DEFINICIN Y CLASIFICACIN DE UN ROBOT INDUSTRIAL

DEFINICIN DEL ROBOT INDUSTRIAL.

Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado japons y el euro americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. En segundo lugar, y centrndose ya en el concepto occidental, aunque existe una idea comn acerca de lo que es un robot industrial, no es fcil ponerse de acuerdo a la hora de establecer una definicin formal. Adems, la evolucin de la robtica ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su definicin.

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas. MANIPULADOR: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. ROBOT: manipulador automtico servo controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas.

CLASIFICACIN DEL ROBOT INDUSTRIAL.

La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al robot con el desarrollo de controladores rpidos, basados en el microprocesador, as como un empleo de servos en bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud la posicin real de los elementos del robot y establecer el error con la posicin deseada.

Manipuladores: Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos: Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador. De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo preparado previamente. De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los ciclos de trabajo.

Robots de repeticin o aprendizaje: Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. Robots con control por computador: Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un computador, que habitualmente suele ser un microordenador. En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de la mquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por computador dispone de un lenguaje especfico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un programa de aplicacin utilizando solo el terminal del computador, no el brazo. Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan imponiendo en el mercado rpidamente, lo que exige la preparacin urgente de personal cualificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo informtica. Robots inteligentes: Son similares a los del grupo anterior, pero, adems, son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo real, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles y hacerles ms efectivos, al mismo tiempo que ms asequibles. Micro-robots: Con fines educacionales, de entretenimiento o investigacin, existen numerosos robots de formacin o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de aplicacin industrial. CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS SEGN LA AFRI. Tipo A Tipo B Tipo C Tipo D Manipulador con control manual o telemando. Manipulador automtico con ciclos pre ajustados; regulacin mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumtico, elctrico o hidrulico. Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimiento sobre su entorno. Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de estos. CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES EN GENERACIONES. 1 Generacin. 2 Generacin. 3 Generacin. Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno. Adquiere informacin limitada de su entorno y acta en consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia. Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Posee la capacidad para la planificacin automtica de sus tareas.

CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS SEGN T.M.KNASEL. Tipo de Grado de Usos mas Generacin Nombre Control movilidad frecuentes 1 (1982) Pick & place Fines de carrera, aprendizaje Ninguno Manipulacin, servicio de maquinas Soldadura, pintura Ensamblado, Desbardado Construccin, Mantenimiento

2 (1984)

Servo

Servo control, Trayectoria Desplazamiento continua, progr. por va condicional Servos de precisin, visin, tacto, Sensores inteligentes Guiado por va Patas, Ruedas

3 (1989) 4 (2000) 5 (2010)

Ensamblado Mvil Especiales

Controlados con Militar, Andante, Saltarn tcnicas de IA Espacial

DEFINICIN Y CLASIFICACIN DE ROBOTS DE SERVICIO

DEFINICIN DE UN ROBOT DE SERVICIO
Los robots de servicio son Dispositivos electromecnicos mviles o estacionarios, dotados normalmente de uno o varios brazos mecnicos independientes, controlados por un programa ordenador y que realizan tareas no industriales de servicio. En esta definicin entraran, entre otros, los robots dedicados a cuidados mdicos, educacin, domsticos, uso en oficinas, intervencin en ambientes peligrosos, aplicaciones espaciales, aplicaciones submarinas y agricultura. Sin embargo, esta definicin de robots de servicio excluye los tele-manipuladores, pues estos no se mueven mediante el control de un programa ordenador, sino que estn controlados directamente por el operador humano. Los robots teleoperados son Dispositivos robticos con brazos manipuladores y sensores con cierto grado de movilidad, controlados remotamente por un operador humano de manera directa, o mediante un ordenador. En el diseo de Telerobots se desarrollan y aplican las tecnologas para el funcionamiento dirigido de telerobots en el espacio y en las aplicaciones terrestres. El telerobot dirigido, operando en un sitio, utiliza dispositivos de entrada, como la visualizacin grfica, planeando las ayudas para ordenar la ejecucin de una tarea a un sitio remoto usando un sistema telerobtico. Las reas actuales de investigacin y desarrollo incluyen:

El manipulador y el mando del robot mvil. Las arquitecturas del telerobot remotas. Procesado, integracin, y fusin, del sistema sensorial. Tareas interactivas que planea y ejecuta. La visualizacin grfica de las imgenes sobrepuestas. Multisensor - el mando equilibrado. Micro mecanismos - control para el despliegue de los instrumentos.

CLASIFICACION DE UN ROBOT DE SERVICIO

Las aplicaciones de los robots de servicio se podran clasificar en: Robots de exteriores Limpieza profesional Sistemas de inspeccin Construccin y demolicin Sistemas logsticos Medicina Defensa, rescate y seguridad Submarinos Plataformas mviles de uso general Robots de laboratorio Relaciones pblicas

MORFOLOGA DE UN ROBOT
CARACTERSTICAS MORFOLGICAS
Se describen las caractersticas ms relevantes propias de los robots y se proporcionan valores concretos de las mismas, para determinados modelos y aplicaciones. Grados de libertad: Son los parmetros que se precisan para determinar la posicin y la orientacin del elemento terminal del manipulador. Tambin se pueden definir los grados de libertad, como los posibles movimientos bsicos independientes. Un mayor nmero de grados de libertad conlleva un aumento de la flexibilidad en el posicionamiento del elemento terminal. Aunque la mayora de las aplicaciones industriales requieren 6 grados de libertad, como las de la soldadura, mecanizado y paletizacion, otras ms complejas reciben un nmero mayor, tal es el caso en las labores de montaje. Capacidad de carga: El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso de la propia garra. En modelos de robots industriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar de entre 205kg. Y 0.9Kg. La capacidad de carga es una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin de un robot, segn la tarea a la que se destine. En soldadura y mecanizado es comn precisar capacidades de carga superiores a los 50kg. Precisin en la repetitividad: Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repeticin de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada. Dependiendo del trabajo que se deba realizar, la precisin en la repetitividad de los movimientos es mayor o menor. La Resolucin del mando: Es el incremento ms pequeo de movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo. Velocidad: En muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la eleccin del mismo.

ESTRUCTURA MECANICA
Un robot est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica, transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales. Mecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como cuerpo, brazo, codo y mueca. Sistemas de Robots bsicos. Los componentes bsicos de un robot son: 1. La estructura: la estructura mecnica (los eslabones, base, etc). Esto exige mucha masa, para proporcionar la rigidez bastante estructural para asegurar la exactitud mnima bajo las cargas tiles variadas. 2. Actuadores: Los motores, los cilindros, etc., las junturas del robot. Esto tambin podra incluir los mecanismos para una transmisin. 3. Control a la Computadora: Esta computadora une con el usuario, y a su vez los mandos las junturas del robot. 4. El extremo de Brazo que labora con herramienta (EOAT): La programacin que proporciona el usuario se disea para las tareas especficas. 5. Ensee la pendiente: Un mtodo popular para programar el robot. Esto es que una mano pequea contiene un dispositivo que puede dirigir movimiento del robot, los puntos de registro en las sucesiones de movimiento, y comienza la repeticin de sucesiones. El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro, o de una combinacin de ambos. De este modo son posibles los seis tipos diferentes de articulaciones. Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior, se denomina grado de libertad. Condiciones bsicas Los eslabones y Junturas: los Eslabones son los miembros estructurales slidos de un robot, y las junturas son los acoplamientos movibles entre ellos. La orientacin Eslabn: Bsicamente, si la herramienta se sostiene a una posicin fija, la orientacin determina qu direccin puede apuntarse. Los elementos de la posicin: La herramienta, sin tener en cuenta la orientacin, puede moverse a varias posiciones en el espacio. Se satisfacen las varias geometras del robot a las geometras de trabajo diferentes. El espacio de trabajo: El robot tiende a tener una geometra fija, y limitada. El espacio de trabajo es el lmite de posiciones en espacio que el robot puede alcanzar. La velocidad: se refiere a la velocidad mxima que es lograble por el TCP, o por las junturas individuales. La carga til: La carga til indica la masa mxima que el robot puede alcanzar antes de cualquier fracaso de los robots, o prdida dramtica de exactitud. Cuando el robot est acelerando rpidamente, la carga til debe estar menos de la masa mxima.

LA CARGA TIL Las consideraciones Estticas: 1. La gravedad que efecta cause desviacin descendente del brazo y sistemas de apoyo 2. Manejo a menudo de cubiertas, las cuales pueden traer cantidades notables de lentitud (la repercusin negativa) esa causa que posiciona los errores 3. El trabajo de la juntura - cuando se usan miembros rotatorios largos en un sistema de esfuerzos se tuercen bajo la carga 4. Los efectos termales - la temperatura modifica las dimensinales en el manipulador. Las consideraciones Dinmicas: 1. La aceleracin efecta - las fuerzas inerciales pueden llevar a la desviacin en los miembros estructurales. stos son normalmente slo problemas cuando un robot se est moviendo muy limitado, o cuando un camino a seguir continuo es esencial. (Pero, claro, durante el proyecto de un robot estos factores deben examinarse cuidadosamente)

TRASMISIONES Y REDUCTORES
TRANSMISIONES
Son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Se incluirn junto con las transmisiones a los reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot. Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares estticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia de las masas al actuador. Asimismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario.

Entrada-Salida Circular-Circular

Circular-Lineal Lineal-Circular

Sistemas de transmisin para robots. Denominacin Ventajas Engranaje Pares altos Correa dentada Distancia grande Cadena Distancia grande Paralelogramo Cable Tornillo sin fin Poca holgura Cremallera Holgura media Par al, articulado Cremallera Holgura media

Inconvenientes Holguras Ruido Giro limitado Deformabilidad Rozamiento Rozamiento Control difcil Rozamiento

Tambin hay que tener en cuenta que el sistema de transmisin sea capaz de soportar un funcionamiento continuo a un par elevado, y a ser posible entre grandes distancias. Las transmisiones ms habituales son aquellas que cuentan con movimiento circular tanto a la entrada como a la salida. Incluidas en estas se encuentran los engranajes, las correas dentadas y las cadenas.

REDUCTORES
En cuanto a los reductores, al contrario que con las transmisiones, s que existen determinados sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se debe a que los reductores utilizados en robtica se les exigen unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas caractersticas viene motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisin y velocidad de posicionamiento.

Caractersticas de los reductores para robtica. Valores tpicos Caractersticas Relacin de reduccin 50 / 300 Peso y tamao .1 / 30kg Momento de inercia .0001kg m Velocidades de entrada mxima 6000 / 7000 rpm Par de salida nominal 5700Nm Par de salida mximo 7900Nm Juego angular 0-2" Rigidez torsional 100 / 2000 Nm/rad Rendimiento 85% / 98% Se buscan reductores de bajo peso, reducido tamao, bajo rozamiento y que al mismo tiempo sean capaces de realizar una reduccin elevada de velocidad en un nico paso. Se tiende tambin a minimizar su momento de inercia, de negativa influencia en el funcionamiento del motor, especialmente crtico en el caso de motores de baja inercia. Los reductores, por motivos de diseo, tienen una velocidad mxima admisible, que como regla general aumenta a medida que disminuye el tamao del motor. Tambin existe una limitacin en cuanto al par de entrada nominal permisible (T2) que depende del par de entrada (T1) y de la relacin de transmisin a travs de la relacin: T2 = nT1 (w1 / w2).

Donde el rendimiento (n) puede llegar a ser cerca del 100% y la relacin de reduccin de velocidades (w1 = velocidad de entrada; w2 = velocidad de salida) vara entre 50 y 300. Por ltimo, es importante que los reductores para robtica posean una rigidez torsional, definida como el par que hay que aplicar sobre el eje de salida para que, manteniendo bloqueado el de entrada, aquel gire un ngulo unitario.

ACTUADORES
Los actuadores tienen como misin generar el movimiento de los elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, las caractersticas a considerar son entre otras: Potencia. Control habilidad. Peso y volumen. Precisin.

Velocidad. Mantenimiento

Coste.
ACTUADORES NEUMTICOS.
En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de actuadores neumticos: Cilindros neumticos: Motores neumticos se consigue el desplazamiento de un embolo encerrado en un cilindro, como consecuencia de la diferencia de presin a ambos lados de aquel. Los cilindros neumticos pueden ser de simple o doble efecto. En los primeros, el embolo se desplaza en un sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a presin, mientras que en el otro sentido se desplaza como consecuencia del efecto de un muelle, normalmente, con los cilindros neumticos solo se persigue un posicionamiento en los extremos del mismo y no un posicionamiento continuo.

ACTUADORES HIDRULICOS.
Este tipo de actuadores, en vez de aire se utilizan aceites minerales a una presin comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar, llegndose en ocasiones a superar los 300 bar. Sin embargo las caractersticas del fluido utilizado en los actuadores hidrulicos marcan ciertas diferencias: En primer lugar, el grado de compresibilidad de los aceites usados es considerablemente menor al del aire, por lo que la precisin obtenida en este caso es mayor.

ACTUADORES ELCTRICOS.
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos elctricos han hecho que sean los ms usados en los robots industriales actuales, dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes: Motores de corriente continua (DC): Controlados por induccin. Controlados por excitacin. Motores de corriente alterna (AC): Sncronos. Asncronos Motores pas a paso.

Energa Opciones

Ventajas

Desventajas

Caractersticas de los distintos tipos de actuadores para robots. Neumtico Hidrulico Elctrico Aire a presin Aceite mineral Corriente elctrica (5-10 bar) (50-100 bar) Cilindros Cilindros Corriente continua Motor de paletas Motor de paletas Corriente alterna Motor de pistn Motor de pistones axiales Motor paso a paso Baratos Rpidos Precisos Rpidos Alta relacin potencia-peso Fiables Sencillos Auto lubricantes Fcil control Robustos Alta capacidad de carga Sencilla instalacin Estabilidad frente a cargas Silenciosos estticas Dificultad de control Difcil mantenimiento Potencia limitada continuo Instalacin especial(filtros, Instalacin especial eliminacin aire) (compresor, filtros) Frecuentes fugas Ruidoso Caros

SENSORES
SENSORES INTERNOS. Tipos de sensores internos de robots. Inductivo Capacitivo Efecto hall Clula Reed ptico Ultrasonido Contacto Analgicos Potencimetros Resolver Sincro Inductosyn LVDT Digitales Encoders absolutos Encoders incremntales Regla ptica Taco generatriz

Presencia

Posicin

Posicin

Velocidad SENSORES DE POSICIN

Para el control de posicin angular se emplean fundamentalmente los denominados encoders y resolvers. Los potencimetros dan bajas prestaciones por lo que no se emplean salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca importancia).

SENSORES LINEALES DE POSICIN (LVDT).

Entre los sensores de posicin lineales destaca el transformador diferencial de variacin lineal (LVDT) debido a su casi infinita resolucin, poco rozamiento y alta repetitividad. Su funcionamiento se basa en la utilizacin de un ncleo de material ferromagntico unido al eje cuyo movimiento se quiere medir. Este ncleo se mueve linealmente entre un devanado primario y dos secundarios, haciendo con su movimiento que vari la inductancia entre ellos. Adems de las ventajas sealadas, el LVDT presenta una alta linealidad, gran sensibilidad y una respuesta dinmica elevada. Su uso est ampliamente extendido, a pesar del inconveniente de poder ser aplicado nicamente en la medicin de pequeos desplazamientos.

SENSORES DE VELOCIDAD
La captacin de la velocidad se hace necesaria para mejorar el comportamiento dinmico de los actuadores del robot. La informacin de la velocidad de movimiento de cada actuador se realimenta normalmente a un bucle de control analgico implementado en el propio accionador del elemento motor. Otra posibilidad, usada para el caso de que la unidad de control del robot precise valorar la velocidad de giro de las articulaciones, consiste en derivar la informacin de posicin que esta posee.

SENSORES DE PRESENCIA
Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un objeto dentro de un radio de accin determinado. Esta deteccin puede hacerse con o sin contacto con el objeto. En el caso de deteccin con contacto, se trata siempre de un interruptor, normalmente abierto o normalmente cerrado segn interese, actuando mecnicamente a travs de un vstago u otro dispositivo, los sensores de presencia se usan como sensores externos, siendo muy sencillos de incorporar al robot por su carcter binario y su costo reducido.

SENSORES EXTERNOS
El empleo de mecanismos de deteccin exteriores permite a un robot interaccionar con su ambiente de una manera flexible. Esto contrasta con el funcionamiento pre programado en el que a un robot se le ensea a realizar tareas repetitivas mediante una serie de funciones pre programadas. Los sensores de estado externo pueden clasificarse tambin como sensores de contacto o no contacto. Como su nombre lo indica, la primera clase de sensores responde al contacto fsico, tal como el tacto, deslizamiento y torsin.

ELEMENTOS TERMINALES
Elementos Terminales. Elementos terminales o efectores finales. Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot bsico deben aumentarse por medio de dispositivos adicionales. Podramos denominar a estos dispositivos como los perifricos del robot, incluyen el herramental que se une a la mueca del robot y a los sistemas sensores que permiten al robot interactuar con su entorno. Configuracion de estructuras.

En robtica, el termino de efector final se utiliza para describir la mano o herramienta que esta unida a la mueca. El efector final representa el herramental especial que permite al robot de uso general realizar una aplicacin particular. Este herramental especial debe disearse especficamente para la aplicacin. Los efectores finales pueden dividirse en dos categoras: pinzas y herramientas. Las pinzas se utilizaran para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de agarrar la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen el empleo de casquetes de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas.

Una herramienta se utilizara como efector final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar alguna operacin en al pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, a la pintura por pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular esta unida a la mueca del robot para realizar la operacin. Se puede establecer una clasificacin de los elementos terminales atendiendo as si se trata de un elemento de sujecin o de una herramienta. Los primeros se pueden clasificar segn el sistema de sujecin empleado.
Herramientas terminales para robots. Tipo de herramienta Comentarios Pinza soldadura por puntos Soplete soldadura de arco Cucharn para colada Atornillador Fresa-lija Pistola de pintura Can lser Can de agua a presin Dos electrodos que se cierran sobre la pieza de soldar Aportan el flujo de electrodo que se funde Para trabajos de fundicin Suelen incluir la alimentacin de tornillos Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc. Por pulverizacin de la pintura Para corte de materiales, soldadura o inspeccin Para corte de materiales

Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se suelen denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecnico y las que utilizan algn otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnticas, adhesivas, ganchos, etc.) En la eleccin o diseo de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entre los que afectan al tipo de objeto y de manipulacin a realizar destacan el peso, la forma, el tamao del objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. Entre los parmetros de la pinza cabe destacar su peso (que afecta a las inercias del robot), el equipo de accionamiento y la capacidad de control. El accionamiento neumtico es l mas utilizado por ofrecer mayores ventajas en simplicidad, precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de posiciones intermedias. En ocasiones se utilizan accionamientos de tipo elctrico. En la pinza se suelen situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto o cerrado). Se pueden incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el estado de la pieza, sistemas de visin que incorporen datos geomtricos de los objetos, detectores de proximidad, sensores fuerza par, etc. Existen ciertos elementos comerciales que sirven de base para la pinza, siendo posible a partir de ellos disear efectores validos para cada aplicacin concreta. Sin embargo, en otras ocasiones el efector debe ser desarrollado ntegramente, constituyendo un coste un porcentaje importante dentro del total de la aplicacin. En muchas ocasiones el robot ha de realizar operaciones que no consisten en manipular objetos, si no que implica el uso de una herramienta. Aparte de estos elementos de sujecin y herramientas mas o menos convencionales, existen interesantes desarrollos e investigaciones, muchos de ellos orientados a la manipulacin de objetos complicados y delicados. Por ejemplo pinzas dotadas de tacto. Extremo de brazo que labora con herramienta.

 El manipulador universal bien conocido - la mano humana Las clasificaciones tiles son:
1. - Manipuladores

2.
1. - Mltiple / solo 2. - interior / externo 3. - Las herramientas

4.
1. - Dcil 2. - El contacto 3. - El no contacto

El final del brazo se labora con herramienta se compra tpicamente separadamente, o es construido por encargo.

Criterios de seleccin de manipuladores para robots que laboran con herramientas. Los factores Tpicos son:
1. El trabajo de la pieza al ser manejada

2.
1. Calcula las dimensiones 2. La masa 3. Procesa la geometra 4. Las tolerancias geomtricas 5. Potencial para el dao de la parte 3. Actuadores

4.
1. Mecnico 2. El vaco 3. El imn 4. etc. 5. Fuente del extremo

6.

1. Elctrico 2. Neumtico 3. Hidrulico 4. Mecnico 7. Rango para el grado de fuerza aplicable

8.
1. Masa del objeto 2. Friccin 3. Coeficiente de friccin entre el manipulador y parte 4. Las aceleraciones mximas durante el movimiento 9. Posicionando

10.
1. Longitud del manipulador 2. Exactitud del robot y la repetibilidad 3. Tolerancias 11. Mantenimiento

12.
1. Nmero de ciclos requiri 2. El uso de componentes de uso separados 3. El plan para el mantenimiento 13. Ambiente

14.
1. La temperatura 2. La humedad 3. La suciedad, los corrosivos, etc., 15. Proteccin de temperatura

16.
1. Los escudos de calor 2. Los dedos ms largos 3. El sistema refrescante separado 4. El calor de los materiales resistentes 17. Los materiales

18.
1. Fuerte, rgido, durable 2. Esfuerzo continuo 3. El costo y facilidad de fabricacin 4. El coeficiente de friccin 5. conveniente para el ambiente 19. Otros puntos

20.
1. Dedos intercambiables 2. Diseo de las normas 3. Montar una base plato en el robot

4. El manipulador bastante flexible para acomodar el cambio de plan de producto

Criterio tpico es:

1. - El peso bajo para permitir tener un manejo de la carga ms til, aumento de las aceleraciones, tiempo de ciclo en disminucin. 2. - Dimensiones mnimas dispuestas por el tamao de la pieza de trabajo, y despachos de aduanas de rea de trabajo. 3. - El rango ms ancho de partes de acomod usando las inserciones, y los movimientos ajustables. 4. - La rigidez para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones. 5. - La fuerza mxima solicitante; la seguridad y prevenir el dao a los productos. 6. - La fuente de poder debe estar prontamente disponible para el robot. 7. - El mantenimiento debe ser fcil y rpido. 8. - Formas de seguridad para que el material no se deje caer cuando falte la fuente de poder.

Otros puntos del plan avanzados:

1. - Asegurar el centro de la parte que se centra cerca del robot para reducir los efectos inerciales. Anlisis del peor dao causado al producto que seguramente est entre los puntos de contacto.

1. - Sosteniendo las presiones y la fuerza, es difcil de controlar, intente estar de acuerdo con las partes rasgos o formas

1. - La calibracin puede ayudar al trabajo de la gua en las condiciones de alineacin. 2. - Los sensores en el extremo se pueden verificar para las partes en el manipulador, etc., 3. - Los manipuladores deben tolerar la variacin en la posicin de trabajo con los rasgos de alineacin de la parte 4. - Pueden usarse los cambiadores del manipulador para hacer multifunctional al robot

5. - Las cabezas del extremo mltiples permiten para un robot realizar muchas tareas diferentes sin un cambio de extremo. 6. - El plan para levantamiento rpido o intercambio de labores con herramienta requiriendo un nmero pequeo de herramientas (los tirones, los destornilladores, etc.). 7. - Procure tener clavijas, y otros rasgos para llevar a la alineacin rpida cuando el manipulador cambie. 8. - Use los mismos broches cuando sea posible. 9. - Elimine las esquinas afiladas / los bordes para reducir el uso en las mangas, los alambres, etc., 10. - Hacer bastante flojo y flexibles los cables para el rango lleno de movimiento. 11. - Use materiales ligeros, y taladre fuera de los marcos cuando sea posible. 12. - Use las capas duras, o las inserciones para proteger los materiales del manipulador. 13. - Examine las alternativas 14. - El extremo debe reconocerse como un cuello de botella potencial, y dado al esfuerzo del plan extra. 15. - Considere la suciedad. 16. - El movimiento en exceso de peso fuera de la punta del manipulador hacia el robot.

EJEMPLOS DE APLICACIONES DE LA ROBTICA

plicaciones Industriales. La implantacin de un robot industrial en un determinado proceso exige un detallado estudio previo del proceso en cuestin, examinando las ventajas e inconvenientes que conlleva la introduccin del robot. Ser preciso siempre estar dispuesto a admitir cambios en el desarrollo del proceso primitivo (modificaciones en el diseo de piezas, sustitucin de unos sistemas por otros, etc.) que faciliten y hagan viable la aplicacin del robot. Trabajos en fundicin. Soldadura. Aplicacin de materiales. Aplicacin de sellantes y adhesivos. Alimentacin de maquinas. Procesado. Corte. Montaje. Paletizacion. Control de calidad. Manipulacin en salas blancas. En cuanto al tipo de robot a utilizar, habr que considerar aspectos de diversa ndole como rea de accin, velocidad de carga, capacidad de control, coste, etc. A continuacin van hacer analizadas algunas de las aplicaciones industriales de los robots. Dando una breve descripcin del proceso, exponiendo el modo en el que el robot entra a formar parte de el, y considerando las ventajas e inconvenientes. Trabajos en fundicin.

La fundicin por inyeccin fue el primer proceso robotizado (1960). En este proceso el material usado, en estado liquido, es inyectado a presin en el molde. Este ultimo esta formado por dos mitades que se mantienen unidas durante la inyeccin del metal mediante la presin ejercida por dos cilindros. La pieza solidificada se extrae del molde y se enfra para su posterior desbardado. El molde, una vez limpio de residuos de restos de metal y adecuadamente lubricado, puede ser usado de nuevo.

En la fundicin de las piezas del molde y transporte de estas a un lugar de enfriado y posteriormente a otro proceso (desbardado, corte, etc.). Limpieza y mantenimiento de los moldes eliminando rebabas (por aplicacin de aire comprimido) y aplicando el lubricante. Colocacin de piezas en el interior de los moldes (embutidos). Las cargas manejadas por los robots en estas tareas suelen ser medias o altas (del orden de decenas de kilogramos), no se necesita una gran precisin y su campo de accin ha de ser grande. Su estructura ms frecuente es la polar y la articular, su sistema de control es por lo general sencillo. Soldadura.

La industria automovilstica ha sido gran impulsora de la robtica industrial, empleando la mayor parte de los robots hoy da instalados. La tarea ms frecuente robotizada dentro de la fabricacin de automviles ha sido sin duda alguna la soldadura de carroceras. En este proceso, dos piezas metlicas se unen en un punto para la fusin conjunta de ambas partes, denominndose a este tipo de soldadura por puntos. Para ello, se hace pasar una corriente elctrica elevada y baja tensin a travs de dos electrodos enfrentados entre los que se sitan las piezas a unir. Los electrodos instalados en una pinza de soldadora, deben sujetar las piezas con una presin determinada (de lo que depende la precisin de la soldadura). Adems deben de ser controlados los niveles de tensin e intensidad necesarios, as como el tiempo de aplicacin. Todo ello exige el empleo de un sistema de control del proceso de soldadura.

La robotizacin de la soldadura por puntos admite dos soluciones: el robot transporta la pieza presentando esta a los electrodos que estn fijos, o bien, el robot transporta la pinza de soldadura posicionando los electrodos en el punto exacto de la pieza en la que se desea realizar la soldadura. El optar por uno u otro mtodo depende del tamao, peso y manejabilidad de las piezas. En las grandes lneas de soldadura de carroceras de automviles, estas pasan secuencialmente por varios robots dispuestos frecuentemente formando un pasillo, los robots, de una manera coordinada, posicionan las piezas de soldadura realizando varios puntos consecutivamente.

La gran demanda de robots para la tarea de soldadura por puntos ha originado que los fabricantes desarrollen robots especiales para esta aplicacin que integran en su sistema de programacin el control de la pinza de soldadura que portan en su extremo. Los robots de soldadura por puntos precisan capacidad de cargas del orden de los 50-100 Kg. y estructura articular, con suficientes grados de libertad (5 o 6) como para posicionar y orientar la pinza de soldadura (o pieza segn el caso) en lugares de difcil acceso. Aplicacin de materiales. El acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material (pintura, esmalte, partculas de metal, etc.) con fines decorativos o de proteccin, es una parte critica en muchos procesos de fabricacin. Tanto en la pintura como en el metalizado, esmaltado o arenado, la problemtica a resolver es similar, siendo la primera la que cuenta con mayor difusin. Su empleo esta generalizado en la fabricacin de automviles, electrodomsticos, muebles, etc.

En estos procedimientos se cubre una superficie (de forma tridimensional y en general complicada) con una mezcla de aire y material pulverizada mediante una pistola. Es preciso conseguir una perfecta homogeneidad en el reparto de la pintura, realizndose para ello un control de la viscosidad, de la distancia entre piezas y la pistola, velocidad de movimiento de esta, numero de pasadas etc. Todos estos parmetros son tradicionalmente controlados por el operario. Por otra parte el entorno en el que se realiza la pintura es sumamente desagradable y peligroso. En el se tiene simultneamente un reducido espacio, una atmsfera toxica, un alto nivel de ruido y un riesgo de incendio. Estas circunstancias han hecho de la pintura y operaciones afines, un proceso de interesante robotizacin. Con el empleo del robot se eliminan los inconvenientes ambientales y se gana en cuanto a homogeneidad en la calidad del acabado, ahorro de pintura y productividad. Normalmente los robots de pintura son especficos para este fin. Suelen ser robots articulares, ligeros, con 6 o ms grados de libertad que les permiten proyectar pintura en todos los huecos de la pieza. Cuentan con protecciones especiales para defenderse de las partculas en suspensin dentro de la cabina de pintura y sus posibles consecuencias (explosiones, incendio, deterioro mecnico). Este mismo motivo origina que, en muchos casos, el accionamiento de los robots de pintura sea hidrulico, o de ser elctrico los cables vayan por el interior de ductos a sobrepresion, evitndose as, el riesgo de explosin. Tal vez la caracterstica fundamental de los robots dedicados a estas tareas sea su mtodo de programacin. Obviamente es preciso que cuenten con un control de trayectoria continua, pues no basta con especificar el punto inicial y final de sus movimientos, si no tambin la trayectoria. El mtodo normal de programacin es el de aprendizaje con un muestreo continuo de la trayectoria. El operario realiza una vez el proceso de pintura con el propio robot, mientras que la unidad de programacin registra continuamente, y de manera automtica, gran cantidad de puntos para su posterior repeticin. Aplicacin de adhesivos y sellantes. Los robots son frecuentemente utilizados para la aplicacin de cordones de material sellante o adhesivos en la industria del automvil sellante de ventanas y parabrisas, material anticorrosion en los bajos del coche, etc.). En este proceso el material aplicar se encuentra en forma liquida o pastosa en un tanque,

siendo bombeada hasta la pistola de aplicacin que porta el robot, que regula el caudal de material que es proyectado. El robot, siguiendo la trayectoria programada, proyecta la sustancia que se solidifica al contacto con el aire. En este proceso, tan importante como el control preciso de la trayectoria del robot es el control sincronizado de su velocidad y del caudal de material suministrado por la pistola, puesto que la cantidad de material proyectado en un punto de la pieza depende de ambos factores. Es habitual una disposicin de robot suspendido sobre la pieza, siendo necesario, por los motivos antes expuestos, que el robot tenga capacidad de control de trayectoria continua (posicin y velocidad regulados con precisin), as como capacidad de integrar en su propia unidad de control la regulacin del caudal de material aportado en concordancia con la velocidad del movimiento. Alimentacin de maquinas La alimentacin de maquinas especializadas es otra tarea de manipulacin de posible robotizacin. La peligrosidad y monotona de las operaciones de carga y descarga de maquinas como prensas, estampadoras, hornos o la posibilidad de usar un mismo robot para transferir una pieza a travs de diferentes maquinas de procesado, ha conseguido que gran numero de empresas hayan introducido robots en sus talleres.

En la industria metalrgica se usan prensas para conformar los metales en fro o, para mediante estampacin y embutido, obtener piezas de complicadas formas apartir de planchas de metal. En ocasiones la misma pieza pasa consecutivamente por varias prensas hasta conseguir su forma definitiva. La carga y descarga de estas maquinas se realiza tradicionalmente a mano, con el elevado riesgo que esto conlleva para el operario, al que una pequea distraccin puede costarle un serio accidente.

Estas circunstancias, junto con la superior precisin de posicionamiento que puede conseguir el robot, y la capacidad de este de controlar automticamente el funcionamiento de la maquina y dispositivos auxiliares, han hecho que el robot sea una solucin ventajosa para estos procesos. Por otra parte, los robots usados en estas tareas son, por lo general, de baja complejidad, precisin media, numero reducido de grados de libertad y un control sencillo, basado en ocasiones con manipuladores secuenciales. Su campo de accin interesa que seas grande. En cuanto a la carga, varia mucho, pudindose necesitar robots con capacidad de carga de pocos kilogramos, hasta algunos cientos (existen robots capaces de manipular hasta tonelada y media). Las estructuras mas frecuentemente utilizadas son la cilndrica, esfrica y articular. Tambin la cartesiana puede aportar en ocasiones la solucin ms adecuada. Atencin especial merece la aplicacin del robot en clulas flexibles de mecanizado, que han adquirido gran auge en los ltimos aos. Estas emplean centros de mecanizado o varias maquinas de control numrico para conseguir complejos y distintos mecanizados sobre una pieza los diferentes procesos de mecanizacin para dar a esta la forma programada. La capacidad de programacin de estas maquinas permite una produccin flexible de piezas adaptndose as perfectamente a las necesidades del mercado actual. Estas maquinas emplean diferentes herramientas que se acoplan a un cabezal comn de manera automtica cuando el proceso de mecanizado lo precisa. Las herramientas a usar en el proceso concreto son almacenadas en tambores automticos que permiten un rpido intercambio de la herramienta. El robot es el complemento ideal de estas maquinas. Sus tareas pueden comenzar con la recogida de la pieza del sistema de transporte encargado de evacuarlas o para llevarla a otra maquina. Asimismo el robot puede ocuparse de cargar el alimentador automtico de herramientas de la maquina, reponiendo herramientas gastadas o seleccionando las adecuadas para la produccin de una determinada pieza.

En las clulas de multiproceso el mismo robot alimenta a varias maquinas o centros de mecanizado. Una misma pieza, transportada por el robot, puede ir pasando de una maquina a otra, incluyendo controles metrologicos de calidad u otras tareas de calibracin. La sincronizacin de toda la clula (alimentadores, centros de mecanizado, robots, etc.) puede ser realizada por la propia unidad de control del robot que cuenta, por lo general, con gran potencia de calculo y capacidad de manejo de entradas y salidas. En ocasiones estas clulas cuentan con sistemas multirobot, trabajando estos de manera secuencial con la pieza. Hasta la fecha no existen apenas realizaciones practicas de cooperacin de robots de manera coordinada. Las caractersticas de los robots para estas tareas de alimentacin de maquinas herramientas son por lo general similares a las necesarias para la alimentacin de otras maquinas. Las nicas discrepancias estriban en su mayor precisin y capacidad de carga inferior (algunas decenas de kilogramos). Procesado. Dentro del procesado se incluyen operaciones en las que el robot se enfrenta a piezas y herramientas (transportando una u otra) para conseguir, en general, una modificacin en la forma de la pieza. El desbardado consiste en la eliminacin de rebabas de la pieza de metal o plstico, procedentes de un proceso anterior (fundicin, estampacin, etc.). Esta operacin se realiza manualmente con una esmeriladora o fresa, dependiendo la herramienta de las caractersticas del material a desbardar.

Un robot dedicado al desbardado porta la herramienta o la pieza, segn la aplicacin, haciendo entrar en contacto ambas. La herramienta debe seguir el contorno de la pieza, que en muchas ocasiones es complejo con elevada precisin en su posicionamiento y velocidad. Por este motivo se precisan robots con capacidad de control de trayectoria continua y buenas caractersticas de precisin y control de velocidad. Adems, puesto que las rebabas con que vienen las piezas presentan formas irregulares, conviene que el robot posea capacidad para adaptarse a estas mediante el empleo de sensores o el desarrollo de un elemento terminal del robot auto adaptable. Parecida al desbardado en cuanto a necesidades es la aplicacin de pulido, cambiando bsicamente la herramienta a emplear. Las necesidades de precisin y de empleo de sensores son tal vez en este caso menos exigentes. Corte. El corte de materiales mediante el robot es una aplicacin reciente que cuenta con notable inters. La capacidad de reprogramacin del robot y su integracin en un sistema, hacen que aquel sea el elemento ideal para transportar la herramienta de corte sobre la pieza, realizando con precisin un programa de corte definido previamente desde un sistema de diseo asistido por computador (CAD). Los mtodos de corte no mecnico mas empleados son oxicorte, plasma, lser y chorro de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar. En todos ellos el robot transporta la boquilla por la que se emite el material de corte, proyectando este sobre la pieza al tiempo que sigue una trayectoria determinada. Las piezas a cortar pueden disponerse en varias capas, unas encima de otras, realizndose el corte simultaneo de todas ellas (mtodo de corte de patrones en la industria textil).

Si bien el oxicortante y el corte por plasma son tecnologas muy extendidas y consecuentemente bien conocidas, no ocurre lo mismo en el corte por lser y por chorro de agua, de mas reciente aparicin. La disposicin tpica del robot en el corte por chorro de agua es el robot suspendido trabajando sobre las piezas fundamentalmente en direccin vertical. El robot porta una boquilla de pequeo dimetro (normalmente de .1mm.) Por la que sale un chorro de agua, en ocasiones con alguna sustancia abrasiva, a una velocidad del orden de 900 m/s, y a una presin del orden de 4000 kg/cm. El sistema completo precisa de bomba, intensificador, reguladores de presin y electro vlvulas. El corte por chorro de agua puede aplicarse a materiales como alimentos, fibra de vidrio, PVC, mrmol, madera, goma espuma, neopreno, yeso, tela, cartn, e incluso a metales como aluminio, acero y titanio. En estos casos se aade al agua una sustancia abrasiva. Las principales ventajas del corte por chorro de agua frente a otros sistemas son: -No provoca aumento de temperatura en el material. -No es contaminante. -No provoca cambios de color. -No altera las propiedades de los materiales. -Coste de mantenimiento bajo. Los robots empleados precisan control de trayectoria continua y elevada precisin. Su campo de accin varia con el tamao de las piezas a cortar, siendo en general de envergadura media (de 1 a 3 metros de radio). En este sentido, como se ha comentado, con mucha frecuencia se dispone al robot suspendido boca abajo sobre la pieza.

Montaje. Las operaciones de montaje, por la gran precisin y habilidad que normalmente exigen, presentan grandes dificultades para su automatizacin flexible. Sin embargo, el hecho de que estas operaciones representen una buena parte de los costes totales del producto, ha propiciado las investigaciones y desarrollos en esta rea, consiguindose importantes avances. Muchos procesos de ensamblado se han automatizado empleando maquinas especiales que funcionan con gran precisin y rapidez. Sin embargo, el mercado actual precisa de sistemas muy flexibles, que permitan introducir frecuentes modificaciones en los productos con unos costes mnimos. Por este motivo el robot industrial se ha convertido en muchos casos en la solucin ideal para la automatizacin del ensamblaje.

En particular, el robot resuelve correctamente muchas aplicaciones de ensamblado de piezas pequeas en conjuntos mecnicos o elctricos. Para ello el robot precisa una serie de elementos auxiliares cuyo coste es similar o superior al del propio robot. Entre estos cabe destacar a los alimentadores (tambores vibradores, por ejemplo), posicionadores y los posibles sensores que usa el robot para ayudarse en su tarea (esfuerzos, visin, tacto, etc.). Estos sensores son indispensables en muchos casos debido a las estrechas tolerancias con que se trabaja en el ensamblaje y a los inevitables errores, aunque sean muy pequeos, en el posicionamiento de las piezas que entran a tomar parte de el. Los robots empleados en el ensamblaje requieren, en cualquier caso, una gran precisin y repetibilidad, no siendo preciso que manejen grandes cargas.

El tipo SCARA ha alcanzado gran popularidad en este tipo de tareas por su bajo coste y buenas caractersticas. Estas se consiguen por su adaptabilidad selectiva, presentando facilidad para desviarse, por una fuerza externa, en el plano horizontal y una gran rigidez para hacerlo en el eje vertical. Tambin se usan con frecuencia robots cartesianos por su elevada precisin y, en general, los robots articulares que pueden resolver muchas de estas aplicaciones con suficiente efectividad. La dificultad inherente de este tipo de tareas obliga, en casi todos los casos, a facilitarlas con un adecuado rediseo de las partes que componen el conjunto a ensamblar. De este modo, conjuntos cuyo ensamblaje automatizado seria inabordable con su diseo inicial, pueden ser montados de una manera competitiva mediante el empleo de robots.

Paletizacion. La paletizacion es un proceso bsicamente de manipulacin, consistente en disponer de piezas sobre una plataforma o bandeja (palet). Las piezas en un palet ocupan normalmente posiciones predeterminadas, procurando asegurar la estabilidad, facilitar su manipulacin y optimizar su extensin. Los palets son transportados por diferentes sistemas (cintas transportadoras, carretillas, etc.)llevando su carga de piezas, bien a lo largo del proceso de fabricacin, bien hasta el almacn o punto de expedicin.

Dependiendo de la aplicacin concreta, un palet puede transportar piezas idnticas (para almacenamiento por lotes por ejemplo), conjuntos de piezas diferentes, pero siempre los mismos subconjuntos procedentes de ensamblados) o cargas de piezas diferentes y de composicin aleatoria (formacin de pedidos en un almacn de distribucin). Existen diferentes tipos de maquinas especificas para realizar operaciones de paletizado. Estas frente al robot, presentan ventajas en cuanto a velocidad y coste, sin embargo, son rgido en cuanto a su funcionamiento, siendo incapaces de modificar su tarea de carga y descarga. As pues, los robots realizan con ventaja aplicaciones de paletizacion en las que la forma, numero o caractersticas generales de los productos a manipular, cambian con relativa frecuencia. En estos casos, un programa de control adecuado permite resolver la operacin de carga y descarga, optimizando los movimientos del robot, aprovechando la capacidad del palet o atendiendo a cualquier otro imperativo. Generalmente, las tareas de paletizacion implican el manejo de grandes cargas, de peso y dimensiones elevadas. Por este motivo, los robots empleados en este tipo de aplicaciones acostumbran a ser robots de gran tamao, con una capacidad de carga de 10 a 100kg. No obstante, se pueden encontrar aplicaciones de paletizacion de pequeas piezas, en las que un robot con una capacidad de carga de 5Kg. es suficiente. Las denominadas tareas de Pick and place, aunque en general con caractersticas diferentes al paletizado, guardan estrecha relacin con este. La misin de un robot trabajando en un proceso de pick and place consiste en recoger piezas de un lugar y depositarlas en otro. La complejidad de este proceso puede ser muy variable, desde el caso ms sencillo en el que el robot recoge y deja las piezas en una posicin prefijada, hasta aquellas aplicaciones en las que el robot precise de sensores externos, como visin artificial o tacto, para determinar la posicin de recogida y colocacin de las piezas.

Al contrario que en las operaciones de paletizado, las tareas de picking suelen realizarse con piezas pequeas (peso inferior a 5Kg) necesitndose velocidad y precisin. Un ejemplo tpico de aplicacin de robot al paletizado seria la formacin de palets de cajas de productos alimenticios procedentes de una lnea de empaquetado. En estos casos, cajas de diferentes productos llegan aleatorianmente al campo de accin del robot. Ah son identificadas bien por una clula de carga, por alguna de sus dimensiones, o por un cdigo de barras. Conocida la identidad de la caja, el robot procede a recogerla y a colocarla en uno de los diferentes palets que, de manera simultanea, se estn formando. El propio robot gestiona las lneas de alimentacin de las cajas y de palets, a la vez que toma las decisiones necesarias para situar la caja en el palet con la posicin y orientacin adecuadas de una manera flexible. El robot podr ir equipado con una serie de ventosas de vaci y su capacidad de carga estara entorno a los 50kg.

Control de Calidad.

La tendencia a conseguir una completa automatizacin de la produccin abarca todas las etapas de esta, inclusive el control de la calidad. El robot industrial puede participar en esta tarea usando su capacidad de posicionamiento y manipulacin. As, transportando en su extremo un palpador, puede realizar el control dimensional de piezas ya fabricadas. Para ello el robot toca con el palpador varios puntos claves de la pieza. A partir del conocimiento que en todo instante tiene la unidad de control del robot de la posicin y orientacin de su extremo, se obtienen los datos relativos a la posicin espacial de los puntos determinados de la pieza. Estos datos son utilizados para registrar posibles desviaciones sobre los valores deseados. Otras posibles aplicaciones del robot en el control de calidad consisten en utilizar a este para transportar el instrumental de medida (Ultrasonidos, rayos x, etc.) a puntos concretos de la pieza a examinar. La situacin de posibles defectos detectados puede registrarse y almacenarse a partir, como antes, de la propia unidad de control de robot. Por ultimo, el robot puede usarse como mero manipulador encargado de clasificar piezas segn ciertos criterios de calidad (piezas correctas e incorrectas, por ejemplo). En este caso, el control y decisin de a que familia pertenece la pieza se hace mediante un sistema especifico, capaz de comunicarse con el robot (visin artificial). No existe, ene este caso, un tipo concreto de robot mas adecuado para estas tareas. En el

control dimensional suelen usarse robots cartesianos por la precisin de estos pero, en general, son igualmente validos robots articulares. Manipulacin en salas blancas. Ciertos procesos de manipulacin deben ser realizados en ambientes extremadamente limpios y controlados. En ellos, la actividad del operador se ve dificultado no por el trabajo en si, que no tiene por que ser especialmente complejo o delicado, sino por la necesidad de mantener elevadas medidas de control de impurezas mediante el uso de trajes especiales y controles rigurosos. Las denominadas salas blancas de la industria de los semiconductores o a las de fabricacin de algunos productos farmacuticos, son ejemplos tpicos.

La utilizacin de un robot para estas funciones se realiza introduciendo este de manera permanente en una cabina. El robot debe cumplir la normativa correspondiente al entorno, siendo por lo dems valido cualquier robot comercial, normalmente de seis grados de libertad y alcance inferior a un metro. De este modo se consigue, entre otros beneficios, una reduccin del riesgo de contaminacin, una mayor homogeneidad en la calidad del producto y una reduccin en el coste de la fabricacin. Nuevos Sectores de Aplicacin. Las aplicaciones de la robtica examinadas anteriormente responden a los sectores que, como el del automvil o el de la manufactura, han sido desde hace 30 aos usuarios habituales de los robots industriales. Este uso extensivo de los robots en los citados se ha visto propiciado por la buena adaptacin del robot industrial a las tareas repetitivas en entornos estructurados. De este modo, la competitividad del robot frente a otras soluciones de automatizacin se justifica por su rpida adaptacin a series cortas, sus buenas caractersticas de precisin y rapidez, y por

su posible reutilizacin con costes inferiores a los de otros sistemas. Sin embargo, existen otros sectores donde no es preciso conseguir elevada productividad, en los que las tareas a realizar no son repetitivas, y no existe un conocimiento detallado del entorno. Entre estos sectores podra citarse la industria nuclear, la construccin, la medicina o el uso domestico. En ninguno de ellos existe la posibilidad de sistematizar y clasificar las posibles aplicaciones, pues estas responden a soluciones aisladas a problemas concretos. Este tipo de robots ha venido a llamarse robots de servicio y pueden ser definidos como: Un dispositivo electromecnico, mvil o estacionario, con uno o ms brazos mecnicos, capaces de acciones independientes. Estos robots estn siendo aplicados en sectores como: Agricultura y silvicultura. Ayuda a discapacitados. Construccin. Domsticos. Entornos peligrosos. Espacio. Medicina y salud. Minera. Submarino. Vigilancia y seguridad. En general, la aplicacin de la robtica a estos sectores se caracteriza por la falta de estructuracin tanto del entorno como de la tarea a realizar, y la menor importancia de criterios de rentabilidad econmica frente a la de realizar tareas en entornos peligrosos o en los que no es posible el acceso de las personas. Estas caractersticas obligan a que los robots de servicio cuenten con un mayor grado de inteligencia, puesto que se traduce en el empleo de sensores y del software adecuado para la toma rpida de decisiones. Puesto que en muchas ocasiones el estado actual de la inteligencia artificial (disciplina que aborda esta problemtica)no esta lo suficientemente desarrollado como para resolver las situaciones planteadas a los robots de servicio, es

frecuente que estos cuenten con un mando remoto, siendo en muchas ocasiones robots teleoperados. Centros de investigacin en robtica, como la universidad de Carnegie-Mellon o el jet propulsin laboratory (JPL) en Estados Unidos, han orientado desde hace tiempo buena parte de sus esfuerzos de investigacin en robtica en esta lnea, desarrollando robots especializados, capacitados para trabajar en el exterior, en entornos no estructurados y peligrosos (superficie de planetas, volcanes, desastres nucleares, etc.). Aerobots. Muchos de estos sistemas responden en buena medida a los conceptos de tele manipulador o robot teleoperado, para dar una idea de las posibilidades de la robtica en estos sectores, se comentaran algunas aplicaciones concretas en las que el robot ha aportado mejoras y beneficios al proceso primitivo. Industria Nuclear. Por sus especiales caractersticas, el sector nuclear es uno de los ms susceptibles de utilizar robots de diseo especifico. Entre las diversas aplicaciones se han escogido aqu, por su especial relevancia, las relativas a las operaciones de mantenimiento en zonas contaminadas y de manipulacin de residuos. Inspeccin de los tubos del generador de vapor en un reactor nuclear. Las operaciones de inspeccin y mantenimiento de las zonas mas contaminadas de una central nuclear de produccin de energa elctrica son por su naturaleza largas y costosas. De realizarlas manualmente, el tiempo de exposicin de los operadores a la radiacin es un factor critico que, junto con el elevado coste que supone una interrupcin temporal del funcionamiento del sistema en cuestin, justifica sin lugar a dudas la utilizacin de sistemas robotizados, normalmente teleoperados, total o parcialmente, que sustituyan al operador. En el generador de vapor se produce el intercambio de calor entre el fluido primario y secundario. Para ello, dentro de la vasija del generador, se encuentran dispuestas en forma matricial los tubos por los que circula el fluido receptor del calor.

El inevitable desgaste de estos tubos obliga a realizar peridicamente labores de inspeccin, para que en el caso de que alguno se encuentre daado inutilizarlo, poniendo en funcionamiento alguno de los tubos de reserva que a tal fin se han dispuesto en el generador. Para realizar esta labor de manera automtica puede utilizarse un robot de desarrollo especifico que, introducido en la vasija, posicione una sonda de inspeccin en la boca de cada tubo. Esta, empujada por el interior del tubo, proporcionara informacin sobre el estado mismo. Es preciso considerar que el robot se introduce en la vasija mediante un sistema mecnico que, junto con los posibles errores en la disposicin matricial de los tubos, obliga a que el robot trabaje, bien con ayuda de tele operacin, o bien con sistemas sensoriales externos como visin lser, que proporcionen la posicin real relativa entre el extremo del robot y los tubos.

Robots Nucleares. Manipulacin de residuos radioactivos. La industria nuclear genera una cantidad considerable de residuos radioactivos de baja contaminacin (vestimentas, envases de plstico, papel, etc.) o de alta contaminacin (restos de las clulas del reactor, materiales en contacto directo prolongado con las zonas radioactivas, etc.). La forma tamao y peso de estos desechos es variable y su manipulacin tiene por objeto final su envase de contenedores especiales, que son posteriormente transportados y almacenados (lo que origina una nueva problemtica). Para manipular remotamente estos residuos se hace uso tanto de manipuladores con unin

mecnica y seguimiento directo del proceso por parte del operador a travs de un cristal (en caso de baja contaminacin), como con sistemas con mando remoto por radio o cable en el caso de contaminacin elevada. Estos manipuladores permiten la flexibilidad necesaria para manipular elementos de peso variable y forma no definida. Adems, es preciso considerara la importancia que tiene la optimizacin del espacio ocupado por los residuos en su almacenamiento, por lo que antes de su envasado en los contenedores puede ser preciso fragmentarlos.
Medicina.

De entre la s varias aplicaciones de la robtica a la medicina destaca la ciruga. Las primeras aplicaciones de la robtica a la ciruga del cerebro datan del ao 1982. En esta fecha se comenz en Memorial Medical Center de Long Beach (California) un programa cuyo objetivo consista en utilizar un robot comercial (Puma 260) para realizar determinadas operaciones de neurociruga. Desde entonces se han puesto a punto varios sistemas que, con ayuda de un scanner, un ordenador registre toda la informacin necesaria del cerebro para que el equipo medico decida el punto exacto donde debe ser realizada la incisin, donde penetrara la sonda para obtener una muestra para realizar una biopsia. El robot, que se encuentra perfectamente situado con respecto al paciente, porta en su extremo los instrumentos necesarios para realizar la incisin, tomar la muestra, etc. La utilizacin de un robot conectado al ordenador permite que tanto la incisin como la toma de la muestra se realicen con la mxima precisin y en un tiempo notablemente inferior al que se consumira en caso de emplear el sistema habitual. Adems, se descarga al cirujano de la mecnica de ciertas tareas como el correcto posicionamiento de los instrumentos de ciruga con respecto al crneo del paciente, permitiendo una mayor concentracin en el seguimiento y control de la operacin. Tambin, otro posible beneficio de la aplicacin de la robtica a la ciruga se encuentra en el tele diagnostico y la tele ciruga. Esta ultima consiste en la operacin remota de un paciente mediante un tele manipulador. Telepresencia. En julio de 1993 un robot SCARA en Miln (Italia) realizo sobre el hgado de un cerdo una biopsia y una incisin para introducir un laparoscopio. El robot estaba siendo teleoperado en tiempo real desde 14000km de distancia en el Jet Propulsin Lab. De Pasadena, California. Las ordenes del cirujano y al informacin procedente de la sala de operaciones eran intercambiadas a travs de 2 satlites de comunicaciones y redes de fibra ptica. Esta primera experiencia en operacin remota permite asegurar que este tipo de intervenciones sobre pacientes humanos podr ser una realidad en un futuro prximo. Su

justificacin puede encontrarse en el tratamiento de pacientes situados en localizaciones difcilmente alcanzables (espacio, plataformas submarinas, minera, etc.). No obstante hay que considerar que aun existen importantes dificultades tcnicas, como es el retraso en las comunicaciones y el elevado coste.
Construccin.

El sector de la construccin es, en la mayora de los pases industrializados, uno de los que moviliza mayor numero de recursos econmicos y humanos. No es pues de extraar que desde hace algo mas de una dcada se estn desarrollando gran numero de sistemas robotizados, orientados a automatizar en lo posible algunas de las mltiples labores que entran a formar parte delos procesos constructivos. En este tipo de aplicaciones de la robtica, como en otros muchos, es Japn el pas que cuenta con mayor numero de sistemas en funcionamiento. En algunos casos se trata de robots parcialmente teleoperados, construidos a partir de maquinaria convencional (gras, excavadoras, etc.). En otros es maquinaria especficamente construida para resolver un proceso concreto. Si se analizan las condiciones existentes para la robotizacin de la construccin se llega entre otras a las siguientes conclusiones: Las condiciones de trabajo son complejas. Los robots deben tener capacidad de locomocin y cierto grado de inteligencia. Deben manejar piezas pesadas y de grandes dimensiones. Las operaciones a realizar son complejas, variadas y poco repetitivas. Los robots deben ser fcilmente transportables a la obra. Con estos condicionantes, las posibles tareas robotizables dentro de la construccin de edificios (comerciales, industriales o residenciales) podran agruparse en:
Operaciones de colocacin de elementos.

Construccin mediante colocacin repetitiva de estructuras bsicas (ladrillos, Bloques, etc.). Posicionamiento de piezas, normalmente grandes y pesadas (vigas, etc.). Unin de diferentes piezas que componen una estructura (soldadura, remaches, etc.). Sellado de las uniones entre diferentes piezas.

Operaciones de tratamiento de superficies.

Acabado de superficies (pulido, etc.). Recubrimiento de superficies con pintura, barniz, etc. Extensin de material sobre la superficie (cemento, espuma aislante, etc.).
Operaciones de rellenado.

Vertido de cemento u hormigon en encofrados. Excavacin para la preparacin de terrenos y movimiento de tierras. Rellenado con tierra de volmenes vacos.
Otras.

Inspeccin y control.
Denominacin Surf-robo Actividad Suelos de cemento Soldadura de columnas Tuneles limpieza de fachadas Cerramiento de ladrillos Prefabricados GRC Extraccin de material Asfalto de carreteras Interiores edificios Empresa Takenaka corp. Japon Pas Estado En uso

Surf-robo Surf-robo Lama

Shimizu corp. Hitachi corp. Putzmeister

Japn Japn Alemania

En uso En uso Prototipo

Blockbot

MIT

EU

Laboratorio

GRC-Auto

DISAM

Espaa

En uso

CM-14

Carnegie Univ.

EU

Prototipo

WA150

Komatsu Ltd.

Japn

Prototipo

ROCCO

DISAM

Espaa

Prototipo

Fuera de la construccin de edificios, cabran destacar las realizaciones de robots para la construccin de tneles, carreteras (asfaltado), inspeccin de estructuras en puentes o muros de edificios difcilmente accesibles, etc. La tabla recoge alguna de las realizaciones ms conocidas en esta rea. Como se puede observar, destacan los desarrollos japoneses. No obstante, debe indicarse que, como en muchas otras ocasiones, los robots japoneses son, en su mayora, teleoperados total o parcialmente, mientras que en Europa y EU existe una mayor tendencia al desarrollo de sistemas con un mayor grado de autonoma.