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Universidad de El Salvador. Escuela de Ingeniera Elctrica. Sistemas de Control Automtico. Catedrtico: Ingeniero Ricardo Cortez. Instructores: Br. Cesar Emerson Santos Rivas. Br. Juan Ulises Fuentes Barrera. PRACTICA 3. SISTEMAS DE CONTROL DE VELOCIDAD Objetivos. Obtener las curvas caractersticas que describen el desempeo de un motor sin carga y con carga que est siendo controlado por un servo amplificador. Uso del generador taqumetro en un sistema de control de velocidad de lazo abierto y cerrado. Discusin y Procedimiento Experimental. En esta prctica se obtendrn las caractersticas de un servo motor y se mostrara como este puede ser controlado por el servo amplificador. El motor tiene un devanado de campo dividido con corrientes fluyendo en cada parte del ncleo y siendo controladas por un transistor. Esto significa que la direccin de la rotacin puede ser invertida, con la entrada 1 del SA150D haciendo que el motor gire en una direccin y la entrada 2 en la otra como en la figura 3.1.

Fig.3.1. Configuracin para el Control de Armadura del Servo Motor.

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A medida que el motor se acelera la armadura que genera una fem invertida Va que se va incrementando, tendiendo a oponerse al voltaje aplicado Vin. La corriente de armadura es apenas proporcional a (Vin-Va). Si la velocidad disminuye, debido a la carga, Va se reduce, la corriente se incrementa y tambin el torque del motor. Esto tiende a oponerse a la disminucin de la velocidad; esta forma de control se conoce como control de armadura, y da una velocidad proporcional a Vin, como en la figura 3.2a.

Figura 3.2 (a) Graficas de velocidad- voltaje y (b) velocidad-torque

Debido a fricciones en las escobillas, cierta pequea seal de entrada es necesaria para empezar la rotacin del motor. La figura 3.2b muestra como la velocidad varia con el torque de carga. Procedimiento Preliminar. 1. Fije los mdulos a la base. 2. Ajustar el disco de freno al eje del motor. 3. Ahora fije el motor a la base magntica y conecte este al servo amplificador. 4. Fije el freno magntico a la base, y posicinelo de tal forma que cuando el cursor este en la posicin 10, el disco permanezca en la mitad de la abertura, y que su borde este a ras de la unidad de carga. 5. Conecte el servo a la unidad de alimentacin. 6. Conecte la unidad de alimentacin a la lnea principal, aun no lo energice.

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Parte A. CONTROL DE ARMADURA. EQUIPOS REQUERIDOS CANTIDAD 1 1 1 1 1 1 1 EQUIPO Unidad de carga 150L Unidad Servo amplificador 150D Suministro de Potencia 150E Motor 150F Tarjeta Minilab1008 Modulo de acople de entrada de datos MAI1008 Modulo de acople de salida de datos MAI1008

Implemente el circuito de la figura 3.5

Figura 3.5 Conexiones Practica 3A. Sistema de Control de Armadura.

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Las conexiones del servo amplificador indican que este ser conectado para control de armadura. Por medio de la computadora generaremos una seal de entrada variable Vin. El kit de laboratorio provee un generador (tacogenerador) acoplado al motor. Para obtener valores de velocidad, es necesario obtener de este generador el factor Kg, que es los voltios generados por mil rpm del eje del motor (permite calcular para un voltaje del tacogenerador la velocidad del motor en miles de rpm) . Ejecute el programa GUIA 3A. Se desplegara en la computadora la siguiente pantalla figura 3.6:

Figura 3.6 Programa Practica 3A.

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Determinacin del factor Kg del tacogenerador. Coloque el freno magntico en la posicin sin carga y tome de datos segn lo indica la tabla 3.A.1. Voltaje del Generador Velocidad rpm

Tabla 3.A.1.

Dibuje un grafico de resultados como en la figura 3.7, velocidad contra voltaje en el generador.

Figura 3.7 Velocidad contra voltaje del generador.

Calcule el factor Kg=Vg/N (rpm). Este debera estar entre 2.5V y 3V por 1000 rpm.

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Obtencin Caractersticas velocidad vrs voltaje de entrada. Ahora, para encontrar la pendiente de la curva velocidad/voltios de entrada sin carga: Reduzca el voltaje de entrada hasta que el motor a penas gire, luego tome nota de este valor de entrada y del voltaje generado. Tabule sus resultados, incremente el voltaje de entrada en pasos de 1 volt, tome lecturas de la entrada de voltaje y voltaje del generador hasta que el motor este girando a una velocidad de mxima (rpm). Vin Vg U(rmp)

Tabla 3.A.2.

Grafique la velocidad contra voltaje de entrada, sus resultados deben ser como la figura 3.2(a). Calcule la pendiente.

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Obtencin de las caractersticas torque vrs velocidad. Para medir las caractersticas de torque/velocidad, fije el freno de tal forma que este pase suavemente sobre el disco mientras el motor est en marcha. Luego coloque el freno en la posicin 10 con el ampermetro del servo amplificador no excediendo los 2 amperios; anote el valor del voltaje de entrada. Tome lecturas del tacogenerador sobre el rango del freno hasta su posicin cero, tabule sus resultados como lo indica la tabla 3.A.3. Posicin del Freno Vg U (rpm)

Tabla 3.A.3.

Ahora regrese el freno a su mxima posicin y reduzca la seal de entrada de manera que el motor rote lentamente. Anote el valor actual del voltaje de entrada. Tome lecturas sobre el rango del freno magntico tabule los datos en la Tabla 3.A.4.

Posicin del Freno

Vg

U (rpm)

Tabla 3.A.4.

Dibuje los dos juegos de resultados de velocidad contra torque (posicin del freno) para los dos valores de voltaje de entrada las graficas sern como en la figura 3.2 (b).

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P1. Qu clase de sistema de control de velocidad fue usado en la prctica 3.A? identifique sus componentes. P2. Observando los grficos de torque/velocidad de la parte 3.A. Explique qu variables se modificaran y como lo haran, si una carga fuera colocada en el eje del motor y luego se variara? Parte B. CONTROL DE VELOCIDAD CON UN LAZO CERRADO SIMPLE. EQUIPOS REQUERIDOS EQUIPO Unidad de amplificador operacional 150A Unidad Atenuadora 150B Unidad preamplificadota 150C Unidad de carga 150L Unidad de servo amplificador 150D Suministro de potencia 150E Motor 150F Tarjeta Minilab1008 Modulo de acople de entrada de datos MAI1008

CANTIDAD 1 1 1 1 1 1 1 1 1

Discusin y Procedimiento Experimental. En esta parte, se mostrara la operacin del control de velocidad cerrando el lazo y usando la retroalimentacin. Esto significa que, la velocidad actual ser comparada con la velocidad requerida. Esto produce una seal de error que activa la salida del servo amplificador de manera que el motor mantiene una velocidad ms estable. Para este sistema, simplemente retroalimentaremos una seal proporcional a la velocidad, utilizando el generador taqumetro. Luego la compararemos con una seal de referencia de polaridad opuesta, de tal forma que la suma produzca una seal de entrada de un valor requerido en el servo amplificador. Como comparador utilizaremos un amplificador operacional.

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Implemente el circuito de la figura 3.8 y ejecute el programa GUIA 3B.

Figura 3.8. Circuito de control de velocidad con lazo cerrado.

Se desplegara una pantalla como en la figura 3.9. Conecte el servo amplificador para control de armadura. La bobina de campo que maneja los transistores en el servo amplificador requiere entradas positivas, as que una referencia negativa mas el voltaje positivo taqumetro cuando se suman e invierten en el amplificador operacional, producen una salida positiva, el voltaje de error Ve.

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Figura 3.9. Programa para la prctica 3.B.

Conecte el deslizador del potencimetro a una de las entradas del amplificador operacional. Antes de conectar el generador taqumetro a la entrada del amplificador operacional, gire el deslizador del potencimetro de manera que el motor de vueltas y determine cul es la salida positiva del generador. Luego el lado correcto es conectado a la entrada del amplificador operacional y el otro lado a cero volt. Restablezca el voltaje de referencia a cero y luego gradualmente incremente el voltaje de referencia de modo que pueda tomar lecturas sobre el rango de velocidad del motor por arriba de 600 rpm, si es posible, para los voltajes de referencia de error y taqumetro.

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Anote sus resultados en la Tabla 3.B.1 utilizando el mtodo de la parte A. V de ref V tacogenerador V de error U rpm

Tabla 3.B.1.

Grafique rpm vrs V de error, y rpm vrs v de ref. Compare con resultados correspondientes en lazo abierto. Para definir el efecto de la carga en la velocidad, podemos usar el freno magntico como carga. El cambio en la velocidad como consecuencia de un cambio en la carga, nos dar la regulacin. Obtencin de las caractersticas torque vrs velocidad. Para medir las caractersticas de torque/velocidad, fije el freno de tal forma que este pase suavemente sobre el disco mientras el motor est en marcha. Luego coloque el freno en la posicin 10 con el ampermetro del servo amplificador no excediendo los 2 amperios; anote el valor del voltaje de entrada. Tome lecturas del generador taqumetros sobre el rango del disco hasta su posicin cero, tabule sus resultados como lo indica la tabla 3.B.2. Posicin del Freno Vg U (rpm)

Tabla 3.B.2.

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Ahora regrese el freno a su mxima posicin y reduzca la seal de entrada de manera que el motor rote lentamente. Anote el valor actual del voltaje de entrada. Tome lecturas sobre el rango del freno magntico tabule los datos en la Tabla 3.B.3. Posicin del Freno Vg U (rpm)

Tabla 3.B.3.

Dibuje los dos juegos de resultados de velocidad contra torque (posicin del freno) para los dos valores de voltaje. Compare resultados correspondientes con el lazo abierto. P3. Explique porque el voltaje del generador taqumetro es menor que la referencia de voltaje? P4. Qu pasara si se invierten las conexiones del generador taqumetro hacia el amplificador operacional y como podra llamrsele a este tipo de retroalimentacin? P5. Explique detalladamente qu diferencias encuentra entre los datos obtenidos en la practica 3.A y la practica 3.B con respecto a la variacin de velocidad?