Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Instrumentacin Industrial
Parte I
IIMP01e
IIMP01e
Pgina 1
Aprobacin
Aprobado por:
Gerente:
Fecha:
JUNIO 2004
Persona de contacto: Case Debruijn Gerente Entrenamiento y Mejora de Desempeo Corporacin Newmont MYSRL Cajamarca, Per
Telf.: +88 4000 (22112) Fax: +88 4036 Correo Electrnico: case.debruijn@newmont.com
Este material es de propiedad intelectual de la Corp. Newmont - MYSRL. Bajo convenios internacionales, ninguna parte puede ser reproducida sin previo permiso de MYSRL de la Corp. Newmont - MYSRL. IIMP01e Referencias del Participante Pgina 2
Contenidos
NPgina
Caractersticas de los Procesos Principios Bsicos de la Comunicacin Tipos de Procesos Tipos de Control Sistemas de Control de Lazos Cerrados Respuesta de Control (Modo P, PI, PD y PID) Respuesta de Control Combinadas Ruidos y Disturbio en el Control de Procesos Accin del Controlador Sintona de controladores (Criterios de Estabilidad en el Control)
IIMP01e
Pgina 4
Perspectiva General
Las Referencias del Participante contienen la lista de materiales y equipos que necesitan los participantes para completar este mdulo. Incluso tienen notas, diagramas, fotos e informacin adicional relacionados con los objetivos de aprendizaje. Las Referencias del Participante debern usarse en conjunto con el Cuadernillo de Trabajo del Participante. Los dos documentos se complementan.
conos
En las Referencias del Participante se usan dos conos. Los conos guan al participante con las maneras de trabajar a travs de las Referencias del Participante.
IIMP01e
Pgina 5
Trabaje en grupo
Materiales y Equipo
Es necesario que los participantes lean y comprendan las observaciones sobre Mediciones Elctricas e Instrumentos de Medida en la presente Referencias del Participante.
IIMP01e
Pgina 6
Tareas de Evaluacin
Hay una serie de tareas de evaluacin en el presente mdulo. Estos necesitan que los participantes: Identificar y usar varios tems sobre la instrumentacin y los equipos en relacin a ello. Identificar las caractersticas ms comunes de los instrumentos de medicin. Identificar instrumentos ms comunes y modernos para cuantificar fenmenos fsicos. Identificarlos smbolos mas utilizados en instrumentos ms comunes y poder reconocerlos en planos.
IIMP01e
Pgina 7
Objetivo
Esta seccin brinda informacin para poder diferenciar entre un sensor y un transductor que comnmente se discute, adems de terminologa bsica.
1.1 Introduccin
La necesidad ha dictado muchos de los avances en tecnologa. En ningn otro campo esto es tan aparente como una disciplina llamada "instrumentacin", una palabra desconocida, hace algunas dcadas atrs. Durante este perodo, ha habido una evolucin desde la fabricacin de una serie de dispositivos, desarrollados para cubrir una necesidad especfica de medicin y control, hasta una ciencia en donde las necesidades y la economa de plantas enteras, estn basadas en estrategias de control y sistemas de instrumentacin adecuados. Los esfuerzos de muchos aos de trabajo, han permitido que en la actualidad, se tenga la posibilidad de elegir entre varias opciones. La eleccin al final debe considerar aspectos tan importantes como por ejemplo, para un proyecto relativamente grande: Anlisis del grado de las necesidades de instrumentacin y control. Tipo de tecnologa aplicar; con una proyeccin para el futuro, en caso de ampliacin de la planta. Personal calificado debidamente entrenado para el mantenimiento de los equipos. Tiempo de retorno de la inversin realizada. En estas ltimas dcadas ha habido avances considerables en la tecnologa de fabricacin de los dispositivos, equipos y sistemas de instrumentacin y control industrial. Hagamos ahora una breve resea de como se ha dado este desarrollo para tener una idea general de las posibilidades actuales. En principio, todos los procesos industriales fueron controlados manualmente por el operador (hoy an existe este tipo de control en muchas fbricas); la labor de este operador consista en observar lo que est sucediendo (tal es el caso de un descenso en la temperatura) y haca algunos ajustes (como abrir la vlvula de vapor), basado en instrucciones de manejo y en la propia habilidad y conocimiento del proceso por parte del operador. Este lazo - proceso a sensor, a operador, a vlvula, a proceso - se mantiene como un concepto bsico en el control de procesos. En el control manual, sin embargo, slo las reacciones de un operador experimentado marcan las diferencias entre un control relativamente bueno y otro IIMP01e Referencias del Participante Pgina 8
errtico; ms an, esta persona estar siempre limitada por el nmero de variables que pueda manejar. Por otro lado, la recoleccin de datos requiere de esfuerzos mayores para un operador, que ya est dedicando tiempo importante en la atencin de los procesos observados y que por lo tanto se encuentra muy ocupado como para escribir nmeros y datos, que evidentemente son necesarios para un mejor control sobre el proceso. Todo esto se puede conjugar en tener datos que pueden ser, imprecisos, incompletos y difciles de manejar. El control automtico a diferencia del manual, se basa en dispositivos y equipos que conforman un conjunto capaz de tomar decisiones sobre los cambios o ajustes necesarios en un proceso para conseguir los mismos objetivos que en el control manual pero con muchas ventajas adicionales. Adicionalmente a esto, existen una serie de elementos que pueden integrarse a este conjunto para lograr cumplir con varias funciones, algo que como se ha comentado, sera imposible de ser logrado por un operador con la precisin y eficiencia deseadas.
hace que el realizar mantenimiento y ajustes en dichos instrumentos demande mucho tiempo. El desarrollo de los dispositivos de control operados reumticamente marc un mayor avance en el control de procesos. Aqu las variables pueden ser convertidas en seales neumticas y transmitidas a controladores remotos. Utilizando algunos mecanismos complejos, un controlador neumtico realizaba simples clculos basados en una seal de referencia (SET POINT) y la variable del proceso y ajustar adecuadamente el elemento final de control. La ventaja estaba en que el operador poda controlar una serie de procesos desde una sala de control y realizar los cambios necesarios en forma sencilla. Sin embargo, las limitaciones radicaban en la lentitud de la respuesta del sistema de control de cambios rpidos y frecuentes y a su inadecuada aplicacin en situaciones en que los instrumentos estn demasiado alejados (prdidas). Alrededor de los 60, los dispositivos electrnicos aparecieron como alternativa de reemplazo a los controladores neumticos. Los controladores electrnicos para un lazo cerrado, son rpidos, precisos y fciles de integrar en pequeos lazos interactivos; sin embargo, la mejora en cuanto a operacin con respecto a los neumticos era relativamente pequea y adems la recopilacin de datos, an no muy fcil de manejar. Algn tiempo despus de la aparicin de los sistemas de control electrnicos analgicos, el desarrollo de los microprocesadores permiti el surgimiento de los transmisores y controladores digitales, as como de los controladores lgicos programables (PLC), adems,' de sistemas especializados como por ejemplo, las mquinas de control numrico computarizado (CNC). El empleo de las computadoras digitales no se hizo esperar; de su aplicacin, aparecen los sistemas de control digital directo (DDC), hasta los sistemas de supervisin y control actuales, con los cuales se logra manejar un gran nmero de procesos y variables, recopilar datos en gran cantidad, analizar y optimizar diversas unidades y plantas e incluso, realizar otras actividades, como planificacin de mantenimiento, control de calidad, inventario, etc. Independientemente de la tecnologa, la evolucin de las tcnicas de control han tenido como uno de sus objetivos fundamentales, reemplazar la accin directa del hombre en el manejo de un determinado proceso, por el empleo de equipos y sistemas automticos, sin embargo, existe una analoga muy clara entre estos ltimos y el hombre, en los que respecta a la forma de actuar. El tipo de proceso elegido para un determinado producto final depender de sus requerimientos de produccin y cantidades. En cualquier caso, para el control del mismo es necesario tener un conocimiento acerca de la instrumentacin utilizada y en general de los aspectos mecnicos relacionados al proceso. El control ptimo sin embargo, no solamente est en funcin de los dispositivos, equipos y sistemas a emplear, sino fundamentalmente del conocimiento del proceso que se desee controlar.
IIMP01e
Pgina 10
La variable controlada, es el parmetro que se desea controlar hasta el valor deseado o referencia (SET POINT). El sensor mide el valor de la variable controlada y el transmisor, cambia este valor en una seal normalizada que puede ser transmitida. Esta seal es recibida por distintos componentes, dependiendo de la funcin de los instrumentos en el sistema tales como registro, indicacin, control y activacin de alarmas o enclavamiento. En el caso del controlador (en este caso un controlador de procesos), esta seal (variable medida) es comparada con el SET POINT y la diferencia (desviacin) sirve para el elemento final de control (comnmente una vlvula) para ajustar el valor de la IIMP01e Referencias del Participante Pgina 11
variable manipulada. Este ajuste, hace que el valor de la variable controlada se dirija hacia el de la referencia. Desde 1uego, no todos los sistemas de control automtico tienen exactamente este modelo (llamado de realimentacin); existen variaciones como por ejemplo, el control prealimentado, el de cascada, el de rango partido, combinaciones sobre estos, etc. basados en instrumentos de tecnologas antiguas o modernas; de todas estas tecnologas, vamos a referimos a aquellas relacionadas con procesos continuos de regulacin automtica, como veremos ms adelante. Veamos ahora algunas consideraciones relacionadas a los componentes del diagrama anterior, desde los sensores hasta los elementos finales de control, mencionando tambin aspectos de otros instrumentos no considerados en aquel diagrama, pero que tambin tienen importancia en algunos lazos de control. 1.3.1 SENSORES Son los elementos que detectan o sensan cambios en el valor de la variable controlada. A menudo se denominan elementos primarios y en algunos casos forman parte de un bloque con el llamado transmisor o aquel que recibe la salida del sensor y adapta esta seal con fines de transmitirla; a este conjunto se la denomina transductor. En general, la respuesta de un sensor determina cuan bien se va efectuar la medicin, el registro o control de una variable; y su seleccin es el resultado de conocer bien las caractersticas de un proceso. Algunas de las caractersticas ms importantes de un sensor o transductor que definen la calidad de los mismos son la exactitud, linealidad, resolucin, etc. Otro aspecto importante es el denominado tiempo de respuesta o tiempo necesario para que el dispositivo entregue la informacin final. En la medida que este retardo se pueda minimizar, se tendr un mejor control del proceso. Los retardos de medicin implican errores mientras el proceso est cambiando. La medicin no es slo tarda, sino tambin inexacta, debido a que sigue cambiando, an teniendo ya una lectura disponible. A ms lentitud en la respuesta, ms inexactitud en la medicin cuando sea recibida. Un disturbio de corta duracin, sin embargo, puede ser completamente indetectado si su duracin es corta comparada con el retardo de medicin. En ese caso, probablemente el disturbio tendr mnimo efecto en el proceso. La capacidad trmica de un sensor es funcin de su tamao, forma y material. La resistencia al flujo de calor, sin embargo, depende de la naturaleza del fluido y de su velocidad. Como ejemplo, la curva de respuesta de una termocupla expuesta colocada en un fluido a temperatura, es una curva exponencial que llega al 83% de su amplitud final, en un tiempo menor que al de una termocupla dentro de un termopozo. La diferencia en retardo se debe a la mayor capacidad (aumento de masa) del segundo sensor. En general, para cualquier variable a ser medida, estas consideraciones acerca del tiempo de respuesta son gravitantes en la respuesta de los otros elementos e instrumentos que existen en un determinado sistema de control. IIMP01e Referencias del Participante Pgina 12
1.3.2 TRANSMISORES Los transmisores son instrumentos que captan la variable de proceso y la transmiten a distancia a un instrumento receptor, sea un indicador, un registrador, un controlador o una combinacin de estos. Existen varios tipos de seales de transmisin: neumticas, electrnicas, hidrulicas y telemtricas. Las ms empleadas en la industria son las electrnicas las cuales han ido reemplazando en el tiempo a las neumticas como seales aplicadas a estos equipos; las seales hidrulicas se utilizan ocasionalmente cuando se necesita una gran potencia y las seales telemtricas cuando existen grandes distancias entre el sensor y el receptor. Los transmisores neumticos generan una seal neumtica variable linealmente, de 3 a 15 PSI (libras por pulgada cuadrada) para el campo de medida de O -100% de la variable. Esta seal normalizada fue adoptada en general por los fabricantes de transmisores y controladores neumticos en Estados Unidos. En los pases que utilizan el sistema mtrico decimal se emplea adems la seal 0,2-1kg/cm2 que equivale aproximadamente a 3-15 PSI (1 PSI = 0,07 kgicm2). Las seales neumticas mencionadas son aplicadas en la actualidad principalmente como seales de entrada a vlvulas de controlo a sus posicionadores. Los transmisores electrnicos generan varios tipos de seales elctricas de corriente continua y seales digitales. Entre las primeras, las ms empleadas son 4-20 mA y 0-20 mA y en panel 1 a 5 V. La seal electrnica de 4 a 20 mA tiene un nivel suficiente y de compromiso entre la distancia de transmisin y la robustez del equipo. Al ser continua y no alterna, elimina la posibilidad de captar perturbaciones, est libre de corrientes parsitas, emplea slo dos hilos que no precisan blindaje y permite actuar directamente sobre miliampermetros, potencimetros, calculadores analgicos, etc. sin IIMP01e Referencias del Participante Pgina 13
necesidad de utilizar rectificadores ni modificar la seal. El "cero vivo" con el que empieza la seal (4 mA) ofrece las ventajas de poder detectar una avera por corte de un hilo (la seal se anula) y de permitir el diferenciar todava ms el "ruido" de la transmisin cuando la variable est en su nivel ms bajo. Los transmisores electrnicos se pueden catalogar en analgicos y digitales. Los primeros basados en el uso de amplificadores operacionales (OPAMP) y los segundos en microprocesadores. Los transmisores analgicos estn hoy prcticamente en desuso y debido a su constitucin mecnica, presentan un ajuste del cero y del alcance (SPAM) complicado y una alta sensibilidad a vibraciones. La tecnologa actual, ha hecho que los transmisores electrnicos, no slo incorporen al sensor formando un solo bloque, sino que adems, tengan posibilidades de control (PID) sobre el elemento final de control. A estos transmisores se les denomina inteligentes. Los transmisores digitales tienen una serie de ventajas sobre los analgicos como veremos ms adelante Por otro lado, el empleo cada vez mayor de seales digitales en estos transmisores determinar en algn momento la estandarizacin de un protocolo digital como lo ha sido hasta ahora la seal analgica de 4-20 mA.
IIMP01e
Pgina 14
1.3.3 CONTROLADORES Tal como se ha comentado, el controlador es el que determina las acciones necesarias para mantener las variables de un proceso en el valor deseado (controlador de procesos) tambin puede ser aquel que asegura las secuencias necesarias de produccin en base a un programa preestablecido (PLC). Vamos a referimos aqu al primero de ellos. Un controlador de procesos ( regulador), puede ser definido como un dispositivo que compara el valor de una variable medida (seal de entrada) al valor deseado (SET POINT) para producir una seal de salida que mantenga el valor deseado de la variable y usa esa diferencia para manipular la variable controlada. La tecnologa de estos equipos ha variado desde neumticos, hidrulicos hasta electrnicos, que son los empleados actualmente. Anteriormente, se mostr un tpico lazo de control automtico con los componentes bsicos: el elemento de deteccin (sensor) el elemento de medicin (transmisor), el elemento de control (controlador o regulador) y el elemento final de control (vlvula u otro). Es de destacar que dos o ms de estos elementos pueden estar formando un solo bloque, pero no es lo ms usual.
Durante muchos, aos se emplearon controladores neumticos actuando con las seales neumticas estndares antes mencionadas. Actualmente, se utilizan mayoritariamente controladores electrnicos analgicos y digitales. Los primeros, prcticamente ya no se fabrican (aunque todava se utilizan) y han sido reemplazados por los ltimos, los cuales estn basados en microprocesadores, que otorgan muchas e
IIMP01e
Pgina 15
importantes posibilidades para el usuario y tienen definitivamente mayores ventajas que sus predecesores. 1.3.4 ELEMENTOS FINALES DE CONTROL Son aquellos que finalmente responden, dentro de un lazo de control para realizar un cambio en la variable controlada. En la mayora de los procesos las vlvulas de control, son las usadas, si se trata de controlar variables como flujo, presin, nivel, temperatura o mezcla de componentes. La mayora de los flujos de fluidos son controlados por vlvulas neumticas o elctricas, en otros casos se emplean bombas; para servicios de gases a menudo se emplean vlvulas especiales y para slidos es comn hablar de fajas transportadoras alimentadas; con control de velocidad electrnico. 1.3.5 OTROS ELEMENTOS Dentro de este grupo podemos citar algunos dispositivos e instrumentos que realizan otro tipo de funciones como indicadores, registradores, conversores, alarmas e interruptores y elementos de funciones especiales. En lo que respecta a indicadores, se incluyen elementos que tienen escalas graduadas que pueden ser lineales o no; los indicadores pueden ser analgicos' (con aguja indicadora o incluso con barras verticales de diferente color) o digitales que presentan la variable medida en forma numrica. Los registradores proveen registros continuos de las variables medidas con respecto al tiempo, las cartas registradoras, usan esencialmente las mismas escalas que los instrumentos indicadores, pero con una coordenada adicional para indicar tiempo: pueden ser circular eso de cinta y tienen dimensiones variables. Las velocidades de registro varan desde varios minutos por revolucin hasta varios das por revolucin, en el caso de los registradores con carta circular y entre metros de segundo a centmetros por hora, para los de carta de cinta. Actualmente se dispone tambin de los llamados registradores inteligentes (basados en microprocesadores) que van mucho ms all de registrar las tendencias de las variables (es posible hacer anlisis, reportes, etc.) siendo la tendencia a dejar de emplear papel y ms bien guardar los datos en memoria (accin hasta hace poco realizada solamente por los llamados data loggers) y mostrarlos en una pantalla de cristal lquido (LCD) o a travs de una computadora. El desarrollo de controladores electrnicos cre la necesidad de contar con dispositivos que convirtiesen seales de un tipo de energa a otro y de un nivel de seal a otro, como el conversor de corriente a presin para actuar sobre las vlvulas neumticas. A menudo se requiere convertir seales de un nivela otro, por ejemplo, sistemas electrnicos que reciben seales de 4 a 20 mA, para conectarse a transmisores que envan seales de O a 20 mA; en este caso se utilizara un conversor de corriente a corriente aunque ya hoy en da, esto constituye una opcin de software y no de hardware, como tambin ha sucedido con los extractores de raz cuadrada y otros dispositivos de clculo debido al desarrollo de la tecnologa digital. IIMP01e Referencias del Participante Pgina 16
Las funciones de alarma e interrupcin, se utilizan ante condiciones anormales de un proceso. Los dispositivos empleados para estas funciones, pueden simplemente indicar o tambin realizar alguna accin de control. Adicionalmente, se pueden citar otros elementos que se usan en diversas aplicaciones, como por ejemplo, temporizadores, vlvula solenoide, programadores, etc. cuyo uso va a depender del tipo de control y del proceso mismo.
IIMP01e
Pgina 17
Objetivo
Esta seccin brinda informacin para comprender los fenmenos (parmetros fsicos) y saber medirlos.
2.1 Introduccin
La primera tarea de un sistema automatizado consiste en obtener la informacin del proceso que est controlando. El contar con dispositivos e instrumentos que se encarguen entonces de medir correctamente las variables de estos procesos es fundamental para el ptimo control de los mismos. Existen diversas variables cuyas formas de medicin son tambin muy variadas. Sin embargo vamos a describir principalmente las que son consideradas las ms importantes en la mayora de los procesos industriales: presin, temperatura, nivel y flujo.
IIMP01e
Pgina 18
2.2.1 DISPOSITIVOS DE BALANCE DE GRAVEDAD Miden presiones desconocidas, balancendolas en contra de la fuerza gravitacional de lquidos; a pesar de que son ms usados en laboratorio, encuentran, aplicaciones en plantas industriales. Dentro de los ms usados se encuentran los manmetros de tubo en "U", los de tubo inclinado, los de cubeta y los de cubeta de tubo inclinado. En estos casos, el lquido manomtrico a utilizar es el mercurio, aunque el agua tambin se usa cuando se trata de medir presiones bajas. Adicionalmente a estos dispositivos, se tienen la de tipo flotador y aquellos con lquido de sello que poco a poco van siendo dejados de lado por otros tipos de medidores. 2.2.2 ELEMENTOS DE DEFORMACIN ELSTICA Son dispositivos que alteran su forma cuando son sometidos a presin. Dentro de estos, aparecen los tubos de Bourdon (en "C", en espiral y helicoidal), en donde la forma y tipo de material definen el rango de aplicacin; tambin, se utilizan los denominados diafragmas, cpsulas y fuelles, generalmente comn en medicin de presiones relativamente ms bajas que para el caso de los tubos de Bourdon). Estos elementos han sido los ms empleados en la fabricacin de manmetros.
IIMP01e
Pgina 19
2.2.3 TRANSDUCTORES ELCTRICOS DE PRESIN Cualquiera de los dispositivos de deformacin elstica puede ser unido a un dispositivo elctrico para formar un transductor elctrico de presin. Estos, producen cambios de resistencia, inductancia o capacitancia. Dentro de los primeros se deben mencionar a las galgas extensiomtricas (strain gages). Una galga extensiomtrica es simplemente un alambre muy fino formando una grilla la cual est pegada a un papel especial. Cuando la grilla es afectada por la presin, ocurre un cambio de resistencia de acuerdo a la siguiente frmula:
R=
L A
En donde p es la resistividad del alambre, L la longitud del mismo y A, el rea de la seccin recta. Este tipo de transductor puede ser usado para detectar pequeos movimientos y por lo tanto pequeos cambios de presin. Las galgas extensiomtricos utilizan circuitos con puente de Wheatstone para obtener una salida elctrica. Otro tipo de transductor similar emplea un disco elstico en el cual, el elemento de deformacin es de silicio y est sellado en un fluido con silicona y protegido por un diafragma. El sensor tipo capacitivo consiste de dos placas conductivas y un dielctrico. A medida que aumenta la presin, las placas tienden a apartarse, cambiando su capacitancia. El fluido que est midiendo, sirve de dielctrico. Debido a que la medicin de nivel y de flujo requiere en algunos casos medir presin diferencial, este tipo de presin es de gran importancia en los procesos industriales. Dentro de los dispositivos ms utilizados se emplean algunos cuya salida normalizada, los convierte en transmisores, sean neumticos o electrnicos. En ambos casos se trata de instrumentos en donde una cpsula de diafragma o sensor capacitivo IIMP01e Referencias del Participante Pgina 20
sirve de sensor primario radicando desde luego la principal diferencia en la estructura de salida (transmisin) .
escala, se tendr una lectura directa de la temperatura. Los termmetros con mercurio se pueden usar desde 33F a +800C. Sin embargo, para temperaturas muy bajas se utilizan termmetros que contienen alcohol (-300C a +600C). Termmetros Bimetlicos: La operacin de estos dispositivos se basa en el principio de que los metales diferentes tienen diferentes coeficientes de expansin trmica. Si dos aleaciones metlicas diferentes son soldadas formando un espiral se tiene el elemento bimetlico. Cuando este conjunto es calentado, tiende a desarrollarse debido a la diferente expansin trmica de cada aleacin. Si se conecta un puntero al espiral por medio de un eje, el puntero se mover e indicar la temperatura sobre una escala circular calibrada. 2.3.2 SISTEMAS TRMICOS DE LLENADO Uno de los sistemas ms antiguos para medir temperatura se basa en el uso de termmetros actuados por presin, que utiliza sistemas "de llenado" (sistemas llenos con lquido, gas o vapor) que responden a las variaciones de temperatura. Todos los fluidos, sean lquidos, vapores o gases, se expanden cuando son calentados y se contraen cuando son enfriados. Este fenmeno se utiliza para expandir un elemento de presin, usualmente un tubo de Bourdon el cual transmite el movimiento a un indicador o asociados a otros elementos para transmitir o registrar. Son bsicamente sistemas sencillos y robustos que sin embargo han ido desapareciendo dejando su lugar a otros tipos de formas de medicin que veremos a continuacin. 2.3.3 MTODOS ELCTRICOS Existen varias formas de obtener una seal elctrica que represente a la temperatura medida. Dentro de stas podemos sealar a los sistemas de medicin que emplean termocuplas, RTD y otros. 2.3.3.1 TERMOCUPLAS La termocupla es una de los ms simples y comunes mtodos usados para determinar la temperatura de procesos. Cuando se requiere una indicacin remota o cuando se necesita displayar la temperatura de varios puntos, este mtodo es el ms apropiado. En 1821 T.J. Seebeck descubri que cuando se aplicaba calor a la unin de dos metales distintos, se generaba una fuerza electromotriz, la cual puede ser medida en otra juntura (fra) de estos dos metales (conductores); estos conductores forman un circuito elctrico y la corriente circula como consecuencia de la f.e.m. generada. Esto es vlido siempre y cuando las temperaturas en las dos uniones sean distintas.
IIMP01e
Pgina 22
Para una determinada combinacin de materiales, l voltaje de salida (en milivoltios) vara en proporcin directa a la diferencia de temperatura entre dichas uniones o junturas. Para que la medida corresponda a la temperatura real, la juntura fra (fsicamente loq1lizada a la entrada del instrumento receptor) debe mantenerse constante, comnmente referida a cero grados centgrados. Para lograr han aparecido en el tiempo varios mtodos, siendo actualmente utilizada la electrnica para tal fin. La juntura de medicin (unin caliente) desde luego, estar ubicada en el lugar en donde se requiere medir temperatura.
Para temperaturas moderadas (hasta alrededor de 260 c), combinaciones de hierro y cobre, hierro y constantn (aleacin de cobre y nquel) son usadas frecuentemente. A altas temperaturas (hasta alrededor de 1640 OC), los hilos son fabricados de platino o aleacin de platino y rodio. A las termocuplas se les designa comnmente con una letra. As por ejemplo, una termocupla tipo J es de hierro I constantn (la barra de separacin es para indicar los materiales de cada hilo) y una de tipo K es de cromel y alumel (el cromel es una aleacin de cromo y nquel y el alumel es de aluminio y nquel). Existen varias combinaciones usadas en la fabricacin de termocuplas y la seleccin adecuada de estos sensores depende de su rango de utilizacin, salida en mV 1C y los errores mximos en la medicin, adems de las caractersticas mecnicas deseadas. Las termocuplas no siempre estn en contacto directo con el proceso. A menudo se emplean elementos protectores que a la vez permiten remover una termocupla sin interrumpir el proceso. Tal es el caso de los termopozos. IIMP01e Referencias del Participante Pgina 23
2.3.3.2 RTD Estos dispositivos cuyas siglas en ingls significan detectores resistivos de temperatura, han sido usados durante aos y an son muy populares en la actualidad. Se basan en el aumento de resistencia de un hilo conductor con el incremento de la temperatura. La magnitud de este cambio con respecto al cambio de temperatura en l, se llama "coeficiente trmico de resistencia" del material conductor. Para la mayora de metales puros, este es constante sobre cierto rango de temperatura. Por ejemplo, el coeficiente del platino () es 0.00392 ohm / (ohm) (C) sobre un rango de OC a 100C, teniendo una resistencia de 100 ohmios para una temperatura de 0, por lo que recibe el nombre de PT -100. Para la mayora de conductores, el coeficiente mencionado (a) es positivo. Comnmente los materiales empleados incluyen platino, nquel, cobre, nquel - hierro y tungsteno. Entre todos ellos, el platino es el ms usado debido a su caracterstica lineal sobre la mayor parte de su rango; tambin el nquel, por su gran coeficiente de resistencia, aunque no tiene una caracterstica lineal. Para el PT - 100, se puede utilizar la siguiente frmula para obtener la respuesta aproximada del sensor para una temperatura dada:
R = 100 (1 + a T)
Debido al dimetro tan pequeo del hilo utilizado en estos RTD (0.05 mm), su construccin incluye blindajes protectores contra choques mecnicos. A menudo las sondas de resistencia se fabrican con tres o cuatro hilos de salida con fines de eliminar los efectos de cambio de resistencia en los hilos de extensin por IIMP01e Referencias del Participante Pgina 24
cambios de la temperatura ambiente. Los circuitos de medicin comunes emplean puentes de Wheatstone. 2.3.3.3 TERMISTORES Son semiconductores hechos de carbn, germanio, silicio y mezclas de ciertos xidos metlicos, que exhiben coeficientes de temperaturas elevadas, usualmente negativos (NTC). Su caracterstica es no lineal y exhiben los cambios ms grandes en rangos de temperatura criognicos por debajo de 100 K. Su resistencia es una funcin de temperatura absoluta. Las precisiones de estos dispositivos varan con el rango de temperatura. Por ejemplo, un sensor de germanio puede tener una variacin de + 0.005 K sobre un rango criognico de 1.5 a 5 K y de 0.l K sobre un rango de 40 a 1000 K. Esto incluso puede variar con el tiempo de uso del sensor. Adicionalmente, al uso de los termistores como dispositivos de temperatura, se usan en regulacin de voltaje, control de nivel de potencia, compensacin de otros sensores de temperatura, control de temperatura y como detectores en analizadores. 2.3.3.4 SENSORES DE ESTADO SLIDO Son pequeos transductores que convierten una entrada de temperatura en una corriente de salida proporcional a ella. Son especialmente utilizados en aplicaciones dentro del rango de -55 a 150 C en donde se requieren gran confiabilidad, linealidad y exactitud. Una de las aplicaciones ms importantes es en la compensacin de la juntura fra para sistemas de medicin con termocupla. 2.3.3.5 PIRMETROS Son dispositivos que miden temperatura por encima del rango aplicable a las termocuplas, a pesar que ciertas aleaciones, permiten a estas ltimas llegar a 3000 C (aunque durante breves periodos. Algunos pirmetros pueden ser usados para medir temperaturas tan bajas como O C y tan altas como 5000C con gran precisin. Los pirmetros se clasifican en dos grupos; los denominados pirmetros de radiacin total y los llamados pirmetros de radiacin parcial. La pirometra de radiacin usa la propiedad de la radiacin trmica que es emitida por todos los materiales (excepto gases inertes) a una temperatura de cero absoluto. Es particularmente interesante debido a la no necesidad de contacto directo con el material cuya temperatura se quiere medir. Los pirmetros de radiacin ms empleados actualmente son los , infrarrojos que por la tecnologa digital que poseen los hacen cada vez ms verstiles que sus predecesores, permitiendo por ejemplo automticamente hacer IIMP01e Referencias del Participante Pgina 25
IIMP01e
Pgina 26
El empleo de flotadores es muy comn, generalmente para acciones de control (interruptores de nivel). Del mismo modo los desplazadores, tienen acciones similares a los flotadores o boyas, con la diferencia que su movimiento, es ms restringido. Cuando el nivel de lquido cambia, la cantidad cubierta por el desplazador, va creciendo a medida que este es sumergido. La fuerza es transferida a un sistema neumtico a travs de un eje y de all al indicador. El mtodo de contacto puede ser empleado para slidos granulares o para lquidos; en estos casos se emplea una pesa o un flotador respectivamente. El inicio de medida se da por un pulsador o un temporizador, para poner la pesa o flotador conectado a un cable, en reposo sobre el material. Lo que se sensa realmente es la variacin de la tensin del cable cuando se entra en contacto con los slidos granulares o el lquido a medir. La indicacin del nivel se da por intermedio de un circuito elctrico asociado al motor que sube y baja el cable. Las sondas elctricas propiamente dichas, emplean mtodos conductivos, capacitivos y ultrasnicos para medicin de nivel. A causa de la distancia de los electrodos, la sonda de conductividad se asemeja a una buja. Estos dispositivos son usados con lquidos conductores. Los electrodos se alimentan con corriente continua, siendo montados dentro del recipiente contenedor del lquido; cuando el lquido toma contacto con cualquiera de los electrodos, una corriente elctrica fluye entre el electrodo y tierra. Este mtodo cuando se usa para algn tipo de control, es por lo general para actuar sobre una bomba.
El mtodo capacitivo utiliza una sonda como una de las placas de un condensador, siendo la otra placa el contenedor mismo. El material entre ellos, viene a ser dielctrico. El cambio de nivel origina un cambio en la salida del IIMP01e Referencias del Participante Pgina 27
circuito electrnico, proporcional al cambio de la capacidad por lo que este mtodo es de indicacin continua del nivel a diferencia del conductivo que sera entonces, uno discreto.
Los medidores del tipo ultrasnico se usan tanto para medicin continua, como discreta de nivel, aunque generalmente su uso est 4 dado en acciones de alarma. En todos los diseos, se genera una seal en frecuencia y la interrupcin o deteccin de la seal generada es la base para una accin de control (detectores discretos). En medicin continua, se mide el tiempo transcurrido entre la emisin de la seal y la recepcin de la reflejada.
2.4.2.2 MEDICIN INDIRECTA Varios tipos de dispositivos de medicin indirecta de nivel son en efecto sensores de presin hidrostticos. El ms sencillo consiste en un manmetro ubicado en el nivel cero de un contenedor de lquido. Cualquier incremento de IIMP01e Referencias del Participante Pgina 28
nivel causa un aumento de la presin hidrosttica, la cual es medida con el manmetro. La escala del manmetro es graduada en unidades de nivel. En el caso de mtodo de burbujeo, se utiliza una tubera conectada verticalmente en el contenedor. El extremo con abertura de la tubera es ubicado en el nivel cero del contenedor. El extremo es conectado a un suministro de aire. Cuando se va a hacer la medicin de nivel, el suministro de aire es regulado para que as la presin sea ligeramente ms alta que la presin hidrosttica. Este punto se encuentra al observar burbujas saliendo por el extremo inferior del tubo. Se lee entonces en el manmetro la indicacin de nivel (pies, pulgadas, galones, etc.). Un instrumento muy popular que utiliza el mtodo por presin hidrosttica es el transmisor de presin diferencial; en realidad, este enva una seal normalizada proporcional a la diferencia de dos presiones, una debida al lquido cuyo nivel se desea determinar (entrada alta) y otra debida a la presin atmosfrica (entrada baja), siempre y cuando sea un sistema abierto (tanque abierto a la atmsfera). Para el caso de tanques cerrados, la entrada "baja" debe conectarse ya sea directamente en contacto con el gas encerrado en el extremo superior del depsito o utilizando un fluido de sello. En todo caso, la calibracin adecuada permitir una seal de salida (electrnica o neumtica) proporcional al nivel.
Los dispositivos radiactivos tambin pueden ser utilizados tanto para medicin discreta como continua de nivel. Se utilizan fundamentalmente cuando el material a ser medido es muy corrosivo, cuando las temperaturas en el punto de medicin durante el proceso son muy altas, o en general, cuando la situacin no permite la instalacin de elementos primarios dentro del recipiente de IIMP01e Referencias del Participante Pgina 29
almacenamiento. En la aplicacin de medicin discreta o mejor dicho para detectar un determinado punto, la fuente radiactiva y su receptor, se montan a ambos lados del tanque al nivel deseado para la deteccin. Cuando el material se interpone entre el emisor y el receptor, se corta el suministro del material hacia el recipiente. En la aplicacin que requiere una medicin continua del nivel por este mismo mtodo, se utilizan varias fuentes radiactivas y uno o ms detectores.
Otro mtodo indirecto para determinar el nivel de los materiales es medir el peso de los mismos, en forma mecnica o elctrica. Los sistemas elctricos utilizan las llamadas celdas de cargas basadas en galgas extensiomtricas (ya mencionadas anteriormente). A medida que las celdas son comprimidas por el peso del material dentro del recipiente, tambin cambia la resistencia de las galgas y por lo tanto vara la seal elctrica a la salida del puente de Wheatstone usado en la medicin. La medicin puede ser analgica o digital y la escala estar calibrada en unidades de nivel. 2.4.2 MEDIDORES DE FLUJO La medicin de flujo constituye tal vez, el eje ms alto porcentaje en cuanto a medicin de variables industriales se refiere. Ninguna otra variable tiene la importancia de esta, ya que sin mediciones de flujo, sera imposible el balance de materiales, el control de calidad y an la operacin de procesos continuos. Existen muchos mtodos para medir flujos, en la mayora de los cuales, es imprescindible el conocimiento de algunas caractersticas bsicas de los fluidos para una buena seleccin del mejor mtodo a emplear. Estas caractersticas incluyen viscosidad, densidad, gravedad especfica, compresibilidad, temperatura y presin, las cuales no vamos a detallar aqu. Bsicamente, existen dos formas de medir el flujo: el caudal y el flujo total. El caudal es la cantidad de fluido que pasa por un punto determinado en cualquier momento dado. El flujo total de la cantidad de fluido por un punto determinado durante un periodo de tiempo especfico. Veamos a continuacin algunos de los mtodos empleados para medir caudal. IIMP01e Referencias del Participante Pgina 30
2.4.3.1 MEDICIN POR PRESIN DIFERENCIAL Utiliza dispositivos que originan una presin diferencial debido al paso de un fluido por una restriccin. La razn de hacer esto es que el caudal es proporciona la raz cuadrada de la diferencia de presiones entre dos puntos, antes y despus de la restriccin. Uno de estos elementos es la placa - orificio o placa perforada. All, el fluido sufre una disminucin de su presin, la cual es mnima en el punto denominado "vena contracta". Si bien es cierto, la presin tiende a recuperarse, existe al final una prdida de presin. Una placa orificio se coloca en una tubera, sujeta entre dos bridas. La forma y ubicacin del agujero son el rasgo distintivo de tres tipos de este dispositivo: la placa concntrica, la excntrica y la segmental; la seleccin de algunas de stas depende de las caractersticas del fluido a medir. Existen tres tipos de tomas de presiones a ambos lados del elemento primario: tomas de bridas, tomas de tubera y tomas de vena contracta. Igualmente, aqu las caractersticas del fluido influirn en la eleccin de alguna de estas. Tpicamente se utiliza un transmisor de presin diferencial para la toma de las presiones y el envo de una seal que represente al flujo. A esta seal sin embargo se le debe extraer la raz cuadrada para obtener una respuesta lineal con respecto al flujo. Antiguamente se empleaban instrumentos especiales para tal fin. Hoy, esta es una funcin de software en instrumentos digitales. La placa perforada es finalmente, un elemento simple, barato, aunque no muy preciso, como otros dispositivos de presin diferencial. Aunque funcionalmente es sujeta a la erosin y dao, es fcil de reemplazar.
Figura 12 Medicin con placa - orificio y transmisor de presin diferencial (cortesa de Endress + Hauser)
IIMP01e
Pgina 31
Otra restriccin de tubera para la medicin del flujo es el tubo Venturi, el cual es especialmente diseado a la longitud de la "tubera". Tiene la forma de dos embudos unidos por sus aberturas ms pequeas y se utiliza para tuberas grandes; es ms preciso que la placa-orificio, pero es considerablemente ms costoso y ms difcil de instalar. Un promedio entre la placa-orificio y el tubo Venturi es la tobera de flujo, la cual asemeja la mitad de un tubo Venturi por donde entra el fluido; este dispositivo es tan preciso como el tubo Venturi, pero no tan costoso ni difcil de instalar. Las tomas de presin utilizadas para el tubo Venturi, estn situadas en los puntos de mximo y mnimo dimetro de tubera. Para el caso de la tobera, se ubican segn recomendaciones del fabricante. Otro elemento primario para medir flujo por el mtodo de presin diferencial es el Tubo Pitot, el cual en su forma ms simple, consiste en un tubo con un orificio pequeo en el punto de medicin (impacto). Cuando el fluido ingresa al tubo, su velocidad es cero y su presin es mxima. La otra presin para obtener la medida diferencial, se toma de un punto cercano a la pared de la tubera. Realmente, el tubo Pitot mide velocidad de fluido y no caudal y adems no necesariamente el fluido debe estar encerrado en una tubera. Podra por ejemplo, ser usado para medir el flujo del agua de un ro o flujo de aire al ser suspendido desde un avin. 2.4.3.2 MEDIDORES DE REA VARIABLE Se distinguen de los anteriores en que en aquellos existe una variacin de presin, mientras el rea permanece constante. Aqu sin embargo, lo que permanece constante es la presin diferencial, gracias a la suficiente variacin del rea. Uno de estos es el rotmetro el cual consta de un tubo cnico vertical que encierra un flotador; ste, dependiendo del caudal, toma una posicin en el tubo que aumenta o disminuye el tamao del rea y as mantiene la presin constante. Una escala graduada dentro del tubo, estar calibrada en unidades de presin y as tener una lectura directa de la misma. Los rotmetros se pueden fabricar con tubos de vidrio, metal y plstico. Estos dos ltimos se utilizan cuando el fluido es muy corrosivo o muy oscuro para permitir la colocacin de una escala interna. En esos casos se usa un seguidor magntico relacionado a un imn colocado en el flotador interno y as transmitir mecnicamente la variacin del caudal a un indicador. .
IIMP01e
Pgina 32
2.4.3.3 MEDIDORES MAGNTICOS Utilizan la ley de induccin de Faraday, que establece que cuando una corriente pasa por un conductor y existe un campo magntico en direccin transversal al mismo, se crea un potencial elctrico proporcional a la corriente. En la aplicacin para medir caudal, se coloca un tubo aislado elctricamente con un par de electrodos montados a ambos lados del tubo y rasantes con el fluido. Unas bobinas elctricas se colocan alrededor del tubo de modo tal de generar un campo magntico en un plano perpendicular, tanto al eje del cuerpo del voltaje de salida es proporcional a la velocidad promedio del fluido; no interesa si este es laminar o turbulento. Adems, es independiente de la viscosidad, densidad, temperatura y presin. Si bien es cierto, se requiere que el fluido tenga cierta conductividad mnima, la seal de salida no vara con el aumento de la conductividad, lo cual es una ventaja. En aplicaciones en donde es necesario medir flujo de masa, se puede lograr esto midindola densidad del fluido y multiplicndolas dos seales. 2.4.3.4 MEDIDOR A TURBINA Un instrumento de este tipo consiste de una rueda de turbina de precisin, montada en cojinetes de una porcin de tubera, y una bobina electromagntica colocada en la pared de la tubera, causa el giro de la turbina a una velocidad que vara directamente con el caudal del fluido de proceso. La interrupcin del campo magntico, con cada paso de cada hoja de la turbina produce un pulso elctrico. La frecuencia de estos pulsos determina la velocidad del fluido. 2.4.3.5 MEDIDOR DE VRTICE
\
La forma de medicin es parecida a la de la turbina. Sin embargo, aqu un dispositivo fijo a la entrada de la tubera similar a una hlice, genera un movimiento rotatorio al fluido. Otro dispositivo, se encarga posteriormente de establecer el caudal original al fluido. La oscilacin de ste en el punto de medicin, es proporcional al caudal. Estas oscilaciones producen variaciones de temperatura en un sensor colocado en el rea, variaciones que luego se convierten en pulsos de voltaje que son amplificados, filtrados y transformados en ondas cuadradas para ser luego ingresados a un contador electrnico.
IIMP01e
Pgina 33
Existen otros medidores de caudal como son el de placa de impacto, que mide flujo, sumando la fuerza que el fluido desarrolla sobre un "blanco" que es una placa de disco; esta fuerza es proporcional a la raz cuadrada del flujo, los de ultrasonido, que emplean un transmisor y un receptor (a veces instalados en el mismo receptculo) para medir la desviacin en frecuencia en la seal del transmisor, debido a la velocidad del fluido..., En los casos de medicin de caudal en canales abiertos, se pueden mencionar la represa, la tobera abierta y los vertederos en donde bsicamente se mide nivel de fluido, que vara al pasar por estos dispositivos. Un pozo quieto adyacente al canal tiene un sensor de nivel (generalmente un flotador), cuya posicin vertical vara en funcin del caudal. 2.4.3.6 MEDIDORES DE FLUJO TOTAL Dentro de este tipo de dispositivos se tienen los denominados medidores de desplazamiento positivo, los cuales, separan la corriente de flujo en incrementos volumtricos individuales y cuentan dichos incrementos. Los medidores son fabricados de modo tal que cada instrumento volumtrico es conocido en forma precisa y la suma de estos incrementos da una medida muy aproximada del volumen total que pasa a travs del medidor. La mayora de los medidores de desplazamiento positivo son de tipo mecnico y usado principalmente para medir cantidades totales del fluido a ser transferido y a menudo se asocian a otros dispositivos para lograr acciones de indicacin, registro o control. Entre los ms utilizados, figuran los de disco oscilante, pistn oscilante, cicloidal, oval, birrotor, etc.
IIMP01e
Pgina 34
Los medidores de flujo de masa en sus diversos tipos y los computadores de flujo, constituyen hoy en da una muestra del avance de la tecnologa en la medicin de esta variable. El medidor tipo Coriolis es un ejemplo de los primeros. Aqu el fluido fluyendo a travs de un tubo vibrante causa una deflexin en el tubo proporcional al flujo de masa. Estos medidores tienen gran exactitud.
2.5.1 DENSIDAD
La densidad de un material es su peso por unidad de volumen. La forma ms simple de medir densidad de lquidos es el hidrmetro, el cual es un instrumento flotante que desplaza un volumen de lquido igual a su propio peso. Usualmente se construye de vidrio y tiene un peso en uno de sus extremos para hacer que flote verticalmente. La posicin del hidrmetro en el lquido depende de la densidad de ste. En algunos casos se puede transmitir la medicin para una lectura remota, utilizando una varilla metlica como peso, la cual acta como brazo variable de un puente de inductancia. Tambin se mide densidad de fluidos, pesando un volumen fijo de lquido con una balanza mecnica o una celda de carga. Otro mtodo, emplea un medidor tipo desplazador. Aqu, el elemento desplazador es encerrado en una cmara de un volumen fijo. Al cambio de la densidad, la fuerza sobre el desplazador vara, este a su vez mueve una barra de balance, que es el mecanismo actuador de un sistema de medicin neumtico o elctrico. Al emplear transmisores de presin diferencial para medicin de densidad, ya sea en tanques abiertos o cerrados, la presin hidrosttica sensada de un volumen fijo, es funcin de la densidad del mismo. El mtodo de burbujeo tambin se utiliza para medir densidad. En algunos casos, cuando el lquido no permite el uso de sensores debido a la corrosin, abrasin u otra limitacin, los sistemas radiactivos son los adecuados; se coloca una fuente radiactiva a un lado del reservorio y un detector radiactivo en lado opuesto. La cantidad de radiacin absorbida por cualquier material vara directamente con su densidad. La medicin de densidad en gases es importante sobre todo en las industrias petroqumicas. Una forma de hacerlo es usando un densmetro con una sonda. El dispositivo contiene una membrana que oscila con el paso del fluido del proceso. Cualquier variacin en la densidad del gas origina que la frecuencia de oscilacin tambin lo haga en forma inversa. La seal es luego amplificada y estandariza para poder ser transmitida. IIMP01e Referencias del Participante Pgina 35
2.5.3 COMBUSTIN
Para monitorear apropiadamente la eficiencia de combustin de un caldero, se debe analizar el flujo de gas antes de dejar la chimenea. Esto incluso con fines de IIMP01e Referencias del Participante Pgina 36
controlarla polucin del aire. Los productos de una combustin completa son adems del calor, el dixido de carbn y el vapor de agua. Cuando hay sulfuro en el combustible, el dixido de sulfuro es tambin un producto de la combustin. Si se detecta monxido de carbn, entonces dicha combustin es incompleta.
2.5.4 CROMATOGRAFA
Es el nombre dado al mtodo de anlisis que permite una medida continua de la cantidad de cada constituyente en un vapor complejo o mezcla gaseosa. El mtodo envuelve la combinacin de una muestra del gas con un gas portador y pasar la combinacin de gases a travs de una columna, que es hecha de tubera metlica y llenada con un absorbente tal como aluminio, gel de slica o carbn activado. El efecto de movimiento de los gases a travs de la columna es la separacin de los constituyentes del gas muestra; cada constituyente viaja la diferente velocidad, debido a que cada uno de ellos es retenido por un periodo de tiempo diferente por la columna absorbente. El gas portador, que fuerza al de prueba hacia la columna, emerge de la misma continuamente, tal que los constituyentes realmente dejan la columna combinadas con el gas portador; los ms comunes gases portadores son el hielo, nitrgeno, aire o hidrgeno. Una muestra tpica de gas puede contener constituyentes como etano, propano, acetileno, butano, pentano, entre otros.
IIMP01e
Pgina 37
Como fuente primaria de radiacin se utilizan tubos de rayos X o fuentes de radioistopos, aunque por razones de proteccin del medio ambiente se prefieren los primeros. Tpicamente el sistema consiste de (1) un sistema de muestreo que bombea las pulpas al analizador, un espectrmetro que mide los elementos de cada muestra, un generador de rayos X y un sistema de enfriamiento por agua. Los sistemas modernos incluyen tambin un equipamiento de procesamiento de datos. Un flujo continuo de muestreo es tomado de cada pulpa de proceso a ser analizada. El flujo final de muestreo es obtenido luego de muestrear en dos o tres etapas, dependiendo de la cantidad de flujo de proceso. Cada muestreo de pulpa fluye hacia una celda separada en el analizador. Las intensidades de radiacin medidas dan toda la informacin requerida para computar los contenidos reales. Un dispositivo de temporizado determina el tiempo de medicin para cada muestra de pulpa. El anlisis o monitoreo en lnea del tamao de partcula (PSM) es tambin otra operacin importante en una planta concentradora de mineral para propsitos de control del proceso. Esta se realiza en la etapa de chancado y se emplea para tal fin un sensor ultrasnico. Hay dos pares de transductores ultrasnicos, cada uno con un transmisor y un receptor. En el transmisor, las seales elctricas de alta frecuencia son convertidas en energa ultrasnica que la cual viaja atravesando la pulpa entre el transmisor y el receptor. En el receptor, dicha energa es convertida nuevamente en seales de alta frecuencia y luego tratada para fines de ser utilizada como seal estndar de instrumentacin. La cantidad de energa detectada a travs de la pulpa llega en la forma de dos seales correspondientes al tamao de partcula y porcentaje de slidos. La comparacin electrnica de estas dos seales da una salida que vara solamente en funcin al tamao de partcula y es independiente de-los cambios del porcentaje de partcula.
IIMP01e
Pgina 38
Con el tiempo, han aparecido las denominadas celdas de carga hidrulicas, neumticas y elctricas, stas ltimas basadas principalmente en la aplicacin de galgas extensiomtricas. El tipo de aplicacin define la forma y tamao de-las celdas de carga. Incluso actualmente se tienen sistemas inalmbricos para el envo de la informacin del peso medido. Para el caso de laboratorio igualmente, la tecnologa actual ha permitido el reemplazo de las balanzas mecnicas por electrnicas de gran precisin. Existen aplicaciones en las cuales se pueden hacer mediciones de peso en movimiento, como es el caso de camiones de carga. A diferencia de la mayora de los sistemas hechos para tal fin en que se requiere que le vehculo se detenga, esta tecnologa emplea varias microceldas a lo largo de la plataforma, las cuales envan informacin electrnica a una computadora para realizar la medicin. Cuando se requiere un mtodo sin contacto, especialmente para el traslado de slidos por fajas transportadoras, se utiliza uno basado en la radiacin de rayos Gamma, similar al de medicin de nivel visto anteriormente. Aqu, se emiten los rayos desde una fuente hacia el material. En funcin a la cantidad de radiacin absorbida por el mismo y la velocidad de la faja" se determina el flujo del material.
2.6.2 DESPLAZAMIENTO
A menudo se hace necesaria la medicin del desplazamiento lineal o posicin de un elemento mecnico. Los mtodos empleados difieren segn el tipo de aplicacin. Lo comn es que todos ellos entregan una seal elctrica proporcional al desplazamiento. IIMP01e Referencias del Participante Pgina 39
Podemos mencionar dispositivos tales como los transformadores diferenciales de variacin lineal (LVDT), los transductores potenciometritos o los encoders lineales. Un LVDT es un dispositivo electromecnico con un ncleo magntico movible rodeado de tres bobinados cilndricos. Produce una seal AC o DC proporcional al movimiento de su ncleo y es lineal sobre un rango especificado. El bobinado primario es excitado con una corriente AC, normalmente en la regin de 1 a 10 kHz y entre 0,5 y 10 Vrms. Los otros dos bobinados, los secundarios, son enrollados en oposicin, tal que cuando el ncleo de ferrita est en su posicin central, se induce el mismo voltaje en ambos. Dependiendo del desplazamiento del ncleo, la salida AC ser proporcional al mismo y la fase de la seal indica la direccin del movimiento con respecto a su posicin central.
Figura17 LVDT
La electrnica asociada a un LVDT, combina ambas informaciones para que el usuario sepa la posicin exacta del eje. Este transductor est limitado a relativamente cortos desplazamientos debido a su construccin inherente. Sin embargo, su resolucin es virtualmente ilimitada y ms bien est limitada por la electrnica externa. Desde el punto de vista de su aspecto fsico, un transductor potenciomtrico es similar a un LVDT. Sin embargo al igual que un potencimetro, su medicin se basa en el cambio de resistencia medida entre el cursor y uno de sus extremos. Prcticamente entonces es una resistencia variable con el desplazamiento lineal. Los encoders comnmente estn asociados a la medicin de rotacin o movimiento circular (tal como los RVDT o transformadores diferenciales variables rotativos). Sin embargo existen encoders lineales, entre los cuales se pueden mencionar los pticos, aunque tambin se tienen los de tipo magntico, inductivo y capacitivo. En trminos bsicos, un encoder ptico lineal consiste en un cabezal explorador que se mueve con el motor y una escala de vidrio o acero montada en al parte estacionaria del sistema. El cabezal contiene una fuente de luz, fotoceldas y la electrnica. Cuando el cabezal se mueve, la luz incidente sobre la escala es modulada por finas marcas en la superficie de la misma, produciendo salidas sinusoidales desde las fotoceldas. Estas salidas son desfasadas para obtener dos seales, sinusoidales en cuadratura. La electrnica posteriormente las procesa para obtener seales digitales. Al igual que los encoders rotativos, estos dispositivos tienen dos versiones, un tipo incremental que provee la posicin relativa y el tipo absoluto que provee una posicin nica. La resolucin de estos dispositivos puede llegar a ser tan fina como 0,001 IIMP01e Referencias del Participante Pgina 40
mm, con longitudes de exploracin de hasta 30 metros y velocidades de hasta unos 15 m/seg.
2.6.3 PROXIMIDAD
En muchos procesos industriales se requiere detectar la presencia de algn objeto o elemento mecnico con fines de control. La forma ms simple es mediante el uso de dispositivos mecnicos tales como interruptores de fin de carrera (Limit Switches). Sin embargo no siempre es posible emplear estos mtodos que involucran tener contacto con el elemento a detectar. En procesos que involucran por ejemplo el sensar el paso de un producto a travs de una faja trasportadora es necesario en la mayora de los casos utilizar algn mtodo sin contacto. Es as como se aparecen como solucin los denominados sensores o detectores de proximidad sin contacto. Entre estos tenemos los fotoelctricos, los inductivos y los capacitivos. Un sensor fotoelctrico usa luz para detectar la presencia o ausencia de un objeto. Existen varios tipos: haz transmitido (THRU-BEAM), retro reflectivo (REFLEX) y reflectivo difuso. El sensor de haz transmitido usa dos dispositivos (un transmisor y un receptor) frente a frente. La deteccin ocurre cuando un objeto bloquea o corta el haz de luz entre ellos.
IIMP01e
Pgina 41
El detector retro-reflexivo emite un haz de luz que vuelve de regreso por accin de un reflector. Cuando un objeto bloquea el haz entre el sensor y el reflector, ocurre la deteccin.
Un detector reflectivo difuso, emite un haz que debe ser reflejado de regreso a l por el mismo objeto a ser detectado.
Existe un tipo especial de detector reflectivo difuso denominado de rechazo de fondo (background rejection).ste tiene dos detectores y tiene una capacidad de sensado extrema que permite al dispositivo detectar objetos independientemente del color, reflectancia, contraste o forma de su superficie, ignorando objetos que se encuentren fuera de su rango de deteccin. Un ejemplo interesante se ilustra a continuacin. Aqu se requiere detectar la presencia o ausencia de tapas en las botellas. El detector debe tener la habilidad de sensar tapas de diferente reflectividad y color a la misma distancia. Adems debe ser capaz de ignorar el borde de la botella cuando no tiene tapa.
IIMP01e
Pgina 42
Una alternativa interesante es el uso de cables de fibra ptica como detector. Esto es aplicable en situaciones en donde se hace difcil montar un sensor tradicional por razones de espacio. El dimetro de un cable de fibra ptica puede ser tan pequeo como 0,02 pulgadas. Est formado por un gran nmero de fibras de vidrio, protegidas contra golpes o excesivo flexionamiento. Desde que es luz y no corriente la que viaja por el cable, la seal no est afectada por interferencia electro magntica (EMI) vibracin. Pueden soportar altas temperaturas y en algunos casos, sustancias qumicas. Sin embargo sus desventajas son su limitada distancia de deteccin. Existen dos tipos de sensores de fibra ptica, los de vidrio que transmiten la luz eficientemente a travs del espectro visible y hacia el espectro infrarrojo y los de plstico que tienen una pobre eficiencia de transmisin sobre longitudes de onda infrarrojas. Consecuentemente, los primeros pueden ser usados tanto con fuentes de luz de ambos e espectros mientras que los segundos solamente con sensores para el espectro visible.
IIMP01e
Pgina 43
Otra alternativa es el empleo de sensores de proximidad por ultrasonido, similares a los empleados para medir nivel. Se tienen de los tipos de SET POINT simple o doble, retro-reflectivos y de haz transmitido. Pueden detectar en forma precisa objetos transparentes de vidrio o plstico, as como objetos translcidos. La tcnica de alta frecuencia empleada en ellos los hace prcticamente inmunes a la interferencia del ruido ambiental y en general en condiciones difciles. Emplean un transductor snico especial que permite la transmisin y el envo de ondas de sonido. El transductor ultrasnico emite un nmero de ondas de sonido que son reflejadas por un objeto de vuelta al transductor. Finalizada la emisin de stas, el sensor de ultrasonido cambiar su estado a la condicin de receptor. El tiempo transcurrido entre el envo y la recepcin es proporcional a la distancia del objeto al sensor. El sensado es solamente posible dentro del rea de deteccin. Este rango puede ser ajustado por el potencimetro del sensor. Si un objeto es detectado dentro de esta rea, la salida cambia de estado. El LEO internamente construido indica este cambio.
Figura 24 Accin de un sensor por ultrasonido con salida digital (cortesa de Vydas)
IIMP01e
Pgina 44
Los detectores de proximidad del tipo inductivo o capacitivo, utilizan una caracterstica elctrica para detectar un objeto cercano, generalmente a no ms de una pulgada. Los inductivos detectan solamente objetos metlicos mientras que los capacitivos pueden sensar tanto metlicos como no metlicos. Un detector de proximidad inductivo produce un campo de radio frecuencia invisible y oscilante. Cuando un objeto metlico ingresa a este campo, afecta a ste. Cada tipo y-tamao de sensor tiene un rango especfico de sensado de modo tal que la deteccin tenga mucha exactitud y repetibilidad. Con su habilidad para detectar en un pequeo rango, estos sensores son muy tiles en aplicaciones de medicin precisa y de inspeccin. Entre las ventajas de estos dispositivos se encuentran su inmunidad a condiciones ambientales adversas, su velocidad de respuesta, deteccin de objetos metlicos a travs de barreras no metlicas, su tiempo de vida y su construccin con estado slido para entregar seales a equipos electrnicos. Sus desventajas incluyen su rango de sensado limitado (mximo 4"), detectan solamente objetos metlicos y puede ser afectado por limaduras metlicas acumuladas en la cara del sensor. Un detector capacitivo al igual que un condensador elctrico, consiste de dos placas separadas por un aislante denominado dielctrico. En el dispositivo, una de las placases parte del interruptor, el aislante es el encapsulado y el objeto a detectar, la otra placa. Estos sensores tienen tpicamente un ajuste de sensibilidad y pueden detectar cualquier objeto siempre que tengan una constante dielctrica mayor que el aire. Los lquidos y metales tienen una alta constante dielctrica. Entre sus ventajas se mencionan su capacidad para detectar tanto objetos metlicos como no metlicos y en un rango superior que los inductivos, tienen rpida respuesta, pueden detectar lquidos a travs de barreras no metlicas (vidrio, plstico) y larga vida y salida de estado slido. Sus desventajas son que se afectan por los cambios de temperatura y humedad y no son tan precisos como los inductivos.
IIMP01e
Pgina 45
Objetivo
Esta seccin brinda informacin para poder identificar los dispositivos conocidos como EFC (Elementos Finales de Control); as como su funcionamiento y partes.
3.1 Introduccin
El elemento final de control es aquel que finalmente modifica alguna caracterstica del proceso segn lo ordenado por el controlador. Dependiendo del tipo de proceso y de los objetivos, se tienen una variedad de estos elementos. Desde dispositivos que reciben seales de control del tipo discreto hasta otros que actan regulando la variable de inters dentro de cierto rango como por ejemplo el flujo de un fluido a travs de una vlvula de control, la velocidad de un motor por medio de un variador de velocidad o la temperatura de un horno elctrico utilizando una resistencia calefactora.
Q = CA(P )
En donde: Q es la cantidad de flujo C es una constante para las condiciones del flujo A es el rea de apertura de la vlvula P es la cada de presin a travs de la vlvula
1/ 2
Segn la frmula anterior, el flujo a travs de la vlvula es proporcional al rea de apertura y la raz cuadrada de la cada de presin a travs de la vlvula. Ambos factores varan; el rea con el porcentaje de carrera (posicin) de la vlvula y la cada de presin est referida a las condiciones fuera de la vlvula y establecida por el proceso (distribucin y tuberas). En condiciones reales de trabajo, una cada de presin constante es raramente encontrada. Por lo tanto, el usuario de la vlvula o el diseador del sistema debe IIMP01e Referencias del Participante Pgina 46
considerar las caractersticas de la vlvula y del proceso de modo tal de combinar ambas para lograr el rendimiento deseado En un lazo cerrado de control, la vlvula es el nico elemento resistivo que puede ser controlado. Las otras resistencias, varan de debido a cambios de flujo en el sistema o debido al revestimiento de las tuberas. Estas variaciones son indeseables y deben ser compensadas por la vlvula de control.
IIMP01e
Pgina 47
3.2.2 VLVULA
Consta de las siguientes partes: Cuerpo de vlvula Elementos internos, como el asiento del obturador, el obturador, el vstago del obturador, la gua del mismo, etc. que estn en contacto con el medio a controlar. Estopero, a travs del cual, se desplaza el vstago del obturador y que contiene los accesorios de sellado para evitar fugas de fluido. Generalmente, contiene los medios de montaje del actuador. 3.2.2.1 TIPOS DE CUERPO DE VLVULA Existe una gran variedad de vlvulas para las ms diversas aplicaciones. Una clasificacin de stas es la siguiente:
Mencionemos las caractersticas de las ms importantes: Las vlvulas de globo de doble asiento son muy populares debido a su diseo equilibrado (las fuerzas que tienden a cerrar la vlvula son slo IIMP01e Referencias del Participante Pgina 48
ligeramente diferentes a las que tienen a abrirla). Tambin estn disponibles con obturadores reversibles. Las vlvulas de globo de simple asiento normalmente no son equilibradas (existen diseos que s lo son). Se usan mayoritariamente en tamaos pequeos donde se requiere un cierre el ms estanco posible. Su uso en pequeos tamaos se debe a su diseo sencillo y que an siendo no equilibradas no requieren grandes tamaos de actuadores.
Las vlvulas mariposa son muy usadas en servicios de altos caudales y pequeas prdidas de carga. Tienen altos porcentajes de recuperacin de presin. Tienen bastantes fugas salvo que se disee con asiento blando. Requieren ms potencia de actuador y no presentan buenas caractersticas de control (especialmente en la zona de cercana al cierre y en la zona cercana a la apertura total) salvo en diseos especiales.
IIMP01e
Pgina 49
Las vlvulas de bola estn siendo muy usadas debido a su alto porcentaje de recuperacin de presin. Se presentan en diseo de bola completa o segmentada. En este ltimo caso son muy tiles en fluidos viscosos con slidos en suspensin. Presentan altas capacidades de CV. En muchos casos son idneas para aplicaciones de control ON-OFF. Las vlvulas de membrana se usan principalmente en servicios viscosos y corrosivos. El sello que constituye la membrana evita el contacto del fluido con los rganos internos. Generalmente tienen malas caractersticas de control y las membranas suelen tener corta duracin. Existen otros numerosos tipos de cuerpos (vlvula de tres vas, cuerpo partido, angular, etc.) que presentan, asimismo ventajas e inconvenientes, las cuales adecuadamente sopesadas pueden posibilitar el uso de 105mismos. La vlvula de jaula es otro tipo de vlvula de globo que ha tenido mucho auge en los ltimos aos. Su nombre se debe a que el obturador es guiado por una especie de "jaula" inmersa en el cuerpo de la vlvula. Se usa en muchas aplicaciones sustituyendo a las de doble asiento con alguna ventaja adicional tal como mayor capacidad de CVI bajo ruido, buena estabilidad, fcil cambio de los rganos internos (trim), uso de trim de tamao reducido en el mismo obturador y disminucin de problemas con la erosin.
3.2.2.2 OBTURADOR Es el que principalmente define el comportamiento o caracterstica de la vlvula como ya antes se ha mencionado. En general se tienen las siguientes caractersticas:
IIMP01e
Pgina 50
Apertura rpida: permite un cambio rpido del caudal para un pequeo recorrido del vstago. Cerca del 90% de la capacidad de la vlvula se obtiene al 30% de apertura de la vlvula y se logra una relacin lineal hasta ese punto. Se utiliza principalmente para servicio ON-OFF o en vlvulas auto-reguladas. Incluso son tiles en sistemas con cadas constantes de presin, en donde se requiere una caracterstica lineal. Lineal: produce un flujo directamente proporcional a la apertura de vlvula. Una variacin del 50% del vstago origina una igual variacin en el flujo, etc. Esta relacin produce una pendiente constante, de modo tal que cada cambio incremental de la posicin del tapn produce un cambio similar en el flujo de vlvula, si la cada de presin es constante. Se usan generalmente en control de nivel de lquidos y en aplicaciones en donde se requiere una ganancia constante. Igual Porcentaje: una caracterstica de igual porcentaje es aquella en la que a iguales incrementos de recorrido del vstago, se produce un porcentaje igual en el flujo existente. Por ejemplo, cuando el flujo es pequeo, el cambio en el mismo (para un cambio incremental) es pequeo; cuando el flujo es grande, el cambio es siempre proporcional a la cantidad que fluye antes del cambio. Se usan en aplicaciones de control de presin en donde un pequeo porcentaje de la cada del sistema permite el control de la vlvula.
IIMP01e
Pgina 51
Parablica modificada: Una curva de este tipo cae entre la lineal y la de igual porcentaje. Se usa en aplicaciones en donde la mayor parte de la cada de presin del sistema se da en la vlvula de control. Lineal modificada: Cae entre la lineal y la apertura para flujos bajos y altos, la sensibilidad de la vlvula es baja, es decir, que grandes recorridos del vstago producen pequeos cambios de flujo. 3.2.2.3 ACCIN DE LAVLVULA La accin del cuerpo de vlvula o vlvula propiamente dicha est relacionada al efecto del desplazamiento del vstago de la vlvula sobre la apertura de la misma, es decir, si el empujar el vstago de la vlvula, se origina un efecto de empujar para cerrar (PUSH-TO-CLOSE) o de empujar para cubrir (PUSH- TO-OPEN). El cierre se logra fsicamente con el tapn u obturador.
3.2.2.4 MATERIALES Los materiales de construccin, es decir, los materiales de los rganos internos as como los del cuerpo de la misma, suelen venir exigidos por el tipo de proceso y las condiciones del mismo. El empleo de aceros inoxidables es comn en aplicaciones qumicas, sin embargo debido a la gran variedad de las mismas se utilizan algunos materiales especiales. Normalmente, la mejor seleccin de los materiales para vlvulas procede de la persona que ms puede saber sobre el fluido de proceso. En este sentido, los fabricantes de las vlvulas suelen fiarse de la opinin del usuario para la seleccin de materiales y disponen de catlogos detallados que ayudan en este tema.
IIMP01e
Pgina 52
Un aspecto interesante en la seleccin de los rganos internos de las vlvulas de control es el tema de la erosin. La erosin es producida por las elevadas cadas de presin, que ocasionan velocidades del fluido, a travs del orificio de paso, considerablemente altas y, por tanto, de gran efecto erosivo. Los efectos de la erosin se multiplican en los casos en que existen en el fluido partculas slidas en suspensin. La eleccin se ha de hacer considerando a la vez las propiedades anti-erosivas y la resistencia a la corrosin por el fluido que vaya a manejar la vlvula.
3.2.3 ACTUADORES
Las vlvulas de control pueden ser operadas neumticamente, elctricamente, hidrulicamente o por una combinacin entre estas. La primera es la mayormente usada. Las fuerzas que los actuadores deben superar son causadas por la cada de presin a travs de la vlvula, la friccin entre el fluido y las partes mviles, el peso de estas partes y el desbalance del vstago que se hace significativo para grandes cadas de presin. Mencionaremos las caractersticas bsicas de los actuadores usados para modulacin del servicio y por lo tanto se excluyen las vlvulas solenoides y otros operadores mecnicos y elctricos usados en servicio ON-OFF. 3.2.3.1. NEUMTICOS Pueden clasificarse en dos tipos bsicos; el de resorte y diafragma y el de cilindro o pistn (sin resorte). El primero de ellos es el ms usado y puede ser de "aire para bajar" (AIR-TO-LOWER) o de "aire para subir" (AIR-TO-RAISE). Aqu, interesa por cual lado ingresa la seal neumtica proveniente del controlador. Si es por la parte superior del diagrama, obliga a que la deformacin de ste, origine un desplazamiento del vstago hacia abajo, en cambio si el aire ingresa por debajo del diagrama, el movimiento ser hacia arriba. Si la vlvula es de accin empujar-para-cerrar, el descenso del vstago debido a la accin de la seal neumtica har que la misma se vaya cerrando permitiendo que se controle el flujo de fluido en forma continua. Si la vlvula es de accin empujar-para-abrir, el descenso del vstago har que la misma se vaya abriendo conforme se aplique la seal neumtica. Por lo tanto, de la combinacin del actuador y la vlvula depender la accin de la vlvula de control. Si la seal neumtica origina al final el cierre de la vlvula (AIR-TO-CLOSE) se hablar de accin directa y si por el contrario, la vlvula se abre (AIR-TO-OPEN), se tendr una accin inversa. La variacin de la accin de la vlvula, se puede lograr fcilmente con un actuador reversible, sin embargo esto puede resultar costoso. Afortunadamente tambin se puede dar con un actuador no reversible, no necesariamente cambiando la vlvula, sino con la ayuda de un posicionador de vlvula como se ver ms adelante. IIMP01e Referencias del Participante Pgina 53
Existen actuadores de diagrama reversibles, en los cuales el aire origina un movimiento del vstago hacia abajo o hacia arriba segn la forma de colocacin del actuador.
IIMP01e
Pgina 54
Los actuadores sin resorte, del tipo de cilindro o pistn, se emplean cuando se requieren una gran potencia o una accin ms rpida. Lo primero resulta de la habilidad para manejar presiones de alimentacin ms altas.
3.2.3.2 ELCTRICOS Se usan generalmente en reas en donde no hay suministro de aire de alimentacin o cuando se quiere prescindir de los sistemas neumticos. Se clasifican segn el tipo de energa utilizada para impulsarlos y por el tipo de movimiento requerido. Utilizan motores elctricos monofsicos trifsicos y engranajes, tanto en aquellos denominados de multi-vueltas como en los de un cuarto de vuelta. La mayora de ellos tiene un mecanismo de desembrague del volante" para operacin manual en caso de falla de energa elctrica. Los actuadores modernos disponen de componentes especiales tales como rels de monitoreo, proteccin contra vlvula atascada, termostato, etc. La tecnologa actual permite que puedan ser controlados remotamente a travs de una conexin a dos hilos. De este modo se pueden conectar a una red muchos de ellos comunicados mediante un protocolo industrial.
IIMP01e
Pgina 55
3.2.3.3. ELECTROHIDRULICOS Combinan la accin de la seal elctrica de control (0/4-20mA); con la fuerza que se puede lograr con presiones hidrulicas, acoplando a estas con un sistema de balance de fuerzas. Comnmente, estos sistemas operan a presiones de hasta 3,000 PSI, brindando potencia y velocidad para requerimientos de control de gran exactitud.
principal es la de asegurar que la posicin de este vstago corresponda a la seal de salida del controlador o regulador. Por ejemplo, si el posicionador recibe una seal neumtica de 35%, debe dar la suficiente presin de aire al actuador para hacer que el recorrido del vstago sea de 35% de todo su rango. Puede efectivamente ser descrito como un controlador de lazo cerrado, que tiene como seal de entrada a la del instrumento, su salida que va al diafragma del actuador y su seal de realimentacin proveniente del vstago de la vlvula. Es usado en vlvulas que operan en rango partido, para invertir la accin de una vlvula de control, para superar las fuerzas de friccin dentro de una vlvula y en aplicaciones que requieren un control rpido y preciso. Normalmente, se monta sobre la vlvula de control. Los posicionadores se pueden dividir neumticos y electroneumticos. Con respecto a los primeros, a su vez se subdividen en aquellos accionados por un sistema de balance de movimientos. Consiste bsicamente de un fuelle que recibe la seal del controlador, una barra fija al fuelle por un lado y un rel neumtico cuya tobera forma un sistema tobera-actuador con la barra. Mientras el fuelle se mueve respondiendo al cambio de la seal del instrumento, el arreglo tobera-obturador se mueve, admitiendo aire al diafragma o expulsando aire del mismo, hasta que la posicin del vstago corresponda a la seal enviada por el controlador. En ese momento el posicionador estar nuevamente en equilibrio con la seal de control. Los posicionadores electroneumticos surgieron por el uso cada vez mayor de sistemas de control electrnicos que actan sobre vlvulas de control neumticas. Bsicamente, consisten en una combinacin de un conversor de corriente a presin (I/P) y un posicionador. Es un dispositivo de balance de fuerzas y se puede utilizar con accin directa o accin inversa.
IIMP01e
Pgina 57
Ante la aparicin de los controladores electrnicos y la necesidad de controlar vlvulas neumticas, aparecieron los denominados conversores de corriente a presin (I/P). Estos convierten las seales estndar de 0/4 - 20 mA en seales neumticas para actuar sobre la vlvula de controlo el posicionador respectivo. Poco tiempo despus son fabricados posicionadores con el conversor incorporado logrndose as los denominados posicionadores electroneumticos. El avance posterior en comunicacin digital de instrumentos ha obligado a muchos fabricantes a desarrollar posicionadores que se puedan comunicar con controladores de salida digital. Es as como tenemos ahora posicionadores digitales (tambin llamados "inteligentes") para diversos protocolos. Esto evidentemente permite integrar a las vlvulas de control en una red industrial con el beneficio de una mayor cantidad de informacin sobre las mismas y el proceso que controlan.
IIMP01e
Pgina 58
Rango de presin de trabajo y presiones lmites del cuerpo Tamao y capacidad de flujo Caractersticas de flujo y rangeabilidad Lmites de temperatura. Factores ambientales como corrosin y abrasin Materiales del cuerpo Cada de presin en la vlvula Tipo de conexiones mecnicas Costo del ciclo de vida Tipo de actuador Accesorios requeridos
De todos estos aspectos nos vamos a referir a dos en particular para propsitos de definicin del manejo de fluido por parte de la vlvula, su capacidad y su rangeabilidad. Luego veremos un ejemplo de dimensionamiento de vlvulas que involucra el clculo del Cv de la misma.
3.2.5.1 CAPACIDAD DE UNAVLVULA Los fabricantes han adoptado un trmino para indicar las capacidades de variacin del flujo en las vlvulas de control. Para este propsito se define el coeficiente Cv:
Cv =
(P / G )
1/ 2
En donde: Q es el flujo volumtrico a travs de la vlvula (caudal) en galones por minutos P es la cada de presin a travs de la vlvula en PSI (incluyendo las prdidas en la entrada y la salida) G es la gravedad especfica del fluido.
Dicho de otro modo, es el nmero de galones por minuto de agua a temperatura ambiente que pasar a travs de una restriccin con una cada de presin de 1 PSI; por ejemplo, una vlvula de control en la que al estar completamente abierta circulan 25 GPM de agua con una cada de presin de 1 PSI, tiene un coeficiente mximo de 25. El flujo se obtiene similarmente a varios incrementos de apertura de vlvula y por lo tanto se halla as el Cv para casa incremento. Se logra as la "curva caracterstica" de la vlvula.
IIMP01e
Pgina 59
3.2.5.2 RANGEABILIDAD DE UNA VLVULA Se define como la relacin del flujo mximo y el mnimo que puede manejar una vlvula. La rangeabilidad de las vlvulas vara, dependiendo del tipo de cuerpo de vlvula usado. Por ejemplo, la rangeabilidad de las vlvulas de globo vara entre 30:1 a 50:1, por lo general. A lo anterior se le denomina rangeabilidad inherente. Tan importante como esta ltima, es la rangeabilidad instalada u operativa. Esta se define como la relacin entre rangeabilidad y cada de presin:
R = (q1/ q2)[(P2 / P 1 )]
0
1/ 2
En donde: ql es el flujo inicial q2 es el flujo final Pl es la cada de presin a travs de la vlvula P2 es la cada de presin final
3.2.5.3 CORRECCINDE VISCOSIDAD Lo anterior es vlido para fluidos no viscosos. En los casos infrecuentes de fluidos con alta viscosidad, se debe hacer un ajuste al clculo de la cada de presin a travs de la vlvula (P). El procedimiento es el siguiente: Se calcula el nmero de Reynolds (R)
R=
Si R es mayor 2000, entonces se deben hacer las correcciones a P, consideradas en la tabla siguiente:
IIMP01e
Pgina 60
3.2.5.4 EJEMPLO DE DIMENSIONAMIENTO Asumamos que tenemos una vlvula de control regulando el flujo de salida de un fluido en un tanque en donde se quiere controlar el nivel a 25 pies. El flujo de entrada vara de 0 a 125 galones por minuto:
El mximo flujo de salida Q, debe ser igual al mximo flujo de entrada es decir, 125 gpm. Desde que 1 pie de agua desarrolla una presin de 0,433 PSI, con un nivel de 25 pies en el tanque la presin a travs de la vlvula ser: P = 25 x 0,433 = 10,8 PSI Aplicando la frmula del apartado 5.5.1, debemos conocer G y P . Para el ejemplo: G es la gravedad especfica del agua, es decir 1,0
P es la cada de presin; debido a que el tanque descarga en la atmsfera, ser la que origina el lquido a la entrada de la vlvula, es decir 10,8 PSI.
Cv = Q / [(P/ G)1/2] =120 / [10,8/ 1]1/2 = 36,5 Debemos ahora encontrar la vlvula ms pequea capaz de entregar un Cv de 36,5. Para esto nos referimos a la figura 16 y encontramos que sta es una vlvula isoporcentual de 2 pulgadas. Ninguna vlvula ms pequea entrega este valor de Cv.
IIMP01e
Pgina 61
Si ahora en vez de descargar la vlvula a la atmsfera, asumamos que lo hace a un segundo tanque de 15 pies como observamos a continuacin:
En este caso, siendo los flujos de entrada y salida iguales que para el caso anterior, la cada de presin a travs de la vlvula ser:
P -= (25 pies - 15 pies) (0,433)=4,33 pies Cv=Q / [(P/ G)1/2] = 120/ [4,33/ 1]1/2= 57,7
IIMP01e
Pgina 62
Nuevamente buscamos la vlvula ms pequea capaz de entregar un Cv de 57,7. En la figura 16 encontramos que sta es un vlvula de 2 pulgadas y media. Ntese que la capacidad de la vlvula depende tanto del tamao como de la cada de presin en el sistema.
IIMP01e
Pgina 63
Las vlvulas pilotadas internamente son empleadas para manejar presiones ms altas que las que pueden manejar las vlvulas anteriormente descritas. En este caso las vlvulas estn dotadas internamente de una vlvula de 2 vas o de 3 vas. En aplicaciones particulares tales como en neumtica o hidrulica, especialmente para el manejo de cilindros con doble actuacin, se pueden utilizar vlvulas de 4 vas. En las vlvulas externamente pilotadas se usa un medio independiente para accionarlas. Algunos de los aspectos a considerar en la seleccin de una vlvula solenoide son el rango presiones en PSI con las que pueden trabajar; el flujo que va a circular por ellas, el cual depende de la naturaleza del diseo y el tipo de fluido; el tipo de bobina que se va a utilizar (pueden ser de AC o DC) y su tamao y el tiempo de respuesta de las mismas, el cual es definido como el tiempo entre la aplicacin de una seal de control y la finalizacin de la operacin mecnica respectiva de cierre o apertura, segn sea el caso. En este ltimo aspecto, los pequeos volmenes y las fuerzas magnticas involucradas relativamente altas, permiten tiempos de respuesta rpidos. Para aplicaciones especiales se pueden encontrar vlvulas con varios tiempos de respuesta.
Debido a que casi todo lo hecho por el hombre requiere de la adicin de energa trmica en algn punto del proceso de manufactura, esto es potencialmente de aplicacin de la calefaccin elctrica. Por ejemplo, la fabricacin de partes metlicas requiere calor externo para desengrasar, lavar, secar, platinar, cocer, etc. La industria plstica hace uso extensivo de elementos de calefaccin para extruir, inyectar y moldear las materias primas para lograr partes acabadas. Otras aplicaciones industriales incluyen fabricacin de alimentos y bebidas, empaque, manufactura de papel y pelculas, refinamiento y procesamiento de petrleo y la manufactura de textiles sintticos y elastmetros, por mencionar algunas. Hay muchos tipos de elementos de calefaccin elctrica disponibles. Los ms seguros y confiables son los que usan una construccin enfundada. Aqu, el hilo de resistencia, la cual conduce la electricidad y genera calor, est rodeado por un material aislante de tipo refractario y posteriormente encapsulada por un tubo de metal protector o funda. La funda metlica protege a la resistencia de dao fsico, mejora la conductividad trmica y reduce el potencial peligro de choque elctrico. Tambin provee un conveniente soporte para el elemento en la aplicacin y algo muy importante, permite un contacto directo o inmersin directa seguros en fluidos, lquidos y soluciones qumicas. Si bien es cierto que las fundas metlicas son las ms populares y de menor costo, otros tipos de aplicaciones pueden requerir que la funda no sea metlica y ms bien de Tefln, de silicona u otro material sinttico de aislamiento para encerrar el elemento resistivo. Los elementos con funda metlica son usualmente agrupados en tres categoras: tubulares, de cinta y anillo y cartuchos. Los elementos con funda de cuarzo o vidrio son frecuentemente usados en calefactores radiantes y aplicaciones especializadas de inmersin. Los cables elctricos de calefaccin con cubierta de plstico u otros aislamientos sintticos son usados para aplicaciones de baja temperatura. El corazn del elemento calefactor es la resistencia. sta, "resiste el flujo de corriente elctrica, generando por lo tanto calor. Los materiales ms comunes usados en alambres de resistencia son aleaciones de alta calidad de nquel - cromo aleaciones compuestas de hierro, cromo y aluminio. El principal elemento refractario aislador utilizado para rodear el hilo de resistencia en calefactores del tipo tubular y de cartucho es el xido de magnesio. La funda depende de la aplicacin especfica. Los cuatro materiales ms comunes usados en fundas metlicas son el cobre, el acero, el acero inoxidable y un compuesto denominado Incoloy. El cobre se utiliza en aplicaciones de calentamiento de agua, el acero para la mayora de procesos con aceite y el acero inoxidable y el Incoloy para soluciones corrosivas aplicaciones de alta temperatura como calefactores radiantes o calentamiento de gases. Existen otros materiales para aplicaciones especiales como el aluminio, Inconel, Monel, Hatelloy y el titanio. Los tres principales elementos de un elemento de funda metlica, el hilo de resistencia, el material refractario y la funda externa forman un conjunto rstico, prcticamente indestructible. La vida til del calefactor elctrico depende de la IIMP01e Referencias del Participante Pgina 65
temperatura de operacin de la funda y los efectos corrosivos del medio calentado. Los elementos de funda metlica usualmente proveen vidas mayores que los espirales abiertos o expuestos porque el hilo de resistencia est encerrado por el material refractario y no operan en contacto directo con el aire. Esta proteccin reduce la oxidacin del espiral metlico y extiende grandemente la vida de operacin. Como una regla general, el elevar la temperatura de la funda del calefactor implica una disminucin de la vida til del calefactor. Los elementos de calefaccin elctrica estn diseados para operar con temperaturas en la funda de hasta unos 800C (o ms en aplicaciones muy especiales). Mientras que en teora, la mayora de aleaciones para hilos de resistencia podran operar hasta su temperatura de fundicin de hasta unos 1200C, el lmite prctico para las temperaturas de operacin de la funda es de aproximadamente 700 (Esto es debido a que existe una gradiente de temperatura desde el hilo (a travs del material aislante) hacia la cubierta externa. Utilizar los calefactores a temperaturas superiores a las recomendadas puede disminuir dramticamente su vida til.
Ciertamente el control ON-OFF es el ms empleado especialmente en el control de temperatura. Su simplicidad facilita tambin la eleccin de los componentes. En efecto, aparte del controlador y del calefactor, se requiere un rel electromecnico o contactar como interfaz de potencia, adecuadamente seleccionado. Cuando se utiliza un control continuo, es decir cuando la salida del controlador es analgica (Ejm. 4 a 20 mA), se requiere una interfaz de control de potencia, tal como se aprecia en la figura siguiente:
IIMP01e
Pgina 66
Aqu, la seal de control ingresa al circuito para modular, a travs de rectificadores controlados de silicio (SCR), la energa elctrica al calefactor. El sistema se complementa con disipadores adecuadamente dimensionados, el circuito de disparo y fusibles. Estos sistemas son apropiados para el control de cargas monofsicas o trifsicas de hasta unos 275 amperios. Para cargas monofsicas de hasta 90 amperios se pueden utilizar rels de estado slido (SSR). En este caso, la seal de control de 4-20 mA ingresa a un mdulo conversor y de all al SSR antes de conectarse a la carga.
IIMP01e
Pgina 67
Objetivo
Esta seccin brinda informacin para poder conocer que son las seales analgicas y digitales; as como los medios (interfase) por donde se transmite la informacin de campo.
4.1 Introduccin
Actualmente es cada vez mayor el desarrollo de equipos de instrumentacin y control que se comunican a travs de seales digitales en reemplazo de las analgicas. Es importante entonces conocer algunas caractersticas acerca de la transmisin de las mismas, de los medios fsicos a travs de los cuales stas son enviadas y de las ventajas de la instrumentacin digital de campo sobre la convencional. Vamos a considerar en esta parte lo correspondiente a transmisores y vlvulas con tecnologa digital.
IIMP01e
Pgina 68
Una de las ventajas de la transmisin digital es la eliminacin de las innecesarias conversiones de analgica a digital. En este caso, la seal analgica es muestreada. A mayor velocidad de muestreo con una resolucin ms fina, mejora la conversin. Los costos sin embargo tambin se incrementan, de modo tal que debe existir un compromiso entre costo y precisin.
IIMP01e
Pgina 69
IIMP01e
Pgina 70
4.5.3 INTERFAZ
Tiene la tarea de colocar la seal digital generada por el dispositivo en red en el medio de transmisin. La cadena de bits es mayormente transmitida como corriente alterna modulada en amplitud o modulada en frecuencia y fase. Luego de su recepcin, la seal es remodulada por la electrnica de la interfaz y se recupera la informacin original. Los mdulos electrnicos que realizan la modulacin y de modulacin, son parte IIMP01e Referencias del Participante Pgina 71
de toda interfaz y son construidos bajo un estndar particular. A travs de la interfaz entonces, que es el enlace fsico de la transmisin de datos, es que se enva la informacin, cuyas caractersticas y estructura se dan bajo algn protocolo en particular, tema a ser tratado ms adelante.
4.5.4 TEMPORIZACIN
Una interfaz puede transmitir en uno o dos modos, asincrnicamente, que significa que la transmisin bsicamente ocurrir en cualquier momento o sincrnicamente, que significa que la transmisin depende de un sistema comn de reloj. La transmisin asncrona es particularmente aplicable para mensajes cortos y es encontrada a menudo en sistemas de buses de campo (Fieldbus). Cada byte a ser transmitido e empaquetado entre un bit de inicio y otro de parada. El bit de inicio le dice al receptor que lo que sigue es un byte de datos; el bit de parada le dice la transmisin est completada.
Naturalmente el contenido del mensaje debe ser mayor a un byte, de modo tal que se requiere un acuerdo en la secuencia de los SETS de datos y tipos de informacin. La transmisin asncrona requiere relativamente un pequeo esfuerzo tcnico y puede ser empleada en prcticamente todas las situaciones. En la transmisin sncrona, el reloj del sistema tanto del transmisor como del receptor deben estar en fase. Esto requiere que se enve el llamado prembulo antes del inicio de la transmisin. Esto usualmente comprende un burst de la seal portadora para sincronizar al receptor, patrones de bits para sincronizar el temporizado de los bits y luego patrones de control para sincronizar los mensajes. Durante la transmisin, el carcter de sincronizacin debe ser repetido a intervalos regulares. La transmisin sncrona entonces, posee ms problemas tcnicos que la asncrona. Su ventaja sin embargo radica en la posibilidad de transmitir bloques largos de datos eficientemente es decir, con una alta proporcin de datos tiles.
IIMP01e
Pgina 72
IIMP01e
Pgina 73
IIMP01e
Pgina 74
que compensan las velocidades de transmisin menores. A continuacin se describen las interfaces seriales encontradas en aplicaciones de campo.
para estructuras de buses seriales. A pesar de ser concebido principalmente como sistema de punto a punto, se pueden operar hasta 16 dispositivos con un solo transmisor.
IIMP01e
Pgina 76
IIMP01e
Pgina 77
IIMP01e
Pgina 78
IIMP01e
Pgina 79
IIMP01e
Pgina 80
La transmisin digital agrega ms tiempo muerto, por ser comunicacin serial, y de acuerdo a la eficiencia del protocolo entre el transmisor y receptor. En la siguiente tabla se muestra una comparacin de tiempos muertos en lazos con distintos tipos de transmisores:
Obtenida de una publicacin de Greg Hull, 1991 Tabla 4 Tiempos Muertos de Transmisores
Las variables medidas son: Desplazamiento del vstago. Presin del actuador. Seal de control desde el controlador (4-20 mA). Particularmente en esta vlvula se utiliza el protocolo HART para comunicaciones. Existen otros protocolos cuyas caractersticas son materia de otro curso.
IIMP01e
Pgina 82
En la tabla que sigue, se muestra la informacin accesible remotamente de una vlvula inteligente. Se observa la informacin de identificacin, las de diagnstico, calibracin y otras. Identificacin Tag (nombre) Tipo de dispositivo Nmero de serie Descripcin Fecha Local de calibracin Nivel de revisin Mensaje Unidades de Ingeniera Diagnstico Alarma de desviacin Error de banda dinmica Firma vlvula/ actuador Respuesta a escaln Contador de ciclos Acumulacin de carrera Alarma de carrera Estado del instrumento Bandera de cambio de configuracin
Caractersticas de E/S Lmites de carrera Caracterizacin Tiempo mnimo de apertura y cierre Caracterizacin de la realimentacin Salida manual Calibracin Rango de entrada Rango de carrera Falla Reiniciar modo de control Auto comprobacin para desconexin Variables DVC Corriente de entrada analgica Presin del actuador Carrera Temperatura interna Estado del terminal auxiliar Alarmas de carrera Proteccin de escritura
IIMP01e
Pgina 83
Objetivo
Esta seccin brinda informacin para poder conocer los diferentes tipos de control, as como las sintonas de controladores.
5.1 Introduccin
El estudio de control automtico es un tema complejo; las soluciones exactas para problemas de control requieren conocimientos detallados de un proceso, no slo de las caractersticas fsicas y qumicas de los fluidos, sino tambin de aspectos mecnicos del equipo relacionado (bombas, mezcladores, reactores, intercambiadores del calor, etc.), del sistema de tuberas y del lazo del control. Afortunadamente, un buen control comnmente se logra con conocimiento limitado de estos aspectos y las aplicaciones son hechas rpida y econmicamente, con un alto grado de confianza en su operacin exitosa. El propsito bsico para usar control automtico, es de que la produccin puede ser lograda ms econmicamente. Algunos procesos no sern posibles si no es por el uso de controles automticos; la economa se logra as de diferentes formas: Disminuyendo el costo de proceso. Eliminando o reduciendo los errores humanos. Mejorando el control de calidad Reduciendo el tamao de equipos de proceso y el espacio que estos requieren. Proveyendo mayor seguridad en la operacin. Minimizando el consumo de energa.
En los captulos siguientes se vern los conceptos fundamentales y la teora del control automtico en una forma no matemtica y ms bien prctica, independientemente de la tecnologa a emplear.
IIMP01e
Pgina 84
El transporte de materia prima energa entre varias unidades de procesos. La transferencia de calor entre diferentes materias La transferencia de masa entre diferentes materias La reaccin de una mezcla de compuestos para lograr nuevos materiales La separacin de componentes de una mezcla en un nmero de diferentes flujos de grados variables de pureza El almacenamiento de materiales durante los pasos de procesamiento y al final del proceso, previamente a la distribucin comercial
El tipo de proceso elegido para un determinado producto final depender de sus requerimientos de produccin y cantidades. En cualquier caso, para el control del mismo es necesario tener un conocimiento acerca de la instrumentacin utilizada y en general de los aspectos mecnicos relacionados al proceso. El control ptimo sin embargo, no solamente est en funcin de los dispositivos, equipos y sistemas a emplear, sino fundamentalmente del conocimiento del proceso que se desee controlar.
Escala
IIMP01e
Pgina 85
En un proceso continuo, los controladores necesarios deben asegurar que el proceso opera en forma estable con el mnimo de disturbios y "picos" como sea posible. La mayora de los lazos de control estn ocupados con mantener constantes variables tales como presin, flujo, temperatura, niveles y composiciones. Una cuantas operaciones requieren operaciones de temporizado o secuenciamiento de pasos. Los procesos discontinuos se pueden clasificaren dos tipos: los de tipo BATCH o por lotes y los procesos tipo manufactura. En los primeros, al igual que en los continuos, se trata de mantener constante una o ms variables. Sin embargo, aqu no hay un flujo continuo de material. Estos procesos tienen un nmero diferente de operaciones sucesivas qumicas o fsicas las cuales son llevadas a cabo en uno o ms reactores o tanques para transformar las materias primasen los productos deseados. Un ejemplo de esto lo tenemos en un reactor en el cual ingresa un material para ser tratado de alguna forma. Mientras dure la operacin en el reactor (en la figura, calentamiento de una sustancia a travs de vapor por un determinado tiempo), no hay ingreso ni salida de dicho material.
Un proceso BATCH se realiza siguiendo una receta. La mezcla de ingredientes permanece en un tanque o reactor hasta que sus caractersticas hayan cambiado 'para cumplir con las especificaciones. Realizando esto en un nmero reducido de contenedores, se minimiza el espacio requerido y el equipamiento necesario, as como el costo de la planta. Sin embargo, debido a la naturaleza del proceso, las cantidades de producto que puede ser obtenido en un tiempo razonable, son limitados. Los procesos BATCH se relacionan principalmente con cualquiera de los siguientes: Productos logrados en muchas y diferentes formulaciones pero en relativamente pequeas cantidades, tales como productos farmacuticos, perfumes y detergentes sintticos. IIMP01e Referencias del Participante Pgina 86
Productos costosos con mercados limitados o corta vida til tales como perfumes. Productos que requieren largos tiempos de fermentacin o maduracin en condiciones especiales tales como vino, cerveza, etc. En adicin, los procesos iniciales de la mayora de qumicos son hechos en un modo BATCH. Procesos que comnmente se realizan de esta forma son: Bebidas Explosivos Productos alimenticios Detergentes lquidos Procesamiento de minerales Pinturas y tintes Pesticidas y nutrientes de suelos Productos farmacuticos
En un proceso tipo manufactura a diferencia de los anteriores, no se trata de mantener constante alguna variable. Ms bien aqu, lo importante es cumplir con una serie de pasos (que se repiten cclicamente) que aseguren la calidad del producto final. Actualmente se emplean para el control de la mayora de ellos, los denominados controladores lgicos programables (PLC). Sin embargo tambin se utilizan para este fin sistemas electro-mecnicos, electroneumticos, electrohidrulicos y en fin todos aquellos relacionados a la produccin en serie de elementos bajo el cumplimiento de un programa o secuencia de pasos preestablecidos. Ejemplos de este tipo de procesos es la fabricacin de piezas mecnicas con un torno CNC (control numrico computarizado) o las acciones en una lnea de embotellado en una fbrica de cerveza, bajo el control de un PLC. A continuacin se muestra un sistema que se encarga de empacar clavos con gran precisin.
IIMP01e
Pgina 87
IIMP01e
Pgina 88
Mayor o menor demanda del agente de control por parte del medio controlado Cambio en la calidad del agente de control Cambio en las condiciones ambientales Cambio en la cantidad de calor generado o absorbido en reacciones qumicas Cuando se menciona agente de control, nos referimos a aquel medio mediante el cual se cambia el valor de una determinada variable. Si tomamos como ejemplo el calentamiento de agua por medio de vapor en un intercambiador de calor, el agente de control sera el vapor. El flujo del mismo (variable manipulada) se vara por accin del controlador para llevar la temperatura del agua (variable controlada) al valor deseado (SET POINT o valor de referencia).
IIMP01e
Pgina 89
caractersticas de la sustancia misma. Para explicar el concepto de capacitancia, podemos referimos a la figura siguiente:
Aqu se muestran dos tanques designados para contener algn tipo de lquido; la capacidad es la misma como se puede deducir de las dimensiones de los tanques (288 metros cbicos en cada caso). Sin embargo, si comparamos la capacidad o volumen de cada tanque por unidad de incremento en el nivel de lquido, evidentemente tendremos como resultado que esta relacin es mayor en B. En efecto, el volumen de llenado de B es de 72 metros cbicos de lquido por metro de altura, mientras que en A es solamente 36. En este ejemplo se relaciona la capacidad o volumen logrado en cada tanque en funcin al nivel alcanzado (m3/ m.) Como se puede deducir a diferencia de la capacidad, la capacitancia es una variable dinmica. Desde luego no siempre vamos tener altura como variable de referencia. Otro ejemplo podra ser el calor generado en funcin a la cantidad de combustible utilizado (BTU/ kg. Kcal. / Kg). El efecto de R y C se muestra en el siguiente grfico. El tiempo que la variable de proceso tarda en alcanzar su valor final como respuesta a un cambio de carga en el mismo, se denomina retardo de reaccin. Dependiendo del conjunto de resistencias y capacitancias en un proceso, tendremos procesos denominados de primer orden o de orden superior (segundo orden, tercer orden, etc.). El tiempo que demora una variable en alcanzar el 63,2% de su valor final se conoce como constante de tiempo del proceso o (tau), similar a la utilizada en la carga de un condensador de un circuito elctrico Re. En teora, la variable alcanzar su valor final en cinco constantes de tiempo.
IIMP01e
Pgina 90
Existe otro retardo que resulta de la falta de habilidad de un proceso a aceptar o entregar energa simultneamente. Comnmente se denomina retardo distancia-velocidad o tiempo muerto. Un ejemplo de esto, se puede apreciar en la respuesta de un intercambiador de calor. Cuando el flujo de agua de enfriamiento al intercambiador, cambia de repente, la temperatura del fluido de salida no responde tan rpido, no sigue una relacin lineal. Debido a que la masa metlica del intercambiador sirve como un disipador de calor, su temperatura cambia lentamente. Como veremos ms adelante, el tiempo muerto es uno de los problemas ms difciles de manejar en el control automtico de procesos.
Al hablar de control automtico es necesario indicar que podemos referimos a alguna de las siguientes posibilidades: Control por mandos Control regulatorio En el primer caso, se trata del control por acciones discretas, por ello es que tambin se le conoce como control discreto. Esto es tpico de procesos tipo manufactura, en donde no solamente las seales de entrada al sistema de control son del tipo discreto, sino tambin lo son las seales de control hacia los actuadores (encendido/ apagado, arranque/ parada). Las acciones de control obedecen aqu a una secuencia o programa pre-establecidos y se dan en una forma de paso a paso en donde cada paso empieza solamente si el previo ha finalizado. A diferencia de los anteriores, un control por regulacin modifica continuamente el valor de una variable (variable manipulada) con el fin de mantener otra variable constante o dentro de cierto rango (variable controlada). Evidentemente las seales que ingresan al sistema de control son del tipo analgico. Sin embargo, las salidas podrn ser continuas o discretas dependiendo del tipo de actuador. Las acciones de control obedecen aqu a decisiones basadas en la diferencia resultante de la comparacin de la variable que se desea controlar con un valor de referencia (SET POINT). Un controlador continuo o regulador recibe informacin de flujos, temperaturas, presiones y otras variables continuas que pueden cambiar en cualquier momento. All decide entonces si stas tienen valores o niveles aceptables y usa sus actuadores para cambiarlos si fuese necesario. En lo sucesivo nos vamos a referir al control de aquellos procesos en los cuales nos interesa la regulacin de una o ms variables en donde, como ya se ha establecido, el objetivo es tratar de mantener las mismas en un valor determinado.
IIMP01e
Pgina 92
Un control de lazo cerrado como es evidente, se basa en la realimentacin de la informacin de la variable de inters hacia el controlador. ste, utiliza entonces una determinada estrategia para cumplir su misin, pero siempre basado en ese ciclo "medir, decidir y actuar" en forma repetida. Los controladores de lazo abierto por el contrario, no usan realimentacin. Ellos aplican un simple esfuerzo correctivo cuando se requiere y asumen que se han logrado los resultados deseados. Un horno podra tener por separado un controlador de lazo abierto que abre y cierra las puertas del horno sin verificacin. El sistema U de suministro de vapor podra tener un controlador de emergencia que automticamente corte la energa y ventee las lneas cuando se detecte una sobre-presin peligrosa. An un controlador realimentado podra operar ocasionalmente en el modo de lazo abierto. Se requiere generalmente la intervencin de un operador cuando un controlador tal, es incapaz de mantener estable un proceso. Hay muchas aplicaciones en las cuales la experiencia del operador puede permitir hacer correcciones ms rpidamente que un controlador de lazo cerrado, el cual debe esperar 109efectos de su ltima accin de control antes que decida la siguiente accin. Procesos predecibles con constantes de tiempo largas y excesivos tiempos muertos son particularmente adecuados para un control de lazo abierto. La principal desventaja de un control de lazo abierto es la prdida de exactitud. Sin realimentacin, no hay garanta que las seales de control aplicadas a un proceso realmente tendrn el efecto deseado. Si se requiere tanto velocidad como exactitud) un control de lazo cerrado se puede aplicar simultneamente con uno de lazo abierto en una estrategia de control llamado pre-alimentado. Un controlador tal utiliza un modelo matemtico del proceso para hacer que su U control inicialmente se comporte como lo hara un operador experimentado. Luego mide los resultados de sus esfuerzos en lazo abierto y realiza las correcciones adicionales necesarias tal como un controlador realimentado tradicional.
IIMP01e
Pgina 93
Cuando la temperatura en el horno es inferior al SET POINT o valor deseado, se aplica la mxima potencia (en Kw.) al calefactor. Las seales de control son IIMP01e Referencias del Participante Pgina 94
representadas por la onda cuadrada. Cuando se supera un valor fijado de temperatura (en DC), el dispositivo abre el circuito el0:rico. Cuando el valor de la temperatura desciende ms de lo necesario, nuevamente el termostato cierra el circuito de alimentacin a la resistencia calefactora. Debido a que la salida del controlador (en este caso el termostato) solamente puede adoptar dos posibles valores, el efecto sobre el proceso es una tpica oscilacin de la variable alrededor del SET POINT. Este, responde aumentando o disminuyendo su valor segn la orden del controlador, aunque su velocidad de reaccin depender de la capacitancia del sistema. Lo mismo sucede en sistemas industriales; el control ON-OFF es usado a menudo, cuando existen grandes capacidades y la energa entrante y saliente es pequea comparada con la capacitancia del sistema. Las salidas el controlador hacia vlvulas, elementos calefactores, etc. En posiciones extremas proveen un control aceptable en la mayora de los casos. Una variacin del control ON-OFF constituye un sistema en donde se necesita calentamiento y enfriamiento. Aqu se utiliza lo que se denomina la banda muerta o zona neutra alrededor del SET POINT. Consideremos una aplicacin similar a la anterior, pero en la que se tienen dos vlvulas para el control de la temperatura, una de calentamiento y otra de enfriamiento. Cuando la temperatura crece sobre el SET POINT excediendo la mitad de la banda muerta, la vlvula de enfriamiento se abre. Cuando desciende por debajo del SET POINT, excediendo la banda muerta, la vlvula de-calentamiento se abre. Este tipo de control se denomina control ON-OFF multiposicin. En algunos controladores esta banda muerta es ajustable, incluso se puede ajustar en forma independiente sus bandas superior e inferior. En un sistema con gran capacitancia, la frecuencia del ciclo es muy baja dando ms tiempo de vida al equipo. Esto es apreciable en calefactores elctricos usados en el ciclo de calentamiento. Frecuencias muy bajas de ciclo producen muchas desviaciones con respecto al SET POINT. Muchos sistemas pueden tolerar el ciclaje continuo y la poca precisin en el control y la banda muerta es ajustada para permitir una optimizacin de la frecuencia. Si se necesita un control ms preciso, se deben usar otras formas.
utilizado en algunos textos es Kp. Sin embargo, debido a que utilizaremos esta expresin para representar la ganancia del proceso, la denotaremos como Kc. Tambin es posible expresar este parmetro de ajuste del modo proporcional mediante lo que se conoce como banda proporcional (BP). La banda proporcional se define como el porcentaje de cambio de plena escala requerido en la entrada al controlador, para cambiar su salida de O a 100%. Esta banda proporcional es la inversa de la ganancia expresada en porcentaje. Esto se traduce en la siguiente expresin:
BP = 100 / K C
Hay que recordar por lo tanto que al ajustar alguno de estos parmetros un aumento de la ganancia significa disminuir la BP. La ganancia o banda son ajustables y se modifican en el campo para una " respuesta ptima a cambios del proceso. La gran mayora de los controladores disponibles actualmente, utilizan el ajuste de ganancia en lugar de banda proporcional. En muy pocos casos se utiliza an un ajuste denominado sensitividad, semejante a la ganancia. Como una manera de aclaracin de este concepto, comparemos en la tabla siguiente algunos valores de BP con sus equivalentes en ganancia:
mayora de los sistemas de Control Industrial y el modo Integral o Integrativo (RESET) es a menudo combinado con el control proporcional para eliminar esta desviacin u OFFSET. Este es el propsito principal. El nombre del Integrativo o integral se debe a su aproximada relacin matemtica con la seal de error. La cantidad de RESET es proporcional al rea de error. La unidad utilizada en este modo es repeticiones por minuto (Ki): significa el nmero de veces por minuto que la accin integral hace una correccin igual en magnitud a la correccin de la accin proporcional. Algunos fabricantes, prefieren utilizar las unidades inversas (Ti, minutos por repeticin), es decir, el tiempo en minutos necesario para repetir la accin proporcional. En otros casos en vez de utilizar las unidades minutos se emplean segundos. A modo de aclarar estas relaciones, veamos algunos valores en la tabla siguiente:
La funcin integral tiene un efecto lateral desventajoso; cuando ocurre una desviacin sostenida, un controlador con accin integral, puede eventualmente salirse de la escala. Esto puede ocurrir cuando un lazo es abierto para alguna transferencia a control manual, por ejemplo. En este caso la accin integral forzar a la banda proporcional a ir hacia su lmite tratando de corregir su error; esto se puede evitar desconectando automticamente el circuito de reset. IIMP01e Referencias del Participante Pgina 97
El modo de control integral puede incluso ser combinado tanto con el proporcional como el derivado o derivativo para formar un controlador de tres modos.
los otros dos modos son combinados. Es necesario entonces comprender, que el modo proporcional es la respuesta bsica de control de los controladores automticos. El control proporcional tiene como objetivo mantener estable un proceso ante la presencia de un disturbio o cambio de carga. Esto se logra o no dependiendo del valor asignado a su parmetro de ajuste o constante de proporcionalidad (KC o BP). Como ya se ha sealado, este parmetro determina la amplitud de la salida del controlador con respecto a la seal de error. De estar este parmetro adecuadamente ajustado, la variable controlada deber aproximarse adecuadamente al valor deseado (SET POINT) y finalmente alcanzarlo. La forma de lograr el ajuste ptimo de este parmetro se ver ms adelante. El control proporcional es adecuado para sistemas que tienen pequeas capacitancias y por lo tanto, necesitan respuestas rpidas a cambios de carga. Este tipo de sistemas requiere bandas proporcionales angostas o equivalentemente ganancias relativamente grandes. El control solo proporcional es adems adecuado en donde los cambios de carga son relativamente pequeos y en donde el control preciso no es crtico. Si se necesita un control preciso, la desviacin u OFFSET inherente al control proporcional, determina que se requieran funciones adicionales para lograr un mejor control. A modo de ejemplo mencionemos el control proporcional del nivel de agua en un tanque, en donde se regula el ingreso del lquido mediante la apertura de una vlvula. Esta apertura depender de tanto la desviacin (error) que exista como del valor de la ganancia). Debe notarse que para cada valor de la ganancia existe slo una apertura de vlvula para lograr un determinado nivel de lquido en el tanque. Para cualquier otra apertura de vlvula, habr un error que es inherente a este modo de control (OFFSET). En muchos procesos se necesita reducir o eliminar este error. El parmetro que elimina este OFFSET es el denominado reset manual m0. Tambin se le conoce como bias. La relacin entre la entrada y la salida de un controlador proporcional se da en la siguiente frmula:
m = K C e + mo
En donde: m es la salida del controlador Kc es la ganancia e es la seal de error m0 es la salida para error cero
En la figura siguiente se observa la respuesta de un controlador proporcional ante una entrada en escaln. Hay que aclarar que esta prueba es realizada con el controlador en lazo abierto, vale decir, se vara tpicamente el SET POINT en escaln, manteniendo IIMP01e Referencias del Participante Pgina 99
la entrada de la variable medida desconectada. No se debe confundir esto con el envo de una seal en escaln por parte del controlador pero trabajando en modo manual. La amplitud de la seal de salida (m) depende del valor de la ganancia. Ntese que m tiene un valor inicial cuando el error es cero. Esto es debido a m0 (salida del controlador para error cero).
Otra posibilidad de eliminar la desviacin u OFFSET es aumentando la ganancia (reduciendo la BP); sin embargo, esto puede llevar al sistema hacia la inestabilidad y eventualmente volverse el control en uno de dos posiciones. Por otro lado, si se quiere lograr una gran estabilidad en el proceso y para esto se recurre a disminuir Kc (o aumentar la BP), tambin se estar aumentando el OFFSET. El efecto del aumento o disminucin del Kc sobre la salida del controlador y por lo tanto sobre la estabilidad del proceso se puede observar en las curvas del grfico siguiente, en donde el controlador est ahora conectado en modo automtico. Aqu se vara el SET POINT (SP) en forma de escaln y se tienen los resultados para aumentos sucesivos de la ganancia. La variable controlada o variable de proceso se representa por la curva denominada PV.
IIMP01e
Pgina 100
m = K C e + K i e.dt + mo
En donde: m es la salida del controlador Ki es la constante integrativa t es tiempo e, Kc y m0 tienen el mismo significado ya anteriormente sealado IIMP01e Referencias del Participante Pgina 101
La salida del controlador integral, est constantemente cambiando, mientras existe una desviacin. La razn del cambio, depende no slo de la seal de error sino tambin de su duracin. A continuacin se observa la respuesta de un controlador PI en lazo abierto, ante una entrada en escaln. La pendiente de la seal de salida (m) depende del valor asignado a Ki.
Procesos que usan ganancias pequeas o equivalentemente bandas proporcionales anchas para evitar las oscilaciones, estn sujetos al OFFSET. A menor KC a mayor cambio de carga en el proceso, mayor es el OFFSET; por ejemplo, esto sucede en los lazos de control de flujo. Para estos lazos, se requiere adicionar el modo integral o reset. Su uso, reduce la respuesta proporcional en cierto grado, pero esto se ve compensado con la eliminacin del OFFSET, tan cuestionado en el control slo proporcional. Cuando la accin integral es aadida al controlador, ste contina su accin mientras permanezca el OFFSET; por lo tanto, hace que sta se vuelva cero (la variable medida regresa al SET POINT).
respuesta de control, particularmente en sistemas lentos. Esta accin es inversa a la integral en el sentido que acelera en vez de retardar la accin integral. La respuesta de un controlador PD se expresa matemticamente como sigue:
m = K C [e + Td (de / dt )] + mo
En donde Td es el tiempo de la accin derivada (a veces se le denota como Kd). A continuacin se observa la respuesta de un controlador PD a un escaln. El pico se debe justamente a la accin derivada. El nivel alcanzado por m depende del valor de la ganancia.
La accin derivada aadida al modo proporcional no es deseable en sistemas como los de flujo, en donde los problemas de ruido (causados por la turbulencia del flujo o acciones de bombeo) debido a la propia accin derivada se ven amplificados y producen inestabilidad. El control PD es a menudo usado en sistemas de control discontinuo (tipo BATCH), en donde las interrupciones peridicas eliminan los problemas que se presentan cuando el modo de reset o integral es usado.
IIMP01e
Pgina 103
Kc + 1 / Ti + Td /(Td + 1)
Actualmente, en la mayora de los controladores PID disponibles, el usuario puede seleccionar cualquiera de los modos para tener un control P, PI, PD o PID, flexibilidad lograda gracias a la tecnologa digital. Consideremos la expresin ms utilizada para un controlador PID para observar su respuesta (en lazo abierto) a una entrada en escaln: .
m = K C e + K i e.dt + Td (de / dt ) + mo
IIMP01e
Pgina 104
Como se observa, el modo derivativo acta inmediatamente a un cambio en la direccin de la seal de error, mientras que el modo integrativo lo hace mientras permanezca dicho error. El punto de inicio de la rampa en este caso particular, depende de la amplitud de la seal de salida proporcional. Si bien es cierto que cada una de las acciones integral y derivada tiene su objetivo bien definido, su adicin a un controlador proporcional tiene algunas desventajas. La ms serias de stas es la posibilidad de inestabilidad de lazo cerrado. Si la accin integrales muy agresiva, el controlador podra sobre-corregir el error y crear una nueva y an mayor magnitud en el sentido contrario. Cuando esto sucede, el controlador puede eventualmente empezar a llevar su salida hacia delante y atrs entre sus lmites mnimo y mximo, algo que es menos usual en controladores solamente proporcionales, an utilizando ganancias relativamente altas. Otro problema con los controladores PID es su complejidad. A pesar que sus operaciones bsicas son lo suficientemente simples cuando se toman en forma individual, el predecir exactamente que tan bien se comportarn juntas para una aplicacin particular puede ser dificultoso. El factor estabilidad es el primer ejemplo. Cuando se agrega la accin integral a un controlador proporcional puede causar inestabilidad de lazo cerrado, mientras que si agregara accin proporcional a un controlador solo integrativo, se puede prevenir esto.
IIMP01e
Pgina 105
No hay duda que existe una interaccin en los tres modos, cuando son usados a la vez en un controlador PID. El ajuste de uno de ellos afecta a los otros dos, lo cual a veces dificulta la sintona o ajuste del controlador. Claramente los efectos de la aplicacin de un controlador PID pueden ser tan variados como los procesos a los cuales es aplicado. Un controlador PID puede cumplir a cabalidad su misin de eliminar errores siempre y cuando est correctamente configurado para cada una de dichas aplicaciones.
IIMP01e
Pgina 106
La accin del controlador define la direccin del cambio de la salida del controlador para cada cambio en la variable de proceso (sealada como PV en la mayora de controladores).Si se elige la accin directa, un incremento o aumento en la variable de proceso causar un incremento en la salida del controlador que es proporcional al ajuste de su ganancia. Desde que la accin del controlador debe ser opuesta a la accin del proceso para tener correccin realimentada, deber utilizarse una accin directa para un proceso de accin inversa excepto para casos especiales que se mencionen ms adelante. Correspondientemente, deber seleccionarse una accin inversa de control para un proceso de accin directa de modo tal que un incremento en la variable de proceso determine un decremento o disminucin de la salida del controlador que es proporcional a su ajuste de ganancia, salvo en algn caso que se seale ms adelante. Un proceso de accin directa es uno en el que la direccin del cambio de la variable de proceso es la misma que la direccin de cambio de la variable manipulada. Un proceso de accin inversa es uno en el que la direccin del V cambio de la variable de proceso es opuesta a la direccin del cambio de la variable manipulada. La variable manipulada es ms frecuentemente el flujo a travs de una vlvula de control, pero puede ser tambin el SET POINT de un lazo secundario o esclavo en un sistema de control en cascada o variador de velocidad de un motor elctrico ("drive"). Es importante saber tambin si la mxima seal de salida del controlador determina una apertura total de la vlvula o un cierre total de la misma. Esto con el fin de combinar correctamente la accin del controlador y la del proceso. Lo usual es que el tipo de accin de la vlvula ha sido elegido en funcin al tipo de proceso. Por lo tanto, la eleccin de la accin del controlador depende del EFC. La accin de control puede ser invertida con otros dispositivos. Por ejemplo, si se tiene un controlador electrnico y una vlvula neumtica y para conectarlos entre s se requiere lgicamente un conversor de corriente a presin (I/P), es necesario conocer la accin de este ltimo, pues hay algunos en los cuales se puede elegir una accin directa o una accin inversa. El mismo cuidado debe darse si se utiliza un posicionador de vlvula. Como se puede ver, existen numerosas combinaciones que permiten al usuario una gran flexibilidad pero que tambin determinan que ste elija cuidadosamente la accin del controlador. En el cuadro siguiente se tiene un resumen de cmo la accin del controlador depende de tanto las acciones del proceso y de la vlvula y la eventual inversin de la seal a travs de otros elementos del sistema. El trmino aumentar para abrir se refiere a la seal del controlador y su efecto sobre la vlvula de control.
IIMP01e
Pgina 107
IIMP01e
Pgina 108
Criterio de rea mnima o de razn de amortiguamiento: indica que el rea de curva de recuperacin debe ser mnima, para lograr que la desviacin, debe tener el valor mnimo. Se ha encontrado que esta rea es mnima cuando la relacin de amplitud entre las crestas de los dos ciclos sucesivos es 0.25, es decir, que cada onda equivale a una cuarta parte de la anterior. Este criterio es el ms importante y se aplica especialmente en los procesos en donde la desviacin es tan importante como el valor de la misma. Criterio de mnima perturbacin: este requiere una curva de recuperaciones no cclicas y se aplica cuando por ejemplo, las correcciones rpidas o cclicas de una vlvula de control de vapor, pueden perturbar seriamente las presiones de vapor de alimentacin e incluir en otros procesos alimentados por la misma fuente. Otro caso puede ser el control en cascada en que la seal de salida de un controlador vare cclicamente y se aplique como punto de consigna en un segundo controlador crendole serias variaciones de carga. Criterio de amplitud mnima: de acuerdo con este criterio, la amplitud de desviacin debe ser mnima, lo cual se aplica especialmente a procesos en que el producto o el equipo puede ser daado por desviaciones momentneas excesivas y en este caso la magnitud de la desviacin es ms importante que su duracin. Por ejemplo, en el caso de fusin de algunas aleaciones metlicas, el sobrepasar temporalmente una determinada temperatura puede destruir el metal. Se aplica tambin este criterio en el caso de procesos exotrmicos con el punto de consigna prxima a la temperatura de disparo de la reaccin incontrolable. Existen varios sistemas para ajustar los controladores al proceso, es decir, para la banda proporcional (ganancia), el tiempo de accin integral (minutos/ repeticin) y el tiempo de accin derivada (minutos de anticipo) del controlador, caso de que posea las tres acciones, se 4 acoplen adecuadamente con el resto de los elementos del bucle de control- proceso-transmisor- vlvula de control. Este acoplamiento debe ser tal que, ante una perturbacin, se obtenga una curva de recuperacin que satisfaga cualquiera de los criterios mencionados para que el control sea estable, en particular, el de rea mnima con una relacin de amortiguacin de 0,25 entre crestas sucesivas de la onda. Debido a esto, se habla del cuarto de decaimiento ("quarter decay" en ingls). Para que este acoplamiento entre el controlador y el proceso sea posible, es necesario un conocimiento inicial de las caractersticas estticas y dinmicas del sistema controlado. Existen dos mtodos fundamentales para determinar estas caractersticas, el mtodo analtico y el experimental. El mtodo analtico se basa en determinar la ecuacin relativa la dinmica del sistema, es decir, su evolucin en funcin del tiempo. Este mtodo es generalmente difcil de aplicar por la complejidad de los procesos industriales y la dificultad de obtener datos
IIMP01e
Pgina 109
suficientemente aproximados. Es un mtodo muy laborioso que requiere normalmente el empleo de una computadora, en particular en el caso de procesos muy complejos. En l mtodo experimental, las caractersticas estticas y dinmicas del proceso se obtienen a partir de una medida o de una serie de medidas realizadas en el proceso real. Estas respuestas del proceso pueden efectuarse de tres formas principales. Mtodo de tanteo Mtodo de sensibilidad lmite. Mtodo de curva de reaccin
IIMP01e
Pgina 110
Un controlador PI bien ajustado lleva la variable al punto de consigna rpidamente y con pocos ciclos sin que stos rebasen o bajen del punto de consigna segn haya sido el signo de la perturbacin. Al ajustar los controladores PID, se procede del siguiente modo: Con la accin derivada e integral al mnimo, se incrementa la ganancia hasta obtener una relacin de amortiguamiento de 0,25. Se aumenta lentamente la accin integral en la forma indicada anteriormente hasta acercarse al punto de inestabilidad. Se aumenta la accin derivada en pequeos incrementos, creando al mismo tiempo desplazamiento del punto de consigna hasta obtener en el proceso un comportamiento cclico, reduciendo ligeramente la ltima banda derivada. Despus de estos ajustes, puede aumentarse normalmente la ganancia con mejores resultados en el control. Hay que sealar que una accin derivada ptima despus de una perturbacin, lleva la variable a la estabilizacin en muy poco ciclos. En otra forma de ajuste, para obtener un ptimo valor de la accin derivada, se trabaja primero con una ganancia que da lugar a una ligera oscilacin (varios ciclos) ante una perturbacin, con la accin integral reducida al mnimo. Se aumenta a continuacin la accin e derivada hasta eliminar el ciclo de la proporcional. Se aumenta de nuevo la accin proporcional hasta que los ciclos se inician, y se aumenta todava ms la banda derivada hasta eliminarlos, continuando con estos pasos hasta que el aumento de la accin derivada no mejore la eliminacin de los ciclos producidos. Finalmente se ajusta la accin integral en la forma descrita anteriormente para eliminar el OFFSET. Si los ajustes efectuados son excesivos, pueden obtenerse las oscilaciones: Oscilacin proporcional Oscilacin integral Oscilacin derivativa Para distinguirlas, se observan las siguientes reglas: La oscilacin integral tiene un periodo relativamente largo La oscilacin proporcional tiene un periodo relativamente moderado La oscilacin derivada tiene un periodo muy largo y la variable tarda bastante tiempo en estabilizarse
IIMP01e
Pgina 111
pequeos cambios en el punto de consigna o SET POINT, hasta que el proceso empieza a oscilar de modo continuo y con amplitud constante. El valor de la ganancia as obtenida se denomina ganancia lmite (Kpu). Equivalentemente se habla de una Banda proporcional Lmite (PBu). Se anota entonces este valor y el periodo del ciclo de las oscilaciones Pu en minutos. Los ajustes de control que producirn aproximadamente una respuesta con una relacin de amplitudes 0,25 se calculan como se muestra en la tabla siguiente segn el tipo de controlador que se quiera utilizar. Una vez calculados los parmetros e introducidos en el controlador, se deber comprobar sus efectos sobre el proceso en particular. De ser necesario se proceder a ajustes finos al tanteo, a partir de los valores ya establecidos.
IIMP01e
Pgina 112
En el punto de inflexin de la curva obtenida, se traza una tangente lo ms aproximada posible y se miden los valores mostrados en la figura en donde: TD es el tiempo en minutos que transcurre entre el instante del cambio en escaln y el punto en que la tangente anterior cruza el valor inicial de la variable controlada o de proceso. TD+ es el tiempo transcurrido entre el instante del cambio en escaln y el momento en que la variable de proceso alcanza el 63,2% de su valor final (recordemos que T, es la constante de tiempo del proceso). Valve representa el % de variacin de posicin de la vlvula de control, que introduce el escaln en el proceso. Meas es el cambio total de la variable medida desde la aplicacin del escaln hasta que alcanza su valor final de equilibrio. Las frmulas a aplicar son las siguientes:
IIMP01e
Pgina 113
Kp =
Meas Valve
Una vez obtenidos los valores de los parmetros de ajuste, se ingresan al controlador y se coloca este en automtico para probar los resultados en el lazo cerrado. Al igual que en el mtodo anterior, es posible que se requieran algunos ajustes adicionales al tanteo en funcin a lo observado. Hay que sealar que los procedimientos de ganancia lmite y de curva e reaccin fueron deducidos empricamente despus de analizar muchos tipos de procesos industriales y ambos se basan en la respuesta del proceso ante una perturbacin. Es evidente que las caractersticas del proceso no permanecen constantes en todo momento, por lo cual puede ocurrir que los valores de las acciones determinados en unas condiciones de cargas dadas, se aparten de los ajustes convenientes para otras condiciones de carga distintas. De aqu que es preferible realizar los ensayos en las peores condiciones de carga del proceso, para que de este modo, los ajustes del controlador sean vlidos en todas las condiciones de servicio. Como una forma de resumen, veamos un cuadro comparativo de los ajustes aproximados de los parmetros de control, segn el proceso. Tambin podremos observar el grado de aplicabilidad de cada modo de control en cada caso.
IIMP01e
Pgina 114
Glosario de Trminos
Digital: Se dice del aparato o instrumento que mide cantidades y las representa con nmeros dgitos. Analgico: Que representa de manera continua en el tiempo la evolucin de una magnitud. Proceso: Conjunto de las fases sucesivas de un fenmeno natural o de una operacin artificial: el proceso degenerativo ha avanzado. Sensor: Dispositivo formado por clulas sensibles que detecta variaciones en una magnitud fsica y las convierte en seales tiles para un sistema de medida o control. Controlador: Es el instrumento que recibe la seal del transductor y la compara con el valor base esperado (SET POINT). Esfuerzo: Accin enrgica del cuerpo o del espritu para conseguir algo. Desplazamiento: Movimiento de un lugar a otro, traslado. Transistor: Dispositivo electrnico constituido por un pequeo bloque de materia semiconductora, que cuenta con tres electrodos, emisor, colector y base, y sirve para rectificar y amplificar los impulsos elctricos. Radiacin: Emisin de luz, calor o cualquier otro tipo de energa por parte de un cuerpo. Resistencia: Elemento de un circuito elctrico que dificulta el paso de la corriente produciendo calor. Galga: Herramienta que sirve para comprobar la dimensin o forma de una pieza. Vastago: barra que transmite el movimiento a algn mecanismo.
IIMP01e
Pgina 115