CINTICA DEL SLIDO CANTIDAD DE MOVIMIENTO

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INTRODUCCIN

El estudio de la Cintica se basa en la segunda ley de Newton del movimiento. En los estudios tratados se ha utilizado directamente la segunda ley de Newton parar el accionar las fuerzas que se ejercen sobre puntos materiales y cuerpos rgidos con las aceleraciones que en ellos originan. En realidad, cuando queramos tener informacin acerca de la aceleracin o del valor de una fuerza en un instante, la utilizacin de la segunda ley de Newton ser el mtodo ms fcil a seguir. En los temas anteriores se integr la segunda ley de Newton respecto a la posicin para obtener el teorema de las fuerzas vivas. Como estn o es sino una combinacin de la segunda ley de Newton y los principios de la Cinemtica, todo problema que pueda resolver se aplicando dicho teorema se podr tambin resolver utilizando la segunda ley de Newton. Sin embargo, el teorema de las fuerzas vivas resulta particularmente til para resolver problemas en los que haya que relacionar las celeridades de un cuerpo en dos posiciones de su movimiento y las fuerzas que intervienen puedan expresarse en funcin de la posicin de dicho cuerpo. Los principios del impulso y la cantidad de movimiento que se van a desarrollar en este informe y el siguiente se obtienen integrando la segunda ley de Newton respecto al tiempo. Las ecuaciones resultantes sirven para resolver problemas en los que haya que relacionar las velocidades de un cuerpo correspondientes a dos instantes diferentes y las fuerzas que intervienen puedan expresarse en funcin del tiempo. Aun cuando los principios del impulso y la cantidad de movimiento no sean imprescindibles para resolver un problema dado, resultan particularmente tiles para la solucin de problemas de choque entre cuerpos y de sistemas de masa variable.

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OBJETIVOS
Desarrollar formulaciones para el momento lineal y momento angular de un cuerpo (slido rgido) Aplicar los principios del impulso lineal y angular, del momento lineal y del momento angular para resolver problemas cinticos de slido rgido planos que implican fuerza, velocidad y tiempo. Estudiarla aplicacin de la conservacin del momento. Analizar la mecnica del impacto excntrico.

MOMENTO LINEAL

Definicin.-El momento lineal de un sistema es una cantidad vectorial. Este se define como el producto del amasa del sistema y la velocidad de su centro de masa El momento lineal de un slido rgido es determinado sumando vectorialmente los momentos lineal es de todas las partculas del cuerpo, esto es:

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Q =
Como

tambin podemos escribir

Q =

Donde

es la masa del cuerpo y

esla velocidad del centro de masa del cuerpo.

Esta ecuacin establece que el momento lineal de un cuerpo es una cantidad vectorial con, la cual se mide comnmente en unidad es de velocidad del centro de masa del cuerpo. kg.m/s o slug.pie/s ,y una definida por, que es la

La fuerza resultante que acta sobre un sistema es igual a la razn de cambio respecto al tiempo de su momento lineal.

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IMPULSO
Definicin.- El impulso de la fuerza resultante que acta sobre un sistema en cualquier intervalo de tiempo es igual al cambio de momento lineal del sistema en ese intervalo de tiempo. Multiplicando la ecuacin: =

Por el intervalo infinitesimal de tiempo dt e integrando, obtenemos(con la ecuacin Q = mvG)la forma integral de la ley del momento lineal:

= =

Dnde:

se llama impulso lineal de F en el intervalo de tiempo de t1 a t2. Tambin, = =

Es el cambio correspondiente en el momento lineal. Por consiguiente, la ecuacin puede escribir como: =

se

Los resultados anteriores expresan la ley del momento lineal en forma integral. TEOREMA: El cambio de momento lineal de un cuerpo rgido en cualquier intervalo de tiempo es igual al impulso lineal, sobre el mismo intervalo de tiempo, de la resultante de las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo.

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MOMENTO ANGULAR
Considere un cuerpo que presenta lafigura1, el cual est sometido a movimiento plano general. En el instante mostrado, el punto arbitrario P tiene velocidad , y el cuerpo tiene velocidad angular . Si la velocidad de la partcula i-sima del cuerpo debe ser determinado, entonces: = + / = + El momento angular de la partcula i con respecto al punto P es igual al momento del momento lineal de la partcula con respecto al punto P. As =

Expresando

en trminos de

y usando vector es cartesianos, tenemos:

= + [ + + + ]

Haciendo

dm e integrando sobre toda la masa m del cuerpo, obtenemos =

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Aqu representa el momento angular del cuerpo con respecto a un eje (el eje z) perpendicular al plano del movimiento y pasa por el punto P. como = y = , las integrales de los trminos primero y segundo a la derecha se usan para ubicar el centro de masa G del cuerpo con respecto a P, figura 2. Adems, la ltima integral representa al momento de inercia del cuerpo calculado con respecto al eje z, esto es, = . Entonces: =

(i)

Esta ecuacin se deduce a una forma ms simple si el punto P coincide con el centro de masa G del cuerpo, en cuyo caso = = . Por consiguiente, =

(ii)

Esta ecuacin establece que el momento angular del cuerpo calculado con respecto a G es igual al producto del momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje que pase por G y la velocidad angular del cuerpo. Es importante observar que es una cantidad vectorial con magnitud , la cual comnmente es medida en unidades de kg.m2 o slug.pie2, y direccin definida mediante , que siempre es perpendicular al plano del movimiento.

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La ecuacin de tambin puede ser reescrita en trminos de la componentes x y y de la velocidad del centro de masa del cuerpo, y , y del momento de inercia del cuerpo. Como el punto G est ubicado en las coordenadas , entonces, por teorema de los ejes paralelos = + + . Sustituyendo a la ecuacin de (ii) y reordenando trminos tenemos:

= [

+ ] + [

+ ] +

(iii) como

A partir del diagrama cinemtico de la figura 2,

puede expresarse en trminos de

= +

+ + )

Efectuando el producto cruz e igualando las respectivas componentes i y j resultan las dos ecuaciones escalares:

= =

Sustituyendo estos resultados en la ecuacin (iii) resulta: =

+ [

(iv)

Como referencia en la figura 2, este resultado indica que cuando el momento angular del cuerpo se calcula con respecto al punto P, es equivalente al momento lineal o de sus componentes y con respecto a P ms el momento angular . Advierta que como es un vector libre, puede actuar en cualquier punto sobre el cuerpo siempre que conserve sus mismas magnitudes y direccin. Adems, como el momento angular es igual al momento del momento lineal, la lnea de accin de L debe pasar por el centro de masa G del cuerpo para conservar la magnitud correcta cuando se calculan momentos con respecto a P, figura 3. Como resultado de este anlisis, consideramos ahora tres tipos de movimiento.

CANTIDAD DE MOVIMIENTO PARA UN SLIDO EN TRASLACIN

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Cuando un cuerpo rgido de masa m est sometido a traslacin rectilnea o curvilnea. Su centro de masa tiene una velocidad = y = para el cuerpo. Por consiguiente, el momentum lineal y el momentum angular calculados con respecto a G se convierten en:

=
=

Si el momento angular es calculado con respecto a cualquier otro punto A sobre o fuera del cuerpo, el momento del momento lineal L debe ser calculado con respecto al punto. Ya que d es el "brazo de momento como se muestra en la figura, entonces, =

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CANTIDAD DE MOVIMIENTO PARA UN SLIDO EN ROTACIN CON RESPECTO A UN EJE FIJO

Cuando un cuerpo rgido est girando con respecto a un eje fijo que pasa por el punto O. figura, el momento lineal y el momento angular con respecto a G son

=
=

A veces es conveniente calcular el momento angular del cuerpo con respecto al punto O. En este caso es necesario tomar en cuenta el "momento" de L y con respecto a O. Observando que L (o ) es siempre perpendicular a tenemos: + = + Esta ecuacin puede ser simplificada sustituyendo primero = , en cuyo caso = + . y, por el teorema de los ejes paralelos, observando que los trminos dentro del parntesis representan el momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje perpendicular al plano del movimiento que pasa a travs del punto O. Por consiguiente: = 0

Entonces para el clculo pueden usarse las ecuaciones anteriores.

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CANTIDAD DE MOVIMIENTO PARA UN SLIDO EN MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Cuando un cuerpo rgido est sometido a movimiento plano general, figura (c) ,el momento lineal y el momento angular calculados con respecto a G se convierten en :

=
= Si el momento angular es calculado con respecto a un punto A ubicado sobre o fuera del cuerpo, figura (c), es necesario encontrar los momentos de L y con respecto a ese punto. En este caso, = +

Aqu d es el brazo de momento, como se muestra en la figura.

Cuando el pndulo oscila hacia abajo, su momento angular con respecto al punto O puede ser determinado calculando el momento de y con respecto a O. Esto es: = + . Como = , entonces.

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= + = + = .

LA LEY DE MOVIMIENTO LINEAL PARA EL MOVIMIENTO DE UN SLIDO RGIDO

Sea: +

(1)

O en forma escalar, como:

Donde

, son las proyecciones (x,y,z) de

,respectivamente.

Para un movimiento plano de un cuerpo rgido relativo al plano xy, las proyecciones z en las ecuaciones pueden cancelarse y , y en la primera ecuacin son vectores paralelos al plano xy. Como F es a menudo una funcin complicada del tiempo, es conveniente a veces representar el impulso de F en trminos de su promedio en el tiempo.

1 =

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La ecuacin 1 puede entonces escribirse en la forma :

Para el importante caso en que F es conveniente forma: +

, la ecuacin anterior toma la

CONSERVACIN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL

Si la suma de todos los movimientos lineales que actan en un sistema de cuerpos rgidos conectados es cero en una direccin especfica, entonces la cantidad de movimiento lineal del sistema es constante, o se conserva en esta direccin, es decir:

Esta ecuacin se conoce como la conservacin de la cantidad de movimiento lineal. Sin inducir errores apreciables en los clculos, la ecuacin puede ser apreciable en una direccin especfica a lo largo de la cual los impulsos lineales son mnimos o no impulsoras ocurren cuando fuerzas mnimas actan durante lapsos muy cortos.

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PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

Como en el caso del movimiento de una partcula, el principio del impulso y del momento para un cuerpo rgido se desarrolla combinando la ecuacin del movimiento con cinemtica. La ecuacin resultante permite lograr una solucin directa de problema que implican fuerza, velocidad y tiempo.

PRINCIPIO DEL IMPULSO Y MOMENTO LINEAL

La ecuacin de movimiento traslacional para un cuerpo rgido puede escribirse como = . Como la masa del cuerpo es constante. = 1 a t = t2 , =

Multiplicando ambos lados por dt e integrando a partir de t = t1 , 2 se obtiene

A esta ecuacin se le llama principio del impulso y momento lineal. Establece que la suma de todos los impulsos creados por el sistema de fuerzas externas que actan sobre el cuerpo durante el intervalo de tiempo t1 a t2 es igual al cambio en el momento lineal del cuerpo durante el intervalo de tiempo.

PRINCIPIO ANGULAR

DE

IMPULSO

CANTIDAD

DE

MOVIMIENTO

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Si el cuerpo tiene movimiento plano general entonces momento de inercia es constante. =

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Como el

= , = =

Al multiplicar ambos lados por dt e integrar =

resulta

Del mismo modo, para rotacin con respecto a un eje fijo que pasa por el punto O, la ecuacin ( = 0 ) cuando se integra se escribe.

Estas ecuaciones se conocen como principio de impulso y cantidad de movimiento angulares. Ambas ecuaciones expresan que la suma del impulso angular que acta en el cuerpo durante el intervalo a es igual al cambio de la cantidad de movimiento angular del cuerpo durante este intervalo. Si el movimiento se desarrolla en el plano x-y, las siguientes ecuaciones pueden utilizarse para describir el movimiento del cuerpo.

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Las ecuaciones anteriores tambin pueden aplicarse a todo un sistema de cuerpos en lugar de a cada uno por separado. Esto elimina la necesidad de incluir los impulsos de interaccin que aparecen en las conexiones puesto que son internas al sistema. Las ecuaciones pueden escribirse en forma simblica.

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CONSERVACIN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR

Cuando no acta fuerza externa sobre un cuerpo rgido, o un sistema de cuerpos rgidos, los impulsos de las fuerzas externas son cero y el sistema de las cantidades de movimiento en el tiempo es equivalente al sistema de las cantidades de movimiento en el tiempo . Sumando e igualando de manera sucesiva las componente, las componentes y los momentos de las cantidades de movimiento en los tiempos y se concluye que la cantidad de movimiento lineal total del sistema se conserva en cualquier direccion, y que su cantidad de movimiento angular total se conserva alrededor de cualquier punto. Sin embargo, hay muchas aplicaciones de ingeniera en las que no se conserva la cantidad de movimiento lineal aunque se conserva la cantidad de movimiento angular del sistema alrededor de un punto dado O, esto es, en el que

= 0

Tales casos ocurren cuando las lneas de accin de todas las fuerzas externas pasan por O o, de manera ms general, cuando la suma de los impulsos angulares de las fuerzas externas alrededor de O es cero. Los problemas que implican conservacin de la cantidad de movimiento angular alrededor de un punto O pueden resolverse mediante el mtodo general del impulso y la cantidad de movimiento, esto es, dibujando diagramas de cantidad de movimiento e impulso. La ecuacin = , se obtiene entonces al sumar e igualar los momentos alrededor de 0 0 O.

Una patinadora al principio y al final de un giro. Empleando el principio de la conservacin de la cantidad de movimiento angular encontrara que su velocidad angular es mucho ms alta al final del giro.

CHOQUE DE CUERPOS RGIDOS

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En choques cuando stos podan considerarse como puntos materiales, slo eran aplicables los casos de choque central directo y choque central oblicuo. Ahora vamos a desarrollar los casos adicionales de choque excntrico. Notamos que los fenmenos de choque eran complicados, incluso en el caso relativamente sencillo del choque de dos partculas. Sin embargo, es una suerte que a menudo puedan obviarse los detalles del choque; la ecuacin que nos da el teorema de la cantidad de movimiento se puede utilizar para obtener una relacin sencilla entre las velocidades de los cuerpos antes y despus del choque. Aun cuando este mtodo slo constituya una aproximacin de un suceso muy complejo y deba aplicarse con cuidado, el mtodo permite la solucin de problemas de choque que de otra manera seran irresolubles.

FUERZAS IMPULSIVAS Y EL MOVIMIENTO IMPULSIVO

Aun cuando los sucesos de choque tienen lugar en un intervalo de tiempo relativamente corto, se observa que las velocidades y las velocidades angulares de los cuerpos pueden variar de manera importante. Las variaciones de cantidad de movimiento y de momento cintico requieren, pues, impulsos que no tiendan a cero en los cortos tiempos de choque. Las fuerzas caracterizadas por mdulos muy grandes, de tal manera que originen una variacin importante de la cantidad de movimiento (impulso grande), incluso en tiempos muy cortos, se denominan fuerzas impulsivas. Los movimientos que resultan de fuerzas impulsivas se denominan movimientos impulsivos. Las fuerzas que se generan cuando un cuerpo choca con otro constituyen un ejemplo de fuerzas impulsivas. Las fuerzas que originan una variacin despreciable de cantidad de movimiento (impulso pequeo) en tiempos cortos se denominan fuerzas no impulsivas. Ejemplos de fuerzas no impulsivas son el peso de un cuerpo, las fuerzas de rozamiento y las fuerzas elsticas que ejercen los resortes. Los mdulos de las fuerzas no impulsivas son siempre pequeos frente a los de las fuerzas impulsivas. Cuando se aplica el teorema de la cantidad de movimiento durante un intervalo de tiempo corto, el impulso de las fuerzas no impulsivas suele poderse despreciar frente al de las fuerzas impulsivas. Corrientemente, no se sabe de antemano si las fuerzas de reaccin desconocidas son impulsivas o no. Por lo general, la fuerza de reaccin de un apoyo, que lo que hace es impedir el movimiento en una direccin, es tan impulsiva como las fuerzas que intentan originar movimiento en dicha direccin. La decisin final de si puede prescindirse o no del impulso de una fuerza debe basarse en la precisin que se exige al resultado y del efecto estimado que sobre la ecuacin tiene dicho trmino.

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HIPTESIS PARA LOS PROBLEMAS DE CHOQUE

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Por su propia naturaleza, los sucesos de choque tienen lugar en intervalos de tiempo muy breves. Basndonos en observaciones de muchos sucesos de choque, supondremos que durante el breve intervalo de choque = . 1. Las posiciones de los cuerpos en colisin no varan apreciablemente. 2. Las velocidades y/o las velocidades angulares de uno o ambos cuerpos en colisin pueden variar mucho. 3. Se pueden despreciar las fuerzas y momentos no impulsivos. 4. Las fuerzas de rozamiento (fuerzas tangentes al plano de impacto) pueden despreciarse.

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CHOQUE EXCNTRICO DE CUERPOS RGIDOS

El anlisis de los problemas de choque de puntos materiales realizado en los temas pasados ilustraba el caso del choque central para el que la lnea de impacto coincida con la recta que une los centros de masa. Por tanto, las fuerzas de contacto en el choque pasaban por los centros de masa de los cuerpos.

Estos problemas se resolvan echando mano de la conservacin de la cantidad de movimiento junto con el coeficiente de restitucin, e, que compara la velocidad relativa de separacin de los puntos de contacto (despus del choque) con su velocidad relativa de aproximacin (antes del choque). El problema de choque de cuerpos rgidos es muy parecido al de choque de puntos materiales, pero se complica ligeramente por el hecho de que la lnea de impacto no suele pasar por los centros de masa de los cuerpos; tal choque se dice que es un choque excntrico.

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Surge una nueva complicacin si definimos el coeficiente de restitucin diciendo que es el cociente entre el impulso de restitucin y el impulso de deformacin. Un anlisis realizado nos dara de nuevo el coeficiente de restitucin como razn de la velocidad relativa de separacin de los puntos de contacto (despus del choque) a la velocidad relativa de aproximacin (antes del choque). Ahora bien, la velocidad del cuerpo en el punto de impacto suele ser diferente de la velocidad de su centro de masa. Por tanto, cuando se trate de un choque excntrico, las ecuaciones de la velocidad relativa se debern utilizar para relacionar las velocidades de los puntos de contacto en la ecuacin del coeficiente de restitucin y las velocidades de los centros de masa en las ecuaciones de los teoremas de la cantidad de movimiento y del momento cintico. Consideremos el choque de los cuerpos rgidos representados en la figura. Los puntos A y B son los centros de masa de los cuerpos y los puntos C y D son los puntos de contacto. Tomaremos las coordenadas t y n, Ia primera contenida en el plano de contacto y la segunda normal a l, segn se indica. Definiremos el coeficiente de restitucin como la razn del impulso de restitucin al impulso de deformacin.

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donde y son las componentes iniciales de las velocidades de los puntos C y D (antes del choque) y y son las finales de dichos puntos (despus del choque). Las componentes de las velocidades de los puntos C y D estn relacionadas con las velocidades de los centros de masa A y B mediante las ecuaciones de la velocidad relativa :

= + / = + /

El resultado de combinar las ecuaciones es una ecuacin escalar que relaciona las velocidades y y las velocidades angulares y despus del choque. Se pueden obtener otras cuatro ecuaciones escalares (dos ecuaciones vectoriales) al aplicar a cada cuerpo por separado el teorema de la cantidad de movimiento. Por ltimo, se puede aplicar el teorema del momento cintico respecto al centro de masa de cada cuerpo, que nos dar dos ecuaciones escalares ms, lo que representa un total de siete ecuaciones. De este sistema de ecuaciones se pueden despejar las siete incgnitas , , , , y Y mdulo F de la fuerza impulsiva de contacto que se ejercen los cuerpos. Segn se indica en la, la fuerza F es normal al plano de contacto.

Si uno o ambos cuerpos en colisin estn obligados a girar en torno a un punto o puntos fijos, en dicho punto (o puntos) se ejercer una reaccin impulsiva. El impulso de estas reacciones debe tambin incluirse en las ecuaciones que traducen los teoremas de la cantidad de movimiento y del momento cintico.

APLICACIONES

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PRINCIPIO DEL IMPULSO Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO

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EJERCICIO 01 : Un astronauta dispara un impulsor de su unidad de maniobras ejerciendo una fuerza T = 2(1 + t) N, donde t est en segundos. La masa combinada del astronauta y su equipo es de 122 kg, Y el momento de inercia de masa respecto al centro de masa comn es de 45 kg-m2, Modelando al astronauta y a su equipo como un cuerpo rgido, use el principio del impulso angular y el momento angular para determinar cunto tarda su velocidad angular en alcanzar el valor de 0.1 rad/s.

SOLUCIN Aplicando el principio de impulso y momento angular.

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Donde 1 = 0, ya que el astronauta est inicialmente en reposo. La distancia normal desde la lnea de empuje hacia el centro de masa es R = 0,3 m, donde

2 1 + = 0.6 +

= 45(0.1)

Ordenando + 2b

+ c = 0, Donde b = 1, c = -15.

Resolviendo = = 3 5

Dado que la solucin negativa no tiene sentido aqu puesto que no existen tiempos negativos. = 3 s

EJERCICIO 02 : Se muestra la fuerza que un bastn ejerce sobre una pelota de golf de 1.62 onzas. La pelota tiene 1.68 pulgadas de dimetro y se puede modelar como una esfera homognea. El bastn

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toca la pelota durante 0.0006 s, y la magnitud de la velocidad del centro de masa de la pelota despus del golpe es de 160 pie/s. Qu velocidad angular adquiere la pelota?

SOLUCIN Momento lineal: = =

El momento angular : = =
=

Convirtiendo las unidades dadas 1.62 onzas = 0. 0459 kg 1.68 pulg = 0.14 pies 0.1 pulg = 0.0083333 pies Remplazamos

=
Resolviendo

0 0459 60 / 0 0083333 /5 0 0459 0 07

= 68 3 / EJERCICIO 03: La barra esbelta mostrada gira libremente en un plano horizontal respecto a un eje vertical en O. La barra pesa 20 lb y su longitud es de 6 pies El deslizador A pesa 2 lb. Si la velocidad angular de la barra es w=10 rad/s y la componente radial de la velocidad A es cero cuando r= 4 pies cul es la velocidad angular de la barra cundo ? El momento de inercia de masa de A respecto a su centro de masa es insignificante, es decir considere a como una partcula.

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SOLUCIN De la definicin del momento angular, slo la posicin radial de la corredera ser necesario tomar en cuenta al aplicar el principio de la conservacin del momento angular; esto es cuando la velocidad de la corredera en r = 4 pies cuando no cambia el momento angular de la barra.

Convirtiendo:

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Reemplazando datos :

EJERCICIO 04 : Una esfera uniforme de masa m y radio r se proyecta a lo largo de una superficie horizontal rugosa con una velocidad lineal y sin velocidad angular. Denotando mediante el

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coeficiente de friccin cintica entre la esfera y la superficie, determine a)el tiempo en el cual la esfera empezar a rodar sin deslizarse; b) las velocidades lineal y angular de la esfera en el tiempo .

SOLUCIN Si bien la esfera se desliza en relacin con la superficie, sobre ella acta la fuerza normal N, la fuerza de friccin F y su peso W de magnitud W = mg. Principio del impulso y la cantidad de movimiento. Se aplica el principio del impulso y la cantidad de movimiento a la esfera desde el tiempo =0 cuando sta se coloca la superficie hasta el tiempo =t en el momento que empieza a rodar sin deslizarse.

Cant.Mov.Sist. 1 + Imp. Ext. Sist1 2 = Cant. Mov. Sist. 2

+ +

Componentes: Componentes: =

= = (3)

(1) (2)

+ Momentos alrededor de G:

De (1) se obtiene = = .Durante el intervalo de tiempo completo considerado, ocurre deslizamiento en el punto C y se tiene que = = Al sustituir en lugar de F en (2),se escribe : = = (4)

Al sustituir

e = =
5

en (3), =
5

(5)

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La esfera empezar a rodar sin deslizarse cuando la velocidad del punto de contacto sea cero. En ese tiempo, el punto C se vuelve el centro instantneo de rotacin, y se tiene = .Al utilizar las expresiones (4) y (5), se escribe = ; = Al sustituir esta expresin para t en (5) = =
5 7

= 2 7

; ;

=7 =

=
5 7

5 7

EJERCICIO 05 En un instante dado, el disco de 10 kg y la barra de 5 kg tienen los movimientos mostrados en la figura (a). Determine sus momentos angulares con respecto al punto G y al punto B para el disco y con respecto al punto G y al CI para la barra en ese instante.

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Disco: Como el disco est girando al respecto a un eje fijo (a travs del punto B), entonces = (8rad/s)(0.25m) = 2m/s, figura (b). Por consiguiente: + + = = =[ 1 + 25 ] 8 / = 2.50 kg . m2/s

= 2.50 kg . m2/s + (10 kg)(2 m/s)(0.25 m) = 7.50 kg . m2/s

Tambin a partir de la tabla de momentos de inercia de figuras conocidas podemos decir que: =
3

. Por lo que:

=[ 1

25

] 8

= 7.50 kg . m2/s

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Barra: La barra experimenta movimiento plano genera. El CI est establecido en la figura (c), por lo que = 2 / 3 464 = 5774 / y = 5774 / 2 = 1.155 m/s Entonces: + Los momentos de + = + = 3.85 kg . m2/s + (2 kg)(5 m/s)(1.155 m) = 15.4 kg . m2/s = =[ 5 4 ] 5774 / = 3.85 kg . m2/s

EJERCICIO 06 El carrete de 100kg mostrado en la figura 19-6a tiene radio de giro 35 Un cable esta enrollado alrededor del cubo central del crrete y le es aplicada una fuerza horizontal con magnitud variable P=(t+10) N, donde t est en segundos. Si el carrete esta inicialmente en reposo, determine su velocidad angular en 5 s. Suponga que el carrete rueda sin deslizar en el punto A.

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Solucion Diagrama de cuerpo libre. Por inspeccin del diagrama de cuerpo libre, figura 19-6b, la fuerza vriable P hara que la fuerza de friccin FA sea variable, y entonces los impulsos creados por P y FA deben ser determinados por medio de integracin. La fuerza P causa que el centro de mada tenga velocidad hacia la derecha mientras el carrete presenta velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj. El momento de inercia dl carrete con respecto a su centro de masa es: 1 Principio del impulso y momentum.
5

35

= 12 25

+ +
0

= =1

+1

62 5

=1

+ [
0

+1

] 25 + (

+ ( )

75

= 12 25 2

75 12 25

Cinemtica, Como el carrete no se desliza, el centro instantneo de la velocidad cero est en el punto A, figura 19-6c. Por consiguiente, la velocidad de G puede ser xpresada en trminos de la velocidad angular del carrete como = 75 . Sutituyendo esto en la ecucacin 1 y eliminacin del impulso desconocido entre las ecuaciones 1 y 2, obtenemos =1 5 Resp. /

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Nota: Puede obstenerse una solucin ms directa aplicando el principio del impulso y del momentum angular y del momentum angular con respecto al punto A. Como ejercicio, haga esto y muestre qu se obtiene el mismo resultado.

EJERCICIO 07: El engrane A tiene una masa de 10 kg y un radio de giro de 200 mm y el engrane B tiene una masa de 3 kg y un radio de 80 mm. El sistema est en reposo cuando un par M de magnitud 6N.m se aplica al engrane B. Ignorando la friccin, determine a) el tiempo requerido para que la velocidad angular del engrane B llegue a 600 rpm. B) la fuerza tangencial que el engrane B ejerce sobre el engrane A. = 4 = 25 1 / = 192 = 62 8 /

SOLUCIN: Se aplica el principio de impulso y la cantidad de movimiento en cada engrane por separado. Como todas las fuerzas y el par son constantes, sus impulsos se obtienen al multiplicarlos por el tiempo desconocido t. Se tienen como datos: = 4 = 25 1 / = 192 = 62 8 /

Principio del impulso y la cantidad de movimiento para el engrane A. Los sistemas de cantidades de movimientos iniciales, impulsos y cantidades de movimiento finales se ilustran en tres dibujos independientes.

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Cant. Mov. Sist.1 + Imp. Ext. Sist. 1 +

= Cant. Mov. Sist.2

=
4
2 2

momentos alrededor de A: 25

25 1

=4 2 Principio del impulso y la cantidad de movimiento para el engrane B.

Cant. Mov. Sist.1 +

Imp. Ext. Sist. 1

=
2

Cant. Mov. Sist.2

momentos alrededor de B:
6

+ 25 =
=

192 871

62 8

Se reemplaza en la ecuacin encontrada anteriormente:

=4 2
871

=4 2

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= +46 2

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De tal modo, la fuerza ejercida por el engrane B sobre el engrane A es:

= 46 2

CHOQUES EJERCICIO 08: El viento ocasiona que el barco de ilustrado se mueva lentamente a 1 pie/s2 y golpee el muelle fijo en P. El momento de inercia de la masa del barco respecto a su centro de masa es de 3x108slug pie2 y el coeficiente de restitucin del impacto es e=0.2 Cul es la velocidad angular del barco despus del impacto?

SOLUCIN

a) El momento angular se conserva alrededor de P

El coeficiente de restitucin es:

Donde vpes la componente vertical de la velocidad de P despus del impacto. La velocidadvp:

Resolviendo las ecuaciones:

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Resolviendo las ecuaciones (1) y (3) se obtiene:

b) Fp ser la fuerza media ejercida sobre el buque por el apilamiento. Aplicamos el teorema de momento lineal e impulso.

Resolviendo, obtenemos:

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DINMICA

CONCLUSIONES

En este trabajo hemos pasado por un reciclaje parcial de los temas anteriores. Esto es, hemos vuelto a los temas de cantidad movimiento de la partcula para ver las formulaciones, pero en esta vez en forma tridimensional, fijndonos en los slidos rgidos y en los sistemas de slidos rgidos. Naturalmente, ha habido un solape con esos temas anteriores ms una expansin de los puntos de vista para incluir una formulacin y una utilizacin ms generales y una visin del impacto coplanar excntrico de cuerpos ms complejos. El tema desarrollado en este informe nos es de mucha ayuda para tener conocimiento de los comportamientos del solido frente a determinadas fuerzas que se le apliquen. Y que estos conocimientos los aplicaremos ms adelante en el transcurso de nuestra carrera.