Estereomodelos A Partir de Imagens Digitais Georreferenciadas

UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA
Faculdade de Cincias e Tecnologia

Campus de Presidente Prudente

ROBERTO DA SILVA RUY

GERAO AUTOMTICA DE
ESTEREOMODELOS A PARTIR DE
IMAGENS DIGITAIS
GEORREFERENCIADAS

Presidente Prudente
2004

UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA
Faculdade de Cincias e Tecnologia
Campus de Presidente Prudente

ROBERTO DA SILVA RUY

GERAO AUTOMTICA DE
ESTEREOMODELOS A PARTIR DE
IMAGENS DIGITAIS
GEORREFERENCIADAS

Presidente Prudente
2004
Dissertao apresentada ao Programa de
Ps-Graduao em Cincias Cartogrficas
da Faculdade de Cincias e Tecnologia da
UNESP, como parte dos requisitos
exigidos para a obteno do ttulo de
Mestre em Cincias Cartogrficas.
Orientador: Prof. Dr. Antonio Maria
Garcia Tommaselli

R951g

Ruy, Roberto da Silva.
Gerao automtica de estereomodelos a partir de
imagens digitais georreferenciadas / Roberto da Silva Ruy.
Presidente Prudente : [s.n.], 2004
133 f. : il.

Dissertao (mestrado). - Universidade Estadual
Paulista, Faculdade de Cincias e Tecnologia
Orientador: Antonio Maria Garcia Tommaselli

1. Fotogrametria digital. 2. Georreferenciadas direto. 3.
Integrao de sensores. 4. Coplanaridade. I. Ruy, Roberto
da Silva. II. Ttulo.
CDD (18.ed.) 623.72

DADOS CURRICULARES

Roberto da Silva Ruy

Nascimento: 20/01/1980 Rio de Janeiro RJ

Filiao: Claudinei Ruy
Ana Maria Pimentel da Silva Ruy

1997-01 Curso de Graduao
Bacharelado em Engenharia Cartogrfica
Faculdade de Cincias e Tecnologia UNESP

2002-04 Curso de Ps-Graduao
Mestrado em Cincias Cartogrficas
Faculdade de Cincias e Tecnologia - UNESP

DEDICATRIA

meus pais, Claudinei e Ana Maria, ao
meu irmo Eduardo e a minha noiva
Vivian.
AGRADECIMENTOS

O autor deseja externar os sinceros agradecimentos a todos que
colaboraram concretizao desta pesquisa, e em particular:
Ao professor Antonio Maria Garcia Tommaselli, pela orientao precisa e
atenciosa e, acima de tudo, pela amizade, confiana e respeito que nos une nestes anos de
convivncia.
Ao professor Joo Fernando Custdio da Silva, pelo incentivo e por
interceder de forma atenciosa na disponibilizao de imagens e dados de orientao direta
(GPS+INS); ao Dr. Charles K. Toth, do Center for Mapping (Ohio State University), que
forneceu tais imagens georreferenciadas; aos professores Mauricio Galo e Aluir Porfrio Dal
Poz, pelas discusses tericas que enriqueceram o contedo deste trabalho.
Aos meus irmos Andr Tadashi Matsuoka, Christiane Nogueira de
Carvalho Kokubum e Mrio Luiz Lopes Reiss, pelas considerveis colaboraes ao trabalho
e, principalmente, pelo companheirismo e eterna amizade.
Ao amigo Laysson Guillen Albuquerque, pelos auxlios prestados
realizao dos experimentos, e a Daniel Rodrigues dos Santos e Elaine Reis Costa, que
contriburam atenciosamente com implementaes computacionais na rea de correlao
de imagens.
Aos amigos e colegas da sala de Ps-Graduao em Cincias
Cartogrficas, em particular a Giovane Maia do Vale e Edinia Aparecida dos Santos, pelas
conversas e debates.
Aos funcionrios da Faculdade de Cincias e Tecnologia, UNESP,
especialmente Graa, talo e Geraldo, pelos auxlios prestados.
A CAPES, pela concesso de uma bolsa de estudo; a FAPESP pelos
equipamentos e softwares financiados.
EPGRAFE

"Sonho que se sonha s, s um
sonho que se sonha s, mas sonho
que se sonha junto realidade..."

Raul Seixas
RESUMO

Com a disponibilidade de cmaras digitais, dados de posicionamento por satlites
(GPS) e sistemas inerciais (INS), tornaram-se possveis novas aplicaes que
envolvem a obteno de produtos cartogrficos em quase tempo real (aps o
processamento dos dados coletados em vo), como o monitoramento de desastres
ambientais. Tais aplicaes necessitam de informaes georreferenciadas com
caractersticas de rapidez e confiabilidade, que podem ser obtidas pela tcnica
fotogramtrica digital, apoiada pelos sensores que fornecem a orientao direta da
cmara. Em geral, os parmetros fornecidos pelos sensores de orientao utilizados
para mapeamento no possuem a acurcia necessria para eliminar totalmente a
paralaxe vertical do modelo e, por conseguinte, a visualizao estereoscpica da
cena fica prejudicada. Para resolver este problema, props-se uma metodologia que
baseada na compatibilizao dos parmetros de orientao direta (GPS + INS),
mediante um modelo de coplanaridade modificado, num ajustamento pelo mtodo
dos Mnimos Quadrados. Os valores observados correspondem a pontos homlogos
medidos automaticamente no modelo por tcnicas de correlao por rea. Aps o
refinamento dos parmetros de orientao exterior (OE), as imagens so
normalizadas por meio de uma reamostragem epipolar, com intuito de proporcionar
uma melhor visualizao estereoscpica da cena e auxiliar o processo de gerao
automtica de Modelos Digitais de Terreno. Neste sentido, mdulos computacionais
foram desenvolvidos em linguagem C++ para a gerao totalmente automtica de
estereomodelos em quase tempo real. Experimentos com dados simulados e reais
foram conduzidos, na ordem de verificar a eficcia da metodologia com respeito a
eliminao da paralaxe vertical do modelo e a acurcia das coordenadas no espao
objeto calculadas por interseco. Estes experimentos seguem apresentados e
discutidos neste trabalho, mostrando que a metodologia desenvolvida eficaz para
a gerao automtica de estereomodelos.

Palavras chave: Fotogrametria Digital, Georreferenciamento Direto, Restrio de
Coplanaridade.
ABSTRACT

With the availability of digital cameras, satellite positioning systems (GPS) and
inertial navigation systems (INS), new applications such as fast cartography and real
time environmental monitoring became feasible. Such applications require
georeferenced information with characteristics of speed and reliability that can be
obtained by digital photogrammetry, using additional data from sensors of direct
orientation. Generally, the parameters supplied by the sensors are under the required
accuracy to elimine the vertical parallax in the model. To solve this problem, the
methodology proposed in this project is based on the reprocessing of the parameters
of orientation supplied by the sensors, using a modified coplanarity model. The
observations are the images coordinates automatically measured in each image
using an area-based correspondence method. After the EO parameters refinement,
using the modified coplanarity model, the images are normalized through an epipolar
resampling, in order to provide a confortable stereoscopic visualization of the model,
since vertical parallax is eliminated, and to facilitate the process of automatic Digital
Terrain Model generation. In order to test the proposed approach, computational
programs were developed in C++ language, enabling the full automatic generation of
estereomodelos in almost real time. Experiments with simulated and real data were
performed, in order to verify the performance of the method with respect to y-parallax
elimination and accuracy of reconstructed object space coordinates. These
experiments are presented and discussed showing the effectiveness of the proposed
approach for automatic generation of stereo models.

Key words: Digital Photogrammetry, Direct-Georeferencing , Coplanarity Constrains.

SUMRIO

CAPTULO I

INTRODUO __________________________________________________________ 19
1.1 CONSIDERAES INICIAIS___________________________________________ 19
1.2 OBJETIVOS________________________________________________________ 21
1.2.1 Objetivo Geral ___________________________________________________ 21
1.2.2 Objetivos Especficos______________________________________________ 21
1.3 ESTRUTURA DO TRABALHO _________________________________________ 22

CAPTULO II

IMAGENS DIGITAIS E CORRESPONDNCIA DE ENTIDADES CONJUGADAS ______ 24
2.1 IMAGENS DIGITAIS _________________________________________________ 24
2.1.1 Conceito________________________________________________________ 24
2.1.2 Sistema de Coordenadas de uma Imagem Digital________________________ 26
2.1.3 Cmaras Digitais _________________________________________________ 27
2.2 CORRESPONDNCIA DE ENTIDADES__________________________________ 32
2.2.1 Consideraes Iniciais _____________________________________________ 32
2.2.2 Distores Geomtricas das Entidades Correspondentes _________________ 33
2.2.3 Solues para os Problemas Fundamentais na Correspondncia de Imagens _ 33
2.2.3.1 Reduo do espao de busca ____________________________________ 33
2.2.3.1.1 Linhas epipolares __________________________________________ 34
2.2.3.2 Unicidade da entidade conjugada _________________________________ 38
2.2.4 Mtodo de Correspondncia de entidades baseado em rea_______________ 41
2.2.4.1 Mtodo de Correspondncia por Correlao_________________________ 43
2.2.4.2 Correspondncia pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados________________ 44
2.2.4.2.1 Modelo Matemtico _________________________________________ 44
2.2.5 Outros Mtodos de Correspondncia de Imagens _______________________ 48

CAPTULO III

ORIENTAO DE IMAGENS_______________________________________________ 49
3.1 ORIENTAO DIRETA DO SENSOR ___________________________________ 49
3.1.1 Caractersticas Gerais _____________________________________________ 49
TABELA 1: Tabela comparativa entre os sistemas GPS e INS.____________________ 53
Princpio de observao ________________________________________________ 53
Observaes ___________________________________________________________ 53
3.1.2 Georreferenciamento do Sensor de Imageamento _______________________ 53
3.1.3 Acurcia dos Parmetros de Orientao Direta__________________________ 58
3.1.4 Consideraes Finais______________________________________________ 60
3.2 ORIENTAO INDIRETA DO SENSOR__________________________________ 60
3.2.2 Orientao Interior ________________________________________________ 61
3.2.3 Efeitos Sistemticos_______________________________________________ 61
3.2.3.1 Deslocamento do Ponto Principal _________________________________ 62
3.2.3.2 Distoro das lentes ___________________________________________ 63
3.2.3.2.1 Distoro Radial Simtrica ___________________________________ 63
3.2.3.2.2 Distoro Descentrada ______________________________________ 65
3.2.3.3 Refrao Fotogramtrica ________________________________________ 66
3.2.3 Orientao Exterior _______________________________________________ 68
3.2.3.1 Modelo de Coplanaridade _______________________________________ 69

CAPTULO IV

REAMOSTRAGEM EPIPOLAR _____________________________________________ 72
4.1 CONSIDERAES INICIAIS___________________________________________ 72
4.2 CLCULO DAS IMAGENS NORMALIZADAS _____________________________ 73
4.2.1 Transformao das imagens originais para suas posies verticais __________ 74
4.2.2 Transformao das imagens verticais para as imagens normalizadas ________ 75
4.3 INTERPOLAO BILINEAR___________________________________________ 77

CAPTULO V

MATERIAIS E MTODOS _________________________________________________ 79
5.1 MATERIAIS ________________________________________________________ 79
5.2 MTODOS E DESENVOLVIMENTOS ___________________________________ 80
5.2.2 Identificao Automtica de pontos homlogos__________________________ 82
5.2.2.1 Definio da Janela de Referncia ________________________________ 84
5.2.2.2 Reduo do Espao de Busca____________________________________ 87
5.2.2.3 Mtodos para a Correspondncia de Imagens _______________________ 87
5.2.3 Compatibilizao dos parmetros de orientao exterior __________________ 88
5.2.4 Testes Estatsticos dos Resultados do Ajustamento ______________________ 92
5.2.5 Clculo das Imagens Normalizadas___________________________________ 94
5.2.6 Desenvolvimentos ________________________________________________ 96

CAPTULO VI

EXPERIMENTOS E RESULTADOS__________________________________________ 98
6.1 EXPERIMENTOS COM DADOS SIMULADOS_____________________________ 98
6.2 EXPERIMENTOS COM DADOS REAIS _________________________________ 111
6.2.1 Experimentos com dados reais: dados simulados a partir da fototriangulao de
imagens digitais _____________________________________________________ 112
6.2.1.1 Experimentos com a cmara digital KODAK DCS420_________________ 112
6.2.1.2 Experimentos com a cmara digital KODAK PROFESSIONAL PRO 14n _ 118
6.2.2 Experimentos com dados reais: dados provenientes dos sensores de orientao
direta (GPS+INS) ____________________________________________________ 123

CAPTULO VII

CONSIDERAES FINAIS _______________________________________________ 127
7.1 CONCLUSES ____________________________________________________ 127
7.2 RECOMENDAES PARA TRABALHOS FUTUROS______________________ 129

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS_________________________________________ 131

APNDICES

APNDICE A

DADOS ESTATSTICOS PARA A PR-ANLISE DA JANELA DE REFERNCIA ___ 133

APNDICE B

DERIVADAS PARCIAIS NO AJUSTAMENTO_________________________________ 134
B.1 CONSIDERAES INICIAIS _________________________________________ 134
B.2 DERIVADAS PARCIAIS DA FUNO EM RELAO AOS PARMETROS ___ 135
B.3 DERIVADAS PARCIAIS DA FUNO EM RELAO AS OBSERVAES____ 137

APNDICE C

ESTRUTURAS DOS ARQUIVOS DE ENTRADA PARA OS MDULOS
COMPUTACIONAIS DESENVOLVIDOS _____________________________________ 138
C.1 CONSIDERAES INICIAIS _________________________________________ 138
C.2 ARQUIVO DE DADOS ParamOI.dat ___________________________________ 139
C.3 ARQUIVO DE DADOS Imagem.dat ____________________________________ 139
C.4 ARQUIVO DE DADOS correlacao.dat__________________________________ 140
C.5 ARQUIVO DE DADOS Obs.dat _______________________________________ 140
LISTA DE FIGURAS

FIGURA 1: Representao de uma imagem digital no formato matricial - regio da UNESP em
Presidente Prudente-SP. ___________________________________________________ 25
FIGURA 2: Definio do sistema de coordenadas de uma imagem digital. _____________ 26
FIGURA 3: Processo de formao da imagem digital. _____________________________ 28
FIGURA 4: Conceito bsico das cmaras digitais tri-lineares. _______________________ 30
FIGURA 5: Aquisio das cenas pelo sensor digital tri-linear. (a) cena registrada na visada a
vante, (b) cena amostrada pela visada nadir e, (c) cena formada a partir da visada r.___ 30
FIGURA 6: DMC (Digital Modular Camera) (a) disposio das cmaras: quatro cmaras
pancromticas inclinadas (C1, C2, C3, C4) e trs multiespectrais (C5, C6, C7) posicionadas
no centro; (b) cobertura no terreno produzida pelas quatro cmaras pancromticas. ____ 31
FIGURA 7: Plano epipolar e as correspondentes linhas epipolares.___________________ 34
FIGURA 8: Estimao da localizao correlacionada usando a reduo do espao de busca
em linhas epipolares.______________________________________________________ 36
FIGURA 9: Mtodo de correspondncia baseado em rea. _________________________ 42
FIGURA 10: Elementos do georreferenciamento direto. ____________________________ 55
FIGURA 11: Sistemas de Referncia usados na navegao inercial. _________________ 56
FIGURA 12: Curva de distoro radial. _________________________________________ 64
FIGURA 13: Distoro radial negativa (a) e positiva (b).____________________________ 64
FIGURA 14: Refrao dos raios de luz oblquos que atravessam a atmosfera. __________ 67
FIGURA 15: Geometria para a condio de Coplanaridade. ________________________ 69
FIGURA 16: Relao entre as imagens originais e normalizadas. ____________________ 74
FIGURA 17: Representao do pixel reamostrado em relao vizinhana na imagem
original. ________________________________________________________________ 78
FIGURA 18: Processos envolvidos na gerao automtica de estereomodelos com imagens
digitais georreferenciadas.__________________________________________________ 80
FIGURA 19: Etapas do processo de identificao automtica de pontos homlogos. _____ 83
FIGURA 20: Definio da rea de superposio do modelo. ________________________ 85
FIGURA 21: Distribuio dos pontos de correlao sobre o modelo. __________________ 86
FIGURA 22: Etapas do processo de Reamostragem Epipolar._______________________ 95
FIGURA 23: Experimentos com a cmara DCS420 - Comportamento das discrepncias das
coordenadas dos pontos de verificao no modelo: (a) componentes planimtricas, (b)
componente altimtrica.___________________________________________________ 115
FIGURA 24: Experimento com a cmara digital KODAK DCS420 - Paralaxe vertical do
modelo: (a) antes do refinamento dos parmetros de orientao exterior, (b) aps o
refinamento e normalizao do par de imagens.________________________________ 117
FIGURA 25: Experimentos com a cmara PROFESSIONAL PRO 14n: Comportamento das
discrepncias das coordenadas dos pontos de verificao no modelo: (a) componentes
planimtricas, (b) componente altimtrica. ____________________________________ 121
FIGURA 26: Experimento com a cmara digital KODAK PROFESSIONAL PRO 14n -
Paralaxe vertical do modelo: (a) antes do refinamento dos parmetros de orientao
exterior, (b) aps o refinamento e normalizao do par de imagens. ________________ 122
FIGURA 27: Experimento com as imagens apoiadas pelos parmetros de orientao direta -
Paralaxe vertical do modelo: (a) antes do refinamento dos parmetros de orientao
exterior, (b) aps o refinamento e normalizao do par de imagens. ________________ 126

APNDICES

FIGURA 28: Exemplo do arquivo ParamOI.dat. _________________________________ 139
FIGURA 29: Exemplo do arquivo Imagem.dat. __________________________________ 139
FIGURA 30: Exemplo do arquivo correlacao.dat. ________________________________ 140
FIGURA 31: Estrutura do arquivo Obs.dat. _____________________________________ 141
LISTA DE TABELAS

TABELA 1: Tabela comparativa entre os sistemas GPS e INS. ______________________ 53
TABELA 2: Parmetros de orientao exterior definidos como verdadeiros nos experimentos
simulados. ______________________________________________________________ 99
TABELA 3: Coordenadas de imagem ideais e degradadas para os pontos observados. ___ 99
TABELA 4: Experimento 1 - Erros verdadeiros nos parmetros de orientao exterior e
paralaxes verticais do modelo, antes e depois do ajustamento. ____________________ 101
TABELA 10: Teste de distribuio
2
para os experimentos simulados. _______________ 109
TABELA 11. Erro Mdio Quadrtico das coordenadas no espao objeto, para os
experimentos simulados. __________________________________________________ 110
TABELA 12. Erro Mdio Quadrtico (EMQ) dos pontos de verificao e valores da paralaxe
vertical do modelo para os experimentos realizados com as imagens coletadas pela cmara
digital KODAK DCS420. __________________________________________________ 113
2
para o conjunto de experimentos realizados com as
imagens obtidas pela cmara digital KODAK DCS420. __________________________ 116
TABELA 14. Erro Mdio Quadrtico (EMQ) dos pontos de verificao e valores da paralaxe
vertical do modelo para os experimentos realizados com as imagens coletadas pela cmara
digital PROFESSIONAL KODAK PRO14n. ____________________________________ 120
TABELA 15: Teste Qui-quadrado para o conjunto de experimentos realizados com as
imagens obtidas pela cmara digital KODAK PROFESSIONAL PRO 14n. ___________ 122
TABELA 16: Experimento com imagens digitais apoiadas pelos sensores de orientao direta:
Parmetros de orientao exterior e paralaxes verticais do modelo, antes e depois do
ajustamento. ___________________________________________________________ 124
TABELA 17: Teste Qui-quadrado para o experimento realizado com as imagens suportadas
pelos parmetros de orientao direta do sensor. ______________________________ 125

APNDICES

TABELA 18: Experimentos com a janela de referncia: valores estatsticos para a pr-anlise
das reas de correlao. __________________________________________________ 133

LISTA DE SIGLAS

ADS Airborne Digital Sensors Sensores Areos Digitais
CCD Charge Coupled Device Dispositivo de Carga Acoplada
CID Charge Injection Device Dispositivo de Carga Injetada
CP Centro Perspectivo
DGPS Differential GPS
DLR Deutschen Zentrum fr Luft- und Raumfahrt Centro Aeroespacial da
Alemanha
DoD Department of Defense Departamento de Defesa
DOT Department of Transportation - Departamento de Transportes
EMQ Erro Mdio Quadrtico
FCT Faculdade de Cincias e Tecnologia
GPS Global Positioning System Sistema de Posicionamento Global
HRSC-A High Resolution Stereo Camera Airborne Estereocmara Area de
Alta Resoluo
INS Inertial Navigation System Sistema de Navegao Inercial
IMU Inertial Measurement Unit - Unidade de Medida Inercial
JPEG Joint Photographic Experts Group Formato de compresso de
imagens
MMQ Mtodo dos Mnimos Quadrados
MVC Matriz Varincia-Covarincia
OE Orientao Exterior
OI Orientao Interior
RBMC Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo
SEIRA Sistema de Explorao de Imagens Rpido Aerotransportveis
UNESP Universidade Estadual Paulista
UPTK Unesp Photogrammetry Tool Kit
WGS-84 World Geodetic System 1984 Sistema Geodsico Global de 1984

Dissertao de Mestrado
Gerao Automtica de Estereomodelos a Partir de Imagens Digitais Georreferenciadas

19
unesp
CAPTULO I

INTRODUO

1.1 CONSIDERAES INICIAIS

Com os avanos da Fotogrametria digital, os aplicativos de
processamento e anlise de dados tornam-se cada vez mais eficientes do ponto de
vista econmico, visto que grande parte das etapas envolvidas no processo pode ser
automatizada. A total automao dos processos de orientao de imagens est
relacionada neste contexto, no qual se reduz consideravelmente o tempo gasto no
processo de mapeamento, alm de evitar erros provenientes de operadores
humanos.
Alm disso, com o advento das cmaras digitais, do posicionamento
por satlite e por sistemas inerciais, tornou-se possvel a realizao de mapeamento
com maior agilidade e rapidez, e dessa forma, surgiram novas aplicaes a partir da
disponibilidade destas tecnologias. A anlise de desastres naturais e antrpicos,
alm do monitoramento do meio ambiente necessitam de produtos cartogrficos
gerados com maior eficincia, uma vez que estas situaes requerem informaes
cartogrficas peridicas.
Dentro deste contexto, foi proposto um projeto denominado SEIRA
(Sistema de Explorao de Imagens Rpido Aerotransportvel), o qual integra
esforos espanhis (Instituto de Geomtica da Universidade de Barcelona), e
brasileiros (UNESP e empresas privadas), para o desenvolvimento de um sistema

20
unesp
de coleta e processamento de informaes cartogrficas com caractersticas de
flexibilidade e rapidez, visando a obteno de produtos cartogrficos em quase
tempo real, ou seja, aps o processamento dos dados coletados durante o vo.
Pode-se verificar que o processo de gerao automtica de estereomodelos se torna
importante, visto a crescente utilizao dos sensores de posicionamento e atitude
em mapeamento areo.
A gerao automtica de estereomodelos se baseia na
automatizao do processo de orientao de imagens digitais, apoiadas por dados
de vo e parmetros de posio e atitude, fornecidos pelos sensores de
posicionamento por satlites (GPS) e de navegao inercial (INS). Conforme
apresenta a literatura (MOSTAFA e SCHWARZ, 2001; COLOMINA, 1999 e
BRZEZINSKA, 1999), os parmetros provenientes destes sensores de orientao
direta, utilizados para mapeamento, no possuem acurcia necessria para a total
eliminao da paralaxe vertical (py) do modelo formado.
Neste sentido, foi desenvolvida uma metodologia para eliminar a
paralaxe (py) do modelo, que baseada no ajustamento dos parmetros de
orientao exterior por meio de um modelo de coplanaridade modificado, uma vez
que tais parmetros so determinados previamente pelos sensores de bordo
(GPS+INS). Com o objetivo de ajustar os parmetros de orientao exterior, alguns
pontos de passagem so medidos no modelo, a partir de mtodos de correlao
baseados em rea. O processo de correlao de imagens precedido por uma
anlise das reas de correlao, para aumentar a robustez do processo, evitando
regies homogneas. Aps o refinamento dos parmetros de orientao exterior
aplicado o processo de reamostragem epipolar, com o intuito de eliminar a paralaxe
vertical remanescente do modelo, proporcionando uma visualizao estereoscpica

21
unesp
melhor da cena e facilitando o processo de correlao, no qual o espao de busca
pode ser reduzido as linhas epipolares.
Diversos experimentos com dados simulados e reais foram
realizados, sendo que os mais significativos esto apresentados neste trabalho.

1.2 OBJETIVOS

1.2.1 Objetivo Geral

Com a crescente utilizao das cmaras digitais e sistemas
embarcados para orientao direta do sensor em Fotogrametria, o presente trabalho
teve como objetivos gerais o estabelecimento de uma metodologia e o
desenvolvimento de mdulos computacionais para a compatibilizao dos
parmetros de orientao exterior fornecidos pelos sensores de orientao direta,
com caractersticas de confiabilidade e mnima interveno do operador.

1.2.2 Objetivos Especficos

Os objetivos especficos deste trabalho so:
Analisar os sensores usados na orientao direta de imagens, a
fim de verificar as principais caractersticas e a acurcia dos
dados fornecidos por estas tecnologias;

22
unesp
Verificar e adaptar os mtodos de correlao de imagens
existentes, alm de desenvolver uma metodologia para a
identificao de pontos homlogos totalmente automtica;
Estabelecer um modelo de coplanaridade modificado, com intuito
de compatibilizar os parmetros de orientao provenientes dos
sensores de bordo, de tal forma a eliminar a paralaxe vertical do
modelo;
Implementar os mdulos computacionais para o processamento
automtico das imagens digitais georreferenciadas e
refinamento dos parmetros de orientao direta.

1.3 ESTRUTURA DO TRABALHO

O presente trabalho est dividido em sete captulos. No primeiro
captulo apresentado um panorama do problema envolvido, procurando-se mostrar
as justificativas e as vantagens do emprego da metodologia proposta.
O Captulo II mostra uma reviso sobre imagens digitais (Princpios
bsicos de aquisio, formao das imagens digitais e cmaras digitais), bem como
o processo de correspondncia de imagens, com os mtodos de correlao baseado
em rea, a tcnica de reduo do espao de busca em linhas epipolares, e a
abordagem de pr-anlise das reas de correlao.
No Captulo III so revisados os processos de orientao de
imagens, com as abordagens de orientao direta (GPS+INS) e orientao indireta
de imagens digitais.

23
unesp
No captulo IV feita uma reviso sobre o processo de
reamostragem epipolar, apresentando sua definio e as equaes envolvidas.
O Captulo V traz os materiais usados neste trabalho, a metodologia
desenvolvida para a gerao automtica de estereomodelos, assim como uma
sntese sobre os mdulos computacionais desenvolvidos.
No captulo VI so apresentados os experimentos realizados com
dados simulados e reais, alm das discusses dos resultados obtidos.
Por fim, o Captulo VII traz as consideraes finais e as sugestes
para os futuros trabalhos nesta rea de pesquisa.


24
unesp
CAPTULO II

IMAGENS DIGITAIS E CORRESPONDNCIA DE ENTIDADES
CONJUGADAS

2.1 IMAGENS DIGITAIS

2.1.1 Conceito

Uma imagem digital matricial (raster), apresentada na Figura 1,
consiste de um conjunto de elementos de imagem (pixel - picture elements)
espacialmente ordenados (linha e coluna) em uma matriz bidimensional, sendo que
a cada pixel da imagem associado um tom de cinza (valor de brilho) ou cor. Alm
disso, as imagens digitais podem ser armazenadas no formato vetorial (vector),
como uma lista que descreve coordenadas e atributos de entidades que a compem
(pontos, linhas, etc).
Neste trabalho foram utilizadas apenas imagens no formato
matricial. Qualquer referncia genrica dever ser interpretada como tal.


25
unesp

FIGURA 1: Representao de uma imagem digital no formato matricial - regio da UNESP em
Presidente Prudente-SP.

H duas componentes que definem a qualidade de uma imagem
matricial: resoluo espacial, relacionada dimenso do pixel, sendo
freqentemente expressa em pontos por polegada (ppp ou dpi dots per inch) e;
resoluo radiomtrica, que depende dos nveis de quantizao adotados (2
n
, sendo
n o nmero de bits a ser armazenado. Ex: para uma imagem de 8 bits, possvel
armazenar 256 nveis de cinza).
Quando se trata de imagem digital, o detector responsvel pela
coleta da imagem um sensor de estado slido, que pode ser do tipo CCD (Charge
Coupled Device Dispositivo de Carga Acoplada), CID (Charge Injection Device
Dispositivo de Carga Injetada) ou CMOS (Ex: KODAK PROFESSIONAL DCS PRO
14n) que so compostos de elementos sensores pontuais de silcio, nos quais a
tenso de sada proporcional intensidade de luz incidente.
coluna
linha
0
0

26
unesp
Nos sensores matriciais (presentes na maioria das cmaras digitais)
os pixels so criados por milhares destas fotoclulas microscpicas. Como, em
geral, as cmaras possuem apenas um sensor de estado slido, a coleta de
imagens coloridas feita utilizando-se uma matriz de filtros RGB (Red Green -
Blue), colocada na frente do CCD. Em seguida, as cores so compostas
computacionalmente por interpolao (TOMMASELLI et al, 2000).

2.1.2 Sistema de Coordenadas de uma Imagem Digital

O sistema de coordenadas de uma imagem digital tem origem no
canto superior esquerdo da imagem, sendo a contagem das colunas na direo
horizontal a partir da origem e o eixo de contagem das linhas rotacionado de 90 em
relao ao eixo de contagem das colunas, conforme ilustra a Figura 2.

FIGURA 2: Definio do sistema de coordenadas de uma imagem digital.

i (linhas)
j (colunas)
0
0
x
(Cx, Cy)
Centro da Imagem
y

27
unesp
Contudo, em processamentos fotogramtricos se utiliza um sistema
intermedirio (x,y), com origem definida no centro da imagem, conforme apresentado
na Figura 2. Para transformar as coordenadas do sistema de imagem para o sistema
intermedirio so necessrias uma translao entre as origens dos sistemas, uma
reflexo no eixo de ordenadas e um fator de escala equivalente ao tamanho do pixel,
a fim de estabelecer as coordenadas num sistema mtrico.

( )
( )
y y
x x
p c i y
p c j x
*
*
=
=
(1)
com
2
1
2
1
=
linhas de nmero
c
colunas de nmero
c
y
x
(2)
sendo:
( ) y x, : coordenadas referidas ao sistema intermedirio;
( ) j i, : coordenadas referidas ao sistema da imagem;
( )
y x
c c , : coordenadas do centro da imagem no sistema de imagem;
y x
p e p : dimenses do pixel nas componentes x e y , respectivamente;

2.1.3 Cmaras Digitais

De acordo com Tommaselli et al (2000), os principais componentes
de uma cmara digital genrica so:
9 Sistemas de lentes;

28
unesp
9 Matriz de elementos sensores (dispositivo que transforma a energia
luminosa em energia eltrica);
9 Conversor Analgico/Digital (A/D);
9 Processadores;
9 Memria para armazenamento das imagens.
De uma forma geral, o processo de formao de uma imagem digital
pode ser representado pela Figura 3.

FIGURA 3: Processo de formao da imagem digital (Adaptado de GALO, 1993).

Os raios de luz provenientes de um objeto que atingem o sistema de
lentes da cmara so focalizados nos elementos sensores, os quais so
transformados em voltagens. Estes impulsos percorrem os circuitos eletrnicos,
onde atravessam o conversor A/D, que transforma o sinal eltrico analgico em sinal
digital, at atingirem a unidade de armazenamento temporria, denominada de
Frame-Buffer. A imagem ento processada para a composio de cores e
compactao, geralmente no formato JPEG. Dependendo do modelo da cmara,
esta imagem pode ser armazenada em cartes de memria ou em discos rgidos
especficos. As imagens armazenadas so, em geral, transferidas ao computador
por meio de cabos seriais.
Eixo tico
Circuitos
eletrnicos
Elementos
Sensores
Conversor
Analgico Digital
Sistema de lentes
A/D
Frame
Buffer
filtro
Processador
Memria

29
unesp
As cmaras digitais oferecem vantagens considerveis sobre as
cmaras baseadas em filme, como: acesso rpido e direto aos dados digitais;
reutilizao da mdia de gravao; maior resoluo radiomtrica e; controle da
qualidade da imagem durante a coleta;
De acordo com Hinz (1999), o usurio somente estar preparado
para aceitar a tecnologia digital se esta oferecer vantagens sobre as outras
existentes, de um ponto de vista econmico e produtivo. Em relao s cmaras
baseadas em filme, as cmaras digitais possibilitam gravao direta dos dados, em
formato digital, eliminando o tempo gasto para a preparao do filme e custos
adicionais com laboratrio.
Uma das maiores limitaes das cmaras digitais a pequena
dimenso dos sensores CCD disponveis. Os maiores sistemas disponveis no
mercado, para solucionar os problemas envolvidos na dimenso do recobrimento
aerofotogramtrico, se baseiam em dois tipos de tecnologias: as cmaras baseadas
nos sensores tri-linear e a configurao modular de cmaras matriciais.
A abordagem tri-linear caracteriza-se por integrar trs ou mais
sensores CCD lineares com configurao de varredura pushbroom para amostrar
de forma contnua o terreno. O sistema consiste de trs sensores lineares
posicionados no plano focal (vante, nadir e r) que garantem a geometria e a
cobertura estreo da superfcie, alm de sensores multiespectrais adicionais
localizados prximos ao nadir, com a sensibilidade controlada por filtros (vermelho,
verde e azul), como mostra a Figura 4. As imagens de cada linha formam faixas
contnuas nas trs visadas de amostragem, possibilitando tripla cobertura do terreno
(Figura 5).


30
unesp

FIGURA 4: Conceito bsico das cmaras digitais tri-lineares (Adaptado de PETRIE, 2000 ).

FIGURA 5: Aquisio das cenas pelo sensor digital tri-linear. (a) cena registrada na visada a vante, (b)
cena amostrada pela visada nadir e, (c) cena formada a partir da visada r (Extrado de FRICKER et
al, 1999).

Dois exemplos de cmaras digitais baseadas no arranjo trilinear
disponveis no mercado so: ADS40, da LHSystem (SANDAU et al, 2000; FRICKER
et al, 2000) e a HRSCA, do DLR (LEHMANN et al, 2000).
Cena formada pelas linhas
de visada a vante
de visada nadir
de visada r
Sensor Digital
Direo
de vo
Direo
de vo
Largura da
faixa
Visada r
(Pan)
Visada nadir
(Vermelho,Verde,Azul
,Pan)
Visada vante
(Pan)
Visada r
(Pan)
Visada nadir
(Vermelho,Verde,Azul
,Pan)
Visada vante
(Pan)

31
unesp
O sistema modular de cmaras matriciais consiste em uma
configurao de cmaras integradas sobre uma plataforma estabilizada, de tal forma
que seja possvel ter uma cobertura fotogrfica mais extensa do terreno a partir da
integrao das imagens capturadas por vrias cmaras digitais matriciais. A
abordagem proposta pela empresa Z/I Imaging, a DMC (Digital Modular Camera),
consiste de quatro cmaras digitais inclinadas (C
1
, C
2
, C
3
, C
4
) que produzem
imagens pancromticas. Outras trs cmaras posicionadas verticalmente prximas
ao nadir (C
5
, C
6
, C
7
) produzem imagens multiespectrais (vermelho, azul e verde)
com metade da resoluo das imagens pancromticas, cobrindo a rea equivalente
s quatro cmaras. O sistema pode ser estendido para canais espectrais adicionais
(Infravermelho, por exemplo), em aplicaes na rea de Sensoriamento Remoto. A
Figura 6 mostra a disposio das cmaras e a cobertura no terreno obtida com as
cmaras pancromticas.
FIGURA 6: DMC (Digital Modular Camera) (a) disposio das cmaras: quatro cmaras
pancromticas inclinadas (C1, C2, C3, C4) e trs multiespectrais (C5, C6, C7) posicionadas no
centro; (b) cobertura no terreno produzida pelas quatro cmaras pancromticas. (Extrado de
PETRIE, 2000).

(a) (b)
C
1

C
3

C
2

C
4

C
5
C
6
C
7


32
unesp
Outro tipo de sistema modular de cmaras digitais matriciais a
Vexcel Ultracam, da Vexcel
1
. Existe ainda no mercado cmaras digitais matriciais de
mdio formato, como a Emerge, de resoluo 4K x 4K pixels
2
, ou ainda de alta
resoluo, como a Ultra High Resolution Framing Camera, da LMFS (Lockheed
Martin FairChild Systems), que possui um CCD de 9K x 9K pixels. Contudo, esta
ltima foi desenvolvida fundamentalmente para os servios militares na rea de
inteligncia.

2.2 CORRESPONDNCIA DE ENTIDADES

2.2.1 Consideraes Iniciais

Um dos processos mais importantes em Fotogrametria a
identificao e medio de entidades conjugadas em duas ou mais imagens. Em
Fotogrametria digital este procedimento deve ser automtico e recebe o nome de
correspondncia de imagens.
A correspondncia de imagens est envolvida em praticamente
todos os processos fotogramtricos digitais, como a orientao de imagens, gerao
de modelos digitais de terrenos e extrao automtica de feies. Mesmo assim,
este assunto ainda objeto de estudo de vrias pesquisas, visto que o processo de
correspondncia de imagens pode apresentar falhas em algumas situaes, devido
a uma srie de fatores que sero abordados no decorrer deste captulo.

1
Disponvel em: <http://www.vexcel.com/products/ultracam.html>. Acesso em 20/11/2003.
2
Disponvel em: <http://www.emergeweb.com>. Acesso em 20/11/2003.

33
unesp
2.2.2 Distores Geomtricas das Entidades Correspondentes

Na correspondncia de imagens a medida de similaridade mxima
se os nveis de cinza de todos os pixels comparados so idnticos. Esta uma
situao ideal, mas que nunca ocorre na realidade. Isso porque rudos, mudanas
de iluminao e propriedades refletivas entre as imagens proporcionam diferenas
nos nveis de cinza. Outro fator que deve ser considerado so as distores
geomtricas devidas projeo central, aos parmetros de orientao e ao relevo.
Maiores detalhes podem ser encontrados em Schenk (1999).

2.2.3 Solues para os Problemas Fundamentais na Correspondncia de
Imagens

2.2.3.1 Reduo do espao de busca

Um grande problema da correspondncia de imagens a definio
do espao de busca. Se a regio de busca para as feies correlatas no for restrita,
o custo computacional ser elevado e o risco de falsa correlao aumentar.
Existem diversos meios para reduzir o espao de busca na correspondncia, como a
busca em linhas epipolares. Este mtodo foi adotado em virtude do conhecimento
prvio dos parmetros de orientao exterior das imagens.


34
unesp
2.2.3.1.1 Linhas epipolares

A Figura 7 mostra um estereopar com o ponto A no espao objeto e
os correspondentes pontos a
1
e a
2
nas imagens. As imagens, em geral, no so
exatamente verticais e as posies dos centros perspectivos C
1
e C
2
tm alturas
diferentes. O plano definido pelos pontos C
1
, C
2
e A conhecido como plano
epipolar. As intersees do plano epipolar com os planos das imagens produzem as
linhas epipolares, sendo estas conjugadas. Como se pode notar, h um nmero
infinito de linhas epipolares correspondentes ao conjunto de planos que cortam as
imagens e contm a linha de base
2 1
C C (MIKHAIL et al, 2001).

FIGURA 7: Plano epipolar e as correspondentes linhas epipolares.

As linhas epipolares reduzem o espao de busca na correlao de
imagens. Se uma feio em uma imagem selecionada, ento a linha epipolar na
outra imagem pode ser calculada, desde que o estereopar esteja orientado.
linha epipolar linha epipolar

B
C
1
C
2
A
a
2
a
1
Plano
Epipolar

35
unesp
Em geral, as linhas epipolares no so paralelas ao eixo de
coordenadas x. Porm, se os parmetros de orientao forem conhecidos, as
imagens podem ser transformadas para suas posies normalizadas, a fim de tornar
as linhas epipolares paralelas nas imagens. Este processo denominado
Reamostragem Epipolar ou Normalizao de Imagens (Captulo VI). Mas, para o
propsito deste trabalho optou-se por normalizar as imagens aps a
compatibilizao dos parmetros de orientao exterior, para melhorar a
visualizao estereoscpica do modelo e facilitar o processo de correspondncia de
feies conjugadas em processos fotogramtricos subseqentes (Ex: Gerao de
Modelos Digitais de Terreno).
Mesmo com os parmetros de orientao fornecidos pelos sensores
de bordo e as imagens fora de suas posies normalizadas possvel usar a
estratgia de busca em linhas epipolares. A diferena que a busca no ser
apenas em uma parte da linha epipolar e sim em uma janela que ser gerada em
torno da regio. Para entender melhor o processo toma-se como base a Figura 8,
que mostra o raio CP, com P sendo a feio no espao objeto com elevao
estimada Z
P
, que pode ser uma altitude mdia da regio.


36
unesp

FIGURA 8: Estimao da localizao correlacionada usando a reduo do espao de busca em linhas
epipolares (Fonte: Schenk, 1999).

Na verdade, o raio CP intercepta o terreno no ponto S. Com a
elevao estimada (Z
P
) e os parmetros de orientao da imagem da esquerda
possvel projetar o ponto na imagem P (no sistema fotogramtrico) para o sistema
de terreno (P), a partir da equao de colinearidade inversa:
( )
( )
f m y m x m
f m y m x m
Z Z Y Y
f m y m x m
f m y m x m
Z Z X X
E
P
E
P
E
E
P
E
P
E
E E
E
P
E
P
E
E
P
E
P
E
E E
33 23 13
32 22 12
0 0
33 23 13
31 21 11
0 0
+
+
+ =
+
+
+ =
(3)
sendo:
( )
P P
y x , : coordenadas do ponto no sistema fotogramtrico;
E
ij
m : elementos da matriz de rotao R para a imagem da esquerda;
(
(
(

+
+
=

cos cos sen cos sen
cos sen sen sen cos sen sen sen cos cos cos sen
cos sen cos sen sen sen sen cos cos sen cos cos
k k k k k
k k k k k
R

sendo , , os ngulos de rotao.

37
unesp
f : distncia focal da cmara;
( )
E E E
Z Y X
0 0 0
, , : coordenadas do centro perspectivo (CP) da cmara para a imagem da
esquerda no sistema de terreno;
( ) Z Y X , , : coordenadas do ponto no sistema de terreno.
Como a altitude Z
P
foi estimada, uma incerteza (z) deve ser
atribuda a ela. Este intervalo de incerteza (U e L) estabelecido com base num
conhecimento aproximado da altimetria da regio. Atualmente, existem Modelos
Digitais de Terreno (MDT) globais disponveis, que podem ser utilizados como boas
aproximaes.
No passo seguinte, o ponto no sistema de terreno, assim como os
extremos do intervalo de incerteza (U e L), so projetados imagem da direita a fim
de gerar uma regio de busca (U, L). Esta projeo realizada pela equao de
colinearidade direta, utilizando os parmetros de orientao exterior da imagem da
direita:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
D D D D D D
D D D D D D
P
D D D D D D
D D D D D D
P
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
f y
Z Z m Y Y m X X m
Z Z m Y Y m X X m
f x
0 33 0 32 0 31
0 23 0 22 0 21
0 33 0 32 0 31
0 13 0 12 0 11
+ +
+ +
=
+ +
+ +
=
(4)
com:
D
ij
m : elementos da matriz de rotao para a imagem da direita;
( )
D D D
Z Y X
0 0 0
, , : coordenadas do centro perspectivo (CP) da cmara para a imagem da
direita no sistema de terreno;


38
unesp
2.2.3.2 Unicidade da entidade conjugada

Mesmo com o espao de busca reduzido para algumas centenas de
pixels, ainda h o problema de mltiplas correspondncias. Para evitar isso, a
entidade conjugada deve ser nica, pelo menos dentro do espao de busca. Alguns
mtodos podem ser usados para verificar a homogeneidade da poro da imagem e
avaliar se esta regio indicada para o processo. Dentre estes mtodos, destacam-
se a anlise de varincia (medida de como os nveis de cinza diferentes se
apresentam) e a entropia (medida de randomicidade da imagem).
Com o intuito de aumentar a robustez do processo, evitando regies
problemticas (homogneas), foi utilizada uma abordagem de pr-anlise da rea
amostrada pela janela de referncia. Esta anlise a priori realizada pelo clculo da
matriz varincia-covarincia (MVC) das componentes de translao radiomtrica das
reas de correlao da imagem de referncia, a partir de uma medida de correlao
teoricamente correta. Este processo basicamente realizado em trs etapas
(HARALICK e SHAPIRO, 1993 apud COSTA et al, 2003):

1) Clculo da varincia do rudo (
2
n
) em funo da varincia da janela de
referncia (
2
r
) e do mximo coeficiente de correlao (
12
):
12
12
2
2
) 1 (

=
r
n
(5)
com
( )
1
1
2
2
=

=
m
r
m
i
i
r
(6)


39
unesp
sendo:
m: nmero de elementos da janela de referncia;
i
r : nvel de cinza da janela de referncia para a posio i;
: nvel de cinza mdio para a janela de referncia.
O mximo coeficiente de correlao (
12
) consiste numa medida de
correlao teoricamente correta entre as imagens do estereopar. Como a
metodologia desenvolvida trata a correlao de imagens de forma totalmente
automtica, este coeficiente foi empiricamente definido como 0,8.

2) Clculo da matriz de equaes normais (N) em funo dos gradientes nas
linhas e colunas da janela de referncia:
O modelo linearizado para a correlao de imagens dado pela
equao 7, sendo os parmetros de translao (x, y) estimados no ajustamento
pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados.
( ) ( ) n y f x f g
c l
+ = (7)
sendo:
n: rudo;
c l
f e f : gradientes nas direes das linhas (l) e colunas (c), respectivamente:
=
c
l c f
f
l
l c f
f
c
l
) , (
) , (
(8)
A partir do modelo apresentado na equao 7, a matriz das
equaes normais N dada por:

40
unesp
|
|
|
|
.
|
\
|
=

= =
= =
m
i
c
m
i
c l
m
i
c l
m
i
l
i i i
i i i
f f f
f f f
N
1
2
1
1 1
2
(9)

3) Clculo da preciso dos parmetros de translao entre as imagens em
funo da varincia do rudo (
2
n
) e da matriz de equaes normais (N):

A preciso dos parmetros (x, y) dada por:
1 2
,
N
n y x

(10)
|
|
.
|
\
|
=

11 21
12 22
2
12 22 11
2
,
1
n n
n n
n n n
n y x

(11)
sendo:
2
n

: varincia do rudo estimada, considerada equivalente a varincia do rudo
calculada (
2
n
);
22 11
,..., n n : elementos da matriz de equaes normais N.
Assim, pela equao (11), tem-se:
2
12 22 11
11
2
12 22 11
22

n n n
n
n n n
n
n y
n x

(12)

De acordo com Costa et al (2003), a matriz varincia-covarincia das
componentes de translao, e conseqentemente, os desvios-padro das
translaes, dependem dos seguintes fatores:

41
unesp
Varincia do rudo, calculado a partir da varincia da janela de
referncia (
2
r
) e do mximo coeficiente de correlao (
12
);
O nmero m de pixels: o tamanho da janela de referncia
importante, uma vez que o desvio-padro diminui linearmente
com o aumento da janela;
O gradiente mdio quadrtico na janela, que indica a presena de
bordas, o que decisivo para a preciso da correlao.

Dessa forma, assumindo-se a varincia do rudo constante em toda
a imagem, possvel determinar os lugares onde se pode esperar alta preciso na
correlao. Isto possvel porque as equaes dependem somente do contedo da
janela de referncia.
Maiores detalhes sobre esta abordagem para a pr-anlise da janela
de referncia no processo de correlao de imagens podem ser encontrados em
Costa et al (2003) e Haralick e Shapiro (1993).

2.2.4 Mtodo de Correspondncia de entidades baseado em rea

A idia fundamental do mtodo de correspondncia baseado em
rea a comparao da distribuio dos nveis de cinza de uma matriz de referncia
(template) com janelas de pesquisa, dentro de uma rea de busca na imagem
correlacionada (Figura 9). Esta comparao realizada a partir de diferentes
mtodos. Dentre estes, Schenk (1999) destaca que os dois melhores mtodos so:
correlao cruzada e mnimos quadrados.

42
unesp

FIGURA 9: Mtodo de correspondncia baseado em rea.

No mtodo de correspondncia de imagens baseado em rea alguns
aspectos devem ser discutidos (SCHENK, 1999):
9 Localizao da janela de referncia (template): a escolha da localizao da
janela de referncia deve ser a melhor possvel, de tal forma que no ocorram
falhas na correspondncia entre as entidades. Tais falhas podem ocorrer
devido a homogeneidade da regio, ocluso da rea selecionada na outra
imagem, repetio de padres, entre outros;
9 Dimenso da Janela de referncia: este ponto deve ser levado em
considerao, pois a medida em que a dimenso da janela incrementada, a
unicidade da funo dos nveis de cinza aumenta, porm o problema das
distores geomtricas mais marcante;
9 Localizao e dimenso da janela de pesquisa: o mtodo de correspondncia
baseado em rea requer boas aproximaes, e com isso, mtodos de
reduo do espao de busca devem ser usados;
Imagem da Esquerda Imagem da direita
Janela de busca
Janela de Referncia
(template)
Janela de
Pesquisa

43
unesp
9 Critrio de similaridade: os valores obtidos nas medidas de similaridade entre
a janela de referncia e as janelas de pesquisa devem ser analisados. Para
isso, limiares ou outros critrios podem ser usados.

2.2.4.1 Mtodo de Correspondncia por Correlao

A tcnica de correlao baseia-se na medida de similaridade entre a
janela de referncia e a janela de pesquisa, calculada por um fator de correlao
normalizado ( ), definido em Kraus (1993) como:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )

= = = =
= =

=
n
i
m
j
P j i P
n
i
m
j
R j i R
n
i
m
j
P j i P R j i R
P R
RP
g y x g g y x g
g y x g g y x g
0 0
2
0 0
2
1 1
, * ,
, ,

(13)
sendo:
RP
- covarincia entre as janelas de referncia e de pesquisa;
R
- desvio-padro da janela de referncia (template).
P
- desvio-padro da janela de pesquisa;
) , ( m n : dimenso das janelas de referncia e pesquisa;
( )
j i R
y x g , : nvel de cinza da posio ( )
j i
y x , na janela de referncia;
( )
j i P
y x g , : nvel de cinza da posio ( )
j i
y x , na janela de pesquisa;
R
g : mdia dos nveis de cinza da janela de referncia;
P
g : mdia dos nveis de cinza da janela de pesquisa.


44
unesp
Este fator de correlao determinado para cada posio da janela
de pesquisa na rea de busca. O fator de correlao varia de 1 a 1. O valor 1
corresponde a medida de similaridade mxima, o valor 0 indica que no h
correlao entre as janelas e o valor 1 indica correlao inversa.

2.2.4.2 Correspondncia pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados

O princpio fundamental do processo de correspondncia pelo
Mtodo dos Mnimos Quadrados (MMQ) a minimizao das diferenas dos nveis
de cinza entre as janelas de referncia e de pesquisa, sendo as diferenas
geomtricas e radiomtricas os parmetros a serem determinados num processo de
ajustamento. Neste sentido, tais parmetros so ajustados de tal forma que a
diferena dos nveis de cinza entre as janelas seja mnima.

2.2.4.2.1 Modelo Matemtico

Na Seo 2.2.3.2 foi apresentado um modelo de correlao para
estimar as componentes de translao radiomtrica para a janela de referncia.
Nesta seo sero considerados, alm das componentes radiomtricas, parmetros
geomtricos para correlacionar a janela de referncia na imagem de pesquisa a um
nvel subpixel.
Sejam ( ) y x f , e ( ) y x g , as funes bidimensionais discretas que
representam respectivamente as janelas de referncia (template) e de pesquisa, a

45
unesp
equao fundamental para o processo de correspondncia de imagens dado como
(GRUEN, 1996):
( ) ( ) ( ) y x g y x e y x f , , , = (14)
sendo ( ) y x e , os rudos.
No contexto do Mtodo dos Mnimos Quadrados, a equao 14 pode
ser considerada como no linear, sendo as observaes ( ) y x f , expressas em
funo de ( ) y x g , , cuja localizao na imagem da direita necessita ser estimada.
A funo ( ) y x g , na equao 14 deve ser linearizada:

( ) ( ) ( )
( ) ( )
dy
y
y x g
dx
x
y x g
y x g y x e y x f
+ =
, ,
, , ,
0 0
0
(15)
com:
( ) y x g ,
0
: valores iniciais para a janela de pesquisa;
i
i
dp
p
x
dx
= ;
i
i
dp
p
y
dy
= .
sendo
i
p os parmetros de transformao que sero definidos adiante.
Com intuito de obter a melhor soluo, parmetros que modelam a
forma e deslocamentos posicionais, assim como correes radiomtricas, devem ser
introduzidos ao modelo. Tais parmetros devem ser considerados devido a uma
variedade de fatores, como: diferenas de iluminao e reflectncia entre as
imagens; imperfeies da cmara; digitalizao das fotografias e; distores
geomtricas nas imagens. Neste sentido, uma transformao geomtrica deve ser
aplicada. Para isso, supe-se que o terreno amostrado pelas janelas de

46
unesp
correspondncia seja aproximadamente plano e, por conseguinte, a correspondente
imagem pode ser descrita por uma transformao projetiva (oito parmetros) entre
os espaos imagem e objeto. Como a rea amostrada pelas janelas de
correspondncia muito pequena em relao a rea total da imagem, a
transformao projetiva pode ser aproximada por uma transformao afim (seis
parmetros). Com os parmetros da transformao afim e os parmetros
radiomtricos
s
r (deslocamento) e
t
r (escala), a equao 15 resulta em (GRUEN,
1996):
( ) ( ) ( )
( )
t s y
y y x x x
r y x g r da y g
da x g da g da y g da x g da g y x g y x e y x f
,
, , ,
0
6 0
5 0 4 3 0 2 0 1
0
+ +
+ + + + + + =
(16)
sendo:
( )
6 1
,..., da da : parmetros da transformao afim;
x
g : gradiente na direo x:
( )
x
y x g
g
x
=
,
0
(17)
y
g : gradiente na direo y:
( )
y
y x g
g
y
=
,
0
(18)
Os parmetros so estimados pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados
baseado no Mtodo Paramtrico. O modelo matemtico do tipo explcito,
apresentado na equao (16), podendo ser tratado pelo Mtodo Paramtrico
(GEMAEL, 1994):
( )
a a
X F L = (19)


47
unesp
Com n observaes e u parmetros, o vetor soluo dos Mnimos
Quadrados para o Mtodo Paramtrico dado como:

( )
1
1
1
L P A A P A X
n n n
T
n u u n n n
T
n u u

= (20)
com: I P = observaes no-correlacionadas e de mesma preciso.
A: matriz das derivadas parciais da funo em relao aos parmetros:

0
X
a
X
F
A
=

b
L L L =
0
(21)
( )
0 0
X F L = : vetor dos valores aproximados;
b
L : vetor dos valores observados nveis de cinza da janela de referncia;

Aps a estimao dos parmetros, a transformao aplicada e a
janela de correlao reamostrada (Em geral, usando a interpolao bilinear ver
Seo 4.3) para os novos valores de coordenadas, e o processo iterativo iniciado.
As iteraes finalizam quando o critrio de convergncia adotado atingido.


48
unesp
2.2.5 Outros Mtodos de Correspondncia de Imagens

Alm dos mtodos de correspondncia baseados em rea
abordados neste trabalho, existem os mtodos baseados em feies e nas relaes
entre as entidades correlacionadas.
O mtodo de correspondncia por feies emprega como entidades
conjugadas feies extradas das imagens. Estas feies incluem pontos (cantos e
feies circulares), bordas e regies.
O processo de correspondncia estrutural (matching relational)
baseado nas relaes de similaridade entre as entidades correlacionadas. Este
mtodo basicamente composto de trs etapas: extrao das feies,
estabelecimento das descries relacionais e definio da estratgia de
correspondncia.
Maiores detalhes sobre os mtodos de correspondncia de imagens
baseado em feies e nas relaes estruturais podem ser encontrados em Schenk
(1999).


49
unesp
CAPTULO III

ORIENTAO DE IMAGENS

3.1 ORIENTAO DIRETA DO SENSOR

3.1.1 Caractersticas Gerais

O georreferenciamento direto, ou orientao direta do sensor,
consiste na determinao dos parmetros de orientao exterior da cmara no
instante de cada exposio fotogrfica, durante a trajetria de vo. Isso possvel
por meio da integrao entre os sistemas de posicionamento por satlites (GPS
Global Positioning System) e os sistemas de navegao inercial (INS Inertial
Navigation System). Fundamentalmente, o GPS usado a bordo da aeronave para
a determinao das coordenadas dos CPs (Centros Perspectivos) da cmara
durante as exposies fotogrficas. Os sistemas inerciais so responsveis por
fornecer continuamente a atitude do sensor ao longo da trajetria de vo.
O GPS um sistema de posicionamento por rdio-navegao
desenvolvido pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos da Amrica (DoD
Department of Defense), para fins de navegao, posicionamento geodsico e
topogrfico. O sistema composto por vinte e quatro satlites operacionais
distribudos em seis planos orbitais com um ngulo de cinqenta e cinco graus em
relao ao Equador. Seu perodo de passagem de doze horas siderais. Esta
configurao permite que a qualquer hora e em qualquer lugar da superfcie terrestre

50
unesp
o usurio tenha disposio no mnimo quatro satlites (nmero mnimo de satlites
necessrio para realizar o posicionamento) para serem utilizados. Em relao aos
levantamentos geodsicos convencionais (Poligonao, Irradiao, entre outros), o
GPS apresenta a vantagem de no necessitar da intervisibilidade entre as estaes,
alm de poder ser utilizado sob quaisquer condies climticas (MONICO, 2000).
O princpio bsico de navegao pelo GPS consiste na medio de
distncias entre o receptor e os satlites. Conhecendo-se as coordenadas dos
satlites num dado sistema de referncia, possvel obter as coordenadas da
antena do receptor no mesmo referencial.
De acordo com Monico (2000), h diferentes tcnicas para se
determinar a posio de um ponto sobre a superfcie terrestre, dentre as quais pode-
se citar o posicionamento por ponto (a posio do ponto determinada no sistema
de referncia WGS 84 (World Geodetic System 1984), atravs das efemrides
transmitidas pelos satlites), o posicionamento relativo (a posio do ponto
determinada em relao a outro, cujas coordenadas so conhecidas) e a tcnica
DGPS (Differential GPS, na qual as coordenadas de um ponto so determinadas a
partir de correes e variaes enviadas por rdio de um outro ponto de posio
conhecida).
No caso da orientao direta do sensor, so empregadas as
tcnicas de posicionamento relativo e DGPS:
Posicionamento relativo: deve-se dispor de no mnimo dois
receptores GPS, ou ento utilizar uma das estaes de referncia (Ex: RBMC
Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo) como estao base. Os mtodos de
posicionamento relativo podem ser: posicionamento esttico, esttico rpido,
semicinemtico ou cinemtico. No posicionamento cinemtico, adotado na

51
unesp
orientao direta do sensor, um dos receptores ocupa uma estao de coordenadas
conhecidas (base) e o outro rastreia as posies de interesse. Neste mtodo, os
dados so obtidos aps a coleta (processados em escritrio) ou durante a prpria
coleta (tempo real), a partir do qual deve ser utilizado um link de rdio para transmitir
os dados simultaneamente.
DGPS: baseia-se na utilizao de um receptor estacionrio (base)
em uma estao com coordenadas conhecidas, rastreando todos os satlites
possveis. Nesta estao, o processamento dos dados realizado mediante o
mtodo de posicionamento por ponto, no qual se permite calcular correes
posicionais (X, Y, Z) para esta base. Tais correes so possveis de serem
obtidas, pois as coordenadas da estao base so conhecidas. Se a estao base
estiver localizada nas proximidades da regio de levantamento, h uma forte
correlao entre os erros calculados na estao base e os erros da estao mvel.
Sendo assim, as correes podem ser enviadas estao mvel por meio de link de
rdio para corrigir suas posies ou observaes coletadas.
O sistema inercial composto fundamentalmente por uma unidade
de medida inercial (IMU) e um processador de navegao. A unidade inercial
composta por trs acelermetros que medem aceleraes lineares com respeito a
um referencial inercial, trs giroscpios (ou giros) que medem razes angulares
sofridas pela IMU, alm de sensores auxiliares para a calibrao. Os principais
sensores responsveis pela determinao da atitude so os giros, que medem as
inclinaes da plataforma ao longo do tempo. Para isso, valores iniciais devem ser
atribudos. Isso realizado no terreno antes da realizao do vo, quando a
plataforma ainda se encontra estvel. Nestas condies, os giros e os acelermetros
so calibrados para determinar suas inclinaes e desvios (BURMAN, 1999).

52
unesp
Neste contexto, a integrao GPS/INS pode ser uma ferramenta
poderosa. O sistema inercial pode complementar o GPS fornecendo as informaes
de posio inicial e de velocidade aps a perda de sinal do receptor. Mesmo quando
a visibilidade dos satlites insuficiente, o INS pode fornecer informaes contnuas
de trajetria. Por outro lado, o bom desempenho do sistema GPS pode suplementar
o sistema de navegao inercial por meio da estimao acurada do comportamento
de seus erros ao longo do tempo. Estes erros esto relacionados ao problema de
deriva das informaes de trajetria inerente aos sistemas inerciais. Os erros
internos do INS so modelados como desvios nos giros e deslocamentos nos
acelermetros, e so corrigidos pelo mtodo de filtragem Kalman, a partir das
informaes de posio provenientes do GPS. (CRAMER e STALLMANN, 2002).
O principal objetivo do georreferenciamento direto, ou seja,
determinao direta dos parmetros de orientao exterior, o de minimizar, ou
mesmo eliminar a necessidade de pontos de controle para orientar as imagens. Em
outras palavras, os parmetros de orientao exterior sero estimados diretamente
por sensores de bordo, e no indiretamente, por meio dos pontos de controle
disponveis. O fato que o mtodo, que independe da disponibilidade de pontos de
controle, tem vantagens econmicas, principalmente em reas de acesso restrito.
Para melhor caracterizar os sistemas GPS e INS, a Tabela 1 mostra
as principais caractersticas de cada um deles.


53
unesp
TABELA 1: Tabela comparativa entre os sistemas GPS e INS.
GPS INS
Princpio de observao Rdio-freqncia Leis fsicas
Observaes Intervalos (atrasos de tempo) Aceleraes e variaes angulares
Parmetros de sada Tempo-posio-velocidade Posio-velocidade-atitude
Erros (comprimento de onda largo) Baixo Alto
Erros (comprimento de onda curto) Alto Baixo
Amostragem de freqncia 1 Hz 10 Hz 50 Hz
Operao Depende de servio externo Autnomo
Disponibilidade Visibilidade dos satlites Todo tempo

3.1.2 Georreferenciamento do Sensor de Imageamento

A orientao fornecida pelo mdulo GPS/INS fisicamente separada
da cmara, sendo que translaes e rotaes esto presentes e devem ser
consideradas. Em geral, o deslocamento entre a antena GPS, o centro da unidade
de medida inercial e o centro perspectivo da cmara so medidos a priori e as
correspondentes translaes so consideradas durante os processamentos dos
dados. Dessa forma, a informao de posio final fornecida pelo GPS/INS refere-se
diretamente ao centro perspectivo da cmara. Com base na Figura 10, a equao
geral para o georreferenciamento direto o qual transforma as coordenadas de pontos
referenciados ao sistema fotogramtrico (P) para o correspondente sistema
cartesiano terrestre local (L) dada por (CRAMER e STALLMANN, 2002):

( ) ( )
P
p
p
B
P
L
B
L L
P
P
P
f
y
x
R R
Z
Y
X
Z
Y
X
(
(
(
+
(
(
(
=
(
(
(
* , , * , , *
0
0
0
(22)

54
unesp
com:
( )
L P P P
L
i
Z Y X r , , = : vetor com as coordenadas de pontos referenciados ao sistema
cartesiano terrestre local;
( )
P
p p
P
i
f y x r = , , : vetor com as coordenadas de pontos no sistema fotogramtrico;
( )
L
P
L
Z Y X r
0 0 0
, , = : vetor correspondente translao entre o sistema fotogramtrico
(P) e o sistema cartesiano terrestre local (L);
: fator de escala;
L
B
R : matriz de rotao entre o sistema definido pelo sensor inercial (B - body-frame)
e o sistema cartesiano terrestre local (L);
B
P
R : funo de no alinhamento (matriz de rotao) entre o sistema fotogramtrico
(P) e o sistema definido pelo sensor inercial (B). Esta rotao necessria visto que
as medidas dos ngulos de rotao referem-se ao sistema definido pelo sistema
inercial (B) e no ao sistema fotogramtrico (P). Apesar de um primeiro alinhamento
entre os sistemas ser realizado durante a instalao dos sensores, pequenos
desvios permanecem e tem de ser compensados numericamente.
Na equao 22, os ngulos de rotao (, , ) e as componentes
posicionais (X
0
, Y
0
, Z
0
) so determinados pelos sensores de orientao direta
(GPS+INS), enquanto que as correes (, , ) so estimadas em processos
de calibrao.


55
unesp

FIGURA 10: Elementos do georreferenciamento direto.

Segundo Cramer e Stallmann (2002), h um fator que deve ser
considerado: os ngulos de orientao fornecidos pela integrao GPS/INS no so
comparveis com os ngulos fotogramtricos ( , , ) e ento no podem ser
usados diretamente para construir a matriz de rotao
L
B
R . Os sensores de
orientao foram inicialmente desenvolvidos para propsitos de navegao e as
atitudes calculadas so interpretadas como ngulos de navegao r (roll), p (pitch) e
y (yaw). Estes ngulos de rotao so obtidos da matriz
) (
i
t N
B
R no tempo t
i
, que
relaciona o sistema da unidade inercial (B) com o sistema de navegao (N), o qual
consiste num sistema local cuja origem est no centro do eixo de coordenadas do
sensor inercial, como mostra a Figura 11. Como o INS move-se de forma solidria
com a superfcie da Terra, este sistema no constante ao longo do tempo. O eixo x
do sistema local de navegao (N) aponta para a direo Norte local, o eixo z segue
na direo vertical e o eixo y deixa o sistema dextrgiro. Por outro lado, os ngulos
fotogramtricos relacionam o sistema fotogramtrico (P) com o sistema cartesiano
terrestre local (L).
z
x
y
Cmara
z
x
y
Antena GPS
INS
Ponto (i)
Y
L

X
L
Z
L
P
L
r
P
i
r
L
i
r
L
B
R
B
P
R

b
r

L
P
B

56
unesp

FIGURA 11: Sistemas de Referncia usados na navegao inercial (adaptado de MOSTAFA e
HUTTON (2001)).

Uma possvel soluo para transformar os ngulos de navegao
para os ngulos fotogramtricos utilizar um sistema de coordenadas cartesiano
geocntrico fixo (E), para conectar o tempo varivel do sistema local de navegao
N(t
i
), de acordo com a variao das coordenadas geogrficas (
i
,
i
), e o sistema
cartesiano terrestre local (L):

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) y p r R R R R R
i
i
t N
B i i
E
t N
t N
E
o L
t N
L
B
, , * , * , * , 90 , ,
0 0
0
0
+ = (23)
sendo:
( ) , ,
L
B
R : matriz de rotao para os ngulos fotogramtricos;
( )
( ) ( ) R R R
o
y
L
t N
* 90
0
+ = : matriz de rotao para alinhar as diferentes direes dos
eixos entre o sistema de navegao local (N) e o sistema cartesiano terrestre local
(L);

57
unesp
( )
0
t N
E
R : matriz de rotao entre o sistema cartesiano geocntrico (E) e o sistema de
navegao local (N) para o instante t
0
;
( )
E
t N
i
R : matriz de rotao entre o sistema de navegao local (N) e o sistema
cartesiano geocntrico (E) para o instante t
i
;
( )
( ) y p r R
i
t N
B
, , : matriz de rotao para os ngulos de navegao no instante t
i
.
Um dos grandes problemas na orientao de imagens o sistema
de calibrao, pois discrepncias entre o modelo matemtico adotado e a realidade
fsica durante a formao da imagem causam erros na determinao dos pontos no
espao objeto. No caso do georreferenciamento direto, o modelo de geometria
interna da cmara fundamental, visto que o sistema GPS/INS fornece medidas
diretas da posio e orientao fsica da cmara durante a exposio. Alm destes
parmetros para calibrao e alinhamento dos sensores, parmetros adicionais para
subseqentes correes nas medidas diretas de posio e atitude so consideradas
(CRAMER e STALLMANN, 2002):
i
n
i
i
i
i
i
n
i
i
i
i
t
w
v
u
t
c
b
a
Z
Y
X
Z
Y
X
*
'
'
'
*
0 0
'
0
'
0
'
0
0
0
0

= =
(
(
(
+
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
=
(
(
(
(24)
sendo:
( )
0 0 0
, , Z Y X : coordenadas do centro perspectivo da cmara referenciadas ao sistema
cartesiano terrestre local, corrigidas das correes adicionais variantes com o tempo;
( )
'
0
'
0
'
0
, , Z Y X : coordenadas do centro perspectivo da cmara referenciadas ao sistema
cartesiano terrestre local, obtidas pelo GPS;
( ) , , : ngulos de rotao da cmara referenciados ao sistema cartesiano
terrestre local (L), corrigidos das correes adicionais variantes com o tempo;

58
unesp
( ) ' , ' , ' : ngulos de rotao da cmara referenciados ao sistema cartesiano
terrestre local (L), obtidos pelo GPS/INS;
i
t : tempo;
( )
i i i
c b a , , : termos de correo para posio;
( )
i i i
w v u , , : termos de correo para atitude;
n : ordem da correo polinomial.

Os termos de deslocamentos e correes lineares so introduzidos
para eliminar as influncias dos deslocamentos de posio e atitude remanescentes.
Apesar de tais erros no serem esperados em sensores de alta qualidade, alguns
fatores como geometria desfavorvel dos satlites, linhas de bases extensas, erros
nas coordenadas da estao de referncia ou no centro de fase da antena, podem
causar erros nas posies calculadas pelos sensores integrados. Alm disso, se a
qualidade dos dados fornecidos pelo GPS no forem suficientes para eliminar
completamente os erros sistemticos dos sistemas inerciais, a qualidade na
determinao da atitude ser afetada. Isto mostra a importncia dos termos de
correes apresentados na equao 24.

3.1.3 Acurcia dos Parmetros de Orientao Direta

De acordo com Seara (2002), o modelo 310 GPS/INS, da
APPLANIX, fornece dados com acurcia aproximada de: 0,1-0,3m para as
coordenadas do CP e 1-2 para os ngulos de atitude do sensor.

59
unesp
Experimentos realizados por Cramer e Schade (1995) com o sensor
inercial de baixo custo (Aproximadamente 33 mil reais) Motionpak, fabricado pela
empresa BEI/Systron Donner, integrado a um receptor GPS Ashtech 3DF,
resultaram em dados com qualidade de: 20 para o ngulo , 3 para e 2 para .
Cramer et al (1999) mostraram experimentos realizados com o
sistema APPLANIX POS/DG310, que composto por um GPS de dupla freqncia
Novatel Millennium e um sistema inercial IMU Litton LR 86, alm de um software
para processamento dos dados baseado na filtragem Kalman. Com este
equipamento, os parmetros de orientao exterior obtidos apresentaram acurcia
na ordem de 0,1-0,2m para posio (X
0
, Y
0
, Z
0
), 7-12 para os ngulos e e, 15
para o ngulo ;
Segundo Mostafa e Hutton (2001), o sistema de navegao
POS/AC
TM
, da APPLANIX, proporciona dados com qualidade em torno de 0,3m para
posio (CP) e 2-4 para os parmetros de atitude da cmara.
A acurcia dos parmetros fornecidos pelos sensores de orientao
direta (GPS+INS) depende dos sistemas utilizados. Em geral, os sistemas usados
para orientao de imagens fornecem parmetros com qualidade em torno de 0,1-
0,3m para as coordenadas do CP (X
0
, Y
0
, Z
0
), e 30- 60 para os ngulos de rotao
(, , ), de acordo com Colomina (1999).


60
unesp
3.1.4 Consideraes Finais

Embora os sistemas GPS e INS tenham custos elevados para as
empresas de mapeamento, diversas so as vantagens oferecidas por esta
integrao durante a realizao do vo (TOMMASELLI, 2001):
Permitem a determinao mais rpida dos parmetros de
orientao exterior, pois a etapa de aerotriangulao pode ser
eliminada ou inteiramente automatizada;
Eliminam as limitaes de trajetria do vo, no sendo obrigatria
a montagem de um bloco, o que permite aplicaes como
monitoramento de linhas de transmisso, projetos de estradas e
outros;
Mesmo no caso de ser realizada a Aerotriangulao, os
algoritmos de correlao funcionaro com melhor rendimento;

3.2 ORIENTAO INDIRETA DO SENSOR


Para formar um modelo estereoscpico com um par de imagens, e
nele realizar medidas de qualidade, torna-se necessrio orientar as imagens, por
meio dos processos de orientao interior e orientao exterior.


61
unesp
3.2.2 Orientao Interior

A orientao interior (OI) de uma cmara fotogramtrica tem como
objetivo a reconstruo dos feixes de raios internos da cmara no momento de
tomada das fotografias. Isto realizado a partir de dados presentes no certificado de
calibrao da cmara e parmetros que definem os efeitos sistemticos.
Em geral usada uma transformao geomtrica para transformar
as coordenadas do sistema intermedirio (Ex: comparador) para o sistema definido
pelas marcas fiduciais, e por sua vez corrigir as deformaes do filme.
Quando se trata de cmaras digitais, no h a necessidade de
transformaes geomtricas, pois o sensor um dispositivo com deformaes
desprezveis e o sistema de coordenadas das imagens digitais considerado sem
deformaes. Neste caso necessrio realizar uma translao entre os sistemas da
imagem e o sistema intermedirio de centro da imagem, uma reflexo do eixo de
coordenadas vertical e aplicado um fator de escala equivalente ao tamanho do pixel
(Ver seo 2.1.2).

3.2.3 Efeitos Sistemticos

No processo de formao das imagens h fatores que causam
desvios na trajetria original do feixe de raios luminosos. Em virtude destes efeitos,
as imagens apresentam distores e, por conseguinte, as coordenadas das
entidades medidas no so fidedignas.

62
unesp
Estes efeitos so sistemticos e com causas conhecidas e, sendo
assim, podem ser modelados matematicamente a fim de minimizar suas influncias
nas medidas realizadas nas imagens.
Em cmaras digitais, os principais efeitos sistemticos a serem
considerados so:
9 Deslocamento do ponto principal;
9 Distores das lentes;
9 Refrao fotogramtrica.

3.2.3.1 Deslocamento do Ponto Principal

Este deslocamento ocorre porque o ponto principal (pp) raramente
coincide com o centro fiducial ou centro do sensor.
De acordo com Wolf e Dewitt (2000), as equaes fotogramtricas
que utilizam fotocoordenadas so baseadas na geometria projetiva e assumem
como origem das fotocoordenadas o ponto principal. Com isso, teoricamente
correto corrigir as fotocoordenadas para o sistema definido pelo ponto principal. A
correo aplicada aps uma translao aplicada sobre as coordenadas:
(
=
(
0
0
y
x
y
x
y
x
i
i
f
f
(25)
sendo:
( )
i i
y x , : coordenadas no referencial de centro da imagem;
( )
0 0
, y x : coordenadas do ponto principal no referencial de centro da imagem (obtidas
no processo de calibrao da cmara);

63
unesp
( )
f f
y x , : coordenadas no referencial fotogramtrico;

3.2.3.2 Distoro das lentes

A distoro das lentes a aberrao mais relevante em trabalhos
fotogramtricos. Enquanto as outras aberraes afetam a qualidade da imagem e
devem ser removidas na fabricao das lentes, as distores ticas afetam
diretamente a acurcia mtrica da imagem.
As equaes matemticas que so usadas para modelar as
distores ticas so basicamente formadas de duas componentes: distoro radial
e distoro descentrada (WOLF e DEWITT, 2000).

3.2.3.2.1 Distoro Radial Simtrica

Segundo Mikhail et al (2001), a distoro radial o deslocamento
radial de um ponto na imagem de sua posio teoricamente correta, ou melhor, uma
mudana no ngulo entre o raio de luz e o eixo tico. A distoro radial
determinada no processo de calibrao da cmara. Uma curva de distoro radial
mostrada na Figura 12, sendo as distores (em mm) apresentadas em funo da
distncia radial do ponto principal.


64
unesp

FIGURA 12: Curva de distoro radial.

A distoro radial pode ter valores positivos e negativos. Os valores
positivos proporcionaro uma imagem quadrada bordas arredondadas
externamente em relao ao centro (convexa), e os valores de distoro negativos
bordas curvadas para o interior em relao aos cantos (cncava), como mostra a
Figura 13.

FIGURA 13: Distoro radial negativa (a) e positiva (b).

Um modo de expressar a distoro radial (
r
) por meio do modelo
de Conrady-Brown (FRYER, 1996):

D
i
s
t
o
r
o

(
m
m
)
Distncia radial (mm)

65
unesp
...
5
3
3
2 1
+ + + = r k r k r k r (26)
sendo:
3 2 1
, , k k k : coeficientes do polinmio obtidos a partir da curva de distoro radial.
( ) ( )
2
0
2
0
2
y y x x r + = : raio distante do ponto principal, sendo:
( ) y x, : coordenadas do ponto referidas ao centro da imagem;
( )
0 0
, y x : coordenadas do ponto principal referidas ao centro da imagem.

A distoro radial r expressa em duas componentes, de acordo
com os eixos coordenados x e y:

( )
( )
r
y y r
r
r
x x r
r
y
x
0
0
(27)

Para corrigir as coordenadas de um ponto, necessrio subtrair as
coordenadas observadas (x, y) pelas componentes da distoro radial simtrica
neste ponto (r
x
, r
y
).

3.2.3.2.2 Distoro Descentrada

De acordo com Andrade (1998), a distoro descentrada causada
pela impossibilidade de alinhamento entre os eixos ticos que compem a objetiva,

66
unesp
causando um deslocamento na imagem. Este erro composto pelas componentes
tangencial e radial assimtrica.
Para simplificar os clculos, estas componentes foram
transformadas em componentes x, y, referenciadas a um sistema de coordenadas
cartesiano (BROWN, 1966 apud ANDRADE, 1998).
Dessa forma, o modelo matemtico que expressa esta distoro
dado por:
( ) | | ( )( )
( ) | | ( )( )
0 0 1
2
0
2
2
0 0 2
2
0
2
1
2 2
2 2
y y x x P y y r P y
y y x x P x x r P x
+ + =
+ + =
(28)
sendo:
2 1
, P P : coeficientes cujos valores so determinados no processo de calibrao da
cmara.
A correo das coordenadas ( y x, ) realizada por meio da
subtrao das componentes da distoro descentrada (x, y).
Vale a pena ressaltar que a influncia dos parmetros de distoro
descentrada no muito significativa, quando comparado com os demais efeitos
sistemticos (GALO et al, 1999).

3.2.3.3 Refrao Fotogramtrica

A Figura 14 mostra como um raio de luz refratado pela atmosfera.
De acordo com a Lei de Snell, um raio de luz refratado quando atravessa
ambientes de ndices de refrao distintos. O ndice de refrao do ar decresce a
medida que o ar torna-se menos denso com o aumento da altitude. Dessa forma, as

67
unesp
densidades diferentes na atmosfera proporcionam refraes nos raios de luz que
atravessam estes meios. Estas refraes causam um deslocamento radial ( dr ) no
ponto na imagem, que pode ser calculado com base num modelo de atmosfera,
dado por (SCHENK, 1999):
|
|
.
|
\
|
+ =
2
3
f
r
r k dr (29)
sendo:
( )
6
2
2
2
10 *
* 250 6
2410
250 6
2410

|
|
.
|
\
|
+
+
=
H h h
h
H H
H
k (30)
sendo:
r : distncia do ponto imageado para o ponto principal;
H : altitude de vo em Km;
h : elevao do terreno em Km.

FIGURA 14: Refrao dos raios de luz oblquos que atravessam a atmosfera.

f

68
unesp
Os deslocamentos nas coordenadas ( y x, ) do ponto imageado so
dados por:
dr
r
y
dr
dr
r
x
dr
y
x
=
=
(31)

3.2.3 Orientao Exterior

A orientao exterior tem como objetivo a recuperao da posio e
atitude de cada fotografia segundo o referencial do espao objeto. Pode-se dizer que
uma imagem est externamente orientada quando so conhecidas as coordenadas
do centro perspectivo (X
0
, Y
0
, Z
0
) e os ngulos de atitude da cmara (, , ).
Dessa forma, em um estereomodelo a orientao externa consiste
na determinao de doze parmetros, calculados atravs da triangulao das duas
imagens. Existe ainda a opo de determinar tais parmetros em cada foto
isoladamente, quando se dispe de no mnimo trs pontos de controle (Resseo
Espacial).
No caso particular deste trabalho, os parmetros de orientao
externa da cmara j foram determinados aps o processamento dos dados de
orientao fornecidos pelos sensores de bordo, e sendo assim, a metodologia
abordada no tratou explicitamente da orientao exterior, mas sim de um
refinamento da soluo com base na restrio de coplanaridade, a fim de eliminar
a paralaxe vertical do modelo.


69
unesp
3.2.3.1 Modelo de Coplanaridade

A restrio de coplanaridade implica que os dois centros
perspectivos (CPs) das imagens que formam o par estereoscpico, um ponto no
terreno e seus homlogos nas imagens pertenam ao mesmo plano, conforme
mostra a Figura 15.

FIGURA 15: Geometria para a condio de Coplanaridade.

Pela condio de coplanaridade tem-se que:

( ) 0 =
D E
a a b (32)

Como ilustrado na Figura 15, o vetor b representa a aerobase
(deslocamento entre os centros perspectivos),
E
a o vetor espao objeto do ponto
na imagem da esquerda e
D
a representa o vetor espao objeto do ponto na imagem
(
(
(
E
E
E
Z
Y
X
(
(
(
D
D
D
Z
Y
X
b
E
a
D
a
A
E
M
D
M

70
unesp
da direita. As componentes desses trs vetores so expressas por (MIKHAIL et al,
2001):
(
(
(
=
(
(
(
=
E D
E D
E D
z
y
x
Z Z
Y Y
X X
b
b
b
b (33)

E
T
E
E
E
E
E
f
y
x
M
w
v
u
a
(
(
(
=
(
(
(
= (34)

D
T
D
D
D
D
D
f
y
x
M
w
v
u
a
(
(
(
=
(
(
(
= (35)
sendo:
( )
E E E
Z Y X , , : coordenadas do centro perspectivo da foto da esquerda no referencial
do espao objeto;
( )
D D D
Z Y X , , : coordenadas do centro perspectivo da foto da direita no referencial do
espao objeto;
E
M : matriz de rotao da foto da esquerda;
D
M : matriz de rotao da foto da direita;
( )
E
f y x , , : coordenadas do ponto da foto da esquerda no sistema fotogramtrico;
( )
D
f y x , , : coordenadas do ponto da foto da direita no sistema fotogramtrico;

Com base no produto vetorial mostrado na equao 32, tem-se que:

71
unesp
0 =
D D D
E E E
z y x
w v u
w v u
b b b
(36)
( ) ( ) ( ) 0 = + +
E D D E z D E E D y E D D E x
v u v u b w u w u b w v w v b (37)
A equao de coplanaridade usada para o clculo da orientao
relativa entre as imagens que compem o estereopar. Isso geralmente realizado
fixando sete dos doze parmetros de orientao exterior e calculando os outros
cinco. O modelo de coplanaridade independe de pontos de apoio, uma vez que as
coordenadas referenciadas ao espao objeto no aparecem na equao (MIKHAIL
et al, 2001).
Contudo, para o propsito deste trabalho, o modelo de
coplanaridade foi adaptado, de tal forma que todos os parmetros de orientao
exterior (
D D D D D D E E E E E E
Z Y X Z Y X , , , , , , , , ,
, ,
) sejam tratados como injunes
de peso num ajustamento pelos Mnimos Quadrados, baseado no mtodo
combinado. Esta abordagem segue discutida na Seo 5.2.3 (Captulo V).


72
unesp
CAPTULO IV

REAMOSTRAGEM EPIPOLAR

4.1 CONSIDERAES INICIAIS

Grande parte dos algoritmos de viso estereoscpica em
Fotogrametria digital so baseados na amostragem de estereopares digitais em
geometria epipolar. Isso expressa o fato de que as entidades conjugadas esto
presentes na mesma linha nas imagens. Pode-se usar o termo imagens
normalizadas para estereopares que satisfaam esta condio e Reamostragem
Epipolar ou Normalizao de Imagens para o processo de gerao das imagens
normalizadas.
Para calcular as imagens normalizadas requer-se que as
orientaes interior e exterior das imagens sejam conhecidas. Ento, estes
parmetros de orientao devem ser determinados inicialmente, exceto se uma
cmara digital com orientao interior conhecida e uma plataforma com sistema de
orientao direta (GPS/INS) tenham sido usadas. Contudo, como os parmetros de
orientao fornecidos pelos sensores de bordo no tm qualidade necessria para
eliminar completamente a paralaxe vertical do modelo, torna-se necessrio refinar
tais parmetros antes de normalizar o estereopar.
A vantagem das imagens normalizadas est relacionada
visualizao do estereopar em sistemas fotogramtricos digitais, no sentido que o
operador tem uma melhor visualizao estereoscpica da cena. Alm disso, a

73
unesp
utilizao de imagens normalizadas simplifica o processo de correlao de imagens,
pois as feies correlatas so confinadas na mesma linha nas imagens.
Para obter imagens normalizadas de suas posies originais, devem
ser conduzidas algumas transformaes, de tal forma que os eixos ticos das
cmaras tornem-se perpendiculares linha de base.

4.2 CLCULO DAS IMAGENS NORMALIZADAS

Com base na Figura 16, O e O so as imagens da esquerda e da
direita que compem o estereopar, respectivamente. Da mesma forma, N e N
correspondem s imagens normalizadas. A transformao das imagens originais
para as imagens normalizadas pode ser conduzida em duas etapas (SCHENK,
1999):
As imagens so transformadas para suas posies verticais;
A partir das imagens verticais, conduz-se a transformao para a
posio normalizada.


74
unesp

FIGURA 16: Relao entre as imagens originais e normalizadas (Fonte: Schenk, 1999).

4.2.1 Transformao das imagens originais para suas posies verticais

Esta transformao envolve a rotao com a matriz inversa da
orientao exterior (R
T
):

R R R R = (38)
com:
(
(
(
=
(
(
(

=
(
(
(
=
1 0 0
0 cos
0 cos
cos 0
0 1 0
0 cos
,
cos 0
cos 0
0 1

sin
sin
R e
sin
sin
R
sin
sin R (39)
sendo:
, , : parmetros de orientao exterior da imagem.


75
unesp
Estas matrizes de rotao so calculadas para as duas imagens que
compem o estereopar, de acordo com seus parmetros de orientao exterior.

4.2.2 Transformao das imagens verticais para as imagens normalizadas

A transformao para as posies normalizadas envolve rotaes
das imagens verticais em relao a base (B). A matriz de rotao da base R
b

determinada pelas direes espaciais da base no espao objeto (MIKHAIL, 2001):

z y x
R R R R
b
= (40)

com:
( )
2
arctan
arctan
2 2
D E
x
Y X
z
y
X
Y
z
B B
B
B
B

+
=
|
|
.
|
\
|
+
=
|
|
.
|
\
|
=
(41)

com:
' ' '
' ' '
' ' '
C C Z
C C Y
C C X
Z Z B
Y Y B
X X B
=
=
=
(42)


76
unesp
sendo:
) , , (
' ' '
C C C
Z Y X : Coordenadas do centro perspectivo da imagem da esquerda no
referencial do espao objeto;
) , , (
' ' ' ' ' '
C C C
Z Y X : Coordenadas do centro perspectivo da imagem da direita no referencial
do espao objeto;

A matriz de rotao normalizada R
n
obtida pelo produto entre a
matriz de rotao da base (R
b
) e a inversa da matriz de rotao da imagem para sua
posio vertical (R
T
):
T
b n
R R R = (43)
A matriz de rotao normalizada (R
n
) deve ser determinada para
ambas as imagens do estereopar, cada qual com sua matriz de rotao de
orientao exterior (R).
As coordenadas referidas s imagens originais no sistema
fotogramtrico ( )
P P
y x , so transformadas para suas posies normalizadas ( )
N N
y x ,
com base nas equaes de colinearidade:
) (
) (
) (
) (
33 32 31
23 22 21
33 32 31
13 12 11
f m y m x m
f m y m x m
f y
f m y m x m
f m y m x m
f x
N P N P N
N P N P N
N
N P N P N
N P N P N
N
+ +
+ +
=
+ +
+ +
=
(44)
sendo:
33 11
...
N N
m m : elementos da matriz de rotao normalizada R
n.


77
unesp
As coordenadas nas imagens normalizadas so transformadas para
suas posies correlatas nas imagens originais por meio da transformao inversa,
que dada por:

) (
) (
) (
) (
33 23 13
32 22 12
33 23 13
31 21 11
f m y m x m
f m y m x m
f y
f m y m x m
f m y m x m
f x
N N N N N
N N N N N
P
N N N N N
N N N N N
P
+ +
+ +
=
+ +
+ +
=
(45)

As equaes 44 so usadas para calcular os limites de cobertura
das imagens normalizadas. Um grid ento definido com espaamento relativo ao
tamanho do pixel, e o processo de reamostragem ento conduzido pelas equaes
45, a fim de definir as imagens normalizadas. Valores fracionais de
P
x e
P
y
necessitaro de interpolaes nas imagens originais, para obter os nveis de cinza
correspondentes. Neste trabalho foi utilizado o mtodo de interpolao bilinear, por
proporcionar bons resultados a um custo computacional relativamente baixo.

4.3 INTERPOLAO BILINEAR

O conceito bsico da interpolao bilinear realizar a interpolao
linear nas direes das linhas e colunas. Com base na Figura 17, pode-se
estabelecer o modelo matemtico para a interpolao bilinear.

78
unesp

FIGURA 17: Representao do pixel reamostrado em relao vizinhana na imagem original.

) 1 , 1 ( * * ) 1 , ( * ) 1 ( *
) , 1 ( * ) 1 ( * ) , ( * ) 1 ( * ) 1 ( ) ' , ' (
+ + + +
+ + + =
j i E dy dx j i E dx dy
j i E dy dx j i E dy dx j i R
(46)

dy
dx
) ' , ' ( j i R
) 1 , ( + j i E
) , ( j i E
) 1 , 1 ( + + j i E
) , 1 ( j i E +
E : pixels da matriz original;
R : pixel reamostrado.

79
unesp
CAPTULO V

MATERIAIS E MTODOS

5.1 MATERIAIS

Nesta seo esto listados os equipamentos e programas
computacionais que foram necessrios realizao deste trabalho de pesquisa:

Computador Pentium III, 600 MHz, 128 MB de memria RAM e
10GB de espao em disco;
Imagens digitais coletadas com as cmaras KODAK DCS420 e
KODAK PROFESSIONAL PRO 14n (fonte: www.kodak.com.br);
Imagens digitais (Cmara digital fabricada pela Lockheed Martin
Fairchild Semiconductors) com dados de orientao direta,
obtidos pela integrao entre os sensores GPS Trimble 4000SSI
e INS Litton LN - 100;
Receptor GPS TRIMBLE 4600LS de dupla-frequncia;
Compilador Borland C++ Builder 5;
Microsoft Office 2000 Standard;
Paint Shop Pro 4;
Sistema Fotogramtrico Digital Socet Set LHSystem.


80
unesp
5.2 MTODOS E DESENVOLVIMENTOS


De uma forma geral, os processos envolvidos na gerao
automtica de estereomodelos com imagens digitais e dados de orientao direta do
sensor esto apresentados no fluxograma a seguir (Figura 18).

FIGURA 18: Processos envolvidos na gerao automtica de estereomodelos com imagens digitais
georreferenciadas.

Este trabalho de pesquisa se baseia no estabelecimento de uma
metodologia com conseqente implementao de algoritmos computacionais para
refinar os parmetros de orientao exterior do estereopar, fornecidos pelos
sensores integrados GPS/INS, a fim de eliminar a paralaxe vertical remanescente do
Par de Imagens
Digitais
Parmetros de OE
(GPS+INS) e dados de
calibrao
Identificao automtica de pontos homlogos (correlao ao nvel de pixel
e correlao pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados), utilizando a tcnica de
reduo do espao de busca em linhas epipolares e funes para a pr-
anlise das reas de correlao
Compatibilizao dos parmetros de orientao exterior, baseado num
modelo de Coplanaridade modificado
Normalizao do par de imagens (Reamostragem Epipolar)
Anlise dos resultados

81
unesp
modelo. Tal paralaxe permanece porque os parmetros de orientao direta no tm
a acurcia necessria total orientao do modelo (sem paralaxe vertical - py),
conforme mostram Mostafa e Schwarz (2001); Colomina (1999) e Brzezinska (1999).
Para garantir a formao efetiva de um estereomodelo, foi
desenvolvida uma metodologia baseada num modelo de coplanaridade modificado.
Este modelo torna-se modificado no sentido em que os parmetros de orientao
exterior foram previamente determinados pelos sensores de bordo e, portanto,
podem ser tratados como injunes de peso relativo qualidade de sua
determinao. No modelo de coplanaridade original as fotos so orientadas uma em
relao a outra num referencial arbitrrio da foto da esquerda. Neste caso, o modelo
tratado de forma diferente, sendo que os parmetros de orientao exterior so
normalizados pela restrio de coplanaridade num sistema de referncia terrestre,
no qual estes parmetros foram determinados em vo.
Neste sentido, os parmetros de orientao direta so
compatibilizados no ajustamento pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados, baseado no
Mtodo Combinado iterativo. Os valores observados correspondem a pontos
identificados automaticamente no modelo pelas tcnicas de correlao baseado em
rea. Vale ressaltar que foi desenvolvida uma metodologia na qual os pontos
homlogos so identificados de forma totalmente automtica, conforme j descrito
na Seo 2.2.
Aps a compatibilizao dos parmetros de orientao exterior
aplicado o processo de normalizao do estereopar (Reamostragem Epipolar), no
qual as imagens so reamostradas com base na geometria epipolar, a partir dos
parmetros de orientao ajustados. Este processo visa eliminar a paralaxe vertical
no modelo e, por conseguinte, proporcionar uma melhor visualizao estereoscpica

82
unesp
da cena e melhorar o processo de correlao (Espao de busca reduzido em linhas
epipolares) para uma subseqente gerao de Modelos Digitais de Terreno.

5.2.2 Identificao Automtica de pontos homlogos

Para compatibilizar os parmetros de orientao exterior no
ajustamento pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados, alguns pontos homlogos devem
ser medidos no modelo. Conforme ser visto mais adiante necessrio apenas um
ponto medido no modelo para ajustar os parmetros, uma vez que os doze
parmetros de orientao exterior so tratados como injunes de peso. Todavia,
um nmero mais significativo de pontos traz mais confiabilidade ao processo, uma
vez que pontos identificados incorretamente podem ser eliminados por meio de uma
anlise dos resduos das observaes ao final do ajustamento.
Neste trabalho, o que caracteriza a identificao dos pontos
homlogos a automao do processo. Os pontos so medidos de forma totalmente
automtica e, sendo assim, no h interveno do operador. Neste sentido, foi
desenvolvida uma metodologia para a definio da janela de referncia, foi adaptada
a tcnica de reduo do espao de busca em linhas epipolares e utilizadas as
tcnicas de correlao por rea para estimar as posies dos pontos homlogos.
Para estabelecer de uma forma mais clara o processo de identificao automtica de
pontos homlogos, o fluxograma a seguir (Figura 19) mostra as etapas envolvidas.


83
unesp

FIGURA 19: Etapas do processo de identificao automtica de pontos homlogos.

Nos tpicos seguintes, as etapas mostradas na Figura 19 sero mais
bem detalhadas.

Definio da rea de superposio (Modelo)
Definio do nmero de pontos homlogos a
serem medidos automaticamente no modelo
Estratgia de correlao
i pontos definidos no modelo
sim
Pr-anlise da janela de referncia
Reduo do espao de busca (Linhas
epipolares) definir a janela de busca
na imagem da direita
Estimao da posio do ponto homlogo na
regio de busca pelas tcnicas de correlao
por rea (Correlao ao nvel de pixel e pelo
Mtodo dos Mnimos Quadrados)
n = 1, i
n i
Fim do processo
Definio da janela de referncia

84
unesp
5.2.2.1 Definio da Janela de Referncia

Nesta fase, a janela de referncia definida de forma automtica e,
com isso, alguns fatores so levados em conta, como: rea de superposio do
modelo, na qual as janelas de referncia podem ser definidas; nmero de pontos
homlogos definidos no modelo e; pr-anlise da rea amostrada pela janela de
referncia.
Para determinar a rea de superposio do modelo, as
extremidades da imagem da direita E
1
e E
2
(Ver Figura 20) so projetadas imagem
da esquerda, usando os parmetros de orientao exterior das imagens,
provenientes dos sensores de orientao direta. O processo auxiliado pela tcnica
de Busca em Linhas Epipolares, (Seo 2.2.3.1.1) que limita a rea de busca na
imagem da esquerda. Com a janela de busca definida, aplicada a funo de
correlao por rea (eq. 13) para determinar as posies dos pontos homlogos na
imagem da esquerda (E
1
e E
2
). Com estas posies determinadas definida a rea
de superposio do modelo. Testes so realizados para verificar se o ponto
correlacionado se encontra nas dimenses da imagem da esquerda. Caso o ponto
esteja fora das dimenses da imagem da esquerda, sua posio deslocada para o
limite da imagem.


85
unesp

FIGURA 20: Definio da rea de superposio do modelo.

Com a rea de superposio determinada, as janelas de referncia
podem ser definidas. O tamanho da janela de referncia determinado a priori por
um arquivo de configurao. Neste arquivo, definida ainda a estratgia de gerao
das janelas de referncia, estratgia pela qual determina o nmero de pontos
homlogos a serem medidos automaticamente no modelo. So dispostas duas
opes. Se o usurio optar pela estratgia 1, nove pontos distribudos no modelo
sero medidos. Caso defina a estratgia 2, sero medidos 15 pontos, de forma que
todo o modelo seja coberto. A Figura 21 ilustra a distribuio dos pontos de
correlao (centros das janelas de referncia) sobre o modelo para as duas
estratgias estabelecidas.

C
1
C
2
O
2
E
2
rea de
superposio
E
2
E
1
E
1
Janelas de
busca
O
1

86
unesp

FIGURA 21: Distribuio dos pontos de correlao sobre o modelo.

Uma importante considerao a ser feita neste processo que para
cada posio do centro da janela de referncia definida, de acordo com a estratgia
estabelecida, realizada a pr-anlise da rea amostrada pela janela de referncia,
a partir do clculo da matriz varincia-covarincia das componentes de translao
radiomtrica das reas de correlao da imagem de referncia (Seo 2.2.3.2). Isso
visa aumentar a robustez do processo de correlao de imagens, evitando regies
consideradas problemticas (homogneas).
Os critrios para rejeitar as regies problemticas foram
estabelecidos por meio de experimentos prticos. Estes experimentos foram
realizados com janelas de referncia de caractersticas diversas, desde reas
homogneas at reas com alto ndice de varincia. A partir dos valores estatsticos
obtidos com estes testes, apresentados no Apndice A, verificou-se que a janela de
referncia deve ser rejeitada se:
Varincia do sinal < 400 ou Trao da MVC > 0.05
Caso a regio amostrada pela janela de referncia seja considerada
problemtica, a janela deslocada em trs pixels na direo horizontal. Este
Modelo
Estratgia 1: 9 pontos de correlao. Estratgia 2: 15 pontos de correlao.

87
unesp
processo repetido at que a rea relacionada janela de referncia seja
considerada apropriada para a correlao, conforme os limiares definidos
anteriormente. Este processo minimiza a ocorrncia de falsas correlaes ou de
correlaes redundantes.

5.2.2.2 Reduo do Espao de Busca

Para a realizao da correspondncia de imagens foi adotada a
tcnica de reduo do espao de busca em linhas epipolares (Ver Seo 2.2.3.1.1),
pois os parmetros de OE so conhecidos a priori. Esta estratgia evita que a
correlao seja calculada em toda a imagem, reduzindo o tempo de processamento
e a ocorrncia de falsas correlaes.

5.2.2.3 Mtodos para a Correspondncia de Imagens

Para os pontos de correlao definidos no modelo, de acordo com a
estratgia estabelecida, so estimadas as suas posies correspondentes na
imagem da direita, a partir dos algoritmos de correlao ao nvel de pixel e Mnimos
Quadrados, auxiliados pela tcnica de busca em linhas epipolares. Na correlao ao
nvel de pixel o fator de correlao (eq. 13) calculado para todas as posies da
janela de pesquisa na regio de busca, a fim de obter a posio de melhor
correlao do centro da janela de referncia na imagem da direita.

88
unesp
A correspondncia de imagens pelo Mtodo dos Mnimos
Quadrados visa estimar a posio da janela de pesquisa a uma preciso subpixel.
Os parmetros que definem esta posio so estimados no ajustamento baseado no
Mtodo Paramtrico, j definido na Seo 2.2.4.2.1.
De acordo com o modelo matemtico apresentado na equao 16,
tem-se o nmero de parmetros u igual a oito e n observaes, que est
relacionado com o nmero de pixels da janela de correlao. Como exemplo, se for
tomada uma janela de referncia de dimenso 3 (3 x 3), sero nove observaes.

5.2.3 Compatibilizao dos parmetros de orientao exterior

Como no modelo de coplanaridade apresentado anteriormente (eq.
37) tanto os parmetros como os valores observados so ligados por uma funo
no explcita e no linear, o mtodo usado para refinar os parmetros de orientao
externa foi o Mtodo Combinado iterativo com injunes, tendo em vista que os
parmetros de orientao so conhecidos a priori por meio dos sensores de bordo.
O modelo matemtico, do tipo apresentado na equao (37), no
explcito, podendo ser tratado pelo Mtodo Combinado:

( ) 0 , =
a a
X L F (47)

Tendo n valores observados, u parmetros e r equaes, o modelo
linearizado para o modelo implcito dado por:


89
unesp
0
1 1 1
= + + W V B X A
r n n r u u r
(48)
com:
0
X
a
X
F
A
=
: matriz das derivadas parciais da funo em relao aos parmetros;
b
L
a
L
F
B
=
: matriz das derivadas parciais da funo em relao aos valores
observados ajustados;

( ) ( ) | |
0 0 0
* , L L B X L F W
b
+ = , (49)
sendo
0
L e
0
X os vetores aproximados para as observaes e parmetros,
respectivamente.

Segundo Mikhail (1976), a soluo para o Mtodo dos Mnimos
Quadrados com u restries sobre os parmetros da forma:

( ) ( )
x xx xx
f P U P N X + =
1
(50)

com:
A M A N
T 1
= (51)

W M A U
T 1
= (52)

( )
T
B BP M
1
= (53)


90
unesp
2
2
0
= P : Matriz de peso das observaes, com desvio-padro das observaes ( )

podendo ser considerado equivalente a metade do tamanho do pixel;
2
2
0
xx
xx
P
= : Matriz de peso dos parmetros, com desvio-padro (

xx
) correspondente
qualidade dos dados fornecidos pelos sensores de orientao;
2
0
: varincia da unidade de peso a priori;

A funo
x
f igual a zero na primeira iterao, pois assume-se que
as aproximaes aos parmetros so iguais seus valores estimados a priori
( X X =
0
). Aps a primeira iterao, o vetor
1
X calculado, o qual adicionado ao
vetor dos valores aproximados
0
X , a fim de obter os parmetros ajustados (
a
X
).
Conseqentemente, na segunda iterao o valor de
x
f no mais zero, e sim
equivalente a
1 1
0
X X X X = + , desde que X X =
0
. Na iterao seguinte,
2 1
X X f
x
+ = ,
e assim sucessivamente at que o processo iterativo atinja o ponto de convergncia
estabelecido (MIKHAIL, 1976). Sendo assim, tem-se que:
=
i
i x
X f
) (
(54)
sendo i o nmero de iteraes no ajustamento.

O vetor para os parmetros ajustados (
a
X ) dado por:

X X X
a
+ =
0
(55)

As observaes ajustadas so estimadas por:

91
unesp

V L L
a
+ =
0
(56)
com:
V : vetor dos resduos das observaes:

( ) AX W M B P V
T
=
1 1
(57)

A matriz varincia-covarincia (MVC) dos parmetros calculada
como segue:
( )
1 2
0

+ =
xx X
P N (58)
com:
2
0
: varincia da unidade de peso a posteriori:
S
V P V PV V
x xx
T
x
T
+
=
2
0
(59)
com:
X
V : vetor dos resduos dos parmetros:

X f V
x x
+ = (60)
u s r S + = : graus de liberdade no ajustamento;

Como o modelo de coplanaridade no linear, surge a necessidade
de iteraes no ajustamento. As matrizes A e B so calculadas em funo dos
parmetros e dos valores observados e, com isso, valores iniciais aproximados

92
unesp
devem ser adotados. Neste caso, a obteno destes parmetros imediata, pois
todos foram medidos previamente.
Para a estimao dos parmetros de orientao exterior das
imagens que compem o estereopar, tem-se o modelo matemtico baseado na
restrio de coplanaridade, apresentado na equao 37. Sendo o modelo
representado por uma equao para cada ponto medido nas imagens, tem-se:
= =
=
=
12
* 4
u s
n n
n r
p
p

sendo
p
n o nmero de pontos medidos nas imagens e s as injunes nos
parmetros de orientao exterior das imagens.
Tendo u s r S + = graus de liberdade, necessria uma equao
para a estimao pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados, tendo em vista que os doze
parmetros de orientao exterior so tratados como injunes de peso.
As derivadas parciais relacionadas s matrizes A e B se encontram
no Apndice B.

5.2.4 Testes Estatsticos dos Resultados do Ajustamento

Aps o processo de ajustamento, h a necessidade de confirmar a
qualidade dos dados e parmetros refinados, por meio de anlises estatsticas.
Como indicador da qualidade do ajustamento, toma-se como base a distribuio Qui-
Quadrado (
2
), para verificar a discrepncia entre o
2
0
(a priori) e
2
0
(a posteriori),
a fim de constatar se esta diferena significativa a um certo nvel de confiana
(GEMAEL, 1994).

93
unesp
Neste contexto so avaliadas as seguintes hipteses:

=
a alternativ Hiptese H
nula ou bsica Hiptese H
2
0
2
0 1
2
0
2
0 0
:
:

Em seguida calculado o valor do Qui-Quadrado amostral (
2
):

S *
2
0
2
0 2
= (61)
sendo:
2
0
: varincia da observao de peso unitrio a priori;
2
0
: varincia da observao de peso unitrio a posteriori;
S : nmero de graus de liberdade no ajustamento;

Com o valor do Qui-Quadrado amostral (
2
) possvel testar a
hiptese bsica a fim de concluir sobre a sua aceitao ou no. Com um nvel de
significncia (probabilidade mxima admitida para correr o risco de rejeitar a
hiptese verdadeira) e S graus de liberdade, a hiptese bsica rejeitada se:

2
2
,

S
ou
2
2
1 ,

S

sendo
2
2
,
S
e
2
2
1 ,

S
os valores do Qui-Quadrado tabelados.
Se a hiptese nula for rejeitada, o ajustamento apresenta problemas
que pode ser atribudo a vrias causas, como (GEMAEL, 1994):
Presena de erros grosseiros, que podem ser verificados por
meio de anlises dos resduos;

94
unesp
Modelo matemtico inadequado;
Sistema mal condicionado;
Ponderao inadequada s observaes.

5.2.5 Clculo das Imagens Normalizadas

A normalizao do par de imagens, ou Reamostragem Epipolar, visa
reamostrar as imagens de acordo com a geometria epipolar, de tal forma que os
eixos ticos se tornem paralelos e as feies correlatas confinadas na mesma linha.
Para isso, os parmetros de orientao exterior das imagens devem ser conhecidos.
Como os parmetros de orientao foram refinados no processo de ajustamento, a
partir do modelo de coplanaridade modificado, a etapa seguinte consiste em calcular
as imagens normalizadas, para eliminar o efeito da paralaxe vertical do modelo.
Para sintetizar o processo de reamostragem epipolar, a Figura 22
apresenta um fluxograma com as etapas envolvidas, de acordo com a modelagem
matemtica apresentada no Captulo 4.


95
unesp

FIGURA 22: Etapas do processo de Reamostragem Epipolar.

Par de imagens
digitais
Parmetros de
orientao exterior
ajustados:
(
E E E E E E
Z Y X , , , , ,
0 0 0
e
(
D D D D D
Z Y X , , , , ,
0 0 0
Calcular as matrizes de rotao para as imagens (equao 38)
Determinar a matriz de rotao da base (equao 40)
Calcular as matrizes de rotao normalizadas para as imagens
que formam o modelo (equao 43)
Transformar as coordenadas referenciadas s imagens originais
para o sistema fotogramtrico
1
e, conseqentemente, para suas
posies normalizadas (equao 44), para definir as dimenses
das imagens normalizadas.
Transformar as coordenadas normalizadas para o sistema
fotogramtrico a partir de uma transformao inversa (equao
45) e, em seguida, para o sistema de imagem
1
, a fim de definir
os nveis de cinza das posies normalizadas.
Aplicar o processo de reamostragem, para calcular os nveis de
cinza dos pixels interpolados interpolao bilinear.
Criar as imagens vazias compatveis s dimenses das imagens
normalizadas determinadas anteriormente.

96
unesp
5.2.6 Desenvolvimentos

Com base na abordagem estabelecida foram desenvolvidos mdulos
computacionais em linguagem C/C++, que proporcionam a gerao automtica dos
estereomodelos. Os programas computacionais implementados foram:
OiImDig: classe para a orientao interior de imagens digitais,
contendo mtodos de correo dos erros sistemticos;
Correlacao: classe desenvolvida para a identificao
automtica de pontos homlogos por correspondncia de
feies ao nvel de pixel e pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados.
Esta classe contm mtodos para a pr-anlise das janelas de
referncia e reduo do espao de busca em linhas epipolares;
Coplanaridade: classe gerada para o refinamento dos
parmetros de orientao exterior do estereopar baseado num
modelo de coplanaridade modificado, por meio de um
ajustamento pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados (Mtodo
Combinado com injunes);
ReamEpipolar: classe desenvolvida para o clculo das imagens
normalizadas (Reamostragem Epipolar).

Vale ressaltar que a classe Correlacao contou com implementaes
desenvolvidas por Daniel Rodrigues dos Santos, Christiane Nogueira de Carvalho
Kokubum e Elaine Reis Costa.

97
unesp
Os programas desenvolvidos foram integrados ao projeto UPTK
(Unesp Photogrammetric ToolKit), do Departamento de Cartografia da UNESP, que
visa o desenvolvimento de uma biblioteca de classes e funes para Fotogrametria.
Alm dos programas, foram integradas ao projeto as documentaes
dos cdigos de programao, geradas a partir do software Doxygen
3
. Este software
extrai informaes especficas do cdigo para gerar a documentao. Estas
informaes consistem em palavras-chave adicionadas ao corpo do programa.
Como os programas desenvolvidos foram integrados ao projeto
UPTK, as documentaes geradas podero ser encontradas no site do projeto
4
, a
partir de 2004.
Os prottipos dos arquivos de entrada para as classes e funes
desenvolvidas seguem definidos no Apndice C.

3
Disponvel em: <http://www.stack.nl/~dimitri/doxygen/>. Acesso em 07/02/2003.
4
Disponvel em: <www.prudente.unesp.br/dcartog/uptk>. Acesso em 11/12/2003.

98
unesp
CAPTULO VI

EXPERIMENTOS E RESULTADOS

6.1 EXPERIMENTOS COM DADOS SIMULADOS

Os experimentos com dados simulados foram realizados com o
intuito de verificar o comportamento dos parmetros de orientao exterior com o
processo de ajustamento e as variaes das paralaxes verticais do modelo antes e
depois de tal processo. Foram realizados diversos experimentos, dentre os quais
foram selecionados alguns para serem apresentados neste trabalho.
Os parmetros de orientao direta foram simulados a partir de
valores definidos teoricamente como verdadeiros (Tabela 2), introduzindo erros
randmicos com desvios-padro especficos, de acordo com os experimentos
realizados.


99
unesp
TABELA 2: Parmetros de orientao exterior definidos como verdadeiros nos experimentos
simulados.
) (
0
m X
Esq

0
) (
0
m Y
Esq

0
) (
0
m Z
Esq

1175
) (
o Esq

0
) (
o Esq
0
) (
o Esq

0
) (
0
m X
Dir

350
) (
0
m Y
Dir

0
) (
0
m Z
Dir

1175
) (
o Dir

0
) (
o Dir
0
) (
o Dir

0

Neste mesmo contexto foram simulados os valores observados
(fotocoordenadas), gerados a partir da equao de colinearidade, introduzindo-se
erros randmicos com distribuio normal e desvio padro de um pixel. Foram
considerados 6 pontos como valores observados, posicionados de forma similar aos
pontos de Grubber. A Tabela 3 traz as fotocoordenadas consideradas verdadeiras e
as fotocoordenadas degradadas para os pontos observados.

TABELA 3: Coordenadas de imagem ideais e degradadas para os pontos observados.
Fotocoordenadas verdadeiras Fotocoordenadas degradadas
Imagem da esquerda Imagem da direita Imagem da esquerda Imagem da direita
Ponto x(mm) y(mm) x(mm) y(mm) x(mm) y(mm) x(mm) y(mm)
1 0,0000 0,0000 -14,0000 0,0000 0,0267 -0,0020 -13,9778 -0,0006
2 14,0000 0,0000 0,0000 0,0000 14,0000 0,0005 0,0396 0,0323
3 0,0000 14,0000 -14,0000 14,0000 0,0091 14,0557 -13,9866 14,0339
4 14,0000 14,0000 0,0000 14,0000 13,9948 13,9996 0,0123 14,0089
5 0,0000 -14,0000 -14,0000 -14,0000 0,0267 -14,0111 -13,9916 -13,9670
6 14,0000 -14,0000 0,0000 -14,0000 13,9749 -14,0122 -0,0248 -13,9983


100
unesp
Para a realizao dos experimentos simulados foi considerada uma
altura de vo de 1175m, escala da imagem 1:25000, distncia focal de 47mm e
tamanho do pixel de 0,023mm, o que equivale a uma cmara com formato de 35mm.
A seguir esto apresentados alguns experimentos simulados
realizados, mostrando nas tabelas os Erros Verdadeiros (
v
) e o Erro Mdio
Quadrtico (EMQ) destes erros nos parmetros de orientao exterior, alm das
paralaxes verticais do modelo, antes e depois do ajustamento. Para estimar as
paralaxes verticais do modelo so calculadas as coordenadas (Y) no espao objeto
dos pontos medidos nas imagens, por meio da equao de colinearidade inversa e
dos parmetros de orientao exterior de cada imagem. Considerando a escala da
foto, a paralaxe do modelo obtida pela discrepncia entre as coordenadas (Y)
calculadas a partir das duas imagens.

Experimento 1

Neste experimento foi realizada uma orientao relativa do modelo,
fixando-se sete parmetros de orientao exterior
( )
Dir Esq Esq Esq Esq Esq Esq
X e Z Y X
0 0 0 0
, , , , , com seus valores definidos como
verdadeiros (conforme apresentado na Tabela 2) e deixando os outros parmetros
degradados com desvios-padro elevados (20m para as coordenadas do CP e 5
para os ngulos de rotao). A Tabela 4 mostra os resultados obtidos com a
realizao do experimento 1.


101
unesp
TABELA 4: Experimento 1 - Erros verdadeiros nos parmetros de orientao exterior e paralaxes
verticais do modelo, antes e depois do ajustamento.
Parmetros OE
v
(antes)
v
(depois)
) (
0
m X
Esq

0,0000 0,0000
) (
0
m Y
Esq

0,0000 0,0000
) (
0
m Z
Esq

0,0000 0,0000
) (
o Esq

0,0000 0,0000
) (
o Esq
0,0000 0,0000
) (
o Esq

0,0000 0,0000
) (
0
m X
Dir

0,0000 0,0000
) (
0
m Y
Dir

3,9348 -1,2652
) (
0
m Z
Dir

9,9347 0,2011
) (
o Dir

2,0145 0,0387
) (
o Dir
1,9923 0,4182
) (
o Dir

2,0211 -0,0419

EMQ
CP
(m) 4,3624 0,5230
EMQ
ng
() 1,4208 0,1723

) (mm antes vertical Paralaxe
1,6300
) (mm depois vertical Paralaxe
0,0069

O Experimento 1 mostrou que os parmetros que foram tratados
como livres e com desvios-padro elevados (20m para as coordenadas do CP e 5
para os ngulos de rotao), convergiram, aps o ajustamento, para valores
prximos dos parmetros definidos como verdadeiros, como mostram os valores do
Erro Mdio Quadrtico (EMQ) apresentados na Tabela 4. Alm disso, a paralaxe
vertical do modelo que era de 1,63mm (71 pixels) foi minimizada para 0,0069mm,
que equivale a aproximadamente 0,3 pixel.


102
unesp
Experimento 2

O experimento 2 foi realizado do mesmo modo que o experimento 1,
alterando apenas a magnitude de degradao dos parmetros da imagem da direita
(1,5m para as coordenadas do C.P. e 1 para os ngulos de rotao). Na Tabela 5
seguem apresentados os resultados obtidos a partir deste experimento.

Parmetros OE
v
(antes)
v
(depois)
) (
0
m X
Esq

0,0000 0,0000
) (
0
m Y
Esq

0,0000 0,0000
) (
0
m Z
Esq

0,0000 0,0000
) (
o Esq

0,0000 0,0000
) (
o Esq
0,0000 0,0000
) (
o Esq

0,0000 0,0000
) (
0
m X
Dir

0,0000 0,0000
) (
0
m Y
Dir

0,7348 0,6121
) (
0
m Z
Dir

-0,6653 -0,0565
) (
o Dir

0,3300 -0,0477
) (
o Dir
-0,9000 0,3364
) (
o Dir

0,8641 -0,0297

EMQ
CP
(m) 0,4046 0,2509
EMQ
ng
() 0,5268 0,1392

) (mm antes vertical Paralaxe 0,2200
) (mm depois vertical Paralaxe 0,0005

Como se pde verificar nos erros verdadeiros e nos valores do Erro
Mdio Quadrtico apresentados na Tabela 5, os parmetros de orientao exterior
tambm convergiram para valores prximos dos definidos como verdadeiros, quando
comparados aos valores obtidos antes do ajustamento. Alm disso, verifica-se que a

103
unesp
paralaxe vertical do modelo foi reduzida de 0,22mm (10 pixels) para 0,0005 (0,021
pixel), que pode ser considerada praticamente nula.

Experimento 3

No experimento 3 todos os parmetros de orientao exterior so
tratados como livres, dentro dos desvios-padro estabelecidos: 1,5m para as
coordenadas do CP e 1 para os ngulos de rotao. Neste experimento foram
adotados os valores verdadeiros para os parmetros fixados nos experimentos 1 e 2,
a fim de verificar os erros verdadeiros resultantes, aps o ajustamento. A Tabela 6
mostra os resultados obtidos neste experimento.

Parmetros OE
v
(antes)
v
(depois)
) (
0
m X
Esq

0,0000 0,0003
) (
0
m Y
Esq

0,0000 0,0098
) (
0
m Z
Esq

0,0000 -0,4441
) (
o Esq

0,0000 0.1258
) (
o Esq
0,0000 -0.0088
) (
o Esq

0,0000 0.4622
) (
0
m X
Dir

0,0000 -0,0003
) (
0
m Y
Dir

0,7348 0,7250
) (
0
m Z
Dir

-0,6653 -0,2212
) (
o Dir

0,3300 0,2016
) (
o Dir
-0,9000 0,2932
) (
o Dir

0,8641 0,4234

EMQ
CP
(m) 0,4046 0,3586
EMQ
ng
() 0,5268 0,2987

) (mm antes vertical Paralaxe 0,2000
) (mm depois vertical Paralaxe 0,0004

104
unesp
Pde-se notar com a realizao deste experimento que os
parmetros de orientao exterior se estabilizaram com um valor de paralaxe vertical
similar ao do Experimento 2 (0,0004mm 0,018 pixel), mas com os erros
verdadeiros maiores (Experimento 2: EMQ
CP
= 0,2509m e EMQ
ng
= 0,1392;
Experimento 3: EMQ
CP
= 0,3586m e EMQ
ng
= 0,2987). Dessa forma, pde-se
concluir que a paralaxe vertical do modelo foi minimizada mesmo com os valores
dos parmetros ajustados mais distantes dos valores verdadeiros, quando
comparados aos valores obtidos no experimento 2.

Experimento 4

Para a realizao do experimento 4 foi adotado um nvel de acurcia
para os parmetros de orientao exterior compatvel com a qualidade dos
parmetros fornecidos pelos sensores de orientao direta de baixo custo, conforme
j relatado no tpico 3.1. Os desvios-padro adotados neste experimento para os
parmetros de orientao exterior foram: 0,5m para as coordenadas do CP e 10
para os ngulos de rotao. A Tabela 7 apresenta os resultados obtidos no
experimento 4.


105
unesp
Parmetros OE
v
(antes)
v
(depois)
) (
0
m X
Esq

-0,1458 -0,1457
) (
0
m Y
Esq

0,2087 0,1665
) (
0
m Z
Esq

-0,2832 -0,4102
) (
o Esq

0,1040 -0,0117
) (
o Esq
0,0833 0,0658
) (
o Esq

0,1500 0,1388
) (
0
m X
Dir

-0,2726 -0,2726
) (
0
m Y
Dir

0,4348 0,4769
) (
0
m Z
Dir

-0,3654 -0,2384
) (
o Dir

-0,1246 -0,0089
) (
o Dir
-0,0500 0,0536
) (
o Dir

0,1141 0,0967

EMQ
CP
(m) 0,3005 0,3097
EMQ
ng
() 0,1090 0,0774

0,2056
0,0015

Como pode ser visto pelos erros verdadeiros e os valores do Erro
Mdio Quadrtico apresentados na Tabela 7, as coordenadas do CP permaneceram
praticamente estveis (Antes: EMQ
CP
= 0,3005m; Depois: EMQ
CP
= 0,3097m),
mostrando que o nvel de acurcia original satisfatrio para a formao do modelo.
Contudo, os ngulos de rotao convergiram para valores mais prximos dos
definidos como verdadeiros (Antes: EMQ
ng
= 0,1090; Depois: EMQ
ng
= 0,0774),
minimizando a paralaxe vertical do modelo de 0,2056mm (9 pixels) para 0,0015mm
(0,065 pixel).


106
unesp
Experimento 5

Neste experimento, os ngulos de rotao foram mais degradados,
quando comparados ao experimento 4, a fim de verificar sua influncia nos
resultados. Os desvios-padro adotados foram: 0,5m para as coordenadas do CP e
20 para os ngulos de rotao. A Tabela 8 traz os resultados obtidos a partir dos
dados definidos no experimento 5.


O que se pode notar neste experimento que os ngulos de rotao
no convergiram para valores to prximos dos valores verdadeiros, quando
comparados aos obtidos no experimento 4 (Experimento 4: EMQ
ng
= 0,0774;
Parmetros OE
v
(antes)
v
(depois)
) (
0
m X
Esq

-0,1468 -0,1458
) (
0
m Y
Esq

0,2087 0,1919
) (
0
m Z
Esq

-0,2877 -0,3742
) (
o Esq

0,2211 0,0253
) (
o Esq
0,1339 0,0703
) (
o Esq

0,3017 0,2581
) (
0
m X
Dir

-0,2622 -0,2726
) (
0
m Y
Dir

0,4366 0,4516
) (
0
m Z
Dir

-0,3651 -0,2743
) (
o Dir

-0,1246 0,0639
) (
o Dir
-0,1500 0,1586
) (
o Dir

0,2141 0,2121

EMQ
CP
(m) 0,3008 0,3032
EMQ
ng
() 0,1993 0,1562

0,3290
0,0038

107
unesp
Experimento 5: EMQ
ng
= 0,1562). Alm disso, o valor da paralaxe vertical do
modelo no foi reduzido a um valor mnimo como no experimento 4 (0,0015mm
0,0065 pixel), mas, mesmo assim, o valor resultante bem inferior a um pixel
(0,0038mm - 0,17 pixel).

Experimento 6

No experimento 6 a degradao foi introduzida nas coordenadas do
CP e no nos ngulos de rotao. Isso visa verificar a influncia dos valores de
posio nos resultados. Dessa forma, os desvios-padro definidos foram: 1,0m para
as coordenadas do CP e 10 para os ngulos de rotao. Na Tabela 9 pode-se
verificar os resultados obtidos com a realizao do experimento 6.


108
unesp

Com a realizao do experimento 6 pde-se notar que a influncia
das discrepncias nas coordenadas do CP no foi to significativa quanto as
discrepncias nos ngulos de rotao, mostrados no experimento anterior, sendo
que a paralaxe do modelo foi minimizada a 0,0022mm (0,095 pixel). Esta mesma
concluso poder ser verificada mais adiante, no clculo das coordenadas de pontos
no espao objeto.
Como indicador de qualidade do ajustamento tomou-se como base a
distribuio Qui-quadrado (
2
), descrita no Tpico 5.2.4. O programa de ajustamento
dos parmetros de orientao exterior desenvolvido calcula o valor do
2
amostral, a
partir do vetor dos resduos e do nmero de graus de liberdade do ajustamento. Com
Parmetros OE
v
(antes)
v
(depois)
) (
0
m X
Esq

-0,4584 -0,4576
) (
0
m Y
Esq

0,4087 0,2418
) (
0
m Z
Esq

-0,2832 -0,6171
) (
o Esq

0,1061 -0,0106
) (
o Esq
0,0901 0,0509
) (
o Esq

0,1487 0,1389
) (
0
m X
Dir

-0,4725 -0,4733
) (
0
m Y
Dir

0,4348 0,6017
) (
0
m Z
Dir

-0,3653 -0,0315
) (
o Dir

-0,1299 -0,0100
) (
o Dir
-0,0544 0,0390
) (
o Dir

0,1132 0,0969

EMQ
CP
(m) 0,4088 0,4538
EMQ
ng
() 0,1108 0,0734

0,2140

0,0022

109
unesp
o valor do
2
amostral e os valores da tabela de distribuio
2
, foi realizada a
anlise dos resultados do ajustamento para os experimentos simulados.
Para um nvel de significncia () de 5% e seis graus de liberdade (S
= 6), foram obtidos os seguintes valores, conforme apresenta a Tabela 10.

2
para os experimentos simulados.
Qui-quadrado tabelado Qui-quadrado amostral
Experimentos Simulados
2
2
,
S

2
2
1 ,

S
2

Experimento 1 1,54
Experimento 2 3,19
Experimento 3 2,47
Experimento 4 3,26
Experimento 5 2,71
Experimento 6
1,24

14,45

3,03

Comparando-se o valor do
2
amostral com os valores tabelados
(
2
2
,
S
e
2
2
1 ,

S
), foi constatado que em todos os experimentos simulados realizados o
valor do
2
amostral encontrou-se no intervalo definido pelos valores tabelados.
Sendo assim, verificou-se que a hiptese bsica no foi rejeitada ao nvel de
significncia de 5% e os parmetros ajustados tm 95% de probabilidade de estarem
corretos.
Com o objetivo de verificar a qualidade dos dados em processos de
mapeamento pode-se calcular as coordenadas de pontos no espao objeto e
compara-las com as coordenadas de controle obtidas a partir dos dados ideais.
Como se dispe dos parmetros de orientao exterior e de fotocoordenadas
medidas nas imagens, as coordenadas de pontos no espao objeto podem ser
calculadas por interseco fotogramtrica (TOMMASELLI, 2001). A Tabela 11
mostra os valores do Erro Mdio Quadrtico para as coordenadas no espao objeto,

110
unesp
calculadas para os pontos considerados, com base nos parmetros de orientao de
cada um dos experimentos simulados realizados.

TABELA 11. Erro Mdio Quadrtico das coordenadas no espao objeto, para os experimentos
simulados.
Antes do ajustamento Aps o ajustamento
EMQ
X
(m) EMQ
Y
(m) EMQ
Z
(m) EMQ
X
(m) EMQ
Y
(m) EMQ
Z
(m)
Experimento 1 23,816 28,041 133,953 5,297 5,544 29,131
Experimento 2 12,486 12,95 68,961 4,309 4,593 23,975
Experimento 3 12,486 12,95 68,961 4,148 5,702 21,237
Experimento 4 1,278 1,6538 9,106 1,585 0,357 0,854
Experimento 5 2,417 4,067 20,062 2,884 2,03 6,751
Experimento 6 1,446 1,753 9,535 1,547 0,443 1,153

Com os valores mostrados na Tabela 11, algumas concluses
podem ser tomadas. Como os trs primeiros experimentos possuam ndices de
degradao elevados para os parmetros de orientao exterior, a qualidade das
medidas realizada sobre o modelo no foi satisfatria (Ver Tabela 11), mesmo que
os valores da paralaxe vertical tenham sido minimizados e os erros verdadeiros (
v
)
reduzidos significativamente (Tabelas 4 a 6).
O experimento 4 mostrou que com as propores de degradao
condizentes com a qualidade dos parmetros fornecidos pelos sensores de
orientao de baixo custo (0,5m para as coordenadas do CP e 10 para os ngulos
de rotao), possvel minimizar a paralaxe residual do modelo (Tabela 7) e realizar
medidas de qualidade, conforme segue apresentado na Tabela 11.
Os experimentos 5 e 6 foram realizados para verificar
separadamente a influncia da qualidade das coordenadas do CP e dos ngulos de
rotao nos resultados. Os valores apresentados nas Tabelas 8, 9 e 11 mostraram

111
unesp
que a variao na qualidade dos valores dos ngulos de rotao foi mais
significativa nos resultados que a variabilidade nas coordenadas do CP.
Outros experimentos simulados que verificam a influncia dos
parmetros de orientao exterior sobre as informaes de terreno podem ser
encontrados em Tommaselli (2001).
importante lembrar que estes experimentos foram realizados
considerando-se uma cmara de pequena abertura angular (distncia focal de
47mm e quadro da imagem equivalente a 35mm). Para quadros maiores, o
comportamento dos dados provavelmente ser diferente.

6.2 EXPERIMENTOS COM DADOS REAIS

Os experimentos com dados reais foram conduzidos a partir de duas
fontes de dados:
Da degradao simulada dos parmetros de orientao
exterior de imagens digitais, trianguladas no sistema
fotogramtrico digital Socet Set;
Dos sensores de orientao direta de imagens (GPS + INS).


112
unesp
6.2.1 Experimentos com dados reais: dados simulados a partir da
fototriangulao de imagens digitais

Nestes experimentos foram utilizados dois estereopares digitais,
sendo um coletado pela cmara KODAK DCS420 e o outro pela cmara
PROFESSIONAL KODAK PRO14n. A seguir, sero apresentados as principais
caractersticas, resultados e concluses dos experimentos realizados com cada uma
das cmaras digitais.

6.2.1.1 Experimentos com a cmara digital KODAK DCS420

O par de imagens coletadas pela cmara digital KODAK DCS420 faz
parte de um bloco fotogramtrico obtido da rea do campus da FCT/UNESP em
Presidente Prudente, com as seguintes caractersticas:
Altura de vo: 1175m;
Distncia focal nominal da cmara: 47mm;
Escala da imagem: 1:25000;
Resoluo da imagem: 1524 x 1012 pixels;
Tamanho do pixel: 0,023mm;
rea de imageamento equivalente a um filme de 35mm.

Este modelo foi fototriangulado no Sistema Fotogramtrico Digital
Socet Set, utilizando pontos de enlace medidos automaticamente e cinco pontos de

113
unesp
controle, coletados em campo com acurcia centimtrica, usando um receptor GPS
ASTECH Z12.
Para simular a determinao direta por sensores embarcados
(GPS+INS), os parmetros de orientao exterior das imagens trianguladas foram
degradados, introduzindo-se erros randmicos com desvios padro de 0,5m para as
coordenadas do CP (X
0
, Y
0
, Z
0
) e 10 para os ngulos de rotao (, , ). As
fotocoordenadas dos pontos de passagem foram medidas automaticamente no
modelo (com base na abordagem apresentada na Seo 5.2.2), a partir dos
algoritmos de correlao de imagens desenvolvidos, sendo o desvio-padro adotado
de 0,5 pixel, em virtude da determinao subpixel pelo MMQ. Foram medidos nove
pontos no modelo (estratgia 1), mas dois pontos foram eliminados na anlise de
resduos do ajustamento, devido aos resduos serem superiores a 0,5 pixel.
Um conjunto de experimentos com este nvel de exatido foi
conduzido, e os resultados obtidos podem ser vistos na Tabela 12. A Tabela 12
apresenta os valores do Erro Mdio Quadrtico (EMQ) para cinco pontos de
verificao (medidos manualmente nas imagens) e da paralaxe vertical do modelo
(py) em trs situaes: aps a aerotriangulao; para os parmetros de orientao
exterior degradados (antes do ajustamento) e; aps o refinamento dos parmetros
de orientao exterior.

TABELA 12. Erro Mdio Quadrtico (EMQ) dos pontos de verificao e valores da paralaxe vertical do
modelo para os experimentos realizados com as imagens coletadas pela cmara digital KODAK
DCS420.
EMQX(m) EMQY(m) EMQZ(m) py (mm)
Aps a aerotriangulao 0,76 0,88 2,89 0,0152
Antes (parmetros degradados) 3,10 4,23 11,44 0,1190
Depois (parmetros refinados) 3,06 2,73 4,10 0,0129

114
unesp
Com a realizao destes experimentos constatou-se a eficcia da
metodologia abordada, com a reduo da paralaxe vertical do modelo de 0,119mm
(5,18 pixels) para 0,0129mm (0,56 pixels), que inferior paralaxe residual do
modelo aps o processo de aerotriangulao, que foi de 0,0152mm (0,66 pixels).
Na anlise da exatido dos pontos de verificao observou-se que
houve uma reduo do erro altimtrico do modelo, porm no houve uma melhora
significativa na acurcia planimtrica do modelo (Ver Tabela 12). Este erro nas
coordenadas de pontos no espao objeto pode estar relacionado instabilidade dos
parmetros de orientao interior da cmara, j que a cmara utilizada no-
mtrica. Nestes experimentos no foram considerados os parmetros de calibrao
da cmara, como o deslocamento do ponto principal e os parmetros das distores
ticas. Alm disso, a distncia focal da cmara no foi previamente calibrada,
proporcionando assim, erros na componente altimtrica dos pontos no espao
objeto.
Nesta anlise realizada com os pontos verificao foi observada
uma sistematicidade no comportamento das discrepncias das coordenadas dos
pontos no espao objeto. O modelo resultante apresentou translaes e rotaes no
espao, em relao ao referencial definido pelos pontos de controle, como mostra a
Figura 23. Este erro pode ser corrigido por uma transformao de similaridade no
espao, dispondo de pelo menos trs pontos de controle, embora isso esteja fora
dos objetivos da coleta direta.


115
unesp

FIGURA 23: Experimentos com a cmara DCS420 - Comportamento das discrepncias das
coordenadas dos pontos de verificao no modelo: (a) componentes planimtricas, (b) componente
altimtrica.

Vale ressaltar que foi realizado um conjunto com seis experimentos
ao nvel de degradao estabelecido e, sendo assim, h uma orientao do modelo
distinta para cada experimento realizado, dependendo da orientao original do
modelo. Nestas condies, a Figura 23 mostrou o comportamento mdio das
discrepncias das coordenadas dos pontos de verificao, para o conjunto de
experimentos realizado com a cmara DCS420.
importante mencionar que os pontos excludos aps a anlise dos
resduos podem ter sido influenciados pelas componentes de distoro das lentes
no modeladas. Nos experimentos realizados observou-se que os mesmos pontos
foram repetidamente excludos, pelo fato destes pontos estarem localizados nas
extremidades do modelo, cujo efeito da distoro maior. Dessa forma, pela ordem
de grandeza dos resduos (em torno de 0,8 pixel), pde-se notar que os pontos
(b)
1m
1m
(a)
E
N

116
unesp
foram descartados pelo no modelamento da distoro das lentes e no devido a
erros na correspondncia de feies.
Da mesma forma que foi verificada a qualidade do ajustamento para
os experimentos simulados, foi utilizada a distribuio
2
para este conjunto de
experimentos. Com um nvel de significncia () de 5% e sete graus de liberdade no
ajustamento (S = 7), verificou-se que a hiptese bsica no foi rejeitada para este
nvel de significncia, pois o valor do
2
amostral mdio se encontrou no intervalo
definido entre os valores tabelados (
2
2
,
S
e
2
2
1 ,

S
), como mostram os valores
apresentados na Tabela 13.

2
para o conjunto de experimentos realizados com as imagens
obtidas pela cmara digital KODAK DCS420.
2
2
,
S

2
2
1 ,

S
2

1,69 16,01 3,23

Para verificar visualmente o efeito da paralaxe em y, a Figura 24
mostra a magnitude das paralaxes verticais numa poro do modelo, antes e depois
do ajustamento dos parmetros de orientao exterior. Estas imagens foram obtidas
a partir do recurso de visualizao estereoscpica do sistema fotogramtrico digital
Socet Set.

117
unesp
FIGURA 24: Experimento com a cmara digital KODAK DCS420 - Paralaxe vertical do modelo: (a)
antes do refinamento dos parmetros de orientao exterior, (b) aps o refinamento e normalizao
do par de imagens.

Com base na Figura 24, pde-se notar visualmente a minimizao
da paralaxe vertical do modelo. Na Figura 24a est representada uma poro do
modelo cujos parmetros de orientao exterior se encontravam degradados. Como
pde ser visto na Tabela 12, o valor de paralaxe neste caso era de
aproximadamente 5 pixels, o que influenciou consideravelmente na visualizao
estereoscpica da cena (Figura 24a).
J na Figura 24b, segue apresentada a mesma rea do terreno, mas
com os parmetros de orientao exterior refinados e com as imagens
reamostradas, de acordo com a geometria epipolar. Neste caso pde-se verificar
que a paralaxe vertical do modelo foi minimizada (0,56 pixel Tabela 12), o que
proporcionou uma considervel melhoria na visualizao estereoscpica da cena.
Para fins de comparao dos resultados foi realizado o mesmo
conjunto de experimentos, agora para pontos de passagem medidos somente a
preciso ao nvel de pixel, ou seja, no foi utilizado o mtodo de correlao pelos
Mnimos Quadrados. Nestas condies, a paralaxe resultante foi de 0,016mm (0,70
(a) (b)

118
unesp
pixel) e os valores do Erro Mdio Quadrtico (EMQ) nas coordenadas dos pontos de
verificao foram: EMQ
X
= 3,93m; EMQ
Y
= 2,96m; EMQ
Z
= 5,33m. Nota-se, portanto,
que a determinao subpixel das posies dos pontos homlogos influenciou
positivamente nos resultados, reduzindo tanto a paralaxe vertical do modelo quanto
as discrepncias nos pontos de verificao.
Alm desta anlise comparativa entre os mtodos de correlao ao
nvel de pixel e Mnimos Quadrados, este conjunto de experimentos foi processado
para um nmero maior de pontos de passagem, com base na estratgia 2 (15
pontos). Dos quinze pontos medidos foram considerados doze pontos, sendo trs
pontos excludos aps a anlise dos resduos do ajustamento. Para este conjunto de
pontos, os valores do Erro Mdio Quadrtico (EMQ) nas coordenadas dos pontos de
verificao foram: EMQ
X
= 3,01m; EMQ
Y
= 2,82m; EMQ
Z
= 4,05m. A paralaxe
vertical do modelo resultante foi de 0,0135 (0,58 pixel). Pde-se notar que tanto a
exatido dos pontos de verificao quanto a paralaxe resultante no mudaram
significativamente em relao aos valores obtidos do conjunto de experimentos
realizados com sete pontos de passagem (Tabela 12). Neste sentido verificou-se
que os pontos de passagem adicionais no trouxeram uma melhoria na soluo
anterior, realizada com apenas sete pontos.

6.2.1.2 Experimentos com a cmara digital KODAK PROFESSIONAL PRO 14n

O outro modelo, coletado pela cmara digital PROFESSIONAL
KODAK PRO14n, foi obtido de um vo fotogramtrico da mesma rea, realizado em
Outubro de 2003, pela empresa Multiespectral, sendo a cmara de propriedade da

119
unesp
empresa Photon. Tal bloco de imagens foi coletado com as seguintes
caractersticas:
Altura de vo: 1550m;
Distncia focal nominal da cmara: 50mm;
Escala da imagem: 1:30000;
Resoluo da imagem: 4500 x 3000 pixels;
Tamanho do pixel: 0,008mm;
rea de imageamento equivalente a um filme de 36mm.

Este par de imagens digitais foi fototriangulado no sistema Socet
Set, a partir de pontos de passagem medidos automaticamente no modelo e oito
pontos de controle com qualidade centimtrica, coletados com o receptor GPS
ASTECH Z12. Os parmetros de orientao exterior resultantes da fototriangulao
foram degradados randomicamente (0,5m para (X
0
, Y
0
, Z
0
) e 10 para (, , )), a fim
de simular a orientao direta do sensor. Os valores observados (fotocoordenadas)
foram medidos automaticamente nas imagens pelas tcnicas de correlao (desvio-
padro de 0,5 pixel). Dos nove pontos medidos, trs foram descartados na anlise
dos resduos do ajustamento (resduos superiores a 0,5 pixel).
A Tabela 14 mostra o Erro Mdio Quadrtico (EMQ) das
coordenadas no espao objeto para quatro pontos de verificao e a paralaxe mdia
nas trs situaes de anlise (Aps a aerotriangulao; antes do ajustamento e;
depois do ajustamento), para o conjunto de experimentos realizados.


120
unesp
TABELA 14. Erro Mdio Quadrtico (EMQ) dos pontos de verificao e valores da paralaxe vertical do
modelo para os experimentos realizados com as imagens coletadas pela cmara digital
PROFESSIONAL KODAK PRO14n.
EMQX(m) EMQY(m) EMQZ(m) py (mm)
Aps a aerotriangulao 0,68 0,63 1,67 0,0223
Antes (parmetros degradados) 1,32 1,55 9,47 0,0834
Depois (parmetros refinados) 1,60 3,30 4,27 0,0026

A partir da Tabela 14 pde-se verificar que a paralaxe do modelo foi
reduzida de 0,0834mm (10,43 pixels) para um valor mnimo de 0,0026mm (0,33
pixel), que bem inferior paralaxe do modelo aps a aerotriangulao (0,0223
2,79 pixels). Vale ressaltar que a aerotriangulao uma soluo global para o
bloco de imagens e, conseqentemente, o modelo em particular apresentou um
valor de paralaxe considervel (2,79 pixels). Se o modelo fosse fototriangulado
individualmente, como nos experimentos com a cmara DCS420, o valor de
paralaxe seria provavelmente inferior a um pixel.
Na anlise de qualidade da determinao das coordenadas dos
pontos de verificao no espao objeto, foi constatado que houve somente uma
reduo do erro na componente altimtrica. J as componentes planimtricas das
coordenadas apresentaram erros mais acentuados aps o ajustamento (Tabela 14).
Isso pode estar relacionado a calibrao da cmara, j que nenhum dos parmetros
de calibrao foram considerados no processo, uma vez que a cmara no foi
previamente calibrada.
Nos experimentos realizados com a cmara PRO 14n foi verificada
a sistematicidade no comportamento das discrepncias nos pontos de verificao.
Tomando-se como base os resultados obtidos nestes experimentos, a Figura 25
mostra o comportamento mdio de tais discrepncias no modelo, com suas
componentes planimtricas (Figura 25a) e altimtricas (Figura 25b).

121
unesp

FIGURA 25: Experimentos com a cmara PROFESSIONAL PRO 14n: Comportamento das
discrepncias das coordenadas dos pontos de verificao no modelo: (a) componentes planimtricas,
(b) componente altimtrica.

Com base na Figura 25a, pde-se verificar que os pontos
apresentaram uma tendncia nas componentes planimtricas, e com relao s
discrepncias altimtricas (Figura 25b), verificou-se que o modelo resultante
apresentou uma translao e uma rotao no espao. Neste sentido, se forem
utilizados alguns pontos de controle (no mnimo trs), pode-se aplicar uma
transformao de similaridade 3D e corrigir as coordenadas dos pontos no espao
objeto.
Na anlise do ajustamento pela distribuio
2
, para um nvel de
significncia () de 5% e seis graus de liberdade (S = 6), verificou-se que a hiptese
bsica no foi rejeitada para o nvel de significncia estabelecido (5%) e que os
parmetros ajustados tm 95% de probabilidade de estarem corretos. Isso porque o
valor do
2
amostral mdio se mostrou definido no intervalo entre os valores
tabelados (
2
2
,
S
e
2
2
1 ,

S
), conforme segue apresentado na Tabela 15.
E
N
1m
(a)
(b)
1m

122
unesp

TABELA 15: Teste Qui-quadrado para o conjunto de experimentos realizados com as imagens obtidas
pela cmara digital KODAK PROFESSIONAL PRO 14n.
2
2
,
S

2
2
1 ,

S
2

1,24 14,45 1,57

O efeito visual da paralaxe vertical do modelo pode ser visto na
Figura 26, que apresenta uma poro do terreno imageado antes do ajustamento
(Figura 26a), ou seja, com os parmetros de orientao exterior degradados, e
depois do ajustamento (Figura 26b), com as imagens normalizadas (Reamostragem
Epipolar).
FIGURA 26: Experimento com a cmara digital KODAK PROFESSIONAL PRO 14n - Paralaxe vertical
do modelo: (a) antes do refinamento dos parmetros de orientao exterior, (b) aps o refinamento e
normalizao do par de imagens.

Na Figura 26a possvel verificar a influncia da paralaxe vertical na
visualizao estereoscpica do modelo. Nesta situao no possvel visualizar
estereoscopicamente a cena, devido ao valor elevado de paralaxe (em torno de 10
pixels). Contudo, aps o refinamento dos parmetros de orientao exterior e
(a) (b)

123
unesp
conseqente normalizao do par de imagens, a paralaxe foi reduzida a um valor
insignificante para efeito de visualizao (0,58 pixel), como mostra a Figura 26b,
proporcionando a visualizao em estereoscopia do modelo.

6.2.2 Experimentos com dados reais: dados provenientes dos sensores de
orientao direta (GPS+INS)

Neste experimento foi utilizado um par de imagens digitais areas
com dados de orientao direta do sensor (GPS+INS). Estes dados foram cedidos
pelo Center for Mapping, a servio do Departamento de Transportes (DOT) do
estado de Ohio, nos Estados Unidos. O vo foi realizado com uma cmara digital
fabricada pela Lockheed Martin Fairchild Semiconductors e os parmetros de
orientao exterior foram determinados a partir da integrao entre os sensores GPS
Trimble 4000SSI GPS (dupla-freqncia) e inercial Litton LN-100, com acurcia de
0,3m para (X
0
, Y
0
, Z
0
) e 1 para (, , ).
As imagens foram coletadas a uma altura de vo de
aproximadamente 650m, escala 1:12000, resoluo de 4096 x 4096 pixels, tamanho
do pixel igual a 0,015mm e distncia focal calibrada de 51,569mm, considerando
uma rea de imageamento equivalente a um filme de 61mm.
A partir dos valores observados (seis pontos considerados dos nove
medidos no modelo), estes parmetros de orientao exterior foram ajustados com
base na abordagem desenvolvida. A Tabela 16 mostra os parmetros de orientao
exterior iniciais, gerados a partir do processamento dos dados fornecidos pelos

124
unesp
sensores GPS e INS, e os parmetros ajustados, assim como os valores da paralaxe
vertical do modelo nestas situaes.

TABELA 16: Experimento com imagens digitais apoiadas pelos sensores de orientao direta:
Parmetros de orientao exterior e paralaxes verticais do modelo, antes e depois do ajustamento.

Com base nos valores apresentados na Tabela 16, nota-se que os
parmetros de orientao exterior ajustados no so muito diferentes dos
parmetros iniciais (Erro Mdio Quadrtico das discrepncias entre os parmetros
iniciais e ajustados: EMQ
CP
= 0,1323m e EMQ
ng
= 0,0321), devido a boa qualidade
na determinao pelos sensores de orientao direta utilizados. Mesmo assim, a
paralaxe vertical do modelo foi reduzida de 0,0583mm (aproximadamente 4 pixels)
para um valor mnimo de 0,00022mm (0,015 pixel), mostrando a eficcia da
metodologia desenvolvida.
Na anlise da qualidade do ajustamento foi adotada a distribuio
2
, com um nvel de significncia () de 5% e seis graus de liberdade (S = 6)
Parmetros OE
Parmetros de orientao
direta (GPS+INS)
Ajustados
) (
0
m X
Esq

138670,655 138670,649
) (
0
m Y
Esq

137211,441 137211,369
) (
0
m Z
Esq

1355,515 1355,297
) (
o Esq

2,93061190 2,96582343
) (
o Esq
-1,27860300 -1,30260697
) (
o Esq

177,45700910 177,48079091
) (
0
m X
Dir

138472,650 138472,656
) (
0
m Y
Dir

137216,778 137216,850
) (
0
m Z
Dir

1358,557 1358,774
) (
o Dir

5,60728800 5,57025040
) (
o Dir
-3,93530190 -3,97882988
) (
o Dir

177,48427930 177,49709949

) (mm inicial vertical Paralaxe
0,0583
) (mm o ajustament do depois vertical Paralaxe

0,00022

125
unesp
resultantes do ajustamento. Nestas condies verificou-se que a hiptese bsica
no foi rejeitada para o nvel de significncia estabelecido (5%), pois o valor do
2

amostral se mostrou definido no intervalo entre os valores tabelados (
2
2
,
S
e
2
2
1 ,

S
),
como mostram os valores na Tabela 17.

TABELA 17: Teste Qui-quadrado para o experimento realizado com as imagens suportadas pelos
parmetros de orientao direta do sensor.
2
2
,
S

2
2
1 ,

S
2

1,24 14,45 3,38

Neste experimento no foi possvel realizar a anlise da qualidade
na determinao de coordenadas de pontos no espao objeto, pois no foram
disponibilizados pontos de controle da rea e pelo fato do modelo se encontrar
referenciado a um sistema de coordenadas local, o que inviabiliza a obteno de
coordenadas de pontos de controle por meio de produtos cartogrficos.
Aps o refinamento dos parmetros de orientao exterior foi
aplicado o processo de reamostragem epipolar sobre as imagens. Na Figura 27a
segue mostrada uma poro do modelo nas condies iniciais, ou seja, com os
parmetros de orientao exterior fornecidos pela integrao entre os sensores GPS
e INS. J a Figura 27b, apresenta a mesma poro do modelo com os parmetros
ajustados e as imagens normalizadas.


126
unesp

FIGURA 27: Experimento com as imagens apoiadas pelos parmetros de orientao direta - Paralaxe
vertical do modelo: (a) antes do refinamento dos parmetros de orientao exterior, (b) aps o
refinamento e normalizao do par de imagens.

A partir das imagens apresentadas na Figura 27 pde-se verificar
que a visualizao estereoscpica da cena, que antes era prejudicada pelo efeito
paralaxe de aproximadamente 4 pixels (Figura 27a), foi melhorada pelo
refinamento dos parmetros de orientao exterior e conseqente normalizao do
par de imagens, como pde ser visto na Figura 27b (paralaxe igual a 0,015 pixel).
(a)
(b)

127
unesp
CAPTULO VII

CONSIDERAES FINAIS

7.1 CONCLUSES

Neste trabalho foram desenvolvidos uma metodologia e algoritmos
computacionais para a gerao automtica de estereomodelos, a partir de imagens
coletadas por cmaras digitais integradas a sensores de posio e atitude
(GPS+INS). Neste sentido, foi realizado um estudo sobre os sensores de orientao
direta; desenvolvida uma metodologia para a identificao automtica de pontos
homlogos; estabelecido um modelo de orientao modificado para eliminar a
paralaxe vertical residual do estereomodelo; desenvolvidas implementaes
computacionais para a gerao automtica de estereomodelos, com base na
metodologia desenvolvida e; realizados experimentos para avaliar a qualidade dos
resultados.
Considerando a qualidade dos parmetros fornecidos pelos
sensores de bordo (GPS + INS), pde-se constatar, atravs dos experimentos
realizados, que a metodologia abordada eficaz, reduzindo a paralaxe vertical do
modelo a um valor insignificante para efeito de visualizao e proporcionando
informaes de terreno com nveis de exatido centimtricas, quando realizados os
experimentos simulados (Tabela 11).
Os experimentos com dados reais (simulados pela degradao dos
parmetros de OE), influenciados pela instabilidade dos parmetros de orientao

128
unesp
interior da cmara, mostraram, tanto numericamente como visualmente, que a
paralaxe do modelo foi minimizada, proporcionando uma melhor visualizao
estereoscpica da cena. No que se refere a exatido dos pontos de verificao,
notaram-se erros acentuados nas coordenadas, que provavelmente est relacionado
aos parmetros de calibrao das cmaras, j que as cmaras no foram
previamente calibradas. Um fato importante a ser considerado a sistematicidade
dos erros, que podem ser modelados por uma transformao de similaridade no
espao.
Foram realizados alguns testes na rea de correlao de imagens, a
partir dos quais pde-se perceber que a determinao da posio de pontos
homlogos utilizando a estimao subpixel, pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados,
aumentou a acurcia dos resultados. Alm disso, verificou-se que o nmero de
pontos estabelecido pela estratgia 1 (9 pontos) foi suficiente para garantir a soluo
do modelo, pois o aumento do nmero de pontos de passagem no trouxe uma
melhoria significativa nos resultados. Vale ressaltar que o aumento no nmero de
pontos de passagem traz maior confiabilidade ao processo, uma vez que pontos
erroneamente medidos podem ser desconsiderados.
No experimento com as imagens digitais orientadas pelos sensores
de bordo (GPS+INS), apesar da boa acurcia dos parmetros de orientao exterior,
notou-se que o modelo apresentava uma paralaxe de aproximadamente quatro
pixels e, aps o refinamento dos parmetros, a paralaxe foi minimizada a um valor
praticamente nulo (0,015 pixel), proporcionando uma melhor visualizao
estereoscpica da cena. Neste experimento no foi possvel verificar a exatido de
pontos no espao objeto, em virtude da falta de pontos de controle da rea e o fato

129
unesp
do modelo estar referenciado a um sistema de coordenadas local, inviabilizando a
obteno de informaes de terreno por meio de produtos cartogrficos da rea.
Verificou-se pelos experimentos prticos realizados que a
abordagem desenvolvida pode ser empregada em aplicaes que requeiram
informaes cartogrficas com requisitos de resposta rpida, como na segurana
pblica e na rea ambiental, na qual possvel se obter modelos georrefenciados e
sem paralaxe, em quase tempo real, para possveis anlises de desastres naturais e
antrpicos.
Cabe lembrar que os programas computacionais desenvolvidos
neste trabalho de pesquisa foram integrados biblioteca de classes e funes para
Fotogrametria, denominada UPTK (Unesp Photogrammetry Tool Kit), projeto pelo
qual est sendo desenvolvido pelo Grupo de Pesquisa de Fotogrametria, do
Departamento de Cartografia da FCT/UNESP.

7.2 RECOMENDAES PARA TRABALHOS FUTUROS

Com base na abordagem e algoritmos computacionais
desenvolvidos, pde-se constatar que algumas modificaes e/ou complementaes
podem ser integradas ao processo:
Implementao do modelo de colinearidade com restries de
paralaxe para refinar os parmetros de orientao exterior, com
o intuito de comparar com os resultados obtidos pela abordagem
desenvolvida;

130
unesp
Desenvolvimento de estudos voltados especificamente a rea de
correlao de imagens, a fim de definir mais precisamente os
critrios para a pr-anlise da janela de referncia;
Estabelecimento de uma anlise dos resduos das observaes
mais robusta, no processo de refinamento dos parmetros de
orientao exterior pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados, para a
eliminao de erros grosseiros;
Desenvolvimento de experimentos com imagens digitais coletadas
por cmaras digitais previamente calibradas, para comparar com
os resultados obtidos nos experimentos realizados com as
cmaras digitais KODAK DCS420 e KODAK PROFESSIONAL
PRO14n.


131
unesp
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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BRZEZINSKA, D. A. G. Direct Exterior Orientation Of Airborne Imagery with
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BURMAN, H. Using GPS and INS for Orientation of Aerial Photography. ISPRS
Workshop: Direct Versus Indirect Methods of Sensor Orientation. Barcelona,
nov. 1999.

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Operation Determination of Photogrammetric Image Orientation. IAPRS. Mnchen, v.
32, Part. 3 2W5. September 8-10, 1999.

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Parameters in Airborne Photogrammetry. OEEPE Integrated Sensor Orientation:
Test Report and Workshop Proceedings. Frankfurt, Kartographie und Geodasie,
2002.

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Measurements for Photogrammetric Point Determination. ISPRS Workshop Com
III.1: Direct Versus Indirect Methods of Sensor Orientation. Barcelona, nov.
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Integrated Multi-Antena GPS/Low-cost INS System. In: COLOMINA, I.; NAVARRO,
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Photogrammetric Precision Airborne Digital Three-lines Sensor. GIM
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132
unesp
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Approach. Joint Workshop of ISPRS Working Groups I/1, I/3 and IV/4 - Sensors
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Photogrammetry and Machine Vision. Department of Photogrammetry and
Surveying: University College London. Whittles Publishing, 1996, 371p.

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(Mestrado em Cincias Geodsicas) Universidade Federal do Paran, Curitiba.

GALO, M.; TOMMASELLI, A. M. G.; HASEGAWA, J. K. Avaliao geomtrica de
cmaras de vdeo para uso em fotogrametria digital. In: XIX Congresso Brasileiro de
Cartografia, 1999, Recife. Anais eletrnicos CD-ROM. Rio de Janeiro: SBC,
1999.

GEMAEL, C. Introduo ao Ajustamento de Observaes: aplicaes
geodsicas. Curitiba: UFPR, 1994, 319p.

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ATKINSON, K. B. Close Range Photogrammetry and Machine Vision.
Department of Photogrammetry and Surveying: University College London. Whittles
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HARALICK, R; SHAPIRO, L.G.; Computer and robot vision. Addison-Wesley
Publishing Company, 1993, v.2.

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p. 109 115, 1999.

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The High Resolution Stereo Camera (HRSC-A). GIM International Feature, July
2000.

MIKHAIL, E. M.; ACKERMAN, F. Observations and Least Squares. New York: IEP,
1976. 497p.


133
unesp
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Photogrammetry. Inc. New York : John Wiley & Sons, 2001, 479p.

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fundamentos e aplicaes. So Paulo. Editora UNESP, 2000, 287p.

MOSTAFA, M. M. R.; HUTTON, J. Direct Positioning and Orientation Systems How
do They Work? What is the Attainable Accuracy? ASPRS, 2001.

MOSTAFA, M. M. R.; SCHWARZ, K. P. Digital Image Georeferencing from a Multiple
Camera System by GPS/INS. ISPRS Journal of Photogrammetry & Remote
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PETRIE, G. The Configurations of the New Airborne Digital Imagers Dj Vu. Geo
Informatics, July/August, 2000.

SANDAU, R. et al. Design Principles of the LH System ADS 40 Airborne Digital
Sensor. International Archives of Photogrammetry and Remote Sensing.
Amsterdam, v. XXXIII, Part B1, p. 258 265, 2000.

SCHENK, T. Digital Photogrammetry. Ohio: TerraScience, 1999. v.1, 428p.

SEARA, A. Comparison Between Direct Camera Orientation Measurement and
Bundle Block Adjustment Determination. OEEPE Integrated Sensor Orientation:
Test Report and Workshop Proceedings. Kartographie und Geodasie. Frankfurt,
2002.

TOMMASELLI, A. M. G. Mapeamento com Cmaras Digitais: Anlise de Requisitos
e Experimentos. XX Congresso Brasileiro de Cartografia. 2001, Porto Alegre. Anais
eletrnicos CD-ROM. Rio de Janeiro: SBC, 2001.

TOMMASELLI, A. M. G.; GALO, M.; HASEGAWA, J. K. Modernas Tecnologias de
Aquisio de Imagens em Fotogrametria. Boletim de Cincias Geodsicas.
Curitiba, v. 6, n 1, p. 49-64, 2000.

WOLF, P.R., DEWITT, B.A. Elements of Photogrammetry: with Aplications in
GIS. 3
rd
ed. McGRAW-HILL, 2000.

APNDICES


135
unesp
APNDICE A

DADOS ESTATSTICOS PARA A PR-ANLISE DA JANELA DE
REFERNCIA

Neste apndice esto presentes os dados estatsticos das reas de
correlao obtidos por meio de experimentos prticos (Tabela 18). Foram realizados
testes em reas de caractersticas diversas, conforme apresentado na Tabela 18,
visando definir os limiares de aceitao das reas de correlao na etapa de pr-
anlise da janela de referncia. Pelos resultados obtidos verificou-se que a rea
amostrada pela janela de referncia deve ser rejeitada se a varincia do sinal for
inferior a 400 ou o trao da MVC superior a 0,05.

TABELA 18: Experimentos com a janela de referncia: valores estatsticos para a pr-anlise das
reas de correlao.

Valores Estatsticos
Tamanho da
janela
Caracterstica da janela Varincia do sinal Varincia do rudo Trao da MVC
Mximo desvio-
padro
rea em branco 10,2811 3,0801 0,0000 0,0000
rea homognea 12,5420 3,7630 0,0088 0,0762
9 x 9 rea de corner 1397,1347 419,1404 0,0116 0,0854
rea de borda 1601,7739 480,5321 0,1028 0,0657
rea heterognea 1274,6100 82,3802 0,0127 0,0961
rea em branco 1,3017 0,3905 0,0000 0,0000
rea homognea 8,9119 2,6735 0,0023 0,0376
15 x 15 rea de corner 847,5804 254,2741 0,0076 0,0654
rea de borda 641,3723 192,4117 0,2450 0,1731
rea heterognea 1051,9357 315,5807 0,0047 0,0599

136
unesp
APNDICE B

DERIVADAS PARCIAIS NO AJUSTAMENTO

B.1 CONSIDERAES INICIAIS

Neste apndice seguem apresentadas as derivadas parciais da
equao de coplanaridade (eq. 37) em relao aos parmetros (Matriz A) e em
relao s observaes (Matriz B), para o ajustamento pelo Mtodo dos Mnimos
Quadrados, baseado no Mtodo Combinado.
Com base na Figura 15, as componentes para os vetores imagens
E
a
v
e
D
a
v
so definidas como:
(
(
(
+
+
+
=
(
(
(
=
(
(
(
=
f m y m x m
f m y m x m
f m y m x m
f
y
x
M
w
v
u
a
E
E
E
E
E
E
E
E
E
E
E
E
E
E
E
E
E
T
E
E
E
E
E
33 23 13
32 22 12
31 21 11
v
(62)

(
(
(
+
+
+
=
(
(
(
=
(
(
(
=
f m y m x m
f m y m x m
f m y m x m
f
y
x
M
w
v
u
a
D
E
D
E
D
D
E
D
E
D
D
E
D
E
D
D
D
T
D
D
D
D
D
33 23 13
32 22 12
31 21 11
v
(63)
sendo:
( ) f y x
E E
, , : coordenadas do ponto na imagem da esquerda referenciadas ao
sistema fotogramtrico;
( )
E E
m m
33 11
,..., : elementos do matriz de rotao da imagem da esquerda;

137
unesp
( ) f y x
D D
, , : coordenadas do ponto na imagem da direita referenciadas ao sistema
fotogramtrico;
( )
D D
m m
33 11
,..., : elementos do matriz de rotao da imagem da direita;

B.2 DERIVADAS PARCIAIS DA FUNO EM RELAO AOS PARMETROS

D E D E E
w v v w
X
F
=
0

D E D E E
u w w u
Y
F
=
0

D E D E E
v u u v
Z
F
=
0

( )
Z D E Y D E X D E D E
E
b u w b u v b v v w w
F
+ + + =

( ) | |
( ) | |
( ) | |
( ) | |
( ) | |
( ) | |
Z D
E E
E
E E E
E
E E E
Z D
E
E
E E
E
E E
Y D
E
E
E E
E
E E
Y D
E E
E
E E E
E
E E E
X D
E E
E
E E E
E
E E E
X D
E E
E
E E E
E
E E E
E
b u f y x
b v f y x
b w f y x
b u f y x
b v f y x
b w f y x
F

sen sen sen cos sen cos cos sen

cos sen sen cos sen
cos sen sen cos sen
sen cos sen cos cos cos cos cos

+
+ +
+ +
+ + +
=


138
unesp
( ) | |
( ) | |
( ) | |
( ) | |
( ) | |
( ) | |
Z D E
E E E
E
E E
E
E E E
E
E E
Z D E
E E
E
E E
Y D E
E E
E
E E
Y D E
E E E
E
E E
E
E E E
E
E E
X D E
E E E
E
E E
E
E E E
E
E E
X D E
E E E
E
E E
E
E E E
E
E E
E
b u y y x x
b v y x
b w y x
b u y y x x
b v y y x x
b w y y x x
F

cos sen sen sen cos sen sen sen cos cos
cos cos sen cos
cos cos sen cos
cos sen cos sen sen sen sen cos cos sen

+
+ +
+ + +
=

D E D E D
v w w v
X
F
=
0

D E D E D
w u u w
Y
F
=
0

D E D E
D
u v v u
Z
F
=
0

( )
Z E D Y E D X E D E D D
b u w b u v b w w v v
F
+ =

( ) | |
( ) | |
( ) | |
( ) | |
( ) | |
( ) | |
Z E
D
D
D D
D
D D
Z E
D D
D
D D D
D
D D D
Y E
D D
D
D D D
D
D D D
Y E
D
D
D D
D
D D
X E
D D
D
D D D
D
D D D
X E
D D
D
D D D
D
D D D
D
b v f y x
b u f y x
b u f y x
b w f y x
b w f y x
b v f y x
F

cos sen sen cos sen

cos sen sen cos sen
+

+ + +
+
+
+ + =


139
unesp
( ) | |
( ) | |
( ) | |
( ) | |
( ) | |
( ) | |
Z E D
D D
D
D D
Z E D
D D D
D
D D
D
D D D
D
D D
Y E D
D D D
D
D D
D
D D D
D
D D
Y E D
D D
D
D D
X E D
D D D
D
D D
D
D D D
D
D D
X E D
D D D
D
D D
D
D D D
D
D D
D
b v y x
b u y y x x
b u y y x x
b w y x
b w y y x x
b v y y x x
F

cos cos sen cos

cos cos sen cos

+ + +

+
+ + =

sendo ( )
Z Y X
b b b , , as componentes da aerobase, dadas por:

(
(
(
=
(
(
(
E D
E D
E D
Z
Y
X
Z Z
Y Y
X X
b
b
b
0 0
0 0
0 0
(64)

B.3 DERIVADAS PARCIAIS DA FUNO EM RELAO AS OBSERVAES

( ) ( ) ( )
Z D
E
D
E
Y D
E
D
E
X D
E
D
E
E
b u m v m b w m u m b v m w m
x
F
12 11 11 13 13 12
+ + =

( ) ( ) ( )
Z D
E
D
E
Y D
E
D
E
X D
E
D
E
E
b u m v m b w m u m b v m w m
y
F
22 21 21 23 23 22
+ + =

( ) ( ) ( )
Z E
D
E
D
Y E
D
E
D
X E
D
E
D
D
b v m u m b u m w m b w m v m
x
F
11 12 13 11 12 13
+ + =

( ) ( ) ( )
Z E
D
E
D
Y E
D
E
D
X E
D
E
D
D
b v m u m b u m w m b w m v m
y
F
21 22 23 21 22 23
+ + =


140
unesp
APNDICE C

ESTRUTURAS DOS ARQUIVOS DE ENTRADA PARA OS MDULOS
COMPUTACIONAIS DESENVOLVIDOS

C.1 CONSIDERAES INICIAIS

Nesta seo ser apresentada a forma de estruturar os arquivos de
entrada para os programas desenvolvidos. Tais arquivos esto padronizados de tal
forma a facilitar a formatao e a leitura dos dados. Os arquivos de entrada de
dados possuem extenso .dat, devido a uma padronizao adotada pelos
membros do Grupo de Pesquisa em Fotogrametria desta instituio.
De acordo com os mdulos computacionais desenvolvidos foram
gerados os seguintes arquivos de dados:
paramOI.dat;
imagem.dat;
correlao.dat;
obs.dat.


141
unesp
C.2 ARQUIVO DE DADOS ParamOI.dat

O arquivo ParamOI.dat contm os parmetros de orientao interior
da cmara, alm dos parmetros de calibrao e dados necessrios correo dos
efeitos sistemticos. A Figura 28 mostra um exemplo deste arquivo com a definio
dos dados presentes.
FIGURA 28: Exemplo do arquivo ParamOI.dat.

C.3 ARQUIVO DE DADOS Imagem.dat

O arquivo Imagem.dat composto pelos dados das imagens que
compem o estereopar e pelos parmetros de orientao exterior que as definem. A
Figura 29 esclarece os dados presentes neste arquivo.

FIGURA 29: Exemplo do arquivo Imagem.dat.
Nome da imagem da esquerda
Largura e altura da imagem da esquerda (pixels)
Tamanho do pixel (mm) da imagem da esquerda: p
x
p
y

Coordenadas do CP da imagem da esquerda: X
0
Y
0
Z
0
(m)
Rotao da imagem da esquerda: (graus decimais)
Nome da imagem da direita
Largura e altura da imagem da direita
Tamanho do pixel da imagem da direita: p
x
p
y

Coordenadas do CP da imagem da direita: X
0
Y
0
Z
0
(m)
Rotao da imagem da direita: (graus decimais)
Distncia focal da cmara (mm)
Coordenadas do pp: x
0
y
0
(mm)
Parmetros de distoro radial: k
1
k
2
k
3

Parmetros de distoro descentrada: P
1
P
2

Parmetros de Afinidade: A B
Altura de vo (Km)
Altitude mdia (m) e variao de altitude do terreno (m)
Raio da Terra (m)

142
unesp
C.4 ARQUIVO DE DADOS correlacao.dat

O arquivo denominado correlao.dat, apresentado na Figura 30,
especifica os dados necessrios realizao da correlao automtica de imagens,
como o tamanho da janela de referncia e a estratgia de correlao, a qual est
relacionada ao nmero de pontos de passagem a serem medidos no modelo:
Estratgia 1: 9 pontos;
Estratgia 2: 15 pontos.

FIGURA 30: Exemplo do arquivo correlacao.dat.

C.5 ARQUIVO DE DADOS Obs.dat

No arquivo Obs.dat esto presentes as coordenadas, definidas no
sistema de imagem, relacionadas aos pontos de passagem medidos por correlao.
Este arquivo corresponde ao arquivo de sada do processo de correspondncia de
imagens, sendo usado como arquivo de entrada para o processo de ajustamento
dos parmetros de orientao exterior baseado na restrio de coplanaridade. A
Figura 31 ilustra um exemplo deste arquivo. A primeira linha do arquivo indica o
nmero de pontos medidos por correlao. A partir da segunda linha, as duas
primeiras colunas listam as coordenadas (coluna, linha) dos pontos medidos na
Tamanho da janela de referncia (9 x 9)
Estratgia de correlao (1 - 9 pontos; 2 - 15 pontos)

143
unesp
imagem da esquerda, enquanto que as outras duas colunas representam as
coordenadas (coluna, linha) dos pontos homlogos na imagem da direita.

FIGURA 31: Estrutura do arquivo Obs.dat.

Estereomodelos A Partir de Imagens Digitais Georreferenciadas

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UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA

Faculdade de Cincias e Tecnologia

) e da matriz de equaes normais (N):

= P : Matriz de peso das observaes, com desvio-padro das observaes ( )

= : Matriz de peso dos parmetros, com desvio-padro (

sen sen sen cos sen cos cos sen

cos sen sen cos sen

cos cos sen cos

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