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Cuerpo rgido gira alrededor de un eje fijo AA'.

P es un punto del cuerpo y r su vector de posicin con respecto de referencia fijo O, (y con z igual al eje de rotacin). P debe permanecer a una distancia constante de B y describir el crculo de centro B y de radio donde denota el ngulo formado por r y AA. La posicin de P y del cuerpo completo est definida totalmente por el ngulo que forma la lnea BP con el plano zx. El plano se conoce como coordenada angular del cuerpo y se define como positivo cuando se ve en sentido contrario al de las manecillas del reloj de A'. Unidades coordenada angular: radianes (rad) o, en ocasiones, en grados () o revoluciones (rev) donde Velocidad v = dr/dt de una partcula P es un vector tangente a la travectoria de P y de magnitud v= ds/dt. Como la longitud s del arco descrito por P cuando el cuerpo gira un ngulo es:

al dividir ambos miembros entre t, se obtiene en el lmite, cuando , tiende a cero:

Advierta que el ngulo depende de la posicin de P dentro del cuerpo, pero que la razn de cambio es en s misma independiente de P.

Velocidad v de P es un vector perpendicular al plano que contiene a AA' y r, y de magnitud v .Es precisamente el resultado que se obtendra al dibujar un vector a lo largo de AA y se formara el producto vectorial: : velocidad angular del cuerpo, su sentido obedece la regla de la mano derecha.

Y la aceleracin a de la partcula P es:


Componente tangencial de a. Componente normal de a.

y se denomina aceleracin angular del cuerpo


Al diferenciar esta ecuacin y recordar que k es constante en magnitud y direccin, se tiene:
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Supngase un plano rotando entorno a O en el sentido anti-horario, w es positivo:

Como los vectores k y r son perpendiculares la magnitud v, es: Sustituyendo Y se observa que el doble producto cruz r por K origina una rotacin de 180 del vector r, se expresa la aceleracin del punto P, como:

Descomponiendo a en las componentes tangencial y normal, se tiene:

Se conoce el movimiento de un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje fijo AA' cuando su coordenada angular puede expresarse como una funcin conocida de t. Sin embargo, en la prctica la rotacin de un cuerpo rgido rara vez se define mediante una relacin entre y t. Con mayor frecuencia, las condiciones de movimiento se especificarn mediante el tipo de aceleracin angular que posea el cuerpo. Por ejemplo, es posible que se d como una funcin de t, como una funcin de o como una funcin de w, se escribe:

Y se obtiene:
Con frecuencia se encuentran dos casos particulares de rotacin:

1,- Rotacin uniforme. Este caso se caracteriza por el hecho que la aceleracin angular
es cero. Consecuentemente, la aceleracin angular es constante, y la coordenada angular est da por la frmula:

2,-Rotacin acelerada uniformemente. En este caso, la aceleracin angular es constante.


Las siguientes frmulas que relacionan la velocidad angular, la coordenada angular y el tiempo.

El movimiento plano general es un movimiento plano que no es ni una traslacin ni una rotacin; y siempre puede considerarse como la suma de una traslacin y una rotacin.

Considere, por ejemplo, una rueda que gira sobre una pista recta. A lo largo de cierto intervalo, dos puntos dados A y B se habrn movido, respectivamente, desde A1 hasta A2 y desde B1 hasta B2. El mismo resultado podra obtenerse mediante una traslacin que llevara a A y a B hacia A2 y B1 (la lnea AB se mantiene vertical), seguida por una rotacin alrededor de A que llevara a B a B2. Aunque el movimiento de giro original difiere de la combinacin de traslacin y rotacin cuando estos movimientos se toman en forma sucesiva, el movimiento original puede duplicarse de manera exacta mediante una combinacin de traslacin y rotacin simultneas.
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figura a.

figura b. El movimiento puede sustituirse por una traslacin en una direccin horizontal y una rotacin alrededor de A (figura a) o por una traslacin en una direccin vertical y una rotacin alrededor de B (figura b).

El miembro del lado derecho representa una suma vectorial. La velocidad vA corresponde a la traslacin de la placa con A, mientras que la velocidad relativa VB/A se asocia con la rotacin de la placa en torno a A y se mide con respecto a ejes centrados en A de orientacin fija. Al denotar mediante rB/A el vector de posicin de B relativo a A, y por wk la velocidad angular de la placa con respecto a los ejes de orientacin fija, se tiene de
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entonces

Aqu se considera otra vez la varilla AB de la figura. Suponiendo que se conoce la velocidad vA del extremo A, se propone encontrar la velocidad VB del extremo B y la velocidad angular W de la varilla, en trminos de la velocidad vA, la longitud l y el ngulo . Al elegir A como un punto de referencia, se expresa que el movimiento dado es equivalente a la traslacin con A y una rotacin simultnea alrededor de A. La velocidad absoluta de B debe entonces ser igual a la suma vectorial:

S se conoce direccin de vB/A, su magnitud es desconocida. Sin embargo, esto se compensa por el hecho de que se conoce la direccin VB. Por lo tanto, es posible completar el diagrama de la figura (poligono de velocidad). Al despejar las magnitudes de vB y w se escribe:
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Adems se puede demostrar que la velocidad angular w del cuerpo rgido en movimiento plano es independiente del punto de referencia.

Considere el movimiento plano general de una placa; en cualquier instante dado, la velocidad de las diversas partculas de la placa es la misma como si la placa girara alrededor de cierto eje perpendicular a su plano, el cual se conoce como eje de rotacin instantneo. Este eje interseca el plano de la placa en el punto C, denominado centro instantneo de rotacin de la placa.

Al dibujar la perpendicular a vA a travs de A y la perpendicular a vB a travs de B, se obtiene el centro instantneo C. En el instante considerado, las velocidades de todas las partculas de la varilla A son las mismas, como si esta ltima girara en torno a C. Ahora bien, si se conoce la magnitud vA de la velocidad A, la magnitud w de la velocidad angular de la varilla puede obtenerse al escribir

Esto es valido para un determinado tiempo t, para una t+t, el centro se habr movido. Lo que significa que, en general, la partcula C no tiene aceleracin cero y, por lo tanto, las aceleraciones de las diversas partculas de la placa no pueden determinarse como si la placa estuviera girando alrededor de C.

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Recordando que:
Lado derecho representa una suma vectorial. La aceleracin aA corresponde a la traslacin de la placa con A, la aceleracin relativa aB/A se asocia con la rotacin de la placa en tomo a A y se mide con respecto a los ejes centrados en A y de orientacin fija. Recordar: aceleracin relativa aB/A puede descomponerse en dos, una componente tangencial aB/A t perpendicular a la lnea AB, y una componente normal aB/A n . Denotando por rB/A el vector de posicin de B relativo a A y, respectivamente, mediante wk y k la velocidad angular y la aceleracin angular de la placa con respecto a los ejes de orientacin fija, se tiene
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Si se supone conocido va y aa del punto A, se puede determinar la aceleracin absoluta de B, con:

donde (aB/A)n tiene la magnitud lw2 y est dirigida hacia A, en tanto que (aB/A)t tiene la magnitud l y es perpendicular a AB, no hay forma de indicar si la componente tangencial est dirigida hacia la izquierda o hacia la derecha y, por lo tanto, ambas direcciones posibles. De modo similar, se indican ambos sentidos posibles para aB, ya que no se sabe si el punto B se acelera hacia arriba o 12 hacia abajo.

Es posible expresar las coordenadas x e y, de todos los puntos importantes del mecanismo por medio de expresiones analticas simples que contienen un solo parmetro. A veces es ventajoso determinar directamente la velocidad absoluta y la aceleracin absoluta de los diferentes puntos del mecanismo, ya que pueden obtenerse diferenciando las coordenadas x e y, de ese punto. Considerando otra vez la varilla AB cuyos extremos se deslizan, de manera respectiva, en una corredera horizontal y en una vertical. Las coordenadas xA y yB de los extremos de la varilla pueden expresarse en trminos del ngulo , que forman la varilla con la vertical:

Al diferenciar las ecuaciones, dos veces con respecto a t, se escribe


Hay que observar que el signo positivo de vA o aA indica que la velocidad vA o la aceleracin aA est dirigida hacia la derecha; un signo positivo para vB o aB indica que vB o aB apunta hacia arriba. Estas ecuaciones, pueden utilizarse para determinar, por ejemplo, vB y w, cuando se conocen vA y . Sustituir. A sustituir w en estas ecuaciones, se puede determinar entonces aB y , si se conoce aA. 13

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