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Captulo 7

El teorema de punto
jo y aplicaciones
1. Problemas de valor inicial
La primera motivacion para el contenido de este captulo es el estudo de
la ecuaci on diferencial ordinaria
(7.1a) x

(t) = F(x(t), t),


donde buscamos una funci on t x(t) : R R
l
que satisfaga la ecuaci on
(7.1), donde F : R
l
R R
l
. En particular, nos interesa la respuesta a
la siguiente pregunta: Bajo que condiciones en F la ecuaci on (7.1a) tiene
soluci on en un intervalo (, ) que satisface
(7.1b) x(0) = x
0
,
x
0
R
l
, como condici on inicial?
A la pareja de ecuaciones (7.1) se le denomina problema de valor inicial,
y nos referiremos a el como PVI. Observemos que si integramos con respecto
a la variable t la ecuaci on (7.1a), y haciendo uso del valor inicial (7.1b) y
del teorema fundamental del calculo, llegamos a la ecuaci on integral
(7.2) x(t) = x
0
+
_
t
0
F(x(s), s)ds.
Observamos que, si F es continua, la ecuaci on (7.2) es equivalente al PVI
(7.1), de nuevo por el teorema fundamental del calculo.

Esto quiere decir que
si la funcion x(t) es una soluci on de (7.1), entonces es tambien una soluci on
de (7.2) y viceversa. As que podemos estudiar el PVI (7.1) a traves de la
ecuaci on integral (7.2).
115
116 7. El teorema de punto jo y aplicaciones
La principal ventaja de escribir el PVI como la ecuaci on (7.2), es el hecho
que, si F es continua, entonces el operador x (x) denido por
(x)(t) = x
0
+
_
t
0
F(x(s), s)ds
es continuo en el espacio C([r, r], R
l
) de las funciones continuas en un
intervalo [r, r] alrededor de 0. Por lo tanto, reducimos entonces el problema
al estudio del operador sobre este espacio, para el cual hemos estudiado
su estructura con detalle.
En particular, observamos que una soluci on x(t) al PVI satisface la ecua-
cion
(x) = x,
por lo que entonces x es un punto jo de . De tal forma que reducimos el
trabajo a la respuesta de las siguientes dos preguntas:
1. Bajo que condiciones en F podemos garantizar que el operador
tiene un punto jo en C([, ], R
l
), para alg un > 0?
2. Bajo que condiciones podemos garantizar que este punto jo es
unico?
La segunda pregunta es importante, porque responde a la pregunta sobre
la unicidad de la soluci on al PVI (7.1). Los siguientes dos ejemplos muestran
distintas situaciones sobre unicidad de la soluci on.
Ejemplo 7.1. Consideremos el problema de valor inicial x

(t) = x(t),
R, con x(t) = 1. Es facil ver que la funcion x(t) = e
t
satisface este PVI,
as como tambien es un punto jo del operador con F(x, t) = x, ya que
(e
t
) = 1 +
_
t
0
e
t
dt = e
t
.
Mas a un, podemos vericar que esta soluci on es unica: Si y(t) es una soluci on
al PVI, consideramos f(t) = e
t
y(t). Entonces
f

(t) = e
t
y(t) +e
t
y

(t) = (y(t) +y

(t))e
t
= 0
para todo t, por lo que f(t) es entonces constante, por el teorema del valor
medio. Como f(0) = y(0) = 1, entonces f(t) = 1 y, por lo tanto, y(t) = e
t
.
No es muy difcil mostrar, de manera similar, que la soluci on a la ecuaci on
x

(t) = f(t)x(t), x(0) = x


0
R, donde f : R R es continua, es unica,
utilizando el teorema del valor medio (ejercicio 1).
Ejemplo 7.2. Consideremos ahora el PVI dado por x

(t) =
_
x(t), con
x(0) = 0. Es claro que la soluci on constante trivial x(t) = 0 para todo t es
2. El teorema de contracci on 117
una soluci on a este problema. Sin embargo, la funcion
(7.3) x(t) =
_
_
_
0 t 0
t
2
4
t > 0,
es tambien soluci on. As que este problema no tiene soluci on unica.
De hecho, el PVI del ejemplo 7.2 tiene una innidad de soluciones (ejer-
cicio 2).
En las siguientes secciones comprenderemos la raz on por lo cual los dos
ejemplos previos tienen distinta unicidad de soluciones, lo cual haremos a
traves del teorema de punto jo de Banach.
2. El teorema de contraccion
En esta secci on mostraremos el teorema de contracci on de Banach, con el
cual obtendremos, m as adelantes, condiciones para resolver el PVI descrito
en la secci on anterior.
Denicion 7.3. Dada una funcion f : X X de un conjunto en s mismo,
decimos que x es un punto jo de f si f(x) = x.
Ejemplo 7.4. Consideremos la funcion en R dada por f(x) = 2x + 1.
Entonces, como f(1) = 1, 1 es un punto jo de f.
Ejemplo 7.5. La funcion f(x) = x + 1 no tiene puntos jos en R.
Un teorema de punto jo es un enunciado que garantiza la existencia
y unicidad de un punto jo, bajo ciertas condiciones, de una funcion dada.
Denicion 7.6. Sean (X, d) y (Y, d

) dos espacios metricos, y : X Y .


Decimos que es una contracci on si existe un n umero , 0 < 1, tal que
d

((x), (y)) d(x, y)


para todo x y y en X.
Es decir, una contracci on reduce distancias entre puntos. Notemos que
en el caso = 0, es una funcion constante. En general, decimos que la
funcion f : X Y , donde (X, d) y (Y, d

) son dos espacios metricos, es una


funci on de Lipschitz con constante L, si para todo x, y X,
d

(f(x), f(y)) Ld(x, y).


Por lo tanto, una contracci on es una funcion de Lipschitz con constante me-
nor que 1. Mas a un, toda contracci on es uniformemente continua (ejercicio
3).
118 7. El teorema de punto jo y aplicaciones
Ejemplo 7.7. Sea A la matriz de 2 2 dada por
A =
_
1/12 5/8
5/8 1/12
_
,
y consideramos la funcion en R
2
dada por x Ax+
_
1
1
_
. No es muy difcil
(ejercicio 4) mostrar que
||Ax||
E

1
2
||x||
E
,
y entonces, para x, y R
2
,

_
Ax +
_
1
1
_
_

_
Ay +
_
1
1
_
_

1
2
||x y||
E
,
por lo que funcion x Ax +
_
1
1
_
es una contracci on.
Ejemplo 7.8. Consideramos el operador I en C([0, 1/2]) dado por
If(x) =
_ 1
2
0
f,
para f C([0, 1/2]). Entonces
|If(x)|
_ 1
2
0
|f(t)|dt
1
2
||f||
u
,
y por lo tanto I es una contracci on en C([0, 1/2]), ya que
||If Ig||
u

1
2
||f g||
u
para f, g C([0, 1/2]).
A continuaci on enunciamos el teorema de Banach, que establece que las
contracciones en espacios completos tienen puntos jos unicos.
Teorema 7.9 (Contracci on de Banach). Sea (X, d) un espacio metrico com-
pleto. Si la funci on : X X es una contracci on, entonces tiene un unico
punto jo.
Demostracion. Sea x
0
X y construmos la sucesion (x
n
) en X de la
forma
x
1
= (x
0
), x
n+1
= (x
n
), n = 1, 2, . . . .
Mostraremos primero que (x
n
) es una sucesion de Cauchy y, por la comple-
titud de X, converge.
2. El teorema de contracci on 119
Sean n > m. Entonces
d(x
n
, x
m
) = d((x
n1
), (x
m1
)) d(x
n1
, x
m1
)

2
d(x
n2
, x
m2
)
m
d(x
nm
, x
0
)

m
_
d(x
nm
, x
nm1
) +. . . +d(x
1
, x
0
)
_

m
_

nm1
+. . . + 1
_
d(x
1
, x
0
)
=

m
(1
mn
)
1
d(x
1
, x
0
)

m
1
d(x
1
, x
0
).
Como 0 < 1,
m
0. Entonces, si > 0 y N es tal que

N
1
d(x
1
, x
0
) < ,
entonces d(x
n
, x
m
) < para n, m N, por lo que (x
n
) es una sucesion de
Cauchy.
Suponemos entonces que x
n
x. Demostraremos que x es un punto jo
mostrando que d( x, ( x)) < , para todo > 0.
Como x
n
x, sea N > 0 tal que d(x
n
, x) < /2 para todo n N.
Entonces
d( x, ( x)) d( x, x
N+1
) +d(x
N+1
, ( x))
<

2
+d((x
N
), ( x))

2
+d(x
N
, x)
<

2
+

2
< .
Para mostrar la unicidad, supongamos que x y y son dos puntos jos de .
Entonces
d( x, y) = d(( x), ( y)) d( x, y),
y, como < 1, esto es posible solo si x = y.
Ejemplo 7.10. Si A es la matriz del ejemplo 7.7, entonces la funcion x
(x) = Ax +
_
1
1
_
es una contracci on, y por lo tanto tiene un unico punto
jo. No es difcil vericar que este punto es
x
0
=
_
24/7
24/7
_
.
Ejemplo 7.11. La funcion f If del ejemplo 7.8 es una contracci on, por
lo que tiene un unico punto jo: la funcion constante f = 0.
Para nalizar esta secci on observamos que, por la parte nal de la de-
mostracion del teorema 7.9, si X Y y : X Y es una contracci on,
entonces, en el caso en que tiene un punto jo, este punto jo debe ser
unico.
120 7. El teorema de punto jo y aplicaciones
3. Existencia y unicidad de soluciones
Consideremos entonces la ecuaci on integral (7.2), donde
F : R
l
R R
l
y x
0
R
l
.
Sea r > 0 y denimos el operador
: C([r, r], R
l
) C([r, r], R
l
)
dado por
(7.4) (x)(t) = x
0
+
_
t
0
F(x(s), s)ds.
El operador est a bien denido, ya que si x y F son continuas, entonces
s F(x(s), s) tambien es continua, por lo que es Riemann-integrable (com-
ponente por componente) y la integral (indenida) es una funcion continua.
De hecho, si F es continua, esta integral es diferenciable y
((x))

(t) = F(x(t), t),


por el teorema fundamental del calculo. Entonces toma valores en
C
1
([r, r], R
l
),
el espacio de funciones de [r, r] en R
l
diferenciables y con derivada continua.
Esta observacion nos lleva a la siguiente conclusion: para encontrar las
soluciones a la ecuaci on (7.2), es necesario y suciente encontrar los puntos
jos del operador . Utilizaremos el teorema de contracci on de Banach,
por lo que necesitamos condiciones para las cuales el operador es una
contracci on.
Observemos que si x, y C([r, r], R
l
), entonces
d
u
((x), (y)) = m ax
t[r,r]
||(x)(t) (y)(t)||
E
= m ax
t[r,r]

_
t
0
_
F(x(s), s) F(y(s), s)
_
ds

E
m ax
t[r,r]
_
|t|
0

F(x(s), s) F(y(s), s)

E
ds,
donde hemos usado el hecho que, si f : [a, b] R
l
es Riemann-integrable,
entonces

_
b
a
f(t)dt

_
b
a
||f(t)||
E
dt
(ejercicio 5). Entonces necesitamos de una estimaci on apropiada de la dife-
rencia

F(x(s), s) F(y(s), s)

E
.
3. Existencia y unicidad de soluciones 121
Teorema 7.12. Sea F : R
l
R R
l
una funci on continua, tal que es de
Lipschitz en la primer variable con constante M independiente de la segunda
variable. Es decir, para x, y R
l
y t R,
(7.5)

F(x, t) F(y, t)

E
M||x y||
E
.
Entonces, existe > 0 tal que el operador
: C([, ], R
l
) C
1
([, ], R
l
) C([, ], R
l
),
dado por
(x)(t) = x
0
+
_
t
0
F(x(s), s)ds, t [, ],
tiene un unico punto jo.
Demostracion. Sean 0 < < 1 y 0 < <

M
. Entonces, para t [, ],

(x)(t) (y)(t)

E

_
|t|
0

F(x(s), s) F(y(s), s)

E
ds

_
|t|
0
M

x(s) y(s)

E
ds
M
_
|t|
0
||x y||
u
ds = M||x y||
u
|t|
||x y||
u
,
uniformemente en t [, ]. Por lo tanto
||(x) (y)||
u
||x y||
u
,
y entonces es una contracci on en C([, ], R
l
). Por el teorema de con-
tracci on de Banach, tiene un unico punto jo.
Tenemos entonces, en termino del PVI (7.1), el siguiente resultado.
Corolario 7.13. Si F satisface las condiciones del Teorema 7.12, entonces
existe un > 0 tal que el PVI (7.1) tiene una unica soluci on en el intervalo
(, ).
Ejemplo 7.14. Consideremos el problema
_
_
_
x

(t) =
tx
x
2
+ 1
x(0) = 1.
No es muy difcil vericar, si hacemos
F(x, t) =
tx
x
2
+ 1
,
122 7. El teorema de punto jo y aplicaciones
que F satisface, para t [, ],
|F(x, t) F(y, t)| |x y|.
Entonces el PVI tiene soluci on unica en un intervalo alrededor de 0.
Observamos que la funcion

x no es una funcion de Lipschitz en [0, )
(ejercicio 7), lo que explica por que el PVI del ejemplo 7.2 tiene m as de una
soluci on.
El corolario 7.13 garantiza la existencia y unicidad de la soluci on del
problema de valor inicial de primer orden (7.1). Sin embargo, es posible
extender este resultado a ecuaciones diferenciales ordinarias de orden k,
para k 1, de la forma
(7.6a) x
(k)
(t) = F(x
k1
(t), x
k2
(t), . . . , x

(t), x(t), t),


donde
F : R
l
R
l
R
l
. .
k veces
R R
l
,
y con condiciones iniciales
(7.6b) x(0) = x
0
, x

(0) = x
1
, . . . x
(k1)
(0) = x
k1
,
x
0
, x
1
, . . . , x
k1
R
l
.
Corolario 7.15. Si la funci on F satisface las hip otesis del Teorema 7.12,
vista como una funci on en R
nk
R, entonces existe > 0 tal que el problema
de valor inicial (7.6) tiene una unica soluci on en el intervalo (, )
[r, r],
Demostracion. Considere las nuevas funciones
y
1
(t) = x(t)
y
2
(t) = x

(t)
.
.
.
y
k
(t) = x
(k1)
(t)
y(t) = (y
1
(t), y
2
(t), . . . , y
k
(t))
G(y, t) =
_
y
2
, . . . , y
k
, F(y
k
, y
k1
, . . . , y
1
, t)
_
,
y el punto
y
0
= (x
0
, x
1
, . . . , x
k1
).
Entonces, el PVI (7.6) es equivalente a
y

(t) = G(y(t), t),


y(0) = y
0
,
4. Los teoremas de la funcion inversa e implcita 123
y, como F satisface las condiciones de Lipschitz, entonces
G : R
nk
[r, r] R
nk
tambien satisface las condiciones de Lipschitz del teorema 7.12 (aunque con
distintas constantes), por lo que el corolario se concluye de una aplicaci on
del corolario 7.13.
Ejemplo 7.16. Consideramos el PVI
_

(t) = sen (t)


(0) =
0

(0) =
0
.
Este sistema describe el movimiento de un pendulo. Observamos que, si
denimos
F(x, y, t) = senx,
entonces
|F(x, y, t) F(u, v, t)| |x u| ||(x, y) (u, v)||
E
,
para todo (x, y, t), (u, v, t) R
2
R. Entonces el PVI tiene una unica soluci on
alrededor de t = 0.
Observemos que la versi on local del teorema 7.12, y del corolario 7.13,
tambien es valida. Es decir, es suciente con suponer que F est a denida en
un conjunto abierto U R
l
R alrededor del punto (x
0
, 0) y que satisface
la condici on de Lipschitz en x uniformemente en t.
Con estos metodos es posible estudiar el PVI
F(x

(t), x(t), t) = 0, x(0) = x


0
R
l
,
para una funcion F : R
l
R
l
R R. Sin embargo, ahora tambien es
necesario establecer las condiciones para las cuales podemos resolver para
x

, y entonces aplicar el corolario 7.13. Para esto es necesario usar el teorema


de la funcion implcita, el cual repasaremos en la siguiente secci on.
4. Los teoremas de la funcion inversa e implcita
En esta secci on repasaremos los teoremas de la funcion inversa y de la
funcion implcita, y daremos una demostracion de ellos basada en el teorema
de punto jo, tomada de [6], como una aplicaci on m as del teorema 7.9.
Iniciamos con algunas observaciones referentes a transformaciones linea-
les. Recordemos que, si T : R
l
R
m
es una transformacion lineal, entonces
es continua, por el teorema 4.15, y adem as existe M > 0 tal que
||Tx||
E
M||x||
E
124 7. El teorema de punto jo y aplicaciones
para todo x R
l
. Si denimos por ||T||
L
el nmo de tales M,
(7.7) ||T||
L
=nf{M > 0 : ||Tx||
E
M||x||
E
para todo x R
l
},
entonces || ||
L
es una norma en el espacio de las transformaciones lineales de
R
l
en R
m
, que denotaremos por L(R
l
, R
m
) (ejercicio 10). Observamos que
||T||
L
es de hecho una de las M de la denicion (7.7), es decir, para todo
x R
l
,
(7.8) ||Tx||
E
||T||
L
||x||
E
.
Para vericar (7.8), suponemos que existe x
0
R
l
tal que
(7.9) ||Tx
0
||
E
> (||T||
L
+)||x
0
||
E
,
para alg un > 0. Ahora bien, como ||T||
L
es un nmo, existe M > 0 tal
que
||Tx||
E
M||x||
E
para todo x R
l
, y ||T||
L
M < ||T||
L
+ . Pero esto contradice (7.9),
porque
||Tx
0
||
E
> (||T||
L
+)||x
0
||
E
> M||x
0
||
E
.
Mas a un, ||T||
L
tambien est a dada por el supremo de las normas ||Tx||
E
,
tomado sobre los vectores x en la bola cerrada

B
1
(0) en R
l
, de radio 1, con
centro en el origen (ejercicio 11).
Tambien podemos vericar la desigualdad
(7.10) ||TS||
L
||T||
L
||S||
L
,
para S L(R
l
, R
m
) y T L(R
m
, R
p
): Si x R
l
, entonces
||TSx||
E
||T||
L
||Sx||
E
||T||
L
||S||
L
||x||
E
.
Mas adelante haremos uso de la siguiente proposici on. Cuando m = l, de-
notamos como L(R
l
) al espacio L(R
l
, R
l
).
Proposici on 7.17. 1. Si T L(R
l
) es invertible y S L(R
l
) es tal
que
||T S||
L
||T
1
||
L
< 1,
entonces S es invertible.
2. El conjunto GL(l) de transformaciones invertibles es abierto en el
espacio L(R
l
), y la funci on T T
1
es continua en GL(l).
Demostracion. 1. Observamos que es suciente con mostrar que S es
inyectiva y, a su vez, con mostrar que ker S = {0}.
Ahora bien,
||x||
E
= ||T
1
Tx||
E
||T
1
||
L
||Tx||
E
.
4. Los teoremas de la funcion inversa e implcita 125
Entonces, por la desigualdad del tri angulo,
||Sx||
E
||Tx||
E
||(S T)x||
E
||T
1
||
1
L
||x||
E
||S T||
L
||x||
E
= ||T
1
||
1
L
_
1 ||T S||
L
||T
1
||
L
_
||x||
E
.
Como ||T S||
L
||T
1
||
L
< 1, tenemos entonces que ||Sx||
E
= 0 solo
si ||x||
E
= 0, por lo que S es inyectiva.
2. Por la primera parte, si T GL(l), tenemos que
B
L
r
(T) GL(l),
donde r = ||T
1
||
1
L
y B
L
1
(T) es la bola de radio r en L(R
l
) alrededor
de T. Entonces GL(l) es abierto.
Para mostrar la continuidad de la inversa, observamos primero
que, si T, S GL(l), entonces
(7.11) ||T
1
S
1
||
L
= ||T
1
(S T)S
1
||
L
||T
1
||
L
||T S||
L
||S
1
||
L
,
por la desigualdad (7.10). Ahora bien, tenemos que
||Sx||
E

_
||T
1
||
1
L
||S T||
L
_
||x||
E
,
por lo que entonces
||S
1
x||
E

_
||T
1
||
1
L
||S T||
L
_
1
||x||
E
.
Si tenemos que ||T S||
E
<
1
2
||T
1
||
1
L
, entonces
||S
1
x||
E
2||T
1
||
L
||x||
E
,
y por lo tanto ||S
1
||
L
2||T
1
||
L
. Combinando con la ecuaci on
(7.11) obtenemos
||T
1
S
1
||
L
2||T
1
||
2
L
||T S||
L
,
lo cual demuestra la continuidad de la funcion T T
1
en GL(l).

Recordemos que, si U es un conjunto abierto en R


l
, entonces una funcion
f : U R
m
es diferenciable en x
0
U si existe una transformacion lineal
T L(R
l
, R
m
) tal que, para todo > 0, existe > 0 tal que, si h R
l
satisface ||h||
E
< y x
0
+h U, entonces
(7.12) ||f(x
0
+h) f(x
0
) Th||
E
< ||h||
E
.
En otras palabras,
(7.13) lm
h0
||f(x
0
+h) f(x
0
) Th||
E
||h||
E
= 0.
126 7. El teorema de punto jo y aplicaciones
Si T y S satisfacen (7.13), entonces, para cualquier x R
l
, x = 0,
||(T S)x||
E
||x||
E
= lm
t0
||(T S)(tx)||
E
||tx||
E
lm
t0
||f(x
0
+tx) f(x
0
) S(tx)||
E
||tx||
E
+ lm
t0
||f(x
0
+tx) f(x
0
) T(tx)||
E
||tx||
E
= 0,
por lo que ||(T S)x||
E
= 0 y entonces T = S. As que la transformacion
T es unica y es llamada la derivada de f en x
0
, la cual denotamos como
f

(x
0
).
Decimos que f : U R
m
es continuamente diferenciable, y escribimos
f C
1
(U, R
m
), si f es diferenciable en cada punto de U, y la funcion
x f

(x)
es continua de U al espacio L(R
l
, R
m
).
1
Teorema 7.18 (Funci on inversa). Sea U abierto en R
l
y f C
1
(U, R
l
) tal
que, para alg un x
0
U, f

(x
0
) es invertible. Entonces existe una vecindad
V de x
0
, V U, tal que f es inyectiva en V y f(V ) es abierto.
M as a un, f
1
C
1
(f(V ), R
l
) y
_
f
1
_

(y) = f

(x)
1
para cada y f(V ), donde x V es tal que y = f(x).
Demostracion. Sea T = f

(x
0
) y r =
1
2||T
1
||
L
. Como x f

(x) es
continua de U a L(R
l
), existe > 0 tal que B

(x
0
) U y, para todo
x B

(x
0
),
(7.14) ||f

(x) T||
L
< r.
Mostraremos que V = B

(x
0
) satisface la conclusion del teorema. En parti-
cular, observamos que
||T
1
||
L
||f

(x) T||
L
< r||T
1
||
L
=
1
2
< 1,
por lo que, por la proposici on 7.17, f

(x) es invertible para cada x V .


1
Equivalentemente, f C
1
(U, R
l
) si cada una de las derivadas parciales
f
i
x
j
existe y es continua en U. Sin embargo, en estas notas no trabajaremos con las derivadas parciales
de una funci on.
4. Los teoremas de la funcion inversa e implcita 127
Denimos, para y R
l
, la funcion
y
: V R
l
como

y
(x) = x +T
1
(y f(x)).
Observamos que x V es un punto jo de
y
,
y
(x) = x, si y solo si
f(x) = y.
Ahora bien,

y
(x) = I +T
1
f

(x), donde I L(R


l
) es la transformacion
identidad. Entonces, para x V ,
||

y
(x)||
L
= ||I +T
1
f

(x)||
L
= ||T
1
(T f

(x))||
L
||T
1
||
L
||f

(x) T||
L
<
1
2
,
por lo que (ejercicios 12 y 13) tenemos que
(7.15) ||
y
(x
1
)
y
(x
2
)||
E

1
2
||x
1
x
2
||
E
para todo x
1
, x
2
V . Entonces
y
es una contracci on de V a R
l
.
Por las observaciones al nal de la secci on 2,
y
tiene a lo m as un punto
jo, por lo que entonces, si y f(V ), existe un unico x V tal que f(x) = y.
Entonces f es inyectiva en f(V ).
Para mostrar que f(V ) es abierto, tomamos y f(V ). Sea x V tal que
f(x) = y, y sea > 0 tal que

B

(x) V . Mostraremos que B


r
(y) f(V ).
Tomamos z B
r
(y). Entonces
||
z
(x) x||
E
= ||T
1
(z f(x))||
E
||T
1
||
L
||z y||
E
<
1
2r
r =

2
.
Por lo tanto, para u

B

(x),
||
z
(u) x||
E
||
z
(u)
z
(x)||
E
+||
z
(x) x||
E
<
1
2
||u x||
E
+

2
,
y por lo tanto
z
es una contracci on de

B

(x) en

B

(x). Como este conjunto


es compacto, es completo, por lo que el teorema de contraccion 7.9 implica
que tiene un punto jo, digamos u

B

(x) V . Pero
z
( u) = u implica que
f( u) = z, y por lo tanto z f(V ). Concluimos entonces que B
r
(y) f(V ),
y f(V ) es abierto.
Para nalizar, mostraremos que la inversa de f : V f(V ) es dife-
renciable. Recordemos que cada f

(x) es invertible para x V , por lo que


vericaremos que f

(x)
1
es la derivada de f
1
en f(x).
Sea y f(V ). Debemos vericar entonces
lm
k0
||f
1
(y +k) f
1
(y) f

(x)
1
k||
E
||k||
E
= 0,
donde x V es tal que f(x) = y.
128 7. El teorema de punto jo y aplicaciones
Si h = f
1
(y +k) f
1
(y), entonces
f
1
(y +k) f
1
(y) f

(x)
1
k = h f

(x)
1
k
= f

(x)
1
(f(x +h) f(x) f

(x)h),
por lo que es suciente con vericar que el cociente
||h||
E
||k||
E
es acotado cuando
k 0.
Ahora bien,
y
(x +h)
y
(x) = h T
1
k, por lo que
||h T
1
k||
E
= ||
y
(x +h)
y
(x)||
E

1
2
||h||
E
,
y luego, por la desigualdad del tri angulo, ||T
1
k||
E

1
2
||h||
E
, y as
||h||
E
2||T
1
k||
E
2||T
1
||
L
||k||
E
.
La continuidad de y (f

)
1
(y) est a garantizada por la proposici on
7.17.
Estamos listos para enunciar y demostrar el teorema de la funcion in-
versa, el cual ofrece condiciones sucientes para las cuales podemos resolver
la ecuaci on
f(x, y) = 0
pra x R
l
como funcion de y R
m
, si f : U R
l
y U R
l+m
.
Teorema 7.19 (Funci on implcita). Sea U un conjunto abierto en R
l+m
y
f C
1
(U, R
l
). Suponemos que, para alg un (x
0
, y
0
) U, f(x
0
, y
0
) = 0 y la
transformaci on T L(R
l
) dada por
Tu = f

(x
0
, y
0
)(u, 0)
es invertible. Entonces existen abiertos V R
l
alrededor de x
0
y W R
m
alrededor de y
0
con la propiedad que, para cada y W, existe un unico
x V tal que (x, y) U y f(x, y) = 0.
M as a un, si escribimos tal x como g(y), entonces g C
1
(W, R
l
).
Demostracion. Sea F : U R
l+m
dada por F(x, y) = (f(x, y), y). Enton-
ces F C
1
(U, R
l+m
) y la transformacion F

(x
0
, y
0
) est a dada por
F

(x
0
, y
0
)(u, v) =
_
f

(x
0
, y
0
)(u, v), v
_
,
por lo que es invertible (ejercicio 14). Por el teorema 7.18 de la funcion
inversa, existe un abierto U

U tal que F : U

F(U

) tiene inversa
F
1
: F(U

) U continuamente diferenciable, y esta inversa tiene la forma


F
1
(u, v) =
_
G(u, v), v
_
.
4. Los teoremas de la funcion inversa e implcita 129
Si V R
l
y W R
m
son abiertos tales que (x
0
, y
0
) V W y V W U

,
y denimos g : W R
l
como
g(y) = G(0, y),
entonces x = g(y) es el unico x V tal que f(g(y), y) = 0, porque
(f(g(y), y), y) = F(g(y), y) = F(G(0, y), y) = (0, y),
y g C
1
(W, R
l
).
Podemos entonces considerar el PVI
(7.16)
_
F(x

, x, t) = 0
x(0) = x
0
,
con F : R
l
R
l
R R
l
y x
0
R
l
.
Corolario 7.20. Sea F C
1
(R
l
R
l
R, R
l
) tal que existe un unico y
0
R
l
tal que F(y
0
, x
0
, 0) = 0. Si la transformaci on lineal T L(R
l
) dada por
Ty = F

(y
0
, x
0
, 0)(y, 0, 0)
es invertible, entonces existe > 0 tal que el PVI (7.16) tiene una unica
soluci on x(t) en el intervalo (, ).
Demostracion. Por el teorema de la funcion implcita 7.19, existe un abier-
to U R
l
R y una funcion g C
1
(U, R
l
) tal que
F(g(x, t), x, t) = 0.
De las demostraciones de los teoremas 7.18 y 7.19 se desprende que, para
todo (x, t) U,
||g

(x, t)||
L
M,
donde M = 2||f

(0, x
0
, 0)||
L
y f es la inversa de la funcion
(y, x, t)
_
F(y, x, t), x, t
_
.
Entonces, por el ejercicio 13, g es una funcion de Lipschitz en una bola
alrededor de (x, 0), por lo que podemos aplicar la versi on local del teorema
7.13 para resolver el PVI
_
x

(t) = g(x(t), t)
x(0) = x
0
.

130 7. El teorema de punto jo y aplicaciones


5. Conjuntos autosimilares
En esta secci on aplicaramos el teorema de contracci on 7.9 al estudio de
conjuntos autosimilares.
Si X es un espacio metrico, decimos que un compacto no vaco K X
es autosimilar si existen contracciones f
1
, . . . , f
N
: X X tales que
K = f
1
(K) . . . f
N
(K).
Es decir, K es la uni on de sus im agenes bajo contracciones.
Ejemplo 7.21. Consideramos la recta R y el intervalo I = [0, 1]. Entonces
I = f
1
(I) f
2
(I),
donde f
1
, f
2
: R R est an dadas por
f
1
(x) =
1
2
x, f
2
(x) =
1
2
x +
1
2
.
Notamos que, de hecho, f
1
(I) =
_
0,
1
2

y f
2
(I) =
_
1
2
, 1

.
f
1
y f
2
no son las unicas contracciones para las cuales el intervalo [0, 1]
es autosimilar. Por ejemplo, no es muy difcil ver que [0, 1] tambien es au-
tosimilar respecto a las funciones
g
1
(x) =
1
3
x, g
2
(x) =
2
3
x +
1
3
,
ya que g
1
([0, 1]) =
_
0,
1
3

y g
2
([0, 1]) =
_
1
3
, 1

.
Ejemplo 7.22. Sea C el conjunto de Cantor dado por la intersecci on C =

n0
C
n
, donde cada
C
n
=
_
0,
1
3
n

_
2
3
n
,
1
3
n1

. . .
_
3
n
1
3
n
, 1

es el resultado de remover el tercio central de cada uno de los intervalos de


C
n1
. Entonces C es autosimilar con respecto a las funciones
f
1
(x) =
1
3
x, f
2
(x) =
1
3
x +
2
3
,
ya que f
1
(C) = C
_
0,
1
3

y f
2
(C) = C
_
2
3
, 1

. De hecho, para cada n,


podemos observar que
f
1
(C
n
) f
2
(C
n
) = C
n+1
,
por lo que el efecto de aplicar las contracciones f
1
, f
2
a cada iteraci on C
n
del conjunto de Cantor es, precisamente, el borrar el tercio central de la
construccion.
5. Conjuntos autosimilares 131
Mas a un, el conjunto de Cantor puede ser denido por medio de las
contracciones del ejemplo 7.22, es decir, es el unico conjunto compacto au-
tosimilar respecto a ellas.
En general, tenemos el siguiente teorema.
Teorema 7.23. Sea (X, d) un espacio metrico completo y
f
1
, . . . , f
N
: X X
contracciones. Entonces existe un unico conjunto compacto K X no vaco
tal que
K = f
1
(K) . . . f
N
(K).
Como sugiere la construccion del conjunto compacto, el conjunto K del
teorema 7.23 puede ser construdo a partir de un conjunto compacto K
0

X, K
0
= , y luego tomamos las iteraciones
K
n+1
= f
1
(K
n
) . . . f
N
(K
n
).
Cada uno de los K
n
as construidos son compactos, ya que cada f
i
es conti-
nua, y entonces K
n
es la uni on nita de compactos. Ahora bien, la existencia
de un conjunto lmite de los K
n
, adem as de su unicidad, ser a garantizada
por el teorema de contracci on 7.9, una vez que vericamos que la funcion
K f
1
(K) . . . f
N
(K)
es una contracci on sobre el espacio de los subconjuntos compactos de X con
una metrica apropiada.
Denicion 7.24. Sea A X un subconjunto novaco de X. Para > 0,
denimos la -vecindad de A como el conjunto
U

(A) = {x X : d(x, A) },
donde d(x, A) es la distancia del punto x al conjunto A, dada por (1.12).
No es muy difcil vericar (ejercicio 15) que U

(A) es cerrado, aunque


no necesariamente compacto.
Sea C
X
el conjunto de los subconjuntos compactos no vacos del espacio
metrico X. Denimos la funcion d
H
: C
X
C
X
R como
(7.17) d
H
(A, B) =nf{ > 0 : U

(A) B y U

(B) A}.
Es decir, d
H
(A, B) es el nmo de los > 0 tales que las -vecindades de los
conjuntos A y B se cubren al otro conjunto.
Ejemplo 7.25. Si A = {x} y B = {y} tienen un solo punto, entonces
d
H
(A, B) = d(x, y).
132 7. El teorema de punto jo y aplicaciones
En general, si A = {x},
d
H
({x}, B) = m ax{d(x, B), M},
donde M = nf{r > 0 : B
r
(x) B}. Notamos que d(x, B) = 0 si x B,
pero d
H
({x}, B) > 0 si B = {x}.
Ahora mostramos que d
H
dene una metrica en C
X
, llamada la metrica
de Hausdor.
Teorema 7.26. La funci on d
H
es una metrica en C
X
. M as a un, si X es
completo, entonces el espacio (C
X
, d
H
) es completo.
Demostracion. Claramente, para A, B C
X
, d
H
(A, B) 0, y d
H
(A, A) =
0. Ahora suponemos que d
H
(A, B) = 0 y debemos mostrar que A = B.
Como d
H
(A, B) = 0, U

(A) B para todo > 0, por lo que entonces,


para cada x B, d(x, A) . Como A es compacto, es cerrado y entonces
x A. Esto muestra que B A. De manera similar A B, y entonces
A = B.
Por denicion, tambien es claro que d
H
(A, B) = d
H
(B, A).
Para mostrar la desigualdad del tri angulo, sean A, B, C C
X
y supone-
mos que r, s > 0 son tales que d
H
(A, C) < r y d
H
(C, B) < s. Mostraremos
que d
H
(A, B) r +s.
Como d
H
(A, C) < r, entonces A U
r
(C), y entonces, para cada x A,
existe y C tal que d(x, y) < r. Ahora bien, como d
H
(C, B) < s, C
U
s
(B), por lo que existe z B tal que d(y, z) < s. Por lo tanto, para cada
x A, existe z B tal que
d(x, z) d(x, y) +d(y, z) < r +s,
y entonces A U
r+s
(B). Similarmente, B U
r+s
(A), y entonces
d
H
(A, B) r +s,
como queramos mostrar.
Para nalizar mostramos que, si X es completo, entonces (C
X
, d
H
) es
completo. Sea (A
n
) una sucesion de Cauchy en C
X
. Mostraremos que con-
verge.
Empezamos por denir, para cada n 1,
B
n
=
_
kn
A
k
.
Claramente B
n
es una sucesion decreciente de conjuntos cerrados, y veri-
caremos que son compactos. De hecho, es suciente con mostrar que B
1
es
compacto, por la proposici on 3.15.
5. Conjuntos autosimilares 133
Sea > 0. Como (A
n
) es de Cauchy, existe N tal que U
/3
(A
N
) A
n
para todo n N. Como A
N
es compacto, es totalmente acotado, por lo que
existen x
1
, . . . , x
k
X tales que
A
N
B
/3
(x
1
) . . . B
/3
(x
k
).
Entonces
B
2/3
(x
1
) . . . B
2/3
(x
k
) U
/3
(A
N
)
_
kN
A
k
,
y por lo tanto
B
N
B

(x
1
) . . . B

(x
k
).
Como A
1
. . . A
N1
es compacto, existen tambien y
1
, . . . , y
l
X tales que
A
1
. . . A
N1
B

(y
1
) . . . B

(y
l
),
y entonces
B
1
A
1
. . . A
N1
B
N
B

(y
1
) . . . B

(y
l
) B

(x
1
) . . . B

(x
k
).
Como > 0 es arbitrario, concluimos que B
1
es totalmente acotado. Como
es cerrado y X es completo, tambien es completo, y por lo tanto es compacto,
por el corolario 3.22.
Denimos ahora el conjunto
A =

n1
B
n
.
Entonces A C
X
, y mostraremos que A
n
A, con respecto a la metrica
d
H
.
Sea > 0. Primero, sea N
1
tal que d
H
(A
n
, A
m
) < para todo n, m N
1
.
En particular, U

(A
n
) A
m
para todo m n N
1
, y entonces
U

(A
n
) B
n
A
para todo n N
1
. Ahora bien, existe N
2
tal que U

(A) B
N
2
. Si no,
entonces, para cada n, podramos tomar x
n
B
n
tal que d(x
n
, A) > .
Como cada B
n
es compacto y B
n+1
B
n
, entonces existe una subsucesi on
x
n
k
x
0
, y x
0
A, lo cual contradice d(x
0
, A) . Observamos que
A
n
B
N
2
para n N
2
, y entonces U

(A) A
n
para n N
2
.
Por lo tanto, si N = m ax{N
1
, N
2
}, entonces U

(A
n
) A y U

(A) A
n
para todo n N, y entonces
d
H
(A
n
, A)
para n A. As A
n
A.
134 7. El teorema de punto jo y aplicaciones
Sean f
1
, . . . , f
N
contracciones en X. Como cada f
i
es continua, f
i
(A) es
compacto si A lo es, y entonces
f
1
(A) . . . f
N
(A) C
X
si A C
X
. Consideramos entonces la funcion : C
X
C
X
dada por
(A) = f
1
(A) . . . f
N
(A).
Teorema 7.27. es una contracci on en (C
X
, d
H
).
Demostracion. Para cada i = 1, . . . , N, sea 0
i
< 1 tal que
d(f
i
(x), f
i
(y))
i
d(x, y)
para todo x, y X. Denimos = m ax{
1
, . . . ,
N
}. Mostraremos que,
para A, B C
X
,
d
H
((A), (B)) d
H
(A, B).
Como 0 < 1, esto muestra que es una contracci on.
Sean A, B C
X
, y sea r > 0 tal que d
H
(A, B) < r. Vericaremos que
d
H
((A), (B)) r. Tomamos x (A). Entonces x f
i
(A) para alg un
i, y luego x = f
i
(a) para alg un a A. Ahora bien, como A U
r
(B), existe
b B tal que d(a, b) r. Como
d(f
i
(a), f
i
(b))
i
d(a, b) d(a, b) r,
y f
i
(b) f
i
(B) (B), tenemos que d(x, (B)) r. Por lo tanto
(A) U
r
((B)).
Similarmente (B) U
r
((A)), y por lo tanto d
H
((A), (B)) r.
Tenemos entonces, como corolario, el teorema 7.23.
Demostracion del teorema 7.23. Sea : C
X
C
X
dada por
(A) = f
1
(A) . . . f
N
(A).
Por el teorema 7.27, es una contracci on y, como C
X
es completo, por el
teorema 7.26, tiene un unico punto jo K C
X
. O sea,
K = f
1
(K) . . . f
N
(K).

Como un conjunto autosimilar K, respecto a las contracciones f


1
, . . . , f
N
,
es el punto jo de la funci on
A (A) = f
1
(A) . . . f
N
(A),
entonces observamos que
K = lm
n
(A),
5. Conjuntos autosimilares 135
donde A es cualquier conjunto compacto no vaco,
n
es la n-esima iteraci on
de , denida como
1
= y
n+1
=
n
, y el lmite se toma con respecto
a la metrica d
H
.
Por ejemplo, ya habamos observado (ejemplo 7.22) que el conjunto de
Cantor C es la intersecci on las iteraciones C
n
=
n
([0, 1]), y, de la demos-
traci on del teorema 7.26 (ejercicio 18), vemos que C
n
C respecto a la
metrica d
H
.
Ejemplo 7.28 (Curva de Koch). Consideremos las contracciones f
1
, f
2
:
C C dadas por
f
1
(z) = z, f
2
(z) = (1 ) z +,
donde z es el conjungado del n umero complejo z y =
1
2
+

3
6
. Notamos
que
f
1
(0) = 0 y f
2
(1) = 1,
por lo que 0 y 1 son los puntos jos de f
1
y f
2
, respectivamente. Mas a un,
f
1
(1) = f
2
(0) = ,
por lo que la imagen del segmento [0, 1] es la uni on de los dos segmentos
en el plano complejo uniendo 0 a y a 1, respectivamente (gura 1). El
Figura 1. Primeras cuatro iteraciones a la curva de Koch, iniciando
con el segmento [0, m1].
conjunto K autosimilar con respecto a f
1
y f
2
se le llama curva de Koch
(gura 2). Observamos que esta curva no tiene longitud (o es de longitud
Figura 2. La curva de Koch.
innita), ya que cada iteraci on, iniciando por el segmento [0, 1], multiplica
la longitud por un factor de 2|| =
2

3
> 1.
136 7. El teorema de punto jo y aplicaciones
Ejemplo 7.29 (Tri angulo de Sierpinski). Consideramos ahora las contrac-
ciones f
1
, f
2
, f
3
: R
2
R
2
dadas por
f
i
(x) =
1
2
x +
1
2
p
i
,
donde p
1
=
_
0
0
_
, p
2
=
_
1
0
_
y p
3
=
_
1/2

3/2
_
, los vertices de un tri angu-
lo equilatero. El conjunto K autosimilar con respecto a las contracciones
f
1
, f
2
, f
3
es llamado el tri angulo de Sierpinski (gura 3). Observamos que el
Figura 3. El triangulo de Sierpinski.
tri angulo de Sierpinski tiene area cero. Esto se debe a que cada una de
las contracciones f
i
, al contraer las distancias por 1/2, contrae areas por un
factor 1/4, por lo que la iteraci on
A f
1
(A) f
2
(A) f
3
(A)
contrae areas por un factor de 3/4 < 1.
Ejercicios
1. Considere el PVI
_
x

(t) = f(t)x(t)
x(0) = x
0
,
donde x
0
R y f : R R es continua. Utilice el teorema del valor
medio para mostrar que la unica soluci on al PVI est a dada por
x(t) = x
0
e
_
t
0
f
.
Ejercicios 137
2. El PVI
_
x

(t) =
_
x(t)
x(0) = 0
tiene una innidad de soluciones.
3. Sea f : X Y una funcion de Lipschitz. Entonces f es uniformemente
continua.
4. Sea A la matriz de 2 2
A =
_
1/12 5/8
5/8 1/12
_
.
Entonces, para x R
2
, ||Ax||
E

1
2
||x||
E
. (Sugerencia: Considere la
diagonalizaci on de A. Por el teorema espectral, como A es simetrica,
entonces se puede diagonalizar ortonormalmente.)
5. Sea f : [a, b] R
l
tal que cada componente f
i
es Riemann-integrable, y
denimos
_
b
a
f como el vector en R
l
dado por
_
b
a
f =
_
_
b
a
f
1
, . . . ,
_
b
a
f
l
_
.
Entonces

_
b
a
f

_
b
a
||f(t)||
E
dt.
(Sugerencia: Considere las sumas de Riemann de cada f
i
y utilice la
desigualdad del tri angulo.)
6. Sea F(x, t) =
tx
x
2
+ 1
. Entonces, para todo t R,
|F(x, t) F(y, t)| |t||x y|.
(Sugerencia: Considere la funcion f(x) =
x
x
2
+ 1
, y verique que
|f

(x)| 1.)
7. f : [0, ) R, dada por f(x) =

x, es uniformemente continua pero
no de Lipschitz.
8. Sean P, Q, f : [1, 1] R continuas, a, b R. Entonces el PVI
_
u

(x) +P(x)u

(x) +Q(x)u(x) = f(x)


u(0) = a, u

(0) = b
tiene una unica soluci on.
138 7. El teorema de punto jo y aplicaciones
9. Considera el operador integral : C([1, 1]) C([1, 1]) dado por
(x)(t) = 1 + 2
_
t
0
sx(s)ds,
para x C([1, 1]). Empezando de la funcion constante x
0
(s) = 1,
calcula explcitamente las iteraciones x
n+1
= (x
n
) y verica que cada
x
n
es el n-esimo polinomio de Taylor de la funcion e
t
2
alrededor de t = 0.
10. Sea L(R
l
, R
m
) el espacio vectorial de las transformaciones lineales de R
l
a R
m
y, para T L(R
l
, R
m
),
||T||
L
=nf{M > 0 : ||Tx||
E
M||x||
E
para todo x R
l
}.
Entonces || ||
L
es una norma en L(R
l
, R
m
).
11. Para T L(R
l
, R
m
),
||T||
L
= sup{||Tx||
E
: x

B
1
(0)},
donde

B
1
(0) es la bola cerrada de radio 1 en R
l
con centro en el origen.
12. Sea B
r
(x
0
) una bola en R
l
y x, y B
r
(x
0
). Entonces
x +t(y x) B
r
(x
0
)
para todo t [0, 1].
13. Sea B
r
(x
0
) una bola en R
l
y f C
1
(B
r
(x
0
), R
m
) tal que ||f

(x)||
L
M
para todo x B
r
(x
0
). Entonces, para x, y B
r
(x
0
),
||f(x) f(y)||
E
M||x y||
E
.
(Sugerencia: Considere F(t) = f(x +t(y x)) y, por el teorema funda-
mental del calculo, F(1) F(0) =
_
1
0
F

(t)dt.)
14. Sea T L(R
l+m
, R
l
) tal que x T(x, 0) es una transformacion en
GL(l). Entonces, si S GL(m), la transformacion
(x, y)
_
T(x, y), Sy
_
es una transformacion en GL(l +m).
15. a) Sea A X no vaco y U

(A) su -vecindad. Entonces U

(A) es
cerrado.
b) A un cuando A es compacto, U

(A) no es necesariamente compacto.


16. Sea X discreto. Entonces (C
X
, d
H
) es discreto.
17. Sea A X un conjunto nito de puntos aislados de X, es decir, cada
x A es un conjunto abierto en X de un solo punto. Entonces A es
aislado en C
X
.
18. Sean A
n
compactos no vacos en X tales que A
n
A
n+1
. Entonces
A
n

n1
A
n
Ejercicios 139
con respecto a la metrica d
H
.
19. Sean A, B, C, D C
X
. Entonces
d
H
(A B, C D) m ax{d
H
(A, C), d
H
(B, D)}.
20. Sean f
1
, . . . , f
N
: X X contracciones en el espacio completo X, y K
el conjunto autosimilar con respecto a las f
i
. Si A X es no vaco y
A f
1
(A) . . . f
N
(A),
entonces

A K.