CONTROLADORES PID UTILIZANDO LGICA FUZZY

Acadmico: Ivan Raimundo Poletto

Resumo: O presente trabalho tem por objetivo a implementao de algoritmos de controle do tipo PID com sintonia de seus parmetros para o controle de nvel. O projeto consiste na sintonia de um controle convencional PID para controlar o nvel de um sistema de tanques acoplados, no qual o nvel a ser controlado o nvel do tanque 2. A simulao da planta foi implementada no LabView (computador 1), j o PID foi implementado num CLP e o supervisrio implementado no Intouch (computador 2). Foi feita uma comunicao entre os computadores e o CLP, e depois realizados os experimentos.

INTRODUO

A utilizao de sistemas inteligentes em controle tem despertado grande interesse nos ltimos anos. Dentre as tcnicas mais utilizadas esto a Lgica Nebulosa (fuzzy) e as Redes Neurais Artificiais (RNA). Existe um grande nmero de mtodos para a sintonia automtica, os quais requerem informaes variadas sobre o processo. Entre os mtodos de sintonia automtica dos parmetros do controlador tem-se: Mtodo da Sensibilidade Limite, Mtodo da Curva de Reao e Mtodo Fuzzy. Os mtodos clssicos foram implementados no Matlab por questo didtica e anlise dos resultados. O mtodo Fuzzy foi implementado no prprio supervisrio. Os parmetros foram inseridos no controlador PID implementado num CLP SLC 5/03 da Allen Bradley. O controlador ento faz o controle de nvel do sistema simulado no LabView. O projeto tambm contm um supervisrio implementado no contato e que se comunica com o CLP, de onde so retirados os valores das variveis do processo. Com o supervisrio pode-se visualizar todo o processo na tela do computador e tambm a partir dele so inseridos o valor do nvel desejado do processo (Set Point) e os parmetros do controlador PID.

MODELO DA PLANTA DE PAPEL

A planta um sistema de tanques acoplado uma bomba dgua. Os dois tanques so ligados em cascata, ou seja, o tanque 1 recebe gua da bomba e o tanque 2 recebe a gua do tanque 1. O objetivo deste trabalho controlar o nvel do tanque 2 atravs de um controlador PID utilizando os mtodos descritos nas seces anteriores para fazer a sintonia do PID.

Figura 1: Modelo de planta

Este modelo trata-se de um sistema de segunda ordem j que cada tanque em separado um sistema de primeira ordem. Foi realizado e montado modelos matemticos linearizados para o sistema descrito. Foram utilizados os modelos obtidos e projetados os controladores PID1 e PID2 para os pontos de operao 5cm e 25cm respectivamente. Com os controladores PID1 e PID2 obtidos foi ento aplicado o mtodo fuzzy para o controle da planta no linearizada descrita por outro modelo matemtico.

RESULTADOS OBTIDOS

Os ensaios realizados no processo de controle de nvel visam manter o nvel do tanque 2 durante 200 segundos, em cada uma das trs referncias propostas de 5cm, 20cm e 15cm, respectivamente, com um mnimo de disparo e menor tempo de estabilizao.

Figura 2: Resposta da planta em malha fechada a mudanas de referncia utilizando o PID1, o PID2 e o mtodo Fuzzy.

Figura 3: Valores Kp e Ti do PID aplicado na planta utilizando o mtodo Fuzzy.

Em 20cm houve uma inverso, o PID2 obteve o melhor resultado com menores disparos e tempo de estabilizao. O Fuzzy obteve um resultado melhor que o PID1 com melhor tempo de estabilizao e menor disparos.

J em 15cm os resultados dos PID2 e Fuzzy obtiveram resultados bem semelhantes e melhores que o do PID1, com menores tempo de estabilizao e disparos. De um modo geral o mtodo Fuzzy apresentou um melhor resultado, j que em todos os pontos de referncia obteve resultado melhor que o PID1 ou PID2, dependendo da referncia.

Figura 4: Valores dos controladores PID1, PID2 e Fuzzy aplicados na planta.

Na figura 3 verificam-se as variaes dos valores Ki e Ti do mtodo Fuzzy aplicado na planta. E a figura 10 apresenta os valores dos controladores PID1, PID2 e Fuzzy aplicados na planta para a obteno dos resultados obtidos na figura 2. O controlador do PID1 o que apresenta maior variao de valores para controlar a planta. A bomba que envia gua para a planta recebe como tenso mxima 22 Volts. Se o controlador retorna um valor maior que 22 ento este valor reduzido para 22, como verificado na Figura 4.

CONCLUSO

Neste artigo so apresentados mtodos de sintonia de controladores PID para o controle de nvel. Foi utilizado o mtodo fuzzy para e realizao dos experimentos. Sendo este ltimo o que apresentou o melhor resultado, obtendo menores disparos e tempo de estabilizao. Os experimentos foram realizados com o sistema em malha fechada. O controlador PID foi implementado num CLP para que fosse simulado um processo de uma forma mais prxima do que utilizado no controle de processos industriais. Resultados experimentais obtidos com um sistema de controle de nvel so apresentados para ilustrao das tcnicas de identificao dos parmetros do controlador PID.

O sistema apresentado pode ser aplicado em plantas mais complexas fazendo-se suas adaptaes. Este o primeiro feito com essa estrutura, utilizando a planta de tanques, e foi observado um bom funcionamento do sistema. Para trabalhos futuros este sistema ser aplicado em outras plantas, dentre as quais est uma coluna de destilao que apresenta um modelo mais complexo. E outros mtodos de sintonia de PID tambm sero estudados e aplicados nos processos.