Actuadores mecnicos

Definicin: Los actuadores mecnicos son dispositivos que transforman el movimiento

rotativo a la entrada, en un movimiento lineal en la salida. Son aplicables para los campos donde se requieran movimientos lineales tales como elevacin, traslacin y posicionamiento lineal. Algunas de las ventajas que nos ofrecen los actuadores mecnicos son: Alta fiabilidad, simplicidad de utilizacin, mnima manutencin, seguridad y precisin de posicionamiento; irreversibilidad segn el modelo de aplicacin, sincronismo de movimiento.

Tipos
Actuadores hidrulicos: Los actuadores hidrulicos son los que han de utilizar un fluido a presin, generalmente un tipo de aceite, para que el sistema donde sea utilizado pueda movilizar sus mecanismos. Los actuadores hidrulicos se utilizan para maquinarias grandes, las cuales presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecnica. Para las aplicaciones que exijan una carga til, el dispositivo hidrulico es el sistema a elegir. Los altos ndices entre potencia y carga, la mayor exactitud, la respuesta de mayor frecuencia con un desempeo ms suave a bajas velocidades y el amplio rango de velocidad, son algunas de las ventajas del acondicionamiento hidrulicos sobre los actuadores neumticos. La presin es aplicada de la misma manera que la neumtica en un mbolo que se encuentra dentro de un compartimiento hermtico. Este se encuentra acoplado mecnicamente a un vstago que se mueve linealmente de acuerdo a la presin aplicada. Los clculos para la fuerza ejercida por un cilindro hidrulico son las mismas que para los cilindros neumticos. Sin embargo, poseen una diferencia fundamental; el cilindro hidrulico del mismo tamao que el neumtico produce una mayor fuerza. Las principales aplicaciones la podemos encontrar en mquinas troqueladoras, en cargadores y en maquinarias pesada para obras civiles.

Actuadores Neumticos: En un sistema neumtico los receptores son los llamados actuadores neumticos o elementos de trabajo, cuya funcin es la de transformar la energa neumtica del aire comprimido en trabajo mecnico. Los actuadores neumticos se clasifican en dos grandes grupos: -Cilindros -Motores Aunque el concepto de motor se emplea para designar a una mquina que transforma energa en trabajo mecnico, en neumtica slo se habla de un motor si es generado un movimiento de rotacin, aunque es tambin frecuente llamar a los cilindros motores lineales.

Caractersticas Actuadores neumticos

Cilindros Neumticos Los cilindros neumticos son, por regla general, los elementos que realizan el trabajo. Su funcin es la de transformar la energa neumtica en trabajo mecnico de movimiento rectilneo, que consta de carrera de avance y carrera de retroceso. Generalmente, el cilindro neumtico est constituido por un tu circular cerrado en los extremos mediante dos tapas, entre las cuales desliza un mbolo que separa dos cmaras. Al mbolo va unido un vstago que, saliendo a travs de una o ambas tapas, permite utilizar fuerza desarrollada por el cilindro en virtud de la presin del fluido actuar sobre las superficies del mbolo. Los dos volmenes de aire en que queda dividido el cilindro por mbolo reciben el hombre de cmaras. Si la presin de aire se aplica en la cmara posterior de un cilindro, el mbolo y el vstago se desplazan hacia adelante (carrera de avance). Si la presin de aire

se aplica en la cmara anterior del cilindro, el desplazamiento se realiza en sentido inverso (carrera de retroceso). Existen diferentes tipos de cilindros neumticos. Segn la forma en que se realiza el retroceso del vstago, los cilindros se dividen en dos grupos: -Cilindros de simple efecto. -Cilindros de doble efecto.
Cilindros de simple efecto

El cilindro de simple efecto slo puede realizar trabajo en un nico sentido, desplazamiento del mbolo por la presin del aire comprimido tiene lugar sentido, pues el retorno a su posicin inicial se realiza por medio de recuperador que lleva el cilindro incorporado o bien mediante la accin exteriores.

es decir, el en un solo un muelle de fuerzas

En la prctica existen varios tipos. Los ms empleados son los cilindros de mbolo. El movimiento, de trabajo es efectuado por el aire a presin que obliga a desplazarse al embolo comprimiendo el muelle y, al desaparecer la presin, el muelle hace que regrese a su primitiva posicin de reposo. Por eso los cilindros de simple efecto se utilizan cuando el trabajo debe realizarse en una sola direccin. Hay que tener presente que existe aire a la presin atmosfrica en la cmara opuesta, pero puede escaparse a la atmsfera a travs de un orificio de escape. Segn la disposicin del muelle, los cilindros de simple efecto pueden aplicarse para trabajar a compresin (vstago recogido en reposo y muelle en cmara anterior), o para trabajar a traccin (vstago desplazado en reposo y muelle en cmara posterior). Mediante el resorte recuperador incorporado, queda limitada la carrera de los cilindros de simple efecto; por regla general la longitud de la carrera no supera los 100 mm. Por razones prcticas, son de dimetro pequeo y la nica ventaja de estos cilindros es su reducido consumo de aire, por lo que suelen aplicarse como elementos auxiliares en las automatizaciones.

Cilindros de doble efecto

Al decir doble efecto se quiere significar que tanto el movimiento de salida como el de entrada son debidos al aire comprimido, es decir, el aire comprimido ejerce su accin en las dos cmaras del cilindro, de esta forma puede realizar trabajo en los dos sentidos del movimiento. El campo de aplicacin de los cilindros de doble efecto es mucho ms extenso que el de los cilindros de simple efecto; incluso si no es necesario ejercer una fuerza en los dos sentidos, el cilindro de doble efecto es preferible al cilindro de simple efecto con muelle de retorno incorporado. El cilindro de doble efecto se construye siempre en forma de cilindro de mbolo y posee dos tomas para el aire comprimido situadas a ambos lados del mbolo. Al aplicar aire a presin en la cmara posterior y comunicar la cmara anterior con la atmsfera a travs de una vlvula, el cilindro realiza carrera de avance. La carrera de retroceso se efecta introduciendo aire a presin en cmara anterior y comunicando la cmara posterior con la atmsfera, igualmente a travs de una vlvula para la evacuacin del aire contenido en esa cmara de cilindro. Para una presin determinada en el circuito, el movimiento de retroceso en un cilindro de doble efecto desarrolla menos fuerza que el movimiento de avance, ya que la superficie del mbolo se ve ahora reducido por la seccin transversal del vstago. Normalmente, en la prctica no requieren fuerzas iguales en los dos movimientos opuestos.

Los cilindros de doble efecto pueden ser: -Sin amortiguacin. -Con amortiguacin. En la prctica, el empleo de unos u otros depende de factores como carga y la velocidad de desplazamiento. Por ejemplo, cuando la carga viene detenida por topes externos pueden aplicarse los cilindros si amortiguacin. Sin embargo, cuando la carga no viene detenida por tales topes se de recurrir a la utilizacin de los cilindros con amortiguacin. Los cilindros de doble efecto presentan las siguientes ventajas sobre los cilindros de simple efecto: -Posibilidad de realizar trabajo en los dos sentidos.

-No se pierde fuerza para comprimir el muelle. -No se aprovecha toda la longitud del cuerpo del cilindro con carrera til. Por el contrario, tienen el inconveniente de que consumen doble cantidad de aire comprimido que un cilindro de simple efecto. AMORTIGUACIN. Como sabemos mientras mayor sea la velocidad de un cuerpo, aumenta as la energa cintica de este. Como el vstago y el embolo al ser impulsados avanzan con velocidad a travs del cilindro (Carrera), pudieran chocar con la tapa anterior o posterior al desarrollar su trabajo. La energa liberada al impacto intentara deformar la cabeza (tapa) en cuestin e incluso romperla, a fin de evitarlo se debe disminuir la cantidad de energa que acta contra las tapas, esto se consigue con la amortiguacin al final de la carrera. Esta amortiguacin puede ser interna, o externa La amortiguacin externa se logra mediante amortiguadores hidrulicos, muelles, sistemas de estrangulamiento de los conductos de escape que se conectan a partir de un determinado punto de la carrera, etc. La amortiguacin interna ms extendida es la amortiguacin neumtica. Esta amortiguacin se consigue de la siguiente manera: Se aade al mbolo un pistn de amortiguacin que no cambia su rea til. Durante el movimiento del mbolo, el aire puede escaparse a la atmsfera normalmente, justo hasta antes del fin de carrera. En este momento el pistn de amortiguacin cierra la salida libre y el escapa a la atmsfera a travs de una restriccin regulable. El aire remanente es comprimido por el mbolo an en movimiento. Este aire comprimido produce una resistencia progresiva que se opone al movimiento mbolo. Este cojn de aire absorbe el golpe. El tornillo de ajuste puede regularse externamente con objeto de controlar la amortiguacin. En la prctica este tornillo se ajusta de forma que para una velocidad determinada del mbolo y para una carga dada no oiga ningn golpe metlico. Para conseguir, ya desde el principio del suministro de aire, un inicio del movimiento contrario fuerte y uniforme, existe una vlvula anti retorno permitiendo que el aire a presin acte sobre toda el rea del mbolo Motores Neumticos Los motores neumticos realizan la funcin de transformar la energa neumtica en energa mecnica de rotacin. El proceso se desarrolla de forma inversa al de la compresin.

Sus principales caractersticas pueden resumirse en las siguientes: -Son ligeros y compactos. -El arranque y paro es muy rpido, pueden trabajar con velocidad y variables sin necesidad de un control complejo. -Baja inercia. En neumtica se emplean principalmente motores de paletas, tambin se utilizan, aunque con menos frecuencia, los motores de pistones. Motores de paletas Son muy simples y su utilizacin est muy extendida. Estos motores son de construccin anloga a la de los compresores de paletas. El rotar est igualmente montado excntricamente en el cuerpo del motor.

El par de giro sobre la carga se desarrolla cuando el aire a presin acta sobre la seccin libre de las paletas y las empuja haciendo girar el rotor. Cuando la cmara, entre paletas, con el aire comprimido alcanza la abertura de salida, se produce la correspondiente expansin a la atmsfera. Los motores de paletas se construyen para potencias comprendidas entre 0,1 Y 20 CV. Es frecuente la utilizacin de estos motores acoplados con un reductor, lo que permite multiplicar el par y que el motor pueda trabajar a velocidades elevadas, con lo que se consigue un mejor control de la velocidad frente a variaciones de las cargas. El nmero de revoluciones de marcha en vaco se halla entre 1000 Y 50000 rpm. La regulacin del nmero de revoluciones se efecta ajustando el caudal de alimentacin. Los motores de paletas, adems de su utilizacin como elemento motriz puro, se emplean tambin en herramientas neumticas tales como taladradoras, atornilladores y esmeriladoras. Motores de pistones Segn sea la disposicin de los pistones, pueden ser de tipo radia o axial. Su comportamiento es similar, caracterizndose los de pistones axiales por un par elevado y rpido en el arranque.

Su empleo se limita principalmente a las mquinas de grandes potencias. Trabajan a velocidades inferiores a las de los motores de paletas. Una caracterstica importante es el bajo nivel de vibracin a cualquier velocidad, siendo esto muy interesante a bajas velocidades en las que, adems se obtiene el par mximo. VELOCIDAD DE DESPLAZAMIENTO Uno de los problemas ms difciles de resolver en la utilizacin de los cilindros neumticos es la velocidad de desplazamiento. Al utilizar un fluido compresible, se debe renunciar de entrada a la pretensin de obtener una velocidad uniforme a lo largo de toda la carrera. Sin embargo, es posible, ya menudo necesario, regular la velocidad a fin de: -Obtener una velocidad media conveniente, o dicho de otra manera, lograr una frecuencia de funcionamiento correcta. -Evitar velocidades altas o demasiado bajas. La velocidad de desplazamiento de un cilindro neumtico depende de numerosos factores: a) Estado de superficie interna del tubo, rugosidad superficial. b) Naturaleza y dureza de las juntas. . c) Tolerancias en la fabricacin del cilindro. d} Valor de la lubricacin. e) Presin residual. f) La caracterstica caudal-cada de presin del distribuidor empleado. Incluyendo los tubos y el orificio del cilindro. g) Presin de la lnea. h) Porcentaje de carga de un cilindro. Es la relacin entre la fuerza real del cilindro y la fuerza de utilizacin. Por ejemplo, si un cilindro de 100 kg de fuerza debe mover una masa de 50 kg, solamente est cargado al 50 %.

Los tres primeros puntos son hoy da prcticamente idnticos, en general, para cualquier constructor de cilindros. Si las juntas de los cilindros deben tener una gran duracin, es necesario que se desplacen con poca resistencia cuando no hay presin en el cilindro, por tanto, el rozamiento deber ser mnimo en este caso. Pero cuando el cilindro est sometido a presin, las juntas deben conseguir una estanqueidad total, por lo cual deben deformarse por la accin de la presin. Esta deformacin debe ser limitada ya que la superficie de contacto debe ser lo ms pequea posible. Ello viene determinado por el tipo y forma de aplicacin de la propia junta y adems por su dureza. El problema de la lubricacin es importante, pero no debe existir una lubricacin excesiva; no obstante, interesa que sta sea constante. velocidad de desplazamiento de un cilindro puede variar en proporciones importantes, segn trabaje en seco o lubricado. Las presiones que actan en el cilindro, las caractersticas de caudal presin del distribuidor, as como el porcentaje de carga tienen una gran influencia en la velocidad de desplazamiento. La obtencin de expresiones o de grficas que relacionen estas variables es casi imposible, no ser de forma experimental, a causa de la variacin muy complicada de rozamientos. Cualitativamente se puede razonar de la forma siguiente: Se admite que, en el estado inicial, la cmara motriz est a la presin atmosfrica y la cmara resistente a la presin de lnea. En un momento dado cambia el estado del distribuidor, de manera que la cmara quedar conectada a la lnea y la cmara resistente a la atmsfera. Inmediatamente empezar a subir la presin en la cmara motriz y a descender en la resistente, hasta que la fuerza resultante sea capaz de vencer la carga exterior y el rozamiento esttico interno. Al empezar el movimiento; rozamiento pasa a ser dinmico e inferior al esttico, con lo que queda fuerza disponible para acelerar todo el sistema. Al aumentar la velocidad disminuye la presin motriz y aumenta la resistente, puesto que mayores caudales imponen mayores diferencias de presin. Al disminuir fuerza efectiva se anula la aceleracin y se llega a un rgimen de equilibrio a velocidad constante. Este razonamiento lleva a las siguientes conclusiones: -A mayores cargas, mayores diferencias de presin y menor velocidad dificultando la entrada y/o la salida del aire del cilindro, a una misma velocidad corresponden mayores cadas de presin y por tanto hay diferencias de presin entre las cmaras. Mtodos para gobernar la velocidad de desplazamiento de los cilindros neumticos

En general, para gobernar la velocidad de los cilindros slo se acta sobre el caudal. Para lograr la disminucin de la velocidad de desplazamiento de un cilindro, pueden emplearse bsicamente tres mtodos: -Ajuste del caudal de alimentacin. -Ajuste del caudal de escape. -Ajuste de la presin de escape. Ajustando el caudal de alimentacin el avance del cilindro se efecta saltos, debido a que cada vez que empieza a moverse el cilindro, presin de la cmara disminuye y consecuentemente la fuerza motriz, que provoca que el cilindro vuelva a pararse puesto que la presin alrededor de la presin crtica. Por tanto la regulacin del caudal entrada provoca un desplazamiento irregular, razn por la cual no recomendable. Si se regula el caudal de escape el desplazamiento del cilindro es ms suave, ya que lo nico que hace es retener el aire en la cmara resistente. Es el sistema mas utilizado. La regulacin de presin de escape origina una contrapresin en la limara resistente que provoca la disminucin de velocidad. Para este tipo de regulacin deben emplearse vlvulas reguladoras de presin de tres vas. Si se desea aumentar la velocidad de desplazamiento de un cilindro hay que facilitar el escape de la cmara resistente. Para ello deben disminuirse al mximo las prdidas de carga entre la cmara resistente del cilindro y la atmsfera. Por tanto, debe reducirse a un mnimo la longitud del conducto que comunica la cmara resistente a la atmsfera a travs del distribuidor y evitar la cada de presin en l. El mejor sistema es evitar que el aire de escape tenga que circular a travs del distribuidor de mando. Para lograrlo se utilizan vlvulas de tres vas accionadas por el propio caudal de aire y cuyo estado depende del sentido de circulacin del aire. Estas vlvulas reciben el nombre de vlvulas de escape rpido Estas vlvulas permiten la entrada de aire al cilindro, pero en la fase de escape abren una abertura inmediata que evita que el aire de escape tenga que circular a travs del distribuidor que gobierna el cilindro. Para eliminar al mximo la conduccin entre la cmara del cilindro y la atmsfera, esta vlvula se rosca directamente en la conexin del cilindro. Regulacin de la Fuerza En la eleccin de un cilindro neumtico es muy importante conocer cul es la fuerza que debe realizar. Esta fuerza depende de la diferencia de presiones a la entrada y salida y del dimetro del mbolo.

La presin de entrada no es siempre constante, normalmente el compresor se ajusta a un valor mximo de la presin que al alcanzarse lo detiene y a otro valor mnimo para el cual se inicia de nuevo su marcha. Cuanto mayor sea el consumo de aire comprimido, tanto mayor ser la variacin de presin en la red general de aire. Para el clculo del dimetro necesario para un cilindro que deba vencer una determinada carga hay que partir de la presin ms baja que se d en la lnea, pues incluso en esta circunstancia el cilindro ha de cumplir su cometido. Incluso con ,cualquier presin de entrada mayor, si se desea que la fuerza se mantenga constante, el aire de entrada debe regularse al valor mnimo de presin en la red mediante un regulador de presin. Regulacin de la presin Los reguladores de presin tienen la misin de mantener constante la presin de trabajo con independencia de las variaciones de presin red general. la presin de entrada es siempre mayor que la presin de salida. La vlvula de presin regula la presin de salida, presin secundaria mediante una membrana que acta sobre una vlvula que comunica entrada y la salida de aire. la apertura o cierre de la vlvula es debida a interaccin de dos esfuerzos sobre la membrana, en una parte a la accin de un muelle regulable por un tornillo de ajuste, y en la otra a la accin la presin de salida. Al aumentar la presin de salida, la membrana se mueve venciendo la fuerza del muelle, por lo que la seccin de paso en la vlvula vara de modo continuo o se cierra por completo, regulndose la presin de salida a travs de! caudal que circula. Al consumirse aire, desciende la presin y la fuerza del muelle hace que se abra la vlvula. La regulacin de la presin de salida implica un constante abrir y cerrar la vlvula. Se distinguen dos tipos de reguladores: -De tres vas, con escape. -De dos vas, sin escape. Si estando la vlvula cerrada aumentase la presin de salida debido, por ejemplo, a la disminucin del volumen de la instalacin neumtica, en el regulador de tres vas este aumento de presin es purgado al exterior por el orificio de escape. En el regulador de dos vas debe aparecer un consumo de aire por parte de la instalacin con el fin de que se rebaje la presin. Por esta razn los reguladores de tres vas actan tambin como vlvulas de seguridad ya que en la instalacin no puede haber nunca una presin superior a la dada por el regulador.

Bibliografa http://cursos.aiu.edu/sistemas%20hidraulicas%20y%20neumaticos/pdf/tema%204.pdf http://www.buenastareas.com/ensayos/Actuadores-Hidraulicos/85854.html