I.

SISTEMAS DE COORDENADAS

Para que las funciones se relacionen con la geometra, es necesario emplear los sistemas de coordenadas. Si bien hay infinitos sistemas de coordenadas, slo uno pocos son de uso frecuente en ingeniera, algunos ya han sido estu diados en el curso de Clculo I.

I.2.1 v

Sistemas de coordenadas en 2 : cartesianas y polares. Sistema cartesiano ortogonal, en el espacio bidimensional.

Se representa mediante dos ejes perpendiculares en O , (figura 1). El punto O , llamado origen, corresponde a x = 0 , y = 0 . Las curvas coordenadas que pasan por un punto y

y0

y = y0

P (x 0 , y 0 )

P(x0 , y 0 ) son las rectas paralelas a los ejes: x = x0 , y = y0 .

Se establece una base

r j
O

x = x0
i

vectorial estndar (versores i , j ), tangentes a las curvas coordenadas. Sistema de coordenadas polares en el plano

x0
Figura 1

Est representado por un eje polar, que es una semi recta de origen O , tal como se muestra en la figura 2. Este origen se denomina polo. Un punto cualquiera

= 0
r U

P del plano, distinto del polo,

r Ur P(r0 , 0 )

queda determinado por la distancia desde O a P , que est dada por r0 y el ngulo 0 que forma el segmento OP con el eje polar. Consideramos que el ngulo crece en sentido antihorario. Es claro que a un punto P

r0
O

r = r0
Figura 2

( O) , le corresponde el ngulo

0 o cualquier

otro (0 + 2k ) , con k entero. La distancia r , por ser distancia, no puede ser negativa.

Las curvas coordenadas son dos: la semi recta radial de origen O que pasa por P (a todos los puntos le corresponde el mismo ngulo 0 ) y la circunferencia de centro O y radio r0 (a todos sus puntos les corresponde la misma distancia al origen, r0 ). Al polo O le corresponde

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I.3

r = 0 , para cualquier . Posee la base vectorial estndar U , U r , tangentes a las curvas r = r0 , = 0 respectivamente.

I.2.2

Sistemas de coordenadas en 3 : cartesianas , esfricas y cilndricas. Sistema cartesiano ortogonal, en el espacio tridimensional. (origen). Este

Est representado mediante tres ejes mutuamente perpendiculares en O

punto origen corresponde a x = 0 , y = 0 , z = 0 . Para un punto cualquiera P(x0 , y0 , z 0 ) se tiene: las superficies coordenadas que pasan por P son los planos x = x0 , y = y0 , z = z0 , que en la figura 3 se ven como caras del paraleleppedo.
Recta

z
Plano z = z 0

y = y0 ; z = z0

Plano Plano y = 0

y = y0

i
x0

j 0

y0

Plano x = x 0

Recta

x = x0 ; y = y0

Figura 3 Las curvas coordenadas que pasan por P son las rectas paralelas a los ejes, interseccin de los planos coordenados. En cada recta permanecen constante dos de las tres variables. En la figura 3, se indica la recta coordenada x = x0 , z = z0 y la recta y = y0 , z = z0 , esta ltima

. recta es paralela al eje x . Posee la base vectorial estndar i , j, k

Sistema de coordenadas polares en el espacio tridimensional o coordenadas esfricas

Est constituido por un plano principal xy y una semi recta z perpendicular al plano principal en O (polo), segn se muestra en la figura 4. Las coordenadas de un punto P ( O ) estn dadas por la distancia desde O hasta P , el ngulo azimutal que forma el semieje x con

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I.4

el segmento r

OP

(proyeccin ortogonal de

P(,,)

rincipal), y el ngulo de OP sobre el plano p colatitud que forma OP con el semieje z . Como ejercicio, deduzca cules son las

superficies y curvas coordenadas del punto

P 2 2 , 2 ,

P.

Figura 4 Relacin entre coordenadas cartesianas y esfricas Cada punto en el espacio puede representarse usando 0 < , 0 < 2 , 0 < . x = cos sen y = sen sen z = cos Observe que x 2 + y 2 + z 2 = 2 . Sistema de coordenadas cilndricas

Las coordenadas cilndricas de un punto P (x , y , z ) en el espacio se obtienen

P(r , , z)

representando las coordenadas x e y en coordenadas polares, y haciendo que la coordenada nada r O Figura 5

z sea la coordex

z del sistema de coordenadas

cartesianas, ver figura 5. Relacin entre coordenadas cartesianas y cilndricas

Cada punto en el espacio puede representarse usando 0 < r < , 0 < 2 , < z < . x = r cos y = r sen z= z Verifique, que al igual que en las coordenadas polares en el plano, Nuevamente i magine cmo s on las cur vas y superficies coordenadas. x2 + y2 = r2 .

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I.5