Manual RTAI

Lo primero que se debe de hacer es abrir la terminal y Actualizar unos paquetes; introduciendo los 
sigiuentes codigos:

 sudo apt­get update 
 sudo apt­get upgrade
Nota: “Si en dado caso estos dos comandos no llegaran a actualizar (Marcar error) los paquetes no te 
preocupes, sigue los demas pasos.

ya ternimado esto se debe de ingresar el siguiente comando:
sudo gedit /etc/apt/sources.list
a continuacion de hacer introducido este comando se abrira una ventana llamada: “sources.list(/etc/apt) 
­ gedit
Debemos irnos al final del documento ya abrierto y le pegamos los siguientes codigos:
deb http://old­releases.ubuntu.com/ubuntu feisty main 
deb http://old­releases.ubuntu.com/ubuntu feisty universe 
deb http://old­releases.ubuntu.com/ubuntu feisty multiverse 
deb http://old­releases.ubuntu.com/ubuntu feisty restricted
ya pegados estos codigos hay que guerdar el documento “sources.list(/etc/apt/) ­ gedit” y cerramos 
dicha ventana.
ahora para comprobar que hemos instalado los codigos anteriores nos vamos al menu :
Sistema/Administracion/Gestor de Paquetes de Synaptic
Deve de abrir la siguiente pantalla:
dentro de esta pantalla vamos al menu Configuracion/Rpositorias y esta abre el siguiente cuadro de 
dialogo: llamada origenes del software
luego en la ficha llamada “software de otros proveedores” deben de aparecer los siguientes comandos:
deb http://old­releases.ubuntu.com/ubuntu feisty main 
deb http://old­releases.ubuntu.com/ubuntu feisty universe 
deb http://old­releases.ubuntu.com/ubuntu feisty multiverse 
deb http://old­releases.ubuntu.com/ubuntu feisty restricted
se cierra el cuadro de dialogo anterior. en la ventana principal llamada gestor de paquetes Synaptic 
damos click en el boton recargar:
empezara a cargar todos los datos actuales:
 si en dado caso muestra errores no hay que preocuparnos dado que es algo normal y damis click en 
cerrar
ahora regresamos a la Terminar e ingresamos el siguiente codigo: sudo apt­get install
ahora nos regresamos a la ventana de Gestor de Paquetes de Synaptic y damos click en el boton buscar, 
se nos abrira un cuadro de dialogo con de hay que ingresar el codigo: build­essential (Donde dice 
buscar), en buscar en, seleccionamos por nombre.
y la ventana principal muestra lo siguiente:
damos doble click en la linea que dice: build­essential, y nos abre una cuadro de dialogo; donde 
debemos dar click en marcar.
Ahora hay que hacer los mismos pasos, en el boton buscar ingresamos el codigo kernel­package, 
buscado en:nombres
damos doble click en la linea llamada: kernel­package, y nos abre una cuadro de dialogo; donde 
debemos dar click en marcar.
en el boton buscar ingresamos el codigo libncurses5­dev, buscado en:nombres, y lo marcamos
en el boton buscar ingresamos el codigo initrd­tools, buscado en:nombres, y lo marcamo
damos doble click en la linea llamada: initrd­tools y en el cuadro de dialogo damos click en marcar.
ya que terminamos marcar todas estos comandos damos click en el boton aplicar, el cual nos muestra el 
siguiente cuadro de dialogo:
y damos click en el boton aceptar de este cuadro de dialogo.
y empezara a descargar todos los comando anteriores.
al terminar de descargar, nos abre el siguiente cuadro de dialogo
Ya terminado esto cerramos la ventana de Gestor de Paquetes de Synaptic, regresamos ala terminal e 
ingresamos el codigo: sudo wget https://www.rtai.org/RTAI/rtai­3.5­cv.tar.bz2 –no­check­certificate, 
donde empezara a descargar mas paquetes de RTAI.
donde veremos el progreso de la descarga
ya desgardado el paquete de RTAI ingresamos el codigo: sudo wget 
http://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v2.6/linux­2.6.20.tar.bz2 para descargar la version de linux 
adecuado
donde veremos el progreso de la descarga
ya terminada la descarga escribimos en la terminal los siguientes comandos para poder limpiar archivos 
innecesarios.
sudo mv rtai­3.5­cv.tar.bz2 /usr/src/ 
sudo mv linux­2.6.20.tar.bz2 /usr/src/
nos ubicamos en la carpeta: cd /usr/src/
y descomprimimos los siguienestes archivos mediante la terminal, utilizando los siguientes comandos:
sudo tar xfjv linux­2.6.20.tar.bz2 
sudo tar xfjv rtai­3.5­cv.tar.bz2
Nota: en la descompresion veremos que se crean muchos archivos con sus directorios.
ahora se crea un directorio con el comando: sudo ln ­s linux­2.6.20 linux; escribiendolo en la termianl
nos ubicamos en la carpeta linux, mediante: cd linux, en la termianl
ahora se aplica el parche para RTAI, con el codigo: sudo patch ­p1 < /usr/src/rtai­3.5­
cv/base/arch/i386/patches/hal­linux­2.6.20­i386­1.8­04.patch
se limpia la raiz con el codigo: sudo make mrproper
y se copia la configuracion actual de la kernel, mediante el codigo: sudo cp /boot/config­2.6.20­15­
generic /usr/src/linux/
AHORA ENTRAMOS AL MENU DE CONFIGURACION, CON LOS COMANDOS: sudo make 
menuconfig
Y DEBE DE ABRIR LA SIGUIENTE PANTALLA DE CONFIGURACION QUE SE LLAMA: Linux 
Kernel v2.6.20 Configuration
DENTRO DE ESTA PANTALLA DE CONFIGURACION REALIZAMOS LOS AJUSTES 
NECESARIOS DE ACUERDO A LOS SIGUIENTES DATOS:
Loadable module support > Module versioning support (N) 
Loadable module support > Module unloading (Y) 
Processor Type and Features > Interrupt Pipeline (Y) 
Processor Type and Features > Preemption Model > Preemptible Kernel 
(Low­Latency Desktop) 
Processor Type and Features > Symmetric multi­processing support (N) ­­­­­­­­­­­­­­>Solo si tu 
procesador es de doble nucleo lo cambias a Y 
Processor Type and Features > Local APIC support on uniprocessors (NEW) (N) 
Processor Type and Features > Use register arguments (N) 
Power management options (ACPI, APM) > ACPI (Advanced Configuration 
and Power Interface) Support (N) 
Power management options (ACPI, APM) > APM (Advanced Power Management) 
BIOS Support (N) 
Kernel hacking > Compile the kernel with frame poiters (N) 
Al terminar dichos ajustes Guardamos y salimos

ahora ya estamos listos para compilar la kernel, primero limpiamos archivos innecesarios en el sistema, 
con: sudo make­kpkg clean

e ingresamos los comandos para empezar al compilar la, los cuales son: sudo make­kpkg ­­append­to­
version=.rtai ­­initrd kernel_image
tendran que aparecen lineas como las siguientes:
Nota: de acuerdo a la computadora que se este utilizando, este proceso puede llegar a tardar hasta dos 
horas, esto depende mucho de la velocidad con que se cuente en el procesador.

cuando termine la compilacion de la kernel, nos debe de regresar a nuestro directorio que estabamos 
utilizando dentro de la terminal
cuando tengamos esta pantalla vamos a la siguiente direccion /usr/src/ escribiendo el siguiente cogido 
dentro de la terminal: cd ..
ya estando en el directorio /usr/src/ estamos listos para instalar la kernel escribiendo el siguiente codigo 
dentro de la terminal: dpkg ­i linux­image­2.6.20.rtai_2.6.20.rtai­10.00.Custom_i386.deb
ya cuando haya terminado de instalar la kernel cerramos todas las ventanas y reiniciamos el equipo, 
cuando este este iniciando seleccionamos una particion nueva donde aparecera el nombre de RTAI 
junto al de ubuntu.

Ya reiniciado nuestro equipo ya podemos proceder a la instalacion de una librerias necesarias par RTAI.
Abrimos la terminal y escribimos el siguiente codigo para dicha instalacion: sudo apt­get install 
libglu1­mesa libglu1­mesa­dev libgl1­mesa­dev
Tal vez la terminal nos pregunte que si deseamos descargar dichas librerias desde la internet, nosotros 
le escribimos una “S” para decir que si y esperamos a que se instalen.
Ahora que escribir el siguiente codigo: libxt­dev xlibs­data xlibs­dev xlibs­static­dev . que es otra 
libreria necesaria para RTAI.

ya instalados estas librerias descargamos los Drivers y librerias de Mesa y las descomprimimos: 
wget http://superb­west.dl.sourceforge.net/sourceforge/mesa3d/MesaLib­7.0.1.tar.gz
y descomprimimos lo que acabamos de descargar con la siguiente instruccion: tar zxf MesaLib­
7.0.1.tar.gz 
ahora ya podemos instalar las librerias de mesa para ello debemos ubicarnos primero en la carpeta 
mesa­7.0.1 escribiendo el siguiente comando: cd Mesa­7.0.1
ya ubicados dentro de esta carpeta procedemos a la instalacion con los siguientes codigos: sudo make 
realclean
tambien introducimos este: sudo make linux­x86 y sudo make install, si en dado caso que llegaran a dar 
errores, no te preocupes, eso es normal.
Ahora obtendremos otras librerias necesarias, para ello abrimos cualquier explorador de internet, (por 
ej. Firefox) y entramos a la direccion, siguiente: 
http://sourceforge.net/project/downloading.php?group_id=49891&filename=efltk­
2.0.6.tar.bz2&a=85964102
Como podemos observar al momento de ingresar a la pagina web, inmediatamente se nos abre un 
cuadro de dialogo que nos pregunta que si deseamos guardar el archivo eftk­2.0.6.tar.bz2, nosotros 
daremos click en OK y se guardara en el escritorio.
ya teniendo el archivo en el escritorio regresamos a la termial; ahora debemos ubicarnos a la carpeta 
del escritorio, para ello escribimos: cd /home/Nombre_de_usuario/Desktop/ . (Nombre_de_usuario es 
el usuario que estamos utilizando actualmente).
ya ubicados en este directorio copiamos el archivo que descargamos en el escritorio al directorio 
/usr/src/; para ello escribimos: sudo cp efltk­2.0.6.tar.bz2 /usr/src/
en este punto vamos a editar algunos archivos para evitar fallas, para ello el primero sera posicionarnos 
en la carpeta de src, par ello se escribe: cd /usr/src/ y despues con el siguiente comando: sudo gedit 
efltk/efltk/Fl_Text_Buffer.h , el cual abre la siguiente ventana.
ubicamos la linea que contenga: char *Fl_Text_Buffer::static_buffer();
y la cambiamos por esta siguiente: char *static_buffer();, al sustituirla guardamos el documento y 
salimos.
el siguiente archivo a modificar es: sudo gedit efltk/efltk/Fl_Combo_Box.h
con este comando se nos abre la siguiente ventana:
ubicamos las lineas que dicen: 
static void Fl_Combo_Box::cb_browse(Fl_Widget *w, void *data); 
static void Fl_Combo_Box::cb_button(Fl_Widget *w, void *data);
y las sustituimos por:
static void cb_browse(Fl_Widget *w, void *data); 
static void cb_button(Fl_Widget *w, void *data);
al cambiar estas lineas, guardamos y salimos.
ahora vamos a compilar elftk:c; para ello debemos ubicarnos es elftk, por lo tanto escribimos: cd 
/usr/src/efltk
ahora ingresamos una configuracion necesarias, para ello escribimos en la terminal: sudo ./configure
y tambien esta configuracion: sudo ./emake
inmediatamente que ingresemos este codigo se podra a configurar varias cosas, no te preocupes si 
llegan a salir varios errores, eso es normal, sigue con los demas pasos.
ya compilado esto Instalamos efltk; para ello escribimos: sudo ./emake install. si llegan a salir mas 
errores, no te preocupes es normal, sigue con los demas pasos.
ingresamos la siguiente configuracion: echo "/usr/local/lib" >> /etc/ld.so.conf
ahora vamos a la configuracion buena, para ellos escribimos: sudo ldconfig
en este paso reiniciamos el equipo, recuerda que hay que entrar el la version de RTAI de ubuntu.
Ya reiniciado el equipo ya estamos listos para instalar RTAI., para ello debemos ubicarnos en la carpeta 
de RTAI, para ello escribimos: cd /usr/src/rtai­3.5­cv/
y debemos abrir el menu de configuracion de RTAI, esto lo hacemos con el codigo: sudo make 
menuconfig
En el menu de Machine x86, seleccionamos el numero de nucleo del procesador. 1 si no tiene un 
procesador de doble nucleo
al selecciona esto seleccionamos exit y guardamos los cambios.
para seguir con la instalacion secribimos el siguiente codigo: sudo make
otro paso importante es: sudo make install, necesario para finalizar la instalacion de RTAI
ya terminado, esta paso, una vez mas debemos reiniciar el equipo, recuerda que es con la opcion de 
RTAI de ubuntu.

Ya reiniciado el equipo debemos resolver los posibles problemas que puedan surgir en RTAI, para ello 
secribimos: sudo gedit /usr/realtime/bin/rtai­load; para resolverlos.
a continuacion se nos abre una ventana llena de codigos.
donde debemos de ubicar la linea que dice: #!/bin/sh y cambiarla por: #!/bin/bash
al cambiarlo se ve de la siguiente manera:
al terminar con los cambios guardamos y salimos.
ahora Creamos el siguiene script en la terminal: sudo gedit script.sh
al ingresar este codigo sde nos abre una ventana en blanco, 
donde debemos escribir lo siguiente: #!/bin/bash 
mknod ­m 666 /dev/rtai_shm c 10 254 
for n in `seq 0 9` 
do 
        f=/dev/rtf$n 
        mknod ­m 666 $f c 150 $n 
done
ya guardado el script lo corremos con el codigo en la terminal: sudo sh script.sh