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Профессиональный Документы
Культура Документы
+ + + +
=
+ + + +
1 2
1 2
( ) ( ) (...) ( )
( )
( ) ( ) (...) ( )
m
n
K s z s z s z
G s
s p s p s p
=
CELSO MONTALVO
3
El Lugar de las Races
Un Sistema de Control en Lazo
Cerrado con Retroalimentacin tpico
se muestra aqu:
La Funcin de Transferencia ante
perturbaciones del proceso se
describe como:
+
-
R
C
Kc
U
1
3 1 s +
1
2 1 s +
5
1
( )
2 1
1 1 ( )
1 5
3 1 2 1
C s
s
U s
Kc
s s
+
=
| | | |
+
| |
+ +
\ . \ .
Operando, la Ecuacin Caracterstica es:
( ) ( )
5
1
3 1 2 1
Kc
s s
+
+ +
Segn el Anlisis de Estabilidad
estudiado en el Mtodo de Routh, el
sistema mostrado sera inestable si
alguna de sus races es positiva.
Podemos evaluar la estabilidad del
sistema para cada valor de Kc si
graficamos su ecuacin:
( ) ( )
2
5
1 0
3 1 2 1
6 5 (1 5 ) 0
Kc
s s
s s Kc
+ =
+ +
+ + + =
2
1,2
5 5 4 6 (1 5 )
2 6
Kc
r
+
=
2
1,2
1
1 r j para
= <
Recordar que para un
proceso de 2do Orden
CELSO MONTALVO
4
El Lugar de las Races
La figura muestra la grfica de las
races r
1
(azul) y r
2
(verde).
Para la raiz r
1
:
Para Kc =0, r
1
=-0.5.
Para 1/120 >Kc >0, -0.5 <r
1
<-5/12
En estos casos r
1
es real.
Para Kc >1/120, r
1
es complejo,
pero la parte real es constante y la
parte imaginaria crece hacia arriba.
La raiz r
2
es simtrica pero sus
valores tambin se encuentran al
lado izquierdo del eje imaginario.
En ningn caso las raices pueden
tomar valores positivos, por lo tanto
este sistema es estable para
cualquier valor de Kc.
1,2
5 1
1 120
12 12
r Kc =
2
1,2
5 5 4 6 (1 5 )
2 6
Kc
r
+
=
-1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.5
0
0.5
1
Root Locus
Real Axi s
I
m
a
g
i
n
a
r
y
A
x
i
s
La grfica de las raices de la ecuacin caracterstica en el plano
imaginario es el lugar de las races Root Locus.
| | ,
5 9
,
12 12
x y =
(
+
(
2
3
Kc =
2
2
2
cos( )
1
= =
| |
| |
| +
|
|
\ .
\ .
2
1,2
1
r j
=
CELSO MONTALVO
5
El Lugar de las Races
Si el Transmisor tiene retraso de 1er
Orden el nuevo Diagrama es:
La Funcin de Transferencia ante
perturbaciones del proceso es:
+
-
R
C
Kc
U
1
3 1 s +
1
2 1 s +
1
( )
2 1
1 1 5 ( )
1
3 1 2 1 0.1 1
C s
s
U s
Kc
s s s
+
=
| | | | | |
+
| | |
+ + +
\ . \ . \ .
La Ecuacin Caracterstica es:
( ) ( ) ( )
5
1
3 1 2 1 0.1 1
Kc
s s s
+
+ + +
La obtencin de las races para
polinomios de 3r orden mayor no
es fcil algebraicamente y debe
procederse a mtodos numricos, y
al uso de computadoras poderosas
calculadoras.
( ) ( ) ( )
3 2
5
1 0
3 1 2 1 0.1 1
0.6 6.5 5.1 (1 5 ) 0
Kc
s s s
s s s Kc
+ =
+ + +
+ + + + =
5
0.1 1 s +
CELSO MONTALVO
6
El Lugar de las Races
La figura muestra la grfica de las
races r
1
(azul), r
2
(verde) y r
3
(rojo).
Usando mtodos numricos se halla:
Existen tres races y tres ramas. Dos
raices son complejas conjugadas y
sus grficas son simtricas al eje
real.
La raiz r
1
empieza en r
1
=-10 para
Kc =0 y crece sobre el eje real
negativo hacia al crecer Kc.
La raiz r
2
inicia en r
2
=-1/2 para Kc =
0, luego crece por el eje real hasta r
2
=-5/12 y de all sigue como raz
compleja hasta el infinito.
Para Kc 10.85 la parte real de la
raiz r
2
se vuelve positiva y el sistema
es inestable.
La raiz r
3
tiene grfica simtrica a r
2
.
( ) ( ) ( )
3 2
5
1 0
3 1 2 1 0.1 1
0.6 6.5 5.1 (1 5 ) 0
Kc
s s s
s s s Kc
+ =
+ + +
+ + + + =
La raiz r
3
inicia en r
3
= -1/3
para Kc =0; crece sobre el
eje real hacia r
3
= -5/12,
luego se hace compleja
hacia el infinito. Cruza el eje
imaginario para Kc = 10.85
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 1 2
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Root Locus
Real Axi s
I
m
a
g
i
n
a
r
y
A
x
i
s
CELSO MONTALVO
11
Reglas para Graficar
Nos referimos a la Funcin de
Transferencia en Lazo Abierto,
expresada en polos y ceros.
1. El nmero de Ramas es igual al
nmero de polos en la ecuacin
caracterstica. [3 polos].
0.5 1 0.03 1
0.5 1 2 1
s
FTLA Kc
s s s
+
| || || |
=
| | |
+ +
\ .\ .\ .
+
-
R
C
U
0.03
1 s +
1
2 1 s +
1
1
0.5
Kc
s
| |
+
|
\ .
1
2 0.03
2
1
1
2
s
FTLA Kc
s s
s
| |
|
+
| || |
=
| | |
+
\ .\ .
|
+
\ .
( )
( )
0.03
2
2
1
1
2
s
FTLA Kc
s s s
| |
+
|
| =
| |
|
+ +
|
|
\ .
\ .
2. Las ramas lugares de las races
(loci) parten de polos y terminan en
ceros. Si el N de ceros es menor
que el de polos, la diferencia es el
N de ramas que irn al infinito. Las
raices repetidas producen ramas
repetidas. [3 polos - 1 cero = 2
ramas al infinito].
CELSO MONTALVO
12
Reglas para Graficar
El grfico del Lugar de las Races se
muestra con colores para cada rama
3. Ubicar en el grfico los polos y
ceros. Un punto del Eje Real
Negativo es parte de una rama si la
suma de polos y ceros a su derecha
es impar.
4. Las ramas entran y salen del Eje
Real en ngulos de 90. Un punto
de salida entrada al Eje Real
cumple la ecuacin:
( )
( )
0.03
2
2
1
1
2
s
FTLA Kc
s s s
| |
+
|
| =
| |
|
+ +
|
|
\ .
\ .
Polos: 0, -1, -1/2
Ceros: -2
1 1
i j
s p s z
=
1 1 1 1
1
1 2
2
s s s
s
+ + =
+ +
+
El punto de salida se halla iterando en el
rango s = [p
i
, p
i+1
]
Iterando se obtienen las races -0.227369,
-0.81096, -2.71167. Slo vale la 1era.
CELSO MONTALVO
13
Reglas para Graficar
5. Las ramas que van al infinito tienen
asntotas espaciadas en ngulos
360/(p-z), formando ngulos
180(2k+1)/(p-z) respecto al eje real
(k = 0, 1, 2 ...).
( )
( )
0.03
2
2
1
1
2
s
FTLA Kc
s s s
| |
+
|
| =
| |
|
+ +
|
|
\ .
\ .
360
180
3 1
=
180(2 1)
90(2 1)
3 1
90,270
k
k
+
= +
=
Las asntotas parten desde el Eje
Real del Centro de Gravedad dado
por:
i j
p z
CG
p z
1
0 1 2
2
0.25
3 1
CG
+
= = +
+0.25
CELSO MONTALVO
14
Reglas para Graficar
6. Las ramas salen de un polo p
c
complejo conjugado al ngulo:
( )
( )
0.03
2
2
1
1
2
s
FTLA Kc
s s s
| |
+
|
| =
| |
|
+ +
|
|
\ .
\ .
( )
1
180 2 1 ( ) ( )
0,1,..., 1
m n
c i c j
i j c
k p z p p
q
k q
(
= + +
(
=
Las ramas llegan a un cero complejo
conjugado v al ngulo:
q es el orden del polo si existe (s+p)
q
( )
1
180 2 1 ( ) ( )
0,1,..., 1
n m
d j d i
j i d
k z p z z
v
k v
(
= + +
(
=
En el ejemplo no hay polos ni ceros complejos. Los
ngulos de salida son 0 180.
Ej. Para el polo 0, = 180x1 + 0 - 0 - 0 = 180
Para el polo 1/2, = 180x1 + 0 - 0 -180 = 0
( )
c i
p x
es el ngulo desde p
c
a x
i
.
CELSO MONTALVO
15
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Root Locus
Real Axi s
I
m
a
g
i
n
a
r
y
A
x
i
s
Reglas para Graficar
7. El valor de Kc al cruzar el eje
imaginario (pasando a inestable) se
obtiene por el mtodo de Routh.
( )
( )
0.03
2
2
1
1
2
s
FTLA Kc
s s s
| |
+
|
| =
| |
|
+ +
|
|
\ .
\ .
El valor de Kc sobre el eje imaginario es Kc = 100
( )
( )
0.03
2
2
1 0
1
1
2
s
Kc
s s s
| |
+
|
| + =
| |
|
+ +
|
|
\ .
\ .
( )
3 2
3 3 0.03
2 0
2 2 2
s s s Kc s + + + + =
3 2
3 1 0.03
0.03 0
2 2 2
s s Kc s Kc
| |
+ + + + =
|
\ .
1 0.03
1
2 2
3
0.03
2
1 0.03
2 6
0.03
Kc
Kc
Kc
Kc
+
Kc = 100
CELSO MONTALVO
16
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Root Locus
Real Axi s
I
m
a
g
i
n
a
r
y
A
x
i
s
Reglas para Graficar
( )
( )
0.03
2
2
1
1
2
s
FTLA Kc
s s s
| |
+
|
| =
| |
|
+ +
|
|
\ .
\ .
Reemplazando en el polinomio el
valor de Kc por 100 y el de s por j:
3 2
3 1 0.03
0.03 0
2 2 2
s s Kc s Kc
| |
+ + + + =
|
\ .
( )
3 2
2 3
3 1 0.03
( ) ( ) 100 ( ) 0.03 100 0
2 2 2
3
3 2 0
2
j j j
j
| |
+ + + + =
|
\ .
| |
+ + + =
|
\ .
Igualando la parte real a 0 se obtiene:
2
3
3 0
2
2
+ =
=
Entonces, las ramas cruzan el eje
imaginario en y
2j + 2j
2j +
CELSO MONTALVO
17
Aplicaciones del Mtodo Root Locus
El Mtodo Root Locus puede
usarse para evaluar el efecto de la
variacin de parmetros de control
en la estabilidad del sistema.
Ubicando el punto de operacin en
el plano imaginario, mientras ms
alejado est el punto del eje
imaginario el sistema ser ms
estable. Mientras ms alejado se
encuentre del eje real, el sistema
ser ms oscilatorio.
Aproximando un sistema de orden
superior a uno de 2do orden, el
factor es igual al arco cuyo coseno
es el ngulo desde el punto 0 hasta
el punto de operacin. La ordenada
imaginaria es la frecuencia a Kc max.
-2 -1.5 -1 -0.5 0
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Root Locus
Real Axi s
I
m
a
g
i
n
a
r
y
A
x
i
s
cos( ) =
2
1
=
(
=
(
| || |
+ + + + +
| |
\ .\ .
+
=
| || |
+ + + + +
| |
\ .\ .
+
-
R
Kc
2
4( 1)
2 2 1
s
s s
+
+ +
2
0.2 1 s +
1
0.1 1 s +
1. Hay 4 polos, 1 cero.
2. Habrn 4 ramas, tres irn al infinito.
Im
Re
-1 -2 +2 +1
+1
+2
-1
-2
-3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 -10 -11
CELSO MONTALVO
28
Ejemplo (cont)
( )
( ) ( )
1
1 1 1 1
5 10
2 2 2 2
s
FTLA K
s s j s j s
+
=
| || |
+ + + + +
| |
\ .\ .
+
-
R
Kc
2
4( 1)
2 2 1
s
s s
+
+ +
2
0.2 1 s +
1
0.1 1 s +
3. Un punto del eje real es parte de una
rama si a su derecha hay suma impar de
polos y ceros.
Im
Re
-1 -2 +2 +1
+1
+2
-1
-2
-3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 -10 -11
4. Las ramas entran y salen del eje real en
ngulos de 90 y los puntos de entrada y
salida cumplen:
1 1 1 1 1
1 1 1 1
5 10 1
2 2 2 2
s s s
s j s j
+ + + =
+ + +
+ + +
Las races son:-0.3355; -1.8923-0.7185j;
-1.8923+0.7185j; -7.8798.
Ninguna raz cae en rango
vlido para ramas, ninguna
rama entra sale del eje
real.
CELSO MONTALVO
29
Ejemplo (cont)
( )
( ) ( )
1
1 1 1 1
5 10
2 2 2 2
s
FTLA K
s s j s j s
+
=
| || |
+ + + + +
| |
\ .\ .
+
-
R
Kc
2
4( 1)
2 2 1
s
s s
+
+ +
2
0.2 1 s +
1
0.1 1 s +
5. Las ramas al infinito tienen asntotas
espaciadas por 360/(p-z), formando
ngulos 180(2k+1)/(p-z).
Im
Re
-1 -2 +2 +1
+1
+2
-1
-2
-3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 -10 -11
1 1 1 1
5 10 1
2 2 2 2
5
4 1
j j
CG
+ +
= =
(
= + +
(
=
( )
( ) ( )
1
1 1 1 1
5 10
2 2 2 2
s
FTLA K
s s j s j s
+
=
| || |
+ + + + +
| |
\ .\ .
+
-
R
Kc
2
4( 1)
2 2 1
s
s s
+
+ +
2
0.2 1 s +
1
0.1 1 s +
6. Las ramas salen de los polos al ngulo:
Im
Re
-1 -2 +2 +1
+1
+2
-1
-2
-3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 -10 -11
Para el polo -1/2+j/2 los ngulos son:
1
2
3
1 1 1/ 2
1 45
2 2 2 2 1/ 2
1 19 1/ 2
10 3.01
2 2 2 2 19/ 2
1 9 1/ 2
5 6.34
2 2 2 2 9/ 2
1 1
2 2 2 2
j j
arctg
j j
arctg
j j
arctg
j j
j
| | | |
+ + = + + = =
| |
\ . \ .
| | | |
+ + = + + = =
| |
\ . \ .
| | | |
+ + = + + = =
| |
\ . \ .
| |
+ + + =
|
\ .
4
1
90
0
arctg
| |
= =
|
\ .
( )
1
180 0 1 45 3.01 6.34 90
1
125.65
= + + (
=
125.65
El ngulo de salida desde
el polo conjugado es .
No hay ceros disponibles,
las dos ramas irn a las
asntotas pendientes.
CELSO MONTALVO
31
Ejemplo (cont)
1 65.5 25
16 57.5
1 25
1
K
K
b K
c
+
+
+
( )
( ) ( )
1
1 1 1 1
5 10
2 2 2 2
s
FTLA K
s s j s j s
+
=
| || |
+ + + + +
| |
\ .\ .
+
-
R
Kc
2
4( 1)
2 2 1
s
s s
+
+ +
2
0.2 1 s +
1
0.1 1 s +
7. La rama azul corta el eje j = 0 cuando:
Im
Re
-1 -2 +2 +1
+1
+2
-1
-2
-3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 -10 -11
Las dos ramas faltantes pueden trazarse en forma aproximada:
( )( )( )
( )( )( ) ( )
( ) ( )
2
2
4 3 2
1
1 0
5 1/ 2 10
5 1/ 2 10 1 0
16 65.5 57.5 25 0
s
K
s s s s
s s s s K s
s s s K s K
| |
+
| + =
|
+ + + +
\ .
+ + + + + + =
+ + + + + + =
Los valores de K resultan K<990.5; K<-67.87 y K<744.87.
Se elige este ltimo. (Recordar que K =200*Kc).
+3
+4
+5
+6
+7
+8
125.65
Usando Routh:
2
1 61.90625 /16
0.0625 42.3125 3159.61
1
61.90625 /16
b K
K K
c
K
=
+ +
=
CELSO MONTALVO
32
( )
2
2 2
5.2591
81.30 cos 0.1512
0.8044
1 0.1512
5.2591 0.8044 5.32 0.1858
5.32
arctg
| |
= = = =
|
\ .
= + = = =
Ejemplo (cont)
( )
( ) ( )
1
1 1 1 1
5 10
2 2 2 2
s
FTLA K
s s j s j s
+
=
| || |
+ + + + +
| |
\ .\ .
+
-
R
Kc
2
4( 1)
2 2 1
s
s s
+
+ +
2
0.2 1 s +
1
0.1 1 s +
7. Para K = 744.87/2 = 372.435: (Kc =K/200)
Im
Re
-1 -2 +2 +1
+1
+2
-1
-2
-3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 -10 -11
( )( )( ) ( )
2
4 3 2
5 1/ 2 10 372.435 1 0
16 65.5 429.935 397.435 0
s s s s s
s s s s
+ + + + + + =
+ + + + =
125.65
Usamos la 2da raz:
+3
+4
+5
+6
+7
+8
Races (en cada rama):
- 13. 3494
- 0. 8044 + 5. 2591j
- 0. 8044 - 5. 2591j
- 1. 0527
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
4 3 2
4 2 3
4 2
max
16 65.5 802.37 769.87 0
65.5 769.87 16 802.37 0
65.5 769.87 0
7.0815
j j j j
j
+ + + + =
+ + =
+ =
=
ltima Frecuencia:
CELSO MONTALVO
-5 -4 -3 -2 -1 0 1
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y
A
x
i
s
34
Salida desde un Polo Complejo
( )
( )( )( )( )
3
1 2 2 4
s
FTLA K
s s j s j s
+
=
+ + + + +
( ) ( ) 2 3 1
1
45
1
j j
arctg
+ + = +
| |
= =
|
\ .
( ) ( ) 2 4 2
1
26.56
2
j j
arctg
+ + = +
| |
= =
|
\ .
( ) ( ) 2 2 0 2
2
90
0
j j j
arctg
+ + + = +
| |
= =
|
\ .
( ) ( ) 2 1 1
1
225
1
j j
arctg
+ + = +
| |
= =
|
\ .
ngulo de Salida: 180 +45 - 26.56 +225 - 90 =333.44
CELSO MONTALVO
-5 -4 -3 -2 -1 0 1
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y
A
x
i
s
35
Salida desde un Polo Complejo
( )
( )( )( )( )
3
1 2 2 4
s
FTLA K
s s j s j s
+
=
+ + + + +
ngulo de Salida: 333.44
CELSO MONTALVO
37
Ejemplo Adicional
Calcular el valor lmite de
I
y el valor de
cuando
I
es la mitad del mximo.
Solucin:
( )( )
Operamos la Ecuacin Caracterstica para que aparezca como factor:
1 3 2 1
1 1 0
0.5 1 1 0.25 1
1 3 2 1
1 0
0.5 1 1 0.25 1
0.5 1 1 0.2
I
I
I
I
I
Kc
s s s s
s
Kc
s s s s
s s s
| |
| || | | |
+ + =
| | | |
+ + +
\ .\ . \ .
\ .
| | +
| || | | |
+ =
| | | |
+ + +
\ .\ . \ .
\ .
+ +
( )
( )( )( )
( )( )( )
( )( )( )
( )( )( )
5 1 6 6 0
0.5 1 1 0.25 1 6 6 0
6 /
1 0
0.5 1 1 0.25 1 6
6/ 1
1 0
0.125 6.1989 0.4006 2.9788 0.4006 2.9788
6.1989 0.4006 2.9788 0.4006 2.9788
I
I
I
I
s Kc s Kc
s s s s Kc s Kc
Kc
s s s s Kc s
s s s j s j
K
FTLA
s s s j s j
+ + + =
+ + + + + = (
+ =
+ + + +
+ =
+ + + +
=
+ + + +
+
-
R
1
1
I
Kc
s
| |
+
|
\ .
2
1 s +
3
0.5 1 s +
1
0.25 1 s +
CELSO MONTALVO
38
Ejemplo Adicional
Aplicamos las reglas del mtodo :
( )( )( ) 6.1989 0.4006 2.9788 0.4006 2.9788
K
FTLA
s s s j s j
=
+ + + +
+
-
R
1
1
I
Kc
s
| |
+
|
\ .
2
1 s +
3
0.5 1 s +
1
0.25 1 s +
1. Hay 4 polos, no hay ceros.
2. Habrn 4 ramas al infinito.
3. Ubicamos los polos en el grfico y trazamos los puntos del eje
real que pertenecen a ramas.
4. Entrada y salida del eje real:
Im
Re
-1 -2 +2 +1
+1
+2
-1
-2
-3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 -10 -11
1 1 1 1
0
6.1989 0.4006 2.9788 0.4006 2.9788 s s s j s j
+ + + =
+ + + +
Las races son:
-4.3816;
-0.4342 + 1.7340i ;
-0.4342 - 1.7340i .
CELSO MONTALVO
39
Ejemplo Adicional
Continuamos:
( )( )( ) 6.1989 0.4006 2.9788 0.4006 2.9788
K
FTLA
s s s j s j
=
+ + + +
+
-
R
1
1
I
Kc
s
| |
+
|
\ .
2
1 s +
3
0.5 1 s +
1
0.25 1 s +
5. Espaciamiento de las 4 asntotas: 360/4 = 90.
ngulo de la 1
era
asntota: 180/4 = 45.
Centro de Gravedad:
Im
Re
-1 -2 +2 +1
+1
+2
-1
-2
-3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 -10 -11
0 6.1989 0.4006 2.9788 0.4006 2.9788
1.75
4
j j
CG
+
= =
45
CELSO MONTALVO
40
Ejemplo Adicional
Seguimos:
( )( )( ) 6.1989 0.4006 2.9788 0.4006 2.9788
K
FTLA
s s s j s j
=
+ + + +
+
-
R
1
1
I
Kc
s
| |
+
|
\ .
2
1 s +
3
0.5 1 s +
1
0.25 1 s +
6. ngulo de salida de la rama de los polos complejos:
( )
( )
( )
1
2
2.9788
0.4 2.9788 6.1989 5.7989 2.9788 27.19
5.7989
2.9788
0.4 2.9788 0 0.4 2.9788 262.35
0.4
0.4 2.9788 0.4 2.9788 5.9576
j j arctg
j j arctg
j j j
| |
+ + = + + = =
|
\ .
| |
+ + = + = =
|
\ .
+ + + = +
3
5.9576
90
0
arctg
| |
= =
|
\ .
( )
1
180 0 1 0 27.19 262.35 90
1
325.16 34.84
= + + + (
= =
El ngulo de salida desde el otro
polo conjugado es , +34.84.
Im
Re
-1 -2 +2 +1
+1
+2
-1
-2
-3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 -10 -11
-34.84
CELSO MONTALVO
41
Ejemplo Adicional
Ahora los cortes al eje imaginario:
( )( )( ) 6.1989 0.4006 2.9788 0.4006 2.9788
K
FTLA
s s s j s j
=
+ + + +
+
-
R
1
1
I
Kc
s
| |
+
|
\ .
2
1 s +
3
0.5 1 s +
1
0.25 1 s +
7. El valor de K al cruzar el eje imaginario se obtiene con Routh:
Im
Re
-1 -2 +2 +1
+1
+2
-1
-2
-3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 -10 -11
-34.84
( )( )( )
4 3 2
1 2 1
1
1 0
6.1989 0.4006 2.9788 0.4006 2.9788
7 14 56 0
1 14
7 56
7 14 1 56 7 6 56 7 7
6 56 6
7 7 6 6
Operando: 48 6 / ; 0.125
I I
K
s s s j s j
s s s s K
K
K K
b b K c K K
c
K
K Kc Kc
+ =
+ + + +
+ + + + =
= = = = = =
> = >
K=48
CELSO MONTALVO
42
Ejemplo Adicional
Para calcular el punto de operacin:
( )( )( ) 6.1989 0.4006 2.9788 0.4006 2.9788
K
FTLA
s s s j s j
=
+ + + +
+
-
R
1
1
I
Kc
s
| |
+
|
\ .
2
1 s +
3
0.5 1 s +
1
0.25 1 s +
La mitad del mximo de K es 48/2 = 24, equivale a
I
= 0.25 si Kc=1:
Im
Re
-1 -2 +2 +1
+1
+2
-1
-2
-3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 -10 -11
-34.84
4 3 2
7 14 56 24 0 s s s s + + + + =
K=48
2.8784
cos arctan 0.07345
0.2120
| |
| |
= =
| |
\ .
\ .
Races:
-6.1039
-0.2120 + 2.8784i
-0.2120 - 2.8784i
-0.4720
CELSO MONTALVO
43
Ejemplo Adicional
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y
A
x
i
s
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
-6
-4
-2
0
2
4
6
System: G
Gain: 5.99
Pole: -0.00034 + 2.83i
Damping: 0.00012
Overshoot (%): 100
Frequency (rad/sec): 2.83
CELSO MONTALVO
44
Otro Ejemplo Ms
Usando el mtodo mtodo Root-Locus calcule
el perodo de oscilacin de un sistema de 2do
orden equivalente al sistema de control
mostrado.
Solucin:
+
-
R
20 2
1
4 16 1 s s + +
1
0.8 1 s +
1
0.5 1 s +
( )( )
( )( )
1.25 0.25 2 1 1 1
20 12.5
1.25 2 1.25 3.94 0.06 2
2 15/ 2 2 15/ 2
G
s s s s s s
s s
(
(
| | | | | | | |
(
= =
(
| | | |
( + + + + + +
\ . \ . \ . \ . + + +
( )( )( )( )
4 3 2
1.25 3.94 0.06 2 12.5 0
7.25 15.75 10.81 13.13 0
s s s s
s s s s
+ + + + + =
+ + + + =
2 2
2
0.1426 1.0052 1.0152 6.1887 T
= + = = =
La FTLA es:
La Ecuacin Caracterstica es:
Las races son:
-3.4824 +0.7784j; -3.4824 - 0.7784j; -0.1426 +1.0052j; -0.1426 - 1.0052j
Usando una de las races complejas:
CELSO MONTALVO
45
La forma estndar de clculo (con iteracin)
Usando el mtodo Root-Locus calcule el Kc
para obtener asentamiento de 1/4.
Solucin:
3 2
1 1 1
1 0
3 5 10
18 95 150 0
Kc
s s s
s s s Kc
| || || |
+ =
| | |
+ + +
\ .\ .\ .
+ + + + =
Para asentamiento de se requiere que:
La Ecuacin Caracterstica es:
1 1 1
3 5 10
FTLA Kc
s s s
| || || |
=
| | |
+ + +
\ .\ .\ .
2
2
1
/ 0.25 C A e
= = 0.2154 =
Iterando valores para Kc:
3 2
Para 100
18 95 150 100 0
:
-11.7107
-3.1446 3.3851
-3.1446 - 3.3851
cos(arctan(3.3851/3.1446)) 0.6806
Kc
s s s
Raices
i
i
=
+ + + + =
+
=
3 2
Para 592.23
18 95 150 592.23 0
:
-14.9661
-1.5170 6.8770
-1.5170 - 6.8770
cos(arctan(6.877/1.5170)) 0.2154
Kc
s s s
Raices
j
j
=
+ + + + =
+
=
Continuando la iteracin hasta
No da 0.2154
CELSO MONTALVO
46
Otra alternativa de clculo (sin iteracin)
Usando el mtodo Root-Locus calcule el Kc
para obtener asentamiento de 1/4.
Solucin:
3 2
1 1 1
1 0
3 5 10
18 95 150 0
Kc
s s s
s s s Kc
| || || |
+ =
| | |
+ + +
\ .\ .\ .
+ + + + =
Para asentamiento de se requiere que:
La Ecuacin Caracterstica es:
1 1 1
3 5 10
FTLA Kc
s s s
| || || |
=
| | |
+ + +
\ .\ .\ .
2
2
1
/ 0.25 C A e
= = 0.2154 =
Im Im
cos arctan cos arctan
Re Re
k
k
| | | |
| | | |
= =
| | | |
\ . \ .
\ . \ .
Una de las races de la ecuacin caracterstica debe ser:
Re Im 4.5335 j k k j + = +
k es cualquier constante real.
( ) ( ) ( ) ( )
Im 4.5335
tan arccos tan arccos 0.2154 4.5335
Re
k k
k k
= = = =
( ) ( ) ( )
( ) ( )
3 2
3 2
3 2 3 2
18 95 150 4.53 18 4.53 95 4.53 150 0
60.56 351.4 95 150 79.37 163.1 430.4 0
s s s Kc k kj k kj k kj Kc
k k k k k k j
+ + + + = + + + + + + + =
+ + + + + =
3 2
3 2
79.37 163.1 430.4 0 Raices: 3.5727, 1.5178
60.56 351.4 95 150 0 Usando 1.5178 se obtiene 591.94
k k k
k k k Kc k Kc
+ + =
+ + + = = =
Debe estar en el eje real negativo