UNIVERSIDAD DON BOSCO FACULTAD DE ESTUDIOS TECNOLGICOS ELECTRNICA

CICLO: 01/2013

Nombre de la Practica: Lugar de Ejecucin: Tiempo Estimado: MATERIA: DOCENTES:

GUIA DE LABORATORIO #10 Control de Velocidad y Posicin de Motor DC 3.203 Instrumentacin y Control 2h 30min Instrumentacin y Control Analgico Mario Daz, Tania Martnez y Samuel Murcia I. OBJETIVOS

Que el estudiante: Experimente con un sistema de control de motor DC y su conexin en cascada para control de Posicin Analice la aplicacin de la instrumentacin y control automtico en un sistema real II. INTRODUCCION TEORICA En esta prctica se experimentar con un motor DC de imanes permanentes, el cual tiene acoplado una dnamo taquimtrica para la medicin de velocidad, y tambin un potencimetro para la medicin de posicin angular, se realizarn procedimientos concernientes a la obtencin de las curvas de los transductores para posteriormente observar el funcionamiento del sistema completo tanto en lazo abierto y en lazo cerrado. Se realizar para el control de posicin un control en cascada para tambin regular la velocidad del motor cuando se est variando la posicin por medio de la referencia. III. MATERIALES Y EQUIPO Para la realizacin de la gua de prctica se requerir lo siguiente: No. Requerimiento 1 Motor con encoder TY 36A Electrnica Venetta 2 Tarjeta de control de posicin /velocidad G36A Electrnica Venetta 3 Voltmetro IV. PROCEDIMIENTO Parte 1. Sensores de Velocidad y Posicin El acondicionador de seales para dnamo taquimtrica En la Figura 1 se muestra el acondicionador de seales para el transductor de velocidad, en el siguiente procedimiento se proceder a determinar la curva de velocidad vs voltaje Cantidad 1 1 1

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Figura 1. Acondicionador de seal para la Dinamo Taquimtrica 1. Realice el circuito de la figura siguiente con la tarjeta G36A

Figura 2. Conexiones para medicin de velocidad 2. En el bloque PID Controller gire la perilla Proportional hasta el valor mximo. 3. Conecte todas las fuentes de alimentacin necesarias para el mdulo. 4. Disponga de un voltmetro de corriente directa y mida entre el borne 22 y tierra. 5. Gire la perilla Set Point (Valor preestablecido) completamente en el sentido de las agujas del reloj. 6. Gire la perilla del bloque Tacho-gen conditioner hasta que se lea el valor de 4000 RPM en el display del Digital RPM Meter. 7. Vare la perilla Set Point para cada valor programado en la tabla 1, y mida con el voltmetro la tensin suministrada por la dnamo taquimtrica. 8. Transcriba en la siguiente tabla los valores de la tensin de salida de la dnamo correspondientes a cada uno de los valores programados. RPM 0 500 1000 Instrumentacin y Control Analgico 2 Tensin

Gua # 10: Control de Velocidad y Posicin de Motor DC 1500 2000 2500 3000 3500 4000 Tabla 1. Salida del transductor de la Dinamo Taquimtrica 9. Trace un grfico de coordenadas trasladando los valores de velocidad al eje de las abscisas y los de la tensin al eje de las ordenadas. 10. Trace una curva que ms se aproxime a todos los puntos: sta ser la denominada curva caracterstica de la dnamo taquimtrica. 11. Repita las operaciones precedentes programando valores de Set Point negativos (sentido de rotacin opuesto). Trazado de la curva caracterstica del transductor potenciomtrico El transductor potenciomtrico sirve para determinar la posicin angular, consta de un potencimetro lineal acoplado al eje del motor, el circuito empleado para acondicionar esta seal es el siguiente:

Figura 3. Transductor Potenciomtrico 12. Arme el circuito de la siguiente figura en la tarjeta G36A

Figura 4. Sistema de obtencin de curva del transductor de Posicin 13. En el bloque PID Controller gire la perilla Proportional y la de Integrative hasta el valor mximo. Instrumentacin y Control Analgico 3

Gua # 10: Control de Velocidad y Posicin de Motor DC 14. Conecte todas las fuentes de alimentacin del mdulo. 15. Utilice un voltmetro de corriente continua para medir entre el borne 21 y tierra. 16. Encienda la fuente de alimentacin. 17. Gire la perilla Set Point completamente en el sentido de las agujas del reloj. 18. Ajustando la perilla Set Point programe los valores de posicin angular indicados en la siguiente tabla. (Estos valores se visualizan con la aguja de la unidad TY36A/EV). 19. Vare la perilla Set Point para cada valor programado en la Tabla 2 y mida con un voltmetro la tensin suministrada por el conjunto transductor potenciomtricoacondicionador de seales 20. Transcriba en la tabla los valores de tensin de salida del bloque Potentiometer conditioner correspondientes a la posicin angular preestablecida. Posicin Angular Tensin 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 Tabla 2. Salida del acondicionador Potenciomtrico 21. Trace un grfico de coordenadas trasladando las posiciones angulares al eje de las abscisas y los valores de tensin al eje de las ordenadas. 22. Traslade al grfico los puntos cuyas coordenadas se hallan en la tabla. 23. Trace una curva que ms se aproxime a todos los puntos: sta es la denominada Curva Caracterstica del conjunto transductor potenciomtrico-acondicionador de seales. Control Automtico de Velocidad en lazo abierto 24. Realice el circuito de la Figura 5.

Figura 5. Control de Velocidad en lazo abierto 25. Haga un puente entre el borne 26 y 27 para poden conectar el circuito fijador (clamp). 26. Regule el freno para no tener carga en el eje del motor por medio del manubrio. Instrumentacin y Control Analgico 4

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27. Fije una tensin de Set Point de 0V y lea la velocidad visualizada en el display del DIGITAL RPM METER. 28. Transcriba la medida en la Tabla 3. 29. Repita la medicin para todos los valores de tensin indicados en la Tabla 3. Tensin Set Point RPM 0 1 2 3 4 5 6 7 Tabla 3. Mediciones de Velocidad en lazo abierto sin carga 30. Fije nuevamente la tensin del Set Point a 0V 31. Ponga una carga apreciable girando el manubrio del freno. Evite bloquear el motor con una accin de frenado demasiado fuerte. 32. Efecte las mismas mediciones que las realizadas con una carga nula. Tensin Set Point RPM 0 1 2 3 4 5 6 7 Tabla 4. Mediciones de Velocidad en lazo abierto con carga 33. Trace en un grfico las figuras de Tensin de Set Point/Velocidad Angular de rotacin correspondientes a una carga nula y a una carga diferente de cero. 34. Repita las mediciones anteriores empleando valores de medicin negativos. Control Automtico de Velocidad en lazo cerrado 35. Realice el circuito de la figura 2. Y aada las conexiones de los puntos 26 con 27; 11 con 12; 13 con 14 y 15 con 16. 36. Gire el manubrio para obtener una carga nula en el eje del motor. 37. Gire el potencimetro PROPORTIONAL del PID CONTROLLER hasta su valor mximo y el INTEGRATIVE en su valor mnimo.

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Gua # 10: Control de Velocidad y Posicin de Motor DC 38. Fije una tensin de Set Point de 0V y lea la velocidad visualizada en el display del DIGITAL RPM METER, transcriba este valor a la tabla 5, Repita la medicin para cada uno de los valores de dicha tabla. Tensin Set Point RPM 0 1 2 3 4 5 6 7 Tabla 5. Salida en RPM para lazo cerrado sin carga 39. Fije la tensin de Set Point nuevamente en 0V 40. Coloque una carga apreciable girando el manubrio evitando el bloqueo del motor. 41. Repita las mismas condiciones que las realizadas con una carga nula. 42. Trace en un grfico las figuras de Tensin de Set Point/Velocidad Angular de rotacin correspondientes a una carga nula y a una carga diferente de cero. 43. Repita las mediciones anteriores empleando valores de tensin negativos. 44. Compare los datos obtenidos en este ejercicio con los del ejercicio de control en lazo abierto. Control Automtico de velocidad componentes del controlador PID en lazo cerrado: efecto de las diferentes

45. Mantenga el circuito de la parte anterior. 46. Ajuste el freno para dejar una carga nula. 47. Active slo la accin proporcional del controlador (para ello deje conectado solamente el borne 11 con 12) y gire la perilla PROPORTIONAL a su valor mnimo. 48. Fije la tensin de Set Point en 4V y mida la tensin del borne 6 (salida del amplificador de error) que corresponde a la diferencia entre el valor de Set Point y el de la magnitud de la seal de salida obtenida. 49. Gire la perilla PROPORTIONAL fijando su posicin en el valor mximo. 50. Mida la tensin de salida del amplificador de error y observe cmo vara el error en funcin de la accin proporcional. 51. Active la accin integradora conectando el borne 13 con el 14 y site el potencimetro INTEGRATIVE en la posicin de valor mnimo y mida el error. 52. Gire el potencimetro INTEGRATIVE hasta la mitad de su carrera y fije el PROPORTIONAL en su valor mnimo.

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Gua # 10: Control de Velocidad y Posicin de Motor DC 53. En estas condiciones mida el error; luego, desactive la accin integradora desconectando el borne 13 del 14 y vuelva a medir el error. 54. Obsrvese que la accin integradora tiende a anular el error. 55. Vuelva a conectar los bornes 13 y 14 y site el potencimetro INTEGRATIVE en la posicin de valor mnimo. 56. Ntese que con la accin integradora el error disminuye, pero el sistema tiende a oscilar (condicin de inestabilidad). 57. Por ltimo, active la accin derivativa y observe que con esta ltima el sistema se hace nuevamente estable. Control Automtico de Posicin 58. Arme nuevamente el circuito de la figura 4, slo que en el controlador PID se tendrn que hacer las conexiones de los bornes 11 con 12, 13 con 14 y 15 con 16 dependiendo del procedimiento. 59. Haga que el sistema no tenga carga aplicada por medio del manubrio de freno mecnico. 60. Fije el potencimetro PROPORTIONAL del PID CONTROLLER en la posicin de valor mximo y el INTEGRATIVE en la de valor mnimo DERIVATIVE en mnimo. 61. Fije la tensin de Set Point en 0V y lea la posicin (expresada en grados) del ndice situado en la unidad externa TY36A/EV. 62. Transcriba la medida a la Tabla 6 Tensin Set Point Posicin angular 0 1 2 3 4 5 6 7 Tabla 6. Tensin de Set Point y Posicin Angular. 63. Repita la medicin para todos los valores de tensin indicados en dicha tabla. 64. Fije nuevamente la tensin del Set Point en 0V 65. Ponga una carga apreciable (que no bloquee el motor) girando el manubrio del freno. 66. Repita las mediciones anteriores de la Tabla 6. 67. Trace a partir de los datos de la tabla las curvas de Tensin de Set Point vs Posicin angular. Correspondientes a una carga nula y a carga diferente de cero. 68. Repita las mediciones anteriores empleando valores de tensin de Set Point negativos. V. DISCUSION DE RESULTADOS Instrumentacin y Control Analgico 7

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1. Analice las curvas de los transductores estudiados, Son lineales? Para qu se necesita un acondicionador de seal? 2. Compare los efectos del control a lazo abierto y lo obtenido a lazo cerrado cul control tiene menor error de estado estable? VI. INVESTIGACION COMPLEMENTARIA 1. Investigue acerca de controles de velocidad de motores de corriente alterna trifsicos 2. Investigue acerca de otros transductores de velocidad disponibles VII. BIBLIOGRAFIA ElettronicaVeneta & INEL S.P.A. Texto terico Experimental cdigo TG36A.

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