que sta se transera al circuito
de salida CR.
Cuando el devandado auxiliar ha permitido que toda la energa excedente sea transferida hacia
la fuente u
e
, el diodo D
m
deja de conducir y solamente es posible que la energa almacenada en la
bobina L contine provocando la polarizacin directa de D
f
, permitiendo que sta se transera al
circuito de salida CR como se muestra en la Fig. A.18 (a).
(a) interruptor abierto (b) modo discontinuo
Figura A.18: Circuitos equivalentes del convertidor directo (forward) ideal en
funcionamiento (y II)
:
M =
n
2
n
1
(A.14)
Para el modo de conduccin discontinuo, en el cual la corriente por la bobina L deja de
circular, lo que implica un cuarto circuito equivalente que se muestra en la Fig A.18 (b), la energa
almacenada en el condensador C es aportada a la carga. Para ese modo de funcionamiento se
obtiene la siguiente ecuacin fundamental :
M =
2
1+
1+
8L
RT
2
n
2
n
1
(A.15)
Las formas de ondas de las tensiones y corrientes, para rgimen permanente y modos continuo
y discontinuo, en este convertidor se muestran en las Fig A.19 (a) y Fig A.19 (b), respectivamente.
157
Figura A.19: Formas de onda de corrientes y tensiones en el convertidor directo
(forward) ideal
158

Cuk con Transformador
El convertidor de

Cuk [1, 2] con transformador permite convertir una tensin continua de
entrada u
e
en otra de salida u
s
, mayor o menor en funcin de la relacin de espiras del
transformador y de la duracin de t
1
. Un circuito con componentes ideales se muestra en la
Fig. A.20.
Figura A.20: Convertidor de de

Cuk con transformador ideal
Cuando el interruptor controlado S
e
est cerrado, como se muestra en la Fig. A.21, permite la
entrada de energa desde la fuente u
e
a la bobina L
e
, y al mismo tiempo la carga almacenada en
el condensador C
e1
provoca la aparicin de una tensin de sentido negativo en L
1
. Esta tensin
se transmite a L
2
, que en el circuito del secundario contribuye a polarizar inversamente a D
s
. Esta
condicin establece una transferencia de energa desde los condesadores C
e1
yC
e2
al circuito L
s
C
s
R
de salida.
Figura A.21: Circuito equivalente del convertidor de

con S
e
cerrado
Al abrirse el interruptor S
e
, como se muestra en la Fig. A.22 (b), la energa almacenada en L
e
cambia el sentido de la diferencia de potencial entre bornas de la bobina y mantiene el sentido
de circulacin de la corriente, provocando que el condensador C
e1
se cargue y que aparezca una
tensin de sentido positivo en L
1
. Al estar acopladas, la tensin que aparece en L
2
tambin se hace
positiva. Esta tensin en L
2
y la del condensador C
e2
polarizan directamente al diodo D
S
. Esto
implica dos transferencias de energa: la primera desde u
e
hacia los condensadores C
e1
y C
e2
y
la segunda desde L
2
al circuito C
s
R de salida. Las inductancias acopladas L
1
y L
2
no almacenan
energa en ningn momento.
159
Figura A.22: Circuito equivalente del convertidor de

con S
e
abierto
:
M =
n
2
n
1
1
(A.16)
Las formas de ondas de las tensiones y corrientes, para rgimen permanente y modo continuo,
en este convertidor se muestran el la Fig A.23.

Cuk con
transformador ideal en modo continuo
160
A.3.4. El Convertidor de Contrafase (Push-Pull)
El convertidor de contrafase (push-pull) permite convertir una tensin continua de entrada u
e
en otra de salida u
s
, mayor o menor en funcin de la relacin de espiras del transformador y de la
duracin de t
1
. Un circuito con componentes ideales se muestra en la Fig. A.24.
Figura A.24: Convertidor de contrafase (push-pull) ideal
Su topologa viene dada en el primario por dos interruptores controlados S
1
y S
2
, con sus
respectivos diodos clamp en antiparalelo (D
f 1
y D
f 2
) para permitir la circulacin de la corriente
de prdidas. En el secundario, dos diodos D
s1
y D
s2
, tienen por funcin permitir la circulacin de
corriente en el circuito de salida nicamente para que sta aporte energa al circuito LCR de salida,
adems de contribuir a la desmagnetizacin del conjunto de bobinas acopladas.
1
est cerrado aplica la tensin de u
e
a la bobina L
11
, que en el
secundario se convierte en una tensin u
L21
de signo positivo, que polariza directamente el
diodo D
s1
e inversamente el diodo D
s2
, como se muestra en la Fig. A.25 (a). Esto implica una
transferencia de energa desde u
e
hacia el circuito LCR de salida.
(a) interruptor S1 cerrado (b) interruptores abiertos
Figura A.25: Circuitos equivalentes del convertidor de contrafase (push-pull) ideal
en funcionamiento ( I )
Cuando se abre el interruptor S
1
la tensin aplicada a la bobina L
11
se anula, y los diodos D
s1
161
y D
s2
siguen permitiendo la circulacin de la corriente, polarizados directamente por el cambio de
polaridad en las inductancias, como se muestra en la Fig. A.25 (b), durante un intervalo muy breve.
Seguidamente el interruptor S
2
se cierra, y aplica la tensin de u
e
a la bobina L
12
con polaridad
inversa, que en el secundario se convierte en una tensin u
L22
de signo negativo. Esta polariza
directamente el diodo D
s2
s1
, como se muestra en la Fig. A.26 (c). Esto
implica nuevamente una transferencia de energa desde u
e
hacia el circuito LCR de salida. Cuando
el interruptor S
2
se abre se produce una situacin similar al instante en que S
1
se abre.
(a) interruptor S2 cerrado (b) modo discontinuo
Figura A.26: Circuitos equivalentes del convertidor de contrafase (push-pull) ideal
en funcionamiento ( y II )
:
M =2
n
2
n
1
, con0 < < 0,5 (A.17)
Para el modo de conduccin discontinuo, en el cual la corriente por la bobina L deja de circular,
lo que implica un cuarto circuito equivalente que se muestra en la Fig A.26 (b), los dos diodos de
salida D
s1
y D
s2
dejan de conducir y la energa almacenada en el condensador C es aportada a la
carga. Para ese modo de funcionamiento se obtiene la siguiente ecuacin fundamental :
M =
4
1+
1+
8L
RT
2
n
2
n
1
(A.18)
Las formas de ondas de las tensiones y corrientes para rgimen permanente, en modo
continuo y discontinuo, en este convertidor se muestran en la Fig A.27 (a) y en la Fig A.27 (b)
respectivamente.
162
contrafase (push-pull) ideal en modo continuo
163
A.3.5. El Convertidor de Medio Puente (Half Bridge)
El convertidor de medio puente (half bridge) permite convertir una tensin continua de entrada
u
e
en otra de salida u
s
, mayor o menor en funcin de la relacin de espiras del transformador y de
la duracin de t
1
. Un circuito con componentes ideales se muestra en la Fig. A.28.
Figura A.28: Convertidor de medio puente (half bridge) ideal
El circuito presenta a la entrada dos interruptores controlados S
1
y S
2
, con sus respectivos
diodos clamp en antiparalelo (D
f 1
y D
f 2
) para permitir la circulacin de la corriente de prdidas.
Los condensadores C
1
y C
2
, de capacidad elevada e igual, forman un divisor de tensin de tal
forma que la cada de potencial en cada uno de ellos se puede considerar constante e igual a u
e
/2.
Los diodos D
s1
y D
s2
tienen por funcin permitir la circulacin de corriente en el circuito de
salida nicamente para que sta aporte energa al circuito LCR de salida, adems de permitir la
desmagnetizacin del conjunto de bobinas acopladas.
1
est cerrado aplica la tensin del condensador C
1
a la bobina L
1
, que
en el secundario se convierte en una tensin u
n2
de signo positivo, que polariza directamente el
diodo D
s1
s2
, como se muestra en la Fig. A.29 (a). Esto implica una
transferencia de energa desde C
1
hacia el circuito LCR de salida.
(a) interruptor S1 cerrado (b) interruptores abiertos
Figura A.29: Circuitos equivalentes del convertidor de medio puente (half bridge)
ideal en funcionamiento ( I )
164
Cuando se abre el interruptor S
1
la tensin aplicada a la bobina L
1
se anula, y los diodos D
s1
y D
s2
siguen permitiendo la circulacin de la corriente, polarizados directamente por el cambio de
polaridad en la bobina L, como se muestra en la Fig. A.29 (b).
2
est cerrado aplica la tensin del condensador C
2
a la bobina L
1
, con
polaridad inversa a la que se aplicaba en el ciclo anterior, que en el secundario se convierte en una
tensin u
n2
de signo negativo, que polariza directamente el diodo D
s2
s1
,
como se muestra en la Fig. A.30 (a). Esto implica una transferencia de energa desde C
2
hacia el
circuito LCR de salida.
(a) interruptor S2 cerrado (b) modo discontinuo
Figura A.30: Circuitos equivalentes del convertidor de medio puente (half bridge)
ideal en funcionamiento ( y II )
:
M =
n
2
n
1
(A.19)
Para el modo de conduccin discontinuo, en el cual la corriente por la bobina L se anula, lo que
implica un cuarto circuito equivalente que se muestra en la Fig A.30 (b), los dos diodos de salida
D
s1
y D
s2
dejan de conducir y la energa almacenada en el condensador C es aportada a la carga.
Para ese modo de funcionamiento se obtiene la siguiente ecuacin fundamental :
M =
2
1+
1+
8L
RT
2
n
2
n
1
(A.20)
respectivamente.
165
Figura A.31: Formas de onda de corrientes y tensiones en el convertidor de medio
puente (half bridge) ideal
166
A.3.6. El Convertidor de Puente Completo (Full Bridge)
El convertidor de puente completo (full bridge) permite convertir una tensin continua de
entrada u
e
en otra de salida u
s
, mayor o menor en funcin de la relacin de espiras del
transformador y de la duracin de t
1
. Un circuito con componentes ideales se muestra en la
Fig. A.32.
Figura A.32: Convertidor de puente completo (full bridge) ideal
Su circuito viene dado por cuatro interruptores controlados S
1
a S
4
, con sus respectivos diodos
clamp en antiparalelo (D
f 1
a D
f 4
) para permitir la circulacin de la corriente de prdidas. En
el secundario del transformador del alta frecuencia se halla un circuito igual al del convertidor en
medio puente (half bridge).
El funcionamiento viene dado por el cierre y apertura sincronizado de pares de interruptores:
S
1
y S
4
en un primer instante se cierran, mientras que S
2
y S
3
permanecen abiertos. Esto permite
aplicar la tensin de entrada u
e
a la bobina L
1
del conjunto magntico, provocando la transferencia
de energa al circuito LCR de salida a travs de D
s1
. El circuito elctrico equivalente es el de la
Fig. A.33 (a).
(a) interruptores S1 y S4 cerrados (b) interruptores abiertos
Figura A.33: Circuitos equivalentes del convertidor de puente completo (full bridge)
ideal en funcionamiento ( I )
167
Cuando todos los interruptores estn en abiertos, la tensin aplicada a la bobina L
1
se anula,
y los diodos D
s1
y D
s2
siguen permitiendo la circulacin de la corriente, polarizados directamente
por el cambio de polaridad en las inductancias, como se muestra en la Fig. A.33 (b).
Cuando los interruptores S
2
y S
3
se cierran, se aplica la tensin de u
e
a la bobina L
1
con
polaridad inversa, que en el secundario se convierte en una tensin u
L2
de signo negativo.
Esta polariza directamente el diodo D
s2
s1
, como se muestra en la
Fig. A.34 (a). Esto implica nuevamente una transferencia de energa desde u
e
hacia el circuito
LCR de salida. La apertura de estos interruptores nos devuelve al estado de la Fig. A.33 (b).
(a) interruptores S2 y S3 cerrados (b) modo discontinuo
Figura A.34: Circuitos equivalentes del convertidor de puente completo (full bridge)
ideal en funcionamiento ( y II )
:
M =2
n
2
n
1
(A.21)
Para el modo de conduccin discontinuo, en el cual la corriente por la bobina L se anula, lo que
implica un cuarto circuito equivalente que se muestra en la Fig A.34 (b), los dos diodos de salida
D
s1
y D
s2
dejan de conducir y la energa almacenada en el condensador C es aportada a la carga.
Para ese modo de funcionamiento se obtiene la siguiente ecuacin fundamental :
M =
4
1+
1+
8L
RT
2
n
2
n
1
(A.22)
respectivamente.
168
Figura A.35: Formas de onda de corrientes y tensiones en el convertidor de puente
completo (full bridge) ideal
169
170
Apndice B
Desarrollos Matemticos
Objetivo del Apndice
Aqui se desarrolla toda la formulacin matemtica necesaria para obtener las
descripciones, bien en forma de funcin de transferencia, bien en matrices del espacio de
estados, que dan lugar a los modelos de simulacin lineales y no lineales.
B.1. Filtro de Salida del Reductor
Para llevar a cabo el modelado se comenzar con el ltro de salida de un convertidor reductor, al
que se representa en la Fig. B.1 con los elementos parsitos ms importantes de sus componentes.
Figura B.1: Filtro de salida de un convertidor reductor con componentes parsitos
B.1.1. Funcin de Transferencia
Planteando las ecuaciones de mallas:
u
e
(t) = u
L
(t) +u
RL
(t) +u
C
(t) +u
RC
(t) (B.1)
171
Apndice B. Desarrollos Matemticos
u
S
(t) = u
C
(t) +u
RC
(t) = u
RS
(t) (B.2)
se plantean las ecuaciones integro-diferenciales
u
e
(t) = L
di
L
(t)
dt
+R
L
i
L
(t) +
1
C
Z
(i
L
(t) i
S
(t))dt +R
C
(i
L
(t) i
S
(t)) (B.3)
u
S
(t) =
1
C
Z
(i
L
(t) i
S
(t))dt +R
C
(i
L
(t) i
S
(t)) = u
RS
(t) (B.4)
Aplicando la transformada de Laplace [161] con condiciones iniciales iguales a cero
U
e
(s) = sLI
L
(s) +R
L
I
L
(s) +
1
sC
(I
L
(s) I
S
(s)) +R
C
(I
L
(s) I
S
(s)) (B.5)
U
s
(s) =
1
sC
(I
L
(s) I
S
(s)) +R
C
(I
L
(s) I
S
(s)) = R
S
I
S
(s) (B.6)
De la Ec. B.6
R
S
I
S
(t) =
_
1
sC
+R
C
_
I
L
(s)
_
1
sC
+R
C
_
I
S
(s) (B.7)
y deniendo
=
1
sC
+R
C
(B.8)
se despeja para obtener
I
S
(s) = I
L
(s)

R
S
+
(B.9)
Aplicando el resultado de la Ec. B.9 en la Ec. B.6
U
S
(s) = I
L
(s)
R
S
R
S
+
(B.10)
Aplicando el resultado de la Ec. B.10 en la Ec. B.5
U
e
(s) = sLI
L
(s) +R
L
I
L
(s) +
R
S
R
S
+
I
L
(s) = I
L
(s)
_
sL+R
L
+
R
S
R
S
+
_
(B.11)
Finalmente, de las Ec. B.10 y B.11 se obtiene la funcin de transferencia:
F(S) =
U
s
(s)
U
e
(s)
=
R
S
+sCR
S
R
C
R
S
+R
L
+s(L+C(R
L
R
C
+R
L
R
S
+R
C
R
S
)) +s
2
LC(R
S
+R
C
)
(B.12)
Esta ecuacin, debido a que la resistencia de prdidas de la inductancia presenta menor efecto
que la resistencia equivalente serie del condensador, se suele aplicar con la forma simplicada:
F(S) =
U
s
(s)
U
e
(s)
=
R
S
+sCR
S
R
C
R
S
+s(L+CR
C
R
S
) +s
2
LC(R
S
+R
C
)
(B.13)
172
B.1 Filtro de Salida del Reductor
B.1.2. Modelo del Espacio de Estados
Partiendo de la suma de corrientes en el nico nudo del ltro
i
L
(t) = i
C
(t) +i
R
S
(t) (B.14)
y desglosando las corrientes
i
L
(t) =
u
R
C
(t)
R
C
+
u
S
(t)
R
S
=
=
u
S
(t)u
C
(t)
R
C
+
u
S
(t)
R
S
=
=
_
R
C
+R
S
R
C
R
S
_
u
S
(t)
1
R
C
u
C
(t)
(B.15)
De la suma de tensiones de la malla ms externa
u
E
(t) = u
L
(t) +u
R
L
(t) +u
S
(t)
= L
di
L
(t)
dt
+R
L
i
L
(t) +u
S
(t)
(B.16)
despejando
u
S
(t) =L
di
L
(t)
dt
R
L
i
L
(t) +u
E
(t) (B.17)
e introduciendo la ecuacin B.15 en la ecuacin B.17
i
L
(t) =L
_
R
C
+R
S
R
C
R
S
_
di
L
(t)
dt
R
L
_
R
C
+R
S
R
C
R
S
_
i
L
(t) +
_
R
C
+R
S
R
C
R
S
_
u
E
(t)
1
R
C
u
C
(t) (B.18)
reorganizando y despejando
di
L
(t)
dt
=
R
C
R
S
+R
C
R
L
+R
L
R
S
L(R
C
+R
S
)
i
L
(t)
R
S
L(R
C
+R
S
)
u
C
(t) +
1
L
u
E
(t) (B.19)
De la malla formada por el condensador de salida, su resistor equivalente parsito y el resistor
de carga
u
S
(t) = u
R
C
(t) +u
C
(t) =
= i
C
(t)R
C
+u
C
(t) =
= (i
L
(t) i
S
(t))R
C
+u
C
(t) =
= i
L
(t)R
C
u
S
(t)
R
S
R
C
+u
C
(t)
(B.20)
despejando
u
S
(t) =
R
C
R
S
R
C
+R
S
i
L
(t) +
R
S
R
C
+R
S
u
C
(t) (B.21)
Operando nuevamente sobre la malla anterior
u
R
C
(t) = R
C
i
C
(t) = u
S
(t) u
C
(t) (B.22)
introduciendo este resultado en la ecuacin B.21
R
C
i
C
(t) = R
C
C
du
C
(t)
dt
=
R
C
R
S
R
C
+R
S
i
L
(t)
R
S
R
C
+R
S
u
C
(t) u
C
(t) (B.23)
173
despejando
du
C
(t)
dt
=
R
S
C(R
C
+R
S
)
i
L
(t)
1
C(R
C
+R
S
)
u
C
(t) (B.24)
Finalmente, de las ecuaciones B.19, B.21 y B.24 se obtienen los coecientes de las matrices
del espacio de estados:
_
di
L
(t)
dt
du
C
(t)
dt
_
=
_

R
C
R
S
+R
C
R
L
+R
L
R
S
L(R
C
+R
S
)

R
S
L(R
C
+R
S
)
R
S
C(R
C
+R
S
)

1
C(R
C
+R
S
)
_
_
i
L
(t)
u
C
(t)
_
+
_
1
L
0
_
u
E
(t) (B.25)
u
S
(t) =
_
R
C
R
S
R
C
+R
S
R
S
R
C
+R
S
_
_
i
L
(t)
u
C
(t)
_
(B.26)
B.2. Compensador Tipo I
La topologa a analizar se muestra en la Fig. B.2.
Figura B.2: Compensador Tipo I
Planteando las ecuaciones de mallas:
u
e
(t) u
re f
(t) = R
1
i
1
(t) (B.27)
u
re f
(t) u
s
(t) =
1
C
1
Z
i
3
(t)dt = u
C1
(t) (B.28)
u
re f
(t) u
s
(t) = R
2
i
2
(t) +
1
C
2
Z
i
2
(t)dt = R
2
C
2
du
C2
(t)
dt
+u
C2
(t) (B.29)
174
B.2 Compensador Tipo I
y la del nudo de corrientes
i
1
(t) = i
2
(t) +i
3
(t) (B.30)
Aplicando la transformada de Laplace [161] con condiciones iniciales iguales a cero
U
e
(s) = R
1
I
1
(s) (B.31)
U
re f
(s) U
s
(s) =
1
sC
1
I
3
(s) (B.32)
U
re f
(s) U
s
(s) =R
2
I
2
(s)
1
sC
2
I
2
(s) (B.33)
haciendo U
re f
(s) = 0 y aplicando la ecuacin B.30 se obtiene la funcin de transferencia:
H(s) =
U
s
(s)
U
e
(s)
=
1+sR
2
C
2
s(C
1
+C
2
)R
1
+s
2
C
1
C
2
R
1
R
2
(B.34)
De las ecuaciones B.27 y B.29:
du
C2
(t)
dt
=
1
C
2
R
2
u
C1
(t)
1
C
2
R
2
u
C2
(t) (B.35)
Despejando las corrientes de las ecuaciones de mallas y aplicando en la ecuacin B.30:
u
e
(t) u
re f
(t)
R
1
=
1
R
2
(u
C1
(t) u
C2
(t))C
1
du
C1
(t)
dt
operando y despejando
du
C1
(t)
dt
=
1
C
1
R
2
u
C1
(t) +
1
C
1
R
2
u
C2
(t)
1
C
1
R
1
u
e
(t) +
1
C
1
R
1
u
re f
(t) (B.36)
De la ecuacin B.28
u
s
(t) = u
re f
(t) u
C1
(t) (B.37)
Luego, el modelo en el espacio de estados es:
_
du
C
1
(t)
dt
du
C
2
(t)
dt
_
=
_

1
R
2
C
1
1
R
2
C
1
1
R
2
C
2

1
R
2
C
2
_
_
u
C
1
(t)
u
C
2
(t)
_
+
_
1
R
1
C
1

1
R
1
C
1
0 0
__
u
e
(t)
u
re f
(t)
_
(B.38)
u
S
(t) =
_
1 0

_
u
C
1
(t)
u
C
2
(t)
_
+
_
0 1

_
u
e
(t)
u
re f
(t)
_
(B.39)
175
B.3. Compensador Tipo II
La topologa a analizar se muestraen la Fig. B.3.
Figura B.3: Compensador Tipo II
Asumiendo la tensin u
re f
(t) = 0, se obtiene:
i
R4
= 0 (B.40)
del lazo entre U
e
y el terminal (-) del operacional, se opera para obtener una ecuacin en funcin
de i
R1
(t) y u
e
(t) :
u
e
(t) = i
R1
(t)R
1
+u
C1
(t) (B.41)
= i
R1
(t)R
1
+
1
C
1
Z
i
C1
(t)dt
= i
R1
(t)R
1
+
1
C
1
Z
i
R1
(t) i
R2
(t)dt
= i
R1
(t)R
1
+
1
C
1
Z
i
R1
(t)
u
C1
(t)
R
2
dt
= i
R1
(t)R
1
+
1
C
1
Z
i
R1
(t)
u
e
(t) i
R1
(t)R
1
R
2
dt
= i
R1
(t)R
1
+
1
C
1
Z
i
R1
(t)
_
1+
R
1
R
2
_
u
e
(t)
R
2
dt (B.42)
aplicando transformada de Laplace queda
U
e
(s) = R
1
I
R1
(s) +
R
1
+R
2
C
1
R
2
s
I
R1
(s)
1
C
1
R
2
s
U
e
(s) (B.43)
despejando I
R1
(s)
176
B.3 Compensador Tipo II
I
R1
(s) =U
e
(s)
C
1
R
2
s +1
C
1
R
1
R
2
s +R
1
+R
2
(B.44)
de la rama formada por R
3
y C
2
se opera para obtener una ecuacin en funcin de i
R3
(t) y u
s
(t) :
u
s
(t) = i
R3
(t)R
3
+
1
C
2
Z
i
R3
(t)dt (B.45)
aplicando transformada de Laplace y despejando I
R3
(s) :
I
R3
(s) =U
s
(s)
C
2
s
C
2
R
3
s +1
(B.46)
dado que i
R1
(t) = i
R3
(t), juntando las Ec. B.44 y la Ec. B.46:
U
e
(s)
C
1
R
2
s +1
C
1
R
1
R
2
s +R
1
+R
2
=U
s
(s)
C
2
s
C
2
R
3
s +1
(B.47)
despejando, se obtiene:
U
s
(s)
U
e
(s)
=
C
1
C
2
R
2
R
3
s
2
+(C
1
R
2
+C
2
R
3
)s +1
C
1
C
2
R
1
R
2
s
2
+(C
2
R
2
+C
2
R
1
)s
(B.48)
En el terminal (-) del operacional, la tensin es u
re f
(t) y esto permite establecer las siguientes
ecuaciones:
i
R4
(t) =
u
re f
(t)
R
4
(B.49)
i
R5
(t) = 0 (B.50)
u
e
(t) u
re f
(t) = i
R1
(t)R
1
+u
C1
(t) (B.51)
= (i
R2
(t) +i
C1
(t))R
1
+u
C1
(t)
= R
1
u
C1
(t)
R
2
+R
1
C
1
du
C1
(t)
dt
+u
C1
(t) (B.52)
despejando:
du
C1
(t)
dt
=
_
1
R
2
C
1
+
1
R
1
C
1
_
u
C1
(t) +
1
R
1
C
1
u
e
(t)
1
R
1
C
1
u
re f
(t) (B.53)
de la rama compuesta por R
3
yC
2
se tiene que:
u
re f
(t) u
s
(t) = R
3
(i
C1
(t) +i
R2
(t) i
R4
(t)) +u
C2
(t) (B.54)
del lazo entre u
e
(t) y el terminal (-) se tiene que:
177
i
C1
(t) +i
R2
(t) = i
R1
(t) (B.55)
=
u
e
(t) u
C1
(t) u
re f
(t)
R
1
(B.56)
uniendo Ec. B.49, Ec. B.54 y Ec. B.56, operando y despejando:
u
s
(t) =
R
3
R
1
u
C1
(t) u
C2
(t)
R
3
R
1
u
e
(t) +
_
R
3
R
1
+
R
3
R
4
+1
_
u
re f
(t) (B.57)
volviendo sobre la Ec. B.54:
u
re f
(t) u
s
(t) = R
3
i
R3
(t) +u
C2
(t) (B.58)
= R
3
i
C3
(t) +u
C2
(t)
= R
3
C
2
du
C2
(t)
dt
+u
C2
(t) (B.59)
reemplazado U
s
de la Ec. B.57 en el trmino izquierdo de la Ec. B.59:
u
re f
(t)
R
3
R
1
u
C1
(t)+u
C2
(t)+
R
3
R
1
u
e
(t)
_
R
3
R
1
+
R
3
R
4
+1
_
u
re f
(t) =R
3
C
2
dU
C2
(t)
dt
+u
C2
(t) (B.60)
desepejando:
du
C2
(t)
dt
=
1
R
1
C
2
u
C1
(t) +
1
R
1
C
2
u
e
(t)
_
1
R
1
C
2
+
1
R
4
C
2
_
u
re f
(t) (B.61)
La descripcin del sistema en matrices de variables de estado, a partir de las Ec. B.53, Ec. B.57
y Ec. B.61:
_
du
C1
(t)
dt
du
C2
(t)
dt
_
=
_

_
1
R
2
C
1
+
1
R
1
C
1
_
0
1
R
1
C
2
0
_
_
u
C1
(t)
u
C2
(t)
_
+
_
1
R
1
C
1

1
R
1
C
1
1
R
1
C
2

_
1
R
1
C
2
+
1
R
4
C
2
_
_
_
u
e
(t)
u
re f
(t)
_
(B.62)
u
s
(t) =
_
R
3
R
1
1
_
_
u
C1
(t)
u
C2
(t)
_
+
_

R
3
R
1
1+
R
3
R
1
+
R
3
R
4
_
_
u
e
(t)
u
re f
(t)
_
(B.63)
178
B.4 Filtro de Salida del Reductor con una Fuente de Corriente
B.4. Filtro de Salida del Reductor con una Fuente de Corriente
Antes de proceder al modelado del ltro de salida de varios convertidores reductores en
paralelo, se procede a analizar un nico ltro al que se le introduce una fuente de corriente i
e
(t) en
el nudo donde estn la bobina, el condensador y el resistor de carga.
El circuito del que se obtiene el modelo del espacio de estados es el representado en la Fig. B.4.
Figura B.4: Filtro de salida del convertidor reductor con una fuente de corriente
Siguiendo un anlisis similar al del apartado B.1.2 en la pgina 173, partiendo de la suma de
corrientes en el nico nudo del ltro
i
L
(t) +i
E
(t) = i
C
(t) +i
R
S
(t) (B.64)
y desglosando las corrientes
i
L
(t) =
u
R
C
(t)
R
C
+
u
S
(t)
R
S
i
E
(t) =
=
u
S
(t)u
C
(t)
R
C
+
u
S
(t)
R
S
i
E
(t) =
=
_
R
C
+R
S
R
C
R
S
_
u
S
(t)
1
R
C
u
C
(t) i
E
(t)
(B.65)
De la suma de tensiones
u
e
(t) = u
L
(t) +u
R
L
(t) +u
s
(t)
= L
di
L
(t)
dt
+R
L
i
L
(t) +u
s
(t)
(B.66)
despejando
u
s
(t) =L
di
L
(t)
dt
R
L
i
L
(t) +u
e
(t) (B.67)
e introduciendo la ecuacin B.65 en la ecuacin B.67
179
i
L
(t) = L
_
R
C
+R
S
R
C
R
S
_
di
L
(t)
dt
R
L
_
R
C
+R
S
R
C
R
S
_
i
L
(t)+
_
R
C
+R
S
R
C
R
S
_
u
e
(t)
1
R
C
u
C
(t) i
E
(t)
(B.68)
reorganizando y despejando
di
L
(t)
dt
=
R
C
R
S
+R
C
R
L
+R
L
R
S
L(R
C
+R
S
)
i
L
(t)
R
S
L(R
C
+R
S
)
u
C
(t) +
1
L
u
e
(t)
R
C
R
S
L(R
C
+R
S
)
i
E
(t) (B.69)
de carga
u
s
(t) = u
R
C
(t) +u
C
(t) =
= i
C
(t)R
C
+u
C
(t) =
= (i
L
(t) +i
E
(t) i
s
(t))R
C
+u
C
(t) =
= i
L
(t)R
C
+i
E
(t)R
C
u
S
(t)
R
S
R
C
+u
C
(t)
(B.70)
despejando
u
s
(t) =
R
C
R
S
R
C
+R
S
i
L
(t) +
R
S
R
C
+R
S
u
C
(t) +
R
C
R
S
R
C
+R
S
i
E
(t) (B.71)
Operando nuevamente sobre la malla anterior
u
R
C
(t) = R
C
i
C
(t) = u
s
(t) u
C
(t) (B.72)
introduciendo este resultado en la ecuacin B.71
R
C
i
C
(t) = R
C
C
du
C
(t)
dt
=
R
C
R
S
R
C
+R
S
i
L
(t) +
R
C
R
S
R
C
+R
S
i
E
(t)
R
S
R
C
+R
S
u
C
(t) u
C
(t) (B.73)
despejando
du
C
(t)
dt
=
R
S
C(R
C
+R
S
)
i
L
(t)
1
C(R
C
+R
S
)
u
C
(t) +
R
S
C(R
C
+R
S
)
i
E
(t) (B.74)
_
di
L
(t)
t
du
C
(t)
t
_
=
_

R
C
R
S
+R
C
R
L
+R
L
R
S
L(R
C
+R
S
)

R
S
L(R
C
+R
S
)
R
S
C(R
C
+R
S
)

1
C(R
C
+R
S
)
_
_
i
L
(t)
u
C
(t)
_
+
_
1
L

R
C
R
S
L(R
C
+R
S
)
0
R
S
C(R
C
+R
S
)
_
_
u
e
(t)
i
E
(t)
_
(B.75)
u
S
(t) =
_
R
C
R
S
R
C
+R
S
R
S
R
C
+R
S
_
_
i
L
(t)
u
C
(t)
_
+
R
C
R
S
R
C
+R
S
i
E
(t) (B.76)
180
B.5 Filtro de Salida de Dos Convertidores Reductores en Paralelo
B.5. Filtro de Salida de Dos Convertidores Reductores en
Paralelo
A partir de las deducciones anteriores se desarrolla el modelo de espacio de estados para el
ltro de salida de dos convertidores reductores en paralelo. Progresivamente se irn introduciendo
factores de precisin para darle al modelo la capacidad de mostrar los efectos de los componentes
parsitos. Para todos los modelos el circuito del que se obtiene el modelo del espacio de estados es
el representado en la gura B.5.
Figura B.5: Filtro de salida de dos convertidores reductores en paralelo
B.5.1. Modelo del Espacio de Estados para Dos Convertidores Idnticos
Ambos convertidores comparten un condensador de salida C, de valor doble que el de un nico
convertidor y con la resistencia equivalente serie, R
C
, de valor la mitad. Las inductancias tienen el
mismo valor para cada convertidor, siendo igual la resistencia de prdidas, R
L
. Resumiendo en una
tabla:
L
1
= L
2
= L
R
L
1
= R
L
2
= R
L
C = 2C
, donde C
es el valor de un condensador de un reductor individual

R
C
= R
C
/2, donde R
C
es la resistencia equivalente serie de un condensador
De la observacin de la topologa del ltro se hace evidente que, la corriente que aporta el
segundo convertidor, proveniente de la bobina L
2
, es asimilable a la corriente que aporta la fuente
de corriente I
E
(t) de la gura B.4. Esto permite escribir la ecuacin de la derivada de la corriente
por la inductancia L
1
como:
di
L
1
(t)
dt
=
R
C
R
S
+R
C
R
L
+R
L
R
S
L(R
C
+R
S
)
i
L
1
(t)
R
C
R
S
L(R
C
+R
S
)
i
L
2
(t)
R
S
L(R
C
+R
S
)
u
C
(t) +
1
L
u
e
1
(t)
(B.77)
181
y por un razonamiento anlogo, la ecuacin de la derivada de la corriente por la inductancia L
2
como:
di
L
2
(t)
dt
=
R
C
R
S
L(R
C
+R
S
)
i
L
1
(t)
R
C
R
S
+R
C
R
L
+R
L
R
S
L(R
C
+R
S
)
i
L
2
(t)
R
S
L(R
C
+R
S
)
u
C
(t) +
1
L
u
e
2
(t)
(B.78)
La ecuacin que describe la derivada de la tensin en el condensador de salida es:
du
C
(t)
dt
=
R
S
C(R
C
+R
S
)
i
L
1
(t) +
R
S
C(R
C
+R
S
)
i
L
2
(t)
1
C(R
C
+R
S
)
u
C
(t) (B.79)
La tensin de salida viene descrita por:
u
S
(t) =
R
C
R
S
R
C
+R
S
i
L
1
(t) +
R
C
R
S
R
C
+R
S
i
L
2
(t) +
R
S
R
C
+R
S
u
C
(t) (B.80)
Finalmente, de las ecuaciones B.77, B.78, B.79 y B.80 se obtienen los coecientes de las
matrices del espacio de estados:
_
_
di
L
1
(t)
dt
di
L
2
(t)
dt
du
C
(t)
dt
_
_
=
_
R
C
R
S
+R
C
R
L
+R
L
R
S
L(R
C
+R
S
)

R
C
R
S
L(R
C
+R
S
)

R
S
L(R
C
+R
S
)
R
C
R
S
L(R
C
+R
S
)

R
C
R
S
+R
C
R
L
+R
L
R
S
L(R
C
+R
S
)

R
S
L(R
C
+R
S
)
R
S
C(R
C
+R
S
)
R
S
C(R
C
+R
S
)

1
C(R
C
+R
S
)
_
_
_
_
i
L
1
(t)
i
L
2
(t)
u
C
(t)
_
_
+
+
_
_
1
L
0
0
1
L
0 0
_
_
_
u
E
1
(t)
u
E
2
(t)
_
(B.81)
u
S
(t) =
_
R
C
R
S
R
C
+R
S
R
C
R
S
R
C
+R
S
R
S
R
C
+R
S
_
_
_
i
L
1
(t)
i
L
2
(t)
u
C
(t)
_
_
(B.82)
B.5.2. Modelo del Espacio de Estado para Dos Convertidores con
Inductacias Similares
Ambos convertidores comparten un condensador de salida C, de valor doble que el de un nico
convertidor y con la resistencia equivalente serie, R
C
, de valor la mitad. Las inductancias tienen un
valor similar, pero distinto para cada convertidor, siendo diferentes las resistencia de prdidas, R
L
.
Resumiendo en una tabla:
L
1

= L, L
2

= LyL
1
= L
2
R
L
1
= R
L
, R
L
2
= R
L
, yR
L
1
= R
L
2
C = 2C
, donde C
es el valor de un condensador de un reductor individual

R
C
= R
C
/2, donde R
C
La ecuacin de la derivada de la corriente por la inductancia L
1
queda:
di
L
1
(t)
dt
=
R
C
R
S
+R
C
R
L
1
+R
L
1
R
S
L
1
(R
C
+R
S
)
i
L
1
(t)
R
C
R
S
L
1
(R
C
+R
S
)
i
L
2
(t)
R
S
L
1
(R
C
+R
S
)
u
C
(t) +
1
L
1
u
E
1
(t)
(B.83)
182
B.6 Filtro de Salida de N Convertidores Reductores en Paralelo
y por un razonamiento anlogo, la ecuacin de la derivada de la corriente por la inductancia L
2
como:
di
L
2
(t)
dt
=
R
C
R
S
L
2
(R
C
+R
S
)
i
L
1
(t)
R
C
R
S
+R
C
R
L
2
+R
L
2
R
S
L
2
(R
C
+R
S
)
i
L
2
(t)
R
S
L
2
(R
C
+R
S
)
u
C
(t) +
1
L
2
u
E
2
(t)
(B.84)
du
C
(t)
dt
=
R
S
C(R
C
+R
S
)
i
L
1
(t) +
R
S
C(R
C
+R
S
)
i
L
2
(t)
1
C(R
C
+R
S
)
u
C
(t) (B.85)
u
S
(t) =
R
C
R
S
R
C
+R
S
i
L
1
(t) +
R
C
R
S
R
C
+R
S
i
L
2
(t) +
R
S
R
C
+R
S
u
C
(t) (B.86)
Finalmente, de las ecuaciones B.83, B.84, B.85 y B.86 se obtienen los coecientes de las
_
_
di
L
1
(t)
dt
di
L
2
(t)
dt
du
C
(t)
dt
_
_ =
_
R
C
R
S
+R
C
R
L
1
+R
L
1
R
S
L
1
(R
C
+R
S
)

R
C
R
S
L
1
(R
C
+R
S
)

R
S
L
1
(R
C
+R
S
)
R
C
R
S
L
2
(R
C
+R
S
)

R
C
R
S
+R
C
R
L
2
+R
L
2
R
S
L
2
(R
C
+R
S
)

R
S
L
2
(R
C
+R
S
)
R
S
C(R
C
+R
S
)
R
S
C(R
C
+R
S
)

1
C(R
C
+R
S
)
_
_
_
_
i
L
1
(t)
i
L
2
(t)
u
C
(t)
_
_
+
+
_
_
1
L
1
0
0
1
L
2
0 0
_
_
_
u
E
1
(t)
u
E
2
(t)
_
(B.87)
u
S
(t) =
_
R
C
R
S
R
C
+R
S
R
C
R
S
R
C
+R
S
R
S
R
C
+R
S
_
_
_
i
L
1
(t)
i
L
2
(t)
u
C
(t)
_
_
(B.88)
B.6. Filtro de Salida de N Convertidores Reductores en
Paralelo
Para concluir el desarrollo matemtico, se elabora el modelo de espacio de estados para el
ltro de salida de N convertidores reductores en paralelo. La nica salvedad que se introduce es la
presencia de inductancias de similar valor. El circuito del que se obtiene el modelo del espacio de
estados es el representado en la gura B.6.
B.6.1. Convertidores con Inductacias Similares
Todos los convertidores comparten un nico condensador de salida C
N
, de valor CN y con la
resistencia equivalente serie, R
C
N
, de valor R
C
/N . Las inductancias tienen un valor similar, pero
distinto para cada convertidor, siendo diferentes las resistencia de prdidas, R
L
. Resumiendo en
una tabla:
183
Figura B.6: Filtro de salida de N convertidores reductores en paralelo
L
1

= L, L
2

= L... L
N

= L, todas distintas entre si
R
L
1
= R
L
, R
L
2
= R
L
...R
L
N
= R
L
, todos distintos entre si
C
N
= N C, donde C es el valor de un condensador de un reductor individual
R
C
N
= R
C
/N, donde R
C
La ecuacin de la derivada de la corriente por la inductancia L
1
queda:
di
L
1
(t)
dt
=
R
C
N
R
S
+R
C
N
R
L
1
+R
L
1
R
S
L
1(R
C
N
+R
S)
i
L
1
(t) +
R
C
N
R
S
L
1(R
C
N
+R
S)
i
L
2
(t) +
... ... +
R
C
N
R
S
L
1(R
C
N
+R
S)
i
L
N
(t)
R
S
L
1(R
C
N
+R
S)
u
C
N
(t) +
1
L
1
u
E
1
(t)
(B.89)
por un razonamiento anlogo, la ecuacin de la derivada de la corriente por la inductancia L
2
como:
di
L
2
(t)
dt
=
R
C
N
R
S
L
2(R
C
N
+R
S)
i
L
1
(t) +
R
C
N
R
S
+R
C
N
R
L
2
+R
L
2
R
S
L
2(R
C
N
+R
S)
i
L
2
(t) +
... ... +
R
C
N
R
S
L
2(R
C
N
+R
S)
i
L
N
(t)
R
S
L
2(R
C
N
+R
S)
u
C
N
(t) +
1
L
2
u
E
2
(t)
(B.90)
184
B.6 Filtro de Salida de N Convertidores Reductores en Paralelo
y por extensin del razonamiento, la ecuacin de la derivada de la corriente por la inductancia L
N
como:
di
L
N
(t)
dt
=
R
C
N
R
S
L
N(R
C
N
+R
S)
i
L
1
(t) +
R
C
N
R
S
L
N(R
C
N
+R
S)
i
L
2
(t) +
... ... +
R
C
N
R
S
+R
C
N
R
L
N
+R
L
N
R
S
L
N(R
C
N
+R
S)
i
L
N
(t)
R
S
L
N(R
C
N
+R
S)
u
C
N
(t) +
1
L
N
u
E
N
(t)
(B.91)
du
C
N
(t)
dt
=
R
S
C
N(R
C
N
+R
S)
i
L
1
(t) +
R
S
C
N(R
C
N
+R
S)
i
L
2
(t) +...
. . . +
R
S
C
N(R
C
N
+R
S)
i
L
N
(t)
1
C
N(R
C
N
+R
S)
u
C
N
(t)
(B.92)
u
S
(t) =
R
C
N
R
S
R
C
N
+R
S
i
L
1
(t) +
R
C
N
R
S
R
C
N
+R
S
i
L
2
(t) +... +
R
C
N
R
S
R
C
N
+R
S
i
L
N
(t) +
R
S
R
C
N
+R
S
u
C
N
(t) (B.93)
Finalmente, de las ecuaciones B.89, B.90, B.91, B.92 y B.93 se obtienen los coecientes de las
A =
_
R
C
N
(R
S
+R
L
1
)+R
L
1
R
S
L
1(R
C
N
+R
S)

R
C
N
R
S
L
1(R
C
N
+R
S)
...
R
C
N
R
S
L
1(R
C
N
+R
S)

R
S
L
1(R
C
N
+R
S)
R
C
N
R
S
L
2(R
C
N
+R
S)

R
C
N
(R
S
+R
L
2
)+R
L
2
R
S
L
2(R
C
N
+R
S)
...
R
C
N
R
S
L
2(R
C
N
+R
S)

R
S
L
2(R
C
N
+R
S)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
R
C
N
R
S
L
N(R
C
N
+R
S)

R
C
N
R
S
L
N(R
C
N
+R
S)
...
R
C
N
(R
S
+R
L
N
)+R
L
N
R
S
L
N(R
C
N
+R
S)

R
S
L
N(R
C
N
+R
S)
R
S
C
N(R
C
N
+R
S)
R
S
C
N(R
C
N
+R
S)
...
R
S
C
N(R
C
N
+R
S)

1
C
N
(R
C
+R
S
)
_
_
(B.94)
B =
_
_
1
L
1
0 0 0
0
1
L
2
0 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0
1
L
N
0
0 0 0 0 0
_
_
(B.95)
C =
_
R
C
N
R
S
R
C
N
+R
S
R
C
N
R
S
R
C
N
+R
S

R
C
N
R
S
R
C
N
+R
S
R
S
R
C
N
+R
S
_
(B.96)
185
B.7. Filtro de Salida del Elevador
En el caso del convertidor elevador (boost), el ltro de salida se encuentra dividido por la
presencia del interruptor controlado (S) y del diodo (D). Para llevar a cabo el modelado se debe
tomar en cuenta el posible estado de los interruptores y los elementos parsitos ms importantes
de sus componentes. El esquema a analizar se representa en la Fig B.7.
Figura B.7: Filtro de salida de un convertidor elevador con componentes parsitos
e interruptores
Para elaborar su modelo matemtico no lineal, que dar lugar al modelo no lineal de
simulacin, es necesario obtener las matrices del espacio de estados que describen la topologa
en las tres situaciones posibles para los interruptores:
El interruptor controlado S cerrado y el diodo D en corte
El interruptor controlado S abierto y el diodo D en conduccin
El interruptor controlado S abierto y el diodo D en corte - modo discontinuo
Interruptor Controlado Cerrado, Diodo en Corte
El esquema a analizar se representa en la Fig B.8.
De la suma de tensiones de la malla ms externa
u
E
(t) = u
L
(t) +u
R
L
(t)
= L
di
L
(t)
dt
+R
L
i
L
(t)
(B.97)
despejando en la ecuacin B.97
di
L
(t)
dt
=
R
L
L
i
L
(t) +
1
L
u
E
(t) (B.98)
de carga, analizando el divisor de tensin
u
S
(t) = u
C
(t)
R
S
R
C
+R
S
(B.99)
186
B.7 Filtro de Salida del Elevador
Figura B.8: Filtro de salida de un convertidor elevador con interruptor controlado
cerrado y diodo en corte
y
u
R
C
(t) = i
C
(t)R
C
= u
S
(t) u
C
(t) (B.100)
sustituyendo y despejando
du
C
(t)
dt
=
1
C(R
C
+R
S
)
u
C
(t) (B.101)
_
di
L
(t)
dt
du
C
(t)
dt
_
=
_

R
L
L
0
0
1
C(R
C
+R
S
)
_
_
i
L
(t)
u
C
(t)
_
+
_
1
L
0
_
u
E
(t) (B.102)
u
S
(t) =
_
0
R
S
R
C
+R
S
_
_
i
L
(t)
u
C
(t)
_
(B.103)
Interruptor Controlado Abierto, Diodo en Conduccin
El esquema a analizar se representa en la Fig B.9. De la observacin de esta topologa se
concluye que la disposicin de sus elementos hace que sea similar al ltro de salida del convertidor
reductor (vase B.1.2 en la pgina 173).
Consecuentemente las matrices del espacio de estado son:
_
di
L
(t)
dt
du
C
(t)
dt
_
=
_

R
C
R
S
+R
C
R
L
+R
L
R
S
L(R
C
+R
S
)

R
S
L(R
C
+R
S
)
R
S
C(R
C
+R
S
)

1
C(R
C
+R
S
)
_
_
i
L
(t)
u
C
(t)
_
+
_
1
L
0
_
u
E
(t) (B.104)
u
S
(t) =
_
R
C
R
S
R
C
+R
S
R
S
R
C
+R
S
_
_
i
L
(t)
u
C
(t)
_
(B.105)
187
abierto y diodo en conduccin
Interruptor Controlado Abierto, Diodo en Corte
El esquema a analizar se representa en la Fig B.10. Esta situacin se produce cuando la
corriente por la bobina se hace cero, quedando nicamente el condensador como fuente de energa
para la carga.
abierto y diodo en corte
En este caso las matrices de estado son:
_
di
L
(t)
dt
du
C
(t)
dt
_
=
_
0 0
0
1
C(R
C
+R
S
)
_
_
i
L
(t)
u
C
(t)
_
+
_
0
0
_
u
E
(t) (B.106)
u
S
(t) =
_
0
R
S
R
C
+R
S
_
_
i
L
(t)
u
C
(t)
_
(B.107)
188
B.7 Filtro de Salida del Elevador
B.7.1. Modelo No Lineal del Espacio de Estados
Se denen
f
i
L
(t) =
_
0 i
L
(t) 0
1 i
L
(t) > 0
(B.108)
f
S
(t) =
_
0 Si interruptor cerrado
1 Si interruptor abierto
(B.109)
Lo que permite expresar las matrices del espacio de estados para el convertidor elevador como:
_
di
L
(t)
dt
du
C
(t)
dt
_
=
_
_
f
i
L
(t)
_
f
S
(t)
R
C
R
S
L(R
C
+R
S
)
R
L
L
_
f
S
(t) f
i
L
(t)
_
R
S
L(R
C
+R
S
)
_
f
S
(t) f
i
L
(t)
_
R
S
C(R
C
+R
S
)
_

1
C(R
C
+R
S
)
_
_
_
i
L
(t)
u
C
(t)
_
+
+
_
f
i
L
(t)
1
L
0
_
u
E
(t)
(B.110)
u
S
(t) =
_
f
S
(t) f
i
L
(t)
_
R
C
R
S
R
C
+R
S
_
R
S
R
C
+R
S
_
_
i
L
(t)
u
C
(t)
_
(B.111)
189
190
Apndice C
Listas y Glosarios
C.1. Lista de Smbolos
dinmica de compensacin de un lazo de realimentacin
C condensador
C
e
, C
s
condensador de entrada y de salida en un convertidor conmutado de

Cuk
relacin de conduccin del interruptor controlado en un convertidor conmutado
relacin de no conduccin del interruptor controlado en un convertidor conmutado

D diodo
f
c
frecuencia de corte del ltro de salida de un convertidor conmutado
f
p
frecuencia de la seal triangular portadora
f
s
frecuencia de conmutacin del interruptor controlado
f
sen
frecuencia de la seal senoidal moduladora
i
e
corriente de entrada a un convertidor conmutado
i
s
corriente de salida de un convertidor conmutado
K
e
constante de proporcionalidad aplicada a la tensin de entrada de un convertidor conmutado
K
i
constante de proporcionalidad aplicada a una corriente en un convertidor conmutado
K
s
constante de proporcionalidad aplicada a la tensin de salida de un convertidor conmutado
L inductor
L
e
, L
s
inductor de entrada y de salida en un convertidor conmutado de

Cuk
L{} Transformada de Laplace
191
Apndice C. Listas y Glosarios
M relacin de transformacin en un convertidor conmutado
R resistor
R
C
resistencia serie equivalente parsita del condensador
R
L
resistencia serie equivalente parsita del inductor
R
S
resistencia de carga a la salida de un convertidor conmutado
S interruptor controlado
T perodo de conmutacin, transformador
T
p
perodo de conmutacin de la seal portador en el GTCc
T
s
perodo de conmutacin del interruptor controlado en un convertidor conmutado
t
1
perodo de conduccin del interruptor controlado
t
2
perodo de conduccin del diodo
t
delta
ancho del pulso de la seal modulada GTCc
t
m
perodo de conduccin de algn interruptor controlado o diodo para facilitar la desmagnetizacin
de las bobinas acopladas del circuito
t
phi
atraso del pulso respecto al comienzo de la seal portadora triangular en el GTCc
t
pico
instante en el que la seal triangular portadora alcanza su mximo valor
u
1
, u
2
tensin instantnea entre dos puntos del circuito
u
1re f
, u
2re f
tensin instantnea proporcional a la corriente del convertidor conmutado N, que se
emplea de referencia
u
DC
tensin instantnea cuya componente preponderante es continua
u
e
tensin instantnea de entrada a un convertidor conmutado
u
emaximo
valor de la tensin instantnea a la salida del GTCc
U
eminima
valor mnimo de la tensin de salida del GTCc
u
i
tensin instantnea proporcional a la corriente en un convertidor
u
Lmax
, u
Lmin
tensiones mxima y mnima para el control adaptativo de la corriente media
u
PWM
tensin instantnea de la seal modulada PWM
u
s
tensin instantnea de salida de un convertidor conmutado
192
C.2 Glosario
U
sen
tensin media asociada a una tensin senoidal
U
tri
tensin media asociada a una tensin triangular
U(t t
r
) funcin Pulso Unitario de Heaviside
Z
C1
, Z
C2
impedancia de conexin entre un convertidor conmutado y la carga que alimenta
Z
L
impedancia que representa la carga que alimenta un convertidor conmutado
Z
S1
, Z
S2
Impedancia de salida de un convertidor conmutado
C.2. Glosario
Algunos trminos empleados a lo largo de esta tesis son de uso comn en la industria, sin
embargo se ha elaborado esta lista para dejar constancia de las deniciones concretas a las que
hacen referencia determinados trminos.
Extra-low Voltage (ELV) Circuit Un circuito elctrico secundario con diferencias de tensin
entre cualesquiera dos conductores o un conductor y tierra nunca excede 42.4 V CA pico
60 V CC bajo condiciones normales, que est separado de niveles de tensin peligrosos al
menos por un aislante y que no rene todas las caractersticas de un SELV.
Tensin Extra-Baja de Seguridad (TEBS) vease Extra-low Voltage (SELV) Circuit.
Safety Extra-low Voltage Circuit (SELV) Circuito elctrico que trabaja sometido a TEBS.
C.3. Lista de Siglas
ABM Analog Behavioural Model
ACSL Advanced Continuos Simulation Languaje
ARMA Auto Regresive Moving Average
BJT Bipolar Junction Transistor
CCP Convertidor Conmutado de Potencia
CIECA Current Injected Equivalent Circuit Analysis
CMC Control en Modo Corriente
CMT Control en Modo Tensin
Comp1 Compensador de topologa tipo I, bloque de SIMULINK
CompNL1 Compensador No Lineal de topologa tipo I, bloque de SIMULINK
193
Comp2 Compensador de topologa tipo II, bloque de SIMULINK
CompNL2 Compensador No Lineal de topologa tipo II, bloque de SIMULINK
DSP Digital Signal Processor
ELV Extra-low Voltage Circuit
F*SR Filtros de Salida del Reductor, bloques de SIMULINK
FNLSR Filtro No Lineal de Salida del Reductor, bloque de SIMULINK
FSR Filtro de Salida del Reductor, bloque de SIMULINK
FS2R Filtro de Salida de Dos Reductores, bloque de SIMULINK
FVNLSE Filtro Variable No Lineal de Salida del Elevador, bloque de SIMULINK
FVNLSR Filtro Variable No Lineal de Salida del Reductor, bloque de SIMULINK
FVSR Filtro Variable de Salida del Reductor, bloque de SIMULINK
FVS2R Filtro Variable de Salida de Dos Reductores, bloque de SIMULINK
GTCc Generado Totalmente Controlado con salida complementaria, bloque de SIMULINK
GTO Gate Turn-Off Thyristor
MOSFET Metal-Oxide-Semiconductor Field Effect Transistor
PETS Power Electronics Transient Simulator
PMA pulsos modulados en anchura
PWL piecewise-linear
PWM pulse width modulation
RAID Redundandt Array of Inexpensive Disks
SELV Safety Extra-low Voltage Circuit
SPICE Simulation Program with Integrated Circuit Emphasis
SVM Space Vector Modulation
TEBS Tensin Extra-Baja de Seguridad
VSI Voltage Source Inverter
VTD Variable Transport Delay, bloque de SIMULINK.
194
C.4 Caractersticas Elctricas
C.4. Caractersticas Elctricas
Las caractersticas elctricas que denen a un convertidor son las siguientes [129] - [143] :
C.4.1. Entrada
C.4.1.1. Caractersticas Elctricas
Tensin de Entrada Nominal (Nominal Voltage) Aquella a la que est pensada para trabajar la
fuente.
Rango de Tensin de Entrada (Voltage Range) El rango de tensiones de entrada en el cual el
convertidor trabaja dentro de las especicaciones de diseo.
Corriente de Entrada sin Carga (Current at No Load) La corriente que consume el convertidor
cuando la corriente a la salida es cero y la tensin de entrada est en el valor ms bajo del
rango de entrada.
Corriente de Entrada a Plena Carga (Current at Full Load) La corriente que consume el
convertidor cuando la corriente de salida es mxima y la tensin de entrada est en el valor
ms bajo del rango de entrada.
Rizado de la Corriente Reejada (Reected Ripple) La parte alterna de la corriente de entrada
del convertidor.
C.4.1.2. Caractersticas Fsicas
Proteccin Indica si el convertidor tiene internamente un fusible.
Proteccin contra Tensin Inversa (Reverse Voltage Protection) Circuito incorporado en el
convertidor para evitar daos provocados si se conecta la tensin de entrada con la polaridad
invertida.
Filtro Indica si el convertidor tiene internamente un circuito a la entrada para reducir el rizado de
la corriente reejada.
C.4.1.3. Caractersticas de Sealizacin
Apagado Remoto (Remote Inhibit) Seal binaria que provoca la entrada en estado de reposo del
convertidor.
C.4.2. Salida
C.4.2.1. Caractersticas Elctricas
Potencia (Power) La potencia continua mxima que puede se obtenida a la salida del CCP.
195
Regulacin de Linea (Line Regulation) El porcentaje de cambio de la tensin de salida
provocado por la variacin mxima de la tensin de entrada dentro del rango de variacin.
Regulacin de Carga (Load Regulation) El porcentaje de variacin de la tensin de salida
provocado por la variacin de la carga.
Regulacin Cruzada (Cross Regulation) En convertidores con mltiples salidas, la variacin de
la tensin en una de las salidas provocada por el cambio de carga en otra de las salidas.
Respuesta Transitoria (Transient Response) El tiempo mximo que tarda la tensin de salida
en volver a los mrgenes de las especicaciones frente a un escaln de carga.
Precisin de Establecimiento (Setting Accuracy) La diferencia porcentual entre la tensin de
referencia actual y la tensin de salida para carga dentro del margen y tensin de entrada
nominal.
Rizado y Ruido (Ripple and Noise) La suma de todas las componentes de ruido de la seal de
salida medidas pico a pico sobre un ancho de banda determinado.
Deriva (Drift) Variacin de la tensin de salida a lo largo de un perodo de tiempo,
independientemente de las variaciones de tensin de entrada, carga y temperatura.
Coeciente de Temperatura (Temperature Coefcient) El porcentaje de cambio de la tensin
de salida por cambio de la temperatura externa en
o
C promediado sobre el rango completo
de temperatura de funcionamiento.
Eciencia (Efciency) La relacin entre la potencia de salida y la potencia total de entrada
expresado en porcentaje.
Tiempo de Mantenimiento (Hold Up Time) El tiempo mximo que el convertidor se mantiene
dentro de los mrgenes de regulacin cuando desaparece la tensin de entrada y est
entregando la potencia mxima a tensin nominal de entrada.
Carga Mnima (Minimun Load) Corriente por debajo de la cual la regulacin del CCP no est
garantizada.
Corriente de Reposo (Shutdown Idle Current) Corriente consumida por el convertidor cuando
est en reposo (standby).
Proteccin por Regresin de Corriente (Foldback Current Limiting) Mtodo de limitacin
de la corriente de salida mediante la reduccin de la tensin y la corriente de salida
simultneamente.
C.4.2.2. Caractersticas Fsicas
Salida Flotante (Floating Output) Una salida con su propia lnea de retorno aislada que no est
referida a ninguna de las otras salidas o a la masa del sistema.
196
C.4 Caractersticas Elctricas
Proteccin contra Sobretensiones (Overvoltage Protection) Circuito que detecta sobretensiones
por encima de un determinado nivel a la salida y apaga el convertidor para evitar daos en la
carga.
Proteccin de Corto contra Sobrecarga (Crowbar Protection) Mtodo de proteccin que cor-
tocircuita la salida cuando aparece una tensin excesiva.
Proteccin contra Cortocircuitos (Short Circuit Protection) Limitacin automtica de la co-
rriente de salida para prevenir daos en el convertidor cuando se establece un cortocircuito
en los terminales de salida.
Proteccin contra Sobrecarga (Overload Protection) Limitacin automtica de la corriente o
de la potencia de salida para prevenir daos en el convertidor.
Proteccin Trmica (Thermal Protection) Detector interno de temperatura que apaga el
convertidor si esta supera un determinado lmite.
Sensado Remoto (Remote Sense) Un mtodo de compensar el deterioro de la regulacin causado
por la resistencia de los cables hasta la carga. Se lleva a cabo midiendo la tensin en la carga
y usando la diferencia entre este valor y la referencia interna para regular la tensin de salida.
C.4.2.3. Caractersticas de Sealizacin
Fallo de Energa (Power Fault, Power Fail) Seal binaria que avisa que las salidas no estn
dentro de los lmites de regulacin debido a un fallo de la fuente de energa de entrada.
Alimentacin Correcta (Power Good, Output Good) Seal binaria que avisa que las salidas
estn dentro de los lmites de regulacin.
C.4.3. General
Topologa El principio de diseo en el cual se basa el convertidor.
Aislamiento (Isolation) La separacin elctrica entre la entrada y la salida expresada como una
tensin continua de ensayo, y una resistencia con una capacidad en paralelo.
Doble Aislamiento (Double Insulation) Aislamiento independiente aplicado al aislamiento
bsico para reducir el riesgo de shock elctrico si falla el aislamiento primario.
Rango de Temperatura (Operating Temperature, Range of) El rango de temperaturas en
o
C
sobre el cual el convertidor es capaz de trabajar de forma segura.
Derating Reduccin de la potencia de salida necesaria para trabajar de forma segura a una
determinada temperatura, expresada en % frente a
o
C hasta la temperatura mxima de
trabajo.
Frecuencia de Conmutacin (fs) (Switching Frequency) Frecuencia del armnico fundamental
de la seal de control del interruptor de potencia de la fuente.
197
Ventilacin (Cooling) El tipo de proceso a travs del cual se extrae el calor disipado por
el convertidor durante su funcionamiento normal. Puede ser por conveccin natural,
conduccin a un radiador o por ventilacin forzada.
Humedad (Humidity) La mxima humedad presente en el ambiente para que el convertidor
trabaje en el rango de temperatura especicado. Expresado como un porcentaje, es la
relacin entre la masa de vapor de agua presente y la masa de vapor de agua contenida
en el mismo volumen
198
Bibliografa
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ndice Alfabtico
Cuk, 152
con aislamiento, 159
formas de onda, 160
formas de onda, 153
alimentacin
centralizada, 22
multiples zonas, 23
descentralizadas, 24
por bloques, 25
por funcin, 25
por funcionalidad, 25
biblioteca, 92
boost, 148
buck, 146
buck-boost, 150, 154
compensador I
modelado, 81
respuesta dinmica, 126
compensador II
modelado, 84
compensadores
modelado, 81
contrafase, 161
formas de ondas, 163
control
modo corriente
adaptativo, 37
de pico, 35
modo tensin, 33
feedforward, 34
pre-alimentacin, 34
paralelizado, 38
corriente adaptativo, 41
corriente de pico sincronizado, 43
corriente mxima, 42
corriente promediada, 40
corriente y esfuerzo, 44
deslizante intercalado, 46
frecuencias, 47
tensin al cuadrado, 46
tensin maestro-esclavo, 38
tensin sincronizado, 39
tres lazos, 45
tcnicas, 32
convertidores
caractersticas, 30
clasicacin, 143
con aislamiento, 154
elementos bsicos, 29
sin aislamiento, 146
directo, 156
formas de onda, 158
elevador, 148
formas de onda, 149
yback, 154
FNLSR
entradas, 75
modelado, 72
FS2R, 88
entradas, 88
FSE
entradas, 79
modelado, 78
FSR
ensayos, 119
entradas, 73
213
NDICE ALFABTICO
modelado, 72
paralelizado, 87
uso, 119
full bridge, 167
FVNLSE
entradas, 79
FVNLSR, 75
FVS2R, 88
entradas, 88
FVSR, 75
GTCc, 68
ensayo, 94
GTC
esquema SIMULINK, 69
mal funcionamiento, 69
modelo matemtico, 63
uso, 94
half bridge, 164
medio puente, 164
formas de onda, 166
modelado, 48
analtico, 48, 49
behavioural, 57
bond graphs, 57
CIECA, 53
comportamiento, 57
corriente inyectada, 51
descriptivo, 49
discreto, 50
gran seal, 49, 53
promediado, 53
Dymola, 57
EASY5, 55
grcos de ujo, 56
grfos de unin, 57
gran seal, 54
promediado, 55
mtodos genricos, 55
MATLAB, 68
promediado, 48, 49
PSPICE, 57
PWM, 62
redes de Petri, 57
serie de Fourier, 56
serie de Volterra, 56
SIMULINK, 68
sustitucin
cuadripolos, 51
interruptores, 51
linea transmisin, 51
switching ow-graph, 56
tiempo variable, 56
variables de estado
promediadas, 50
paralelizado, 26
directo, 26
modelado
variables de estado promediadas, 51
por corriente, 27
por tensin, 27
puente completo, 167
formas de onda, 169
push-pull, 161
PWM, 32
modelo matemtico, 63
senoidal
bipolar, 114
multinivel, 117
natural, 101
uniforme, 108
reductor, 146, 156
arranque suave, 130
ltro de salida
ensayo, 119
formas de onda, 147
paralelizado
arranque suave, 135
ensayos, 135
maestro esclavo, 136
tensin sincronizado, 138
transitorios de carga, 133
214
NDICE ALFABTICO
reductor-elevador, 150, 154
formas de onda, 151
retroceso, 154
formas de onda, 155
simulacin, 48
ACSL, 57
CHEBY, 54
FORTRAN, 49
FREDOMSIM, 55
mtodos genricos, 55
Mathematica, 53
MATLAB, 56
Parity Simulator, 54
PECADS, 55
PECS, 54
SPICE, 52, 55
discreto, 53
sustitucin elementos, 51
TUTSIM, 55, 56
215

Nueva Metologia de Modelado y Simulacion No Lineal Aplicado A Convertidores PWM CD-CD en Paralelo de Alto Rendimiento

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Tesis Doctoral

Nueva Metodologa de Modelado

f (t) perturbacin de la seal

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es el valor de un condensador de un reductor individual

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