Controle de Temp. e Vazao Usando Logica Fuzzy

Controle da Temperatura e Vazo de um Chuveiro Usando Lgica Fuzzy
Relatrio submetido Universidade Federal de Santa Catarina como requisito para a aprovao da disciplina: DAS 5501: Estgio em Controle e Automao Industrial
Lauro Antnio Drehmer Pilatti
Florianpolis, agosto de 2012
Controle da Temperatura e Vazo de um Chuveiro Usando Lgica Fuzzy

Lauro Antnio Drehmer Pilatti
Orientadores:
Lbni da Silva, Eng. Eletricista
______________________________
Assinatura do Orientador
Prof. Jlio Elias Normey-Rico
_______________________
Assinatura do Orientador
Este relatrio foi julgado no contexto da disciplina DAS 5501: Estgio e Controle e Automao Industrial e aprovado na sua forma final pelo Curso de Engenharia de Controle e Automao
AGRADECIMENTOS
Dedico meus sinceros agradecimentos para: Os meus pais Elice e Jos por sempre me guiarem por
caminhos corretos, mesmo quando no foi possvel percorr-los comigo. Sem vocs nada disso seria possvel. O professor Jlio por me acolher sob sua valorosa orientao,
compartilhando seus conhecimentos na rea de controle que decididamente foram importantes para minha trajetria. O engenheiro Lbni, pela orientao dentro da Thermosystem e
por sua dedicao em transmitir seu conhecimento na rea de eletrnica, O diretor industrial Francimar, por dar a oportunidade de realizar
esse trabalho em sua empresa. Os meus colegas de trabalho, em especial para Andr, Lucas,
Kaio, Gabriel e Carlaine, pela amizade e acolhimento dentro da empresa.
RESUMO
Este trabalho prope um sistema de controle para a temperatura e vazo de banho de um chuveiro eltrico. O local em que ele foi realizado a empresa Thermosystem, localizada na cidade de Tubaro, Santa Catarina. A estratgia usada para tal objetivo foi uma tcnica de controle moderno, a lgica fuzzy. Esse tipo de controle j foi implementado com sucesso em sistemas no lineares e multivariveis, como o caso desse trabalho. Ele baseia-se em um conjunto de regras do tipo SE <condio> ENTO <ao>. O modelo de inferncia utilizado foi o proposto por TakagiSugeno. O chuveiro a ser controlado possui, alm da entrada de gua tradicional da rede hidrulica, uma segunda entrada de gua, proveniente de um sistema de aquecimento auxiliar de energia solar. O grande desafio do projeto ento fazer com que essa mistura de guas, que possuem temperaturas e presses diferentes, atinja a temperatura e vazo desejadas pelo usurio. Para o controle da entrada de gua o sistema possui duas servovlvulas e para o aquecimento da gua possui uma resistncia eltrica como nos chuveiros tradicionais. A lgica de controle implementada em um microcontrolador de oito bits. Os resultados obtidos so apresentados de forma grfica, os quais permitem avaliar o desempenho do controlador projetado.
ABSTRACT
This work proposes a control system for temperature and flow of an electric shower bath. The place where it was done is Thermosystem company, located in Tubaro, Santa Catarina. The strategy used for this purpose was a modern control techniques, the fuzzy logic. This type of control has been successfully implemented in nonlinear and multivariable systems, such as this work. It is based on a set of rules such as IF <condition> THEN <action>. The inference model used was proposed by Takagi-Sugeno. The shower of this project has, besides the traditional water inlet supply line, a second input of water from an auxiliary heating system of solar energy. The principal challenge of this project is to make this mixture of water, which have different temperatures and pressures, reaches the temperature and flow desired by the user. To control the water intake, the system has two servo valves and to control the water heating, the system has an electrical resistance as in traditional showers. The control logic is implemented in an eight-bit microcontroller. The results are presented in graphical form, which allow to evaluate the performance of the controller designed.
SUMRIO
AGRADECIMENTOS ................................................................................. 3 RESUMO ................................................................................................... 4 ABSTRACT ............................................................................................... 5 SUMRIO .................................................................................................. 6 LISTA DE FIGURAS .................................................................................. 9 LISTA DE TABELAS ................................................................................ 11 1. INTRODUO................................................................................ 12 1.1: Apresentao ................................................................................ 12 1.2: Objetivo ......................................................................................... 13 1.3: Motivao ...................................................................................... 13 1.4: Organizao do Trabalho .............................................................. 14 2. A EMPRESA E OS SISTEMAS TRADICIONAIS DE
AQUECIMENTO DE GUA ............................................................. 15 2.1: A Thermosystem ........................................................................... 15 2.2: Funcionamento de um Chuveiro Eltrico ...................................... 16 2.2.1: Componentes bsicos de um chuveiro eltrico ...................... 17 2.3: Consideraes Finais .................................................................... 20 3. O SISTEMA PROPOSTO ............................................................... 22 3.1: Objetivos de controle e condies de operao ............................ 23 3.2: Desenvolvimento do Hardware ..................................................... 26 3.2.1: Mdulo de disparo do TRIAC ................................................. 26 3.2.2: Fonte de Tenso .................................................................... 31 6
3.2.3: Mdulo IR ............................................................................... 32 3.2.4: Servomotores ......................................................................... 33 3.2.5: Sensores ................................................................................ 35 3.2.6: Placa de Desenvolvimento Discovery STML-8 ....................... 39 3.2.7: Esquema eletrnico ................................................................ 40 3.2.8: Prottipo completo .................................................................. 41 3.3: Desenvolvimento do Software....................................................... 43 3.4: Aquisio de dados ....................................................................... 44 3.5: Consideraes Finais .................................................................... 45 4. FUNDAMENTOS DA LGICA FUZZY ........................................... 46 4.1: Teoria de Conjuntos Fuzzy ........................................................... 47 4.1.1: Conjuntos Fuzzy ..................................................................... 47 4.1.2: Variveis Lingusticas ............................................................. 49 4.1.3: Operaes com conjuntos Fuzzy ........................................... 51 4.2: Estrutura do Controlador Fuzzy .................................................... 53 4.2.1: Fuzzificao das Variveis de entrada ................................... 54 4.2.2: Base de Regras Fuzzy ........................................................... 54 4.2.3: Mquina de Inferncia ............................................................ 55 4.3: Consideraes Finais .................................................................... 58 5. PROJETO DO CONTROLADOR.................................................... 60 5.1: Parmetros do projeto ................................................................... 61 5.1.1: Conjuntos Fuzzy para o Erro da Temperatura de banho ........ 62 5.1.2: Conjuntos Fuzzy para o Erro da Vazo de Banho .................. 62 5.1.3: A Variao do Erro da Temperatura ....................................... 63 5.1.4: Conjunto Fuzzy para a abertura dos registros ........................ 65 5.1.5: Conjunto Fuzzy para o acionamento da resistncia eltrica... 65 7
5.1.6: Base de Regras ...................................................................... 66 5.1.7: Inferncia ................................................................................ 68 5.2: Funcionamento do controle: Um exemplo. .................................... 68 5.3: Consideraes Finais .................................................................... 76 6. RESULTADOS ............................................................................... 77 6.1: Situao 1 ..................................................................................... 79 6.2: Situao 2 ..................................................................................... 80 6.3: Situao 3 ..................................................................................... 82 6.4: Situao 4 ..................................................................................... 83 6.5: Consideraes Gerais ................................................................... 84 7. CONCLUSES E PERSPECTIVAS ............................................... 86
BIBLIOGRAFIA ........................................................................................ 87
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 - A Thermosystem ............................................................................ 15 Figura 2 Diafragma ...................................................................................... 18 Figura 3 - Cmara Quente.............................................................................. 19 Figura 4 - Resistncia Eltrica........................................................................ 19 Figura 5 - Espalhador ..................................................................................... 20 Figura 6 - Controle manual dos registros ....................................................... 21 Figura 7 - Esquema do Sistema Proposto ...................................................... 22 Figura 8 - Smbolo do Triac ............................................................................ 26 Figura 9 - Disparo do Triac ............................................................................. 27 Figura 10 - Esquema eltrico do Optoacoplador ............................................ 28 Figura 11 - Sinais do Optoacoplador .............................................................. 29 Figura 12 - Esquema eltrico do MOC3021 ................................................... 29 Figura 13 - Triac usado do prottipo .............................................................. 30 Figura 14 - Fonte de Tenso .......................................................................... 31 Figura 15 - Receptor Infravermelho ................................................................ 32 Figura 16 - Transmissor ................................................................................. 33 Figura 17 Servomotor .................................................................................. 33 Figura 18 - Funcionamento do Servomotor .................................................... 35 Figura 19 - Sensor de Temperatura LM35 ..................................................... 36 Figura 20 - Sensor de Presso....................................................................... 37 Figura 21 - Funcionamento do Sensor de Presso ........................................ 37 Figura 22 - Grfico Presso X Vazo ............................................................. 38 Figura 23 - Placa de Desenvolvimento Discovery STM8L .............................. 39 Figura 24 - Esquema Eletrnico ..................................................................... 41 Figura 25 - Prottipo Completo ngulo 1 ........................................................ 42 Figura 26 - Prottipo Completo ngulo 2 ........................................................ 42 Figura 27 - Prottipo completo ngulo 3......................................................... 43 Figura 28 - Interface do STVD ........................................................................ 43 Figura 29 - Interface do STMStudio ............................................................... 44 9
Figura 30 - Funes de Pertinncia ............................................................... 48 Figura 31 - Variveis Lingusticas .................................................................. 49 Figura 32 - Conjunto Fuzzy A ......................................................................... 51 Figura 33 - Conjunto Fuzzy B ......................................................................... 51 Figura 34 - Operao Unio ........................................................................... 52 Figura 35 - Operao Interseo .................................................................... 53 Figura 36 - Estrutura do Controlador Fuzzy ................................................... 54 Figura 37 - Inferncia Fuzzy ........................................................................... 57 Figura 38 - Composio das Regras .............................................................. 57 Figura 39 - Sada Fuzzy ................................................................................. 58 Figura 40 - Diagrama de Blocos do Sistema .................................................. 60 Figura 41 - Conjuntos Fuzzy para o Erro da Temperatura ............................. 62 Figura 42 - Conjuntos Fuzzy para o Erro da Vazo ....................................... 63 Figura 43 - Variao do Erro da Temperatura ................................................ 63 Figura 44 - Matriz de Regras .......................................................................... 67 Figura 45 Valores das Variveis do Sistema ............................................... 69 Figura 46 - Graus de Pertinncia para o Erro da Temperatura ...................... 70 Figura 47 - Graus de Pertinncia para o Erro da Vazo................................. 70 Figura 48 - Regras ativadas - exemplo........................................................... 72 Figura 49 - Mecanismo de Inferncia do exemplo .......................................... 74 Figura 50 - Resposta em Malha Aberta variando a Potncia ......................... 77 Figura 51 - Anlise da Resposta em Malha Aberta variando a Potncia ....... 78 Figura 52 - Resposta em Malha Aberta variando a abertura dos Registros ... 78 Figura 53 - Anlise da Resposta em Malha Aberta para os Registros ........... 79 Figura 54 - Resposta do Sistema para Cenrio 1 .......................................... 80 Figura 55 - Resposta do Sistema para Cenrio 2 .......................................... 81 Figura 56 - Resposta do Sistema para Cenrio 3 .......................................... 82 Figura 57 - Resposta do Sistema para Cenrio 4 .......................................... 84
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LISTA DE TABELAS
Tabela 1 - Relao Presso X Vazo .................................................. 38 Tabela 2 - Portas utilizadas na Placa .................................................. 40 Tabela 3 - Variveis do Sistema .......................................................... 61 Tabela 4 - Conjuntos Fuzzy para Abertura dos Registros ................... 65 Tabela 5 - Conjuntos Fuzzy para Potncia Eltrica ............................. 66 Tabela 6 - Sadas do controlador......................................................... 67 Tabela 7 - Grau de Pertinncia das Regras Ativadas .......................... 75
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1. INTRODUO
1.1: Apresentao
O atual mercado nacional de chuveiros eltricos encontra-se bastante aquecido e a variedade de produtos existentes grande. Aspectos como conforto no banho e baixo consumo de energia eltrica podem ser considerados os principais a serem levados em considerao quando uma pessoa compra um chuveiro. Devido ao apelo ecolgico e tambm pelo fator econmico, cada vez maior o uso de sistemas auxiliares de aquecimento, como o solar e o a gs. exatamente nesse cenrio que surgiu a ideia da empresa em projetar um chuveiro no qual o usurio escolher a vazo e temperatura desejada atravs de um controle remoto. Esse modelo contar com uma fonte auxiliar de gua quente, ou seja, teremos duas entradas de gua no chuveiro. O principal desafio desenvolver um sistema que misture essas guas que vm com temperaturas e presses diferentes para atingir as condies desejadas para o banho. Um dos maiores problemas encontrados nesses chuveiros com duas fontes de gua o tempo que se perde para o ajuste de temperatura, desperdiando assim uma grande quantidade de gua. Esse desperdcio ocorre, sobretudo ao fato de que quando aberto o registro de gua quente do chuveiro, certo tempo levado at que toda a gua fria presente na tubulao seja eliminada at que comece chegar a gua quente presente no boiler. Tendo em vista esse detalhe, um pr-aquecimento da gua com a resistncia do chuveiro ser necessrio. Como teremos mais de uma varivel a ser controlada (temperatura e vazo) e mais de uma varivel de atuao (abertura dos registros de gua fria/quente e resistncia do chuveiro), trata-se de um sistema multivarivel. A
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partir do modelo matemtico do processo observa-se tambm que um sistema no linear. Vrios sistemas de controle so empregados hoje nas indstrias e estudados em meios acadmicos. Os mais comuns so: controle ON/OFF, controle proporcional (P), controle proporcional derivativo (PD), controle proporcional integrativo (PI) e o mais utilizado hoje em dia, que a juno dos trs anteriores, o controle proporcional integrativo e derivativo (PID). Entretanto estes controladores clssicos possuem seu emprego quase que limitado ao controle de sistemas SISO ( Single Input Single Output) e lineares. Baseado na pesquisa de trabalhos anteriores, verificou-se que a lgica fuzzy j foi implementada com sucesso em sistemas multivariveis e no lineares. Outra grande vantagem do controle fuzzy o fato dele ser facilmente implementado em um microcontrolador de baixo custo, que ser utilizado no projeto por determinao da empresa. Tendo isso em vista, o controle fuzzy foi a estratgia adotada para solucionar o problema.
1.2: Objetivo
Este trabalho tem como objetivo principal projetar e implementar um controlador fuzzy para a temperatura e a vazo da gua de um chuveiro eltrico que conta com sistema auxiliar de aquecimento (energia solar).
1.3: Motivao
As principais motivaes para a realizao desse trabalho so as seguintes: Englobar vrios assuntos relevantes estudados ao longo de todo o curso, como microcontroladores, processos
multivariveis e inteligncia artificial;
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Projetar um produto inovador no atual mercado nacional de chuveiros eltricos;
Otimizar o uso de gua e da energia eltrica do chuveiro, minimizando assim seus desperdcios;
1.4: Organizao do Trabalho

A estrutura desse trabalho organizada da seguinte forma: No capitulo 2 ser apresentada a empresa onde foi realizado esse projeto e tambm explicado os princpios bsicos de funcionamento de um chuveiro eltrico. No captulo 3 ser detalhado o sistema proposto no trabalho. Esse detalhamento engloba aspectos como objetivos e especificaes de controle, sensores e atuadores utilizados, e tambm ser apresentado o prottipo em que foram realizados os experimentos. No captulo 4 ser apresentada uma viso geral da lgica fuzzy e seus conceitos bsicos, bem como a estrutura e o funcionamento de um controlador que trabalha com esse princpio. No captulo 5 ser apresentada a metodologia e os parmetros usados para projetar o controlador. No captulo 6 sero apresentados e analisados, atravs de diversos cenrios tpicos de um banho, os resultados de experimentos realizados em uma bancada de testes.
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2. A EMPRESA E OS SISTEMAS TRADICIONAIS DE AQUECIMENTO DE GUA
2.1: A Thermosystem
A empresa onde foi desenvolvido esse projeto a Thermosystem Indstria Eletro Eletrnica, localizada na cidade de Tubaro-SC. Ela se destaca principalmente pelo fato de ser a pioneira no ramo de duchas eletrnicas.
Figura 1 - A Thermosystem
A histria da Thermosystem teve incio em 1990, quando o engenheiro eletricista Francimar Ghizoni Pereira, hoje diretor industrial da empresa, construiu e instalou no banheiro de sua casa um prottipo de regulador 15
eletrnico. Com o aparelho, bastava girar um boto para controlar com preciso a temperatura da gua. A empresa conta com um mix variado de produtos para controlar a temperatura da gua, que inclui duchas multitemperaturas, eletrnicas e digitais, alm de aquecedores solares, bebedouros e purificadores eletrnicos de gua e uma torneira eletrnica. Alm de ter sido a primeira empresa do Brasil a disponibilizar uma ducha eletrnica, foi tambm a primeira a lanar uma ducha com oito regulagens de temperatura, a primeira a lanar uma ducha digital totalmente operada por controle remoto e lanou a primeira torneira eletrnica do pas. Atualmente sua produo de chuveiros eltricos/eletrnicos a coloca entre as trs maiores fabricantes do setor no pas. Em pocas de maior produo, durante o inverno, chega a produzir cerca de 150.000 chuveiros por ms. O nmero de colaboradores na empresa no momento em torno de 700.
2.2: Funcionamento de um Chuveiro Eltrico

Embora existam diversos modelos de chuveiros eltricos no mercado nacional, todos eles possuem um princpio de funcionamento e alguns componentes em comum. No momento em que voc abre o registro para que a gua comece a sair pelo chuveiro, o diafragma, que uma pea que funciona como uma mola, empurra e fecha os contatos que fornecem a energia proveniente da rede eltrica para a resistncia do chuveiro. Esse mecanismo impede que a resistncia seja ligada sem gua passando pelo chuveiro e
consequentemente que ela queime. Ele tambm deve ser bem calibrado para que os contatos permaneam estabelecidos mesmo com uma vazo baixa. Isso geralmente ocorre em invernos mais rigorosos, quando para atingir a temperatura da gua desejada o usurio obrigado a limitar bastante a vazo de gua. Esse um detalhe importante e no manual do chuveiro 16
especificado o mnimo de presso (em m.c.a) para que o contato seja estabelecido. A resistncia, que o componente que transforma energia eltrica em calor atravs do efeito joule, localizada dentro do que chamamos de cmara quente. Como a gua que nos molha no banho tem uma vazo menor do que a gua que sai do cano, parte da gua acumula-se nessa cmara e ali ela aquecida antes de sair. A potncia dissipada pela resistncia determinada pela frmula (1) e a energia a integral de (1). O controle dessa energia que entregue a carga determina a temperatura da gua e para esse controle utiliza-se um TRIAC BTA41. Esse componente utilizado somente nas duchas eletrnicas, onde temos um controle linear da temperatura. Nas duchas mais antigas costumamos ter posies de temperatura, e isso feito atravs de uma chave seletora que associa vrias resistncias ou que delimita certo comprimento da resistncia que ser acionada. Mais detalhes de como funciona o controle eletrnico da temperatura sero explicados nos captulos seguintes.
P = V2 / R = I. R
(1)
A gua ento aquecida sai pelo chuveiro atravs do espalhador, que a pea que contm os inmeros orifcios que fazem com que a gua saia da forma que conhecemos.
2.2.1: Componentes bsicos de um chuveiro eltrico

Os componentes principais de um chuveiro eltrico so o diafragma, a cmara quente, a resistncia eltrica e o espalhador. Temos tambm componentes adicionais, que no entraremos em detalhes, como o pressurizador, utilizado para aumentar a presso de gua
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em locais onde ela baixa, e o redutor de presso, que serve para reduzir a presso de entrada de gua no chuveiro onde ela elevada.
2.2.1.1: Diafragma No momento que o registro aberto, a cmara quente enche de gua fazendo com que a presso aumente. O diafragma, que uma chave que responde a presso, fecha os contatos fazendo com que a corrente eltrica circule. J no momento em que o registro fechado, a presso interna da cmara quente reduzida e o diafragma abre os contatos, cortando assim a alimentao para a resistncia. Na Figura 2 temos a foto do diafragma utilizado.
Figura 2 Diafragma
2.2.1.2: Cmara quente A cmara quente como se fosse uma caixa dgua onde fica submersa a resistncia eltrica. Tem basicamente duas funes: acionar o diafragma por presso e armazenar a gua para a troca de calor entre a gua fria e a resistncia. Na Figura 3 pode ser observada uma cmara quente.
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Figura 3 - Cmara Quente 2.2.1.3: Resistncia eltrica A resistncia eltrica um fio de metal enrolado por onde circula a corrente eltrica. Essa resistncia fica dentro da cmara quente do chuveiro e a responsvel por aquecer a gua. A resistncia utilizada pode ser observada na Figura 4.
Figura 4 - Resistncia Eltrica
2.2.1.4: Espalhador O espalhador a parte geralmente circular e possui pequenos orifcios que so responsveis por limitar a vazo da gua, fazendo com que o
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diafragma suba e tambm proporciona uma sensao agradvel ao banho. O modelo de espalhador utilizado no projeto pode ser observado na Figura 5.
Figura 5 - Espalhador
2.3: Consideraes Finais

Neste captulo foi apresentada a empresa onde foi realizado esse trabalho e tambm os componentes bsicos de um chuveiro. O diafragma, a cmara quente, a resistncia eltrica e o espalhador esto, portanto, presentes em todos os chuveiros eltricos existentes. Entretanto, para o objetivo desse trabalho, somente esses componentes no seriam suficientes. Isso porque precisamos encontrar alguma maneira para medir a temperatura e a vazo da gua e tambm alguma maneira de controlar, de forma precisa, a entrada de gua e a potncia eltrica dissipada pelo sistema. Outro ponto importante que, nos atuais chuveiros com sistemas auxiliares de aquecimento, o controle da temperatura feito manualmente abrindo e fechando os registros de gua quente e de gua fria, conforme apresentado na Figura 6, onde os registros so representados pelas legendas 3 e 5. O tempo necessrio para fazer esse ajuste implica em um grande desperdcio de gua.
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Figura 6 - Controle manual dos registros
Para que o usurio no perca esse tempo, os registros permanecero sempre abertos e o o prprio chuveiro que controlar a quantidade de gua que entrar de cada tubulao. No prximo captulo ser detalhado cada componente do sistema e como foi feito o projeto completo.
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3. O SISTEMA PROPOSTO
Visando contornar os problemas citados no captulo anterior e atingir o objetivo principal citado na seo 1.2:, foi proposto um esquema para o sistema, que pode ser visualizado na Figura 7.
Figura 7 - Esquema do Sistema Proposto
O primeiro passo executado pelo microcontrolador a leitura da temperatura e da vazo desejada pelo usurio. Isso ser feito atravs de um controle remoto. Os sensores de presso e de temperatura mediro ento os valores atuais de vazo e de temperatura da gua de sada. O usurio evidentemente 22
pode
alterar
os
valores
desejados
durante
banho,
ou
seja,
microcontrolador ficar o tempo todo espera de um sinal vindo do controle remoto para as devidas alteraes. Com esses dados (temperatura desejada, temperatura medida, vazo desejada e vazo medida), o microcontrolador ter que ser capaz de levar o sistema a atingir os valores desejados pelo usurio. Para controlar a vazo, podemos atuar somente nas servovlvulas. Isso significa que se a vazo lida pelo sensor est abaixo da desejada o controle ter que abrir os registros e se estiver acima ter que fech-los. O controle da temperatura mais complexo, pois posso atuar tanto nas servovlvulas, para que a gua quente se misture com a gua fria e atinja a temperatura desejada, como tambm posso atuar na potncia dissipada pela resistncia eltrica para aquecer a gua. O fato de o sistema possuir mais de uma varivel de controle (temperatura e vazo) e mais de uma varivel manipulada (servovlvulas e resistncia eltrica) faz dele um sistema multivarivel, que chamado na literatura de MIMO (Multiple Input, Multiple Output). O diafragma presente no esquema, que foi mostrado na Figura 2, tem a funo de informar ao microcontrolador que ele pode acionar a resistncia, pois nesse caso a cmara quente est cheia de gua. Esse sistema um pouco diferente do tradicional, pois temos um microcontrolador para acionar a resistncia. Ele funciona basicamente como uma chave, que fecha os
contatos quando uma presso de gua suficiente passa pela tubulao e ento envia um sinal de 5V ao microcontrolador.
3.1: Objetivos de controle e condies de operao

A definio dos objetivos de controle um procedimento muito importante, pois so eles que sero avaliados nos resultados finais. Os critrios estabelecidos so explicados a seguir:
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O controle da temperatura ter prioridade sobre o controle da vazo. A justificativa para isso que normalmente a temperatura da gua a prioridade quando algum toma banho.
Uma tolerncia de erro de 1oC na temperatura e de 0.3 l/min na vazo sero aceitveis. Perodo de amostragem de 2 segundos. Respostas transitrias sem oscilao com o menor tempo de resposta possvel.
O principal desafio do projeto conciliar o conforto do banho com a economia de energia eltrica. A economia est diretamente relacionada com o uso otimizado da resistncia eltrica, ou seja, acion-la somente quando necessrio. Algumas consideraes foram feitas visando esse objetivo: A entrada de gua fria ser utilizada somente em duas situaes: Quando desejo aumentar a vazo de gua e o registro de gua quente estiver totalmente aberto. Isso significa que a vazo mxima da entrada de gua quente inferior desejada pelo usurio. Quando a temperatura da gua estiver acima da desejada e a potncia for igual zero. Isso significa que a temperatura da gua proveniente do aquecedor solar superior desejada pelo usurio e a nica maneira de esfri-la abrindo o registro de gua fria. Para o caso que seja necessrio aquecer a gua, a potncia eltrica somente ser acionada se o registro de gua quente estiver pelo menos um valor Vmin aberto ou o registro de gua fria estiver no mximo um valor Vmax aberto. Com isso, evitado o desperdcio de energia eltrica, pois o sistema tentar ajustar a temperatura primeiramente com a mistura de gua quente e fria. Para o caso que seja necessrio esfriar a gua, o sistema primeiramente diminuir a potncia eltrica e, somente quando 24
ela for igual a um valor Pmax ou menos, o controle atuar nos registros para atingir a temperatura desejada. Assim como no caso acima, esse procedimento proporciona a economia de energia eltrica. importante salientar que o sistema no conseguir atingir qualquer valor de temperatura e de vazo, devido s limitaes naturais do prprio processo. Para contornar situaes desse tipo, foram adotadas algumas estratgias: Caso o sistema esteja com a potncia mxima, o registro de gua quente esteja aberto totalmente por mais de um tempo Tmin e a temperatura medida seja menor que a desejada, a vazo desejada ser decrementada em um valor Vdec. Com isso, o registro de gua fria fechar um pouco e, com menos gua passando pela cmara quente, o sistema dever atingir a temperatura desejada. Esse procedimento ser feito at alcanar esse objetivo. Nos chuveiros tradicionais, isso feito manualmente pelo usurio, que muitas vezes controla a temperatura variando a abertura do registro. A temperatura mnima para o banho , evidentemente, a temperatura da entrada de gua fria, pois o sistema poder somente aquecer essa gua e no esfria-la. A vazo mxima para o banho depende unicamente da presso da rede hidrulica. A vazo mnima ser a aquela que possua presso suficiente para acionar o diafragma e consequentemente fechar os contatos para que a potncia seja acionada.
Todas essas consideraes e estratgias trabalharam em conjunto com o controlador fuzzy que ser apresentado no Captulo 5Erro! Fonte de referncia no encontrada..
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3.2: Desenvolvimento do Hardware

Nessa seo ser especificado e detalhado o funcionamento de cada componente presente no sistema.
3.2.1: Mdulo de disparo do TRIAC

O TRIAC um dispositivo que pode conduzir a corrente eltrica nos dois sentidos e atualmente largamente utilizado quando se deseja controlar a potncia aplicada a uma carga CA. Ele tambm est presente em todas as duchas eletrnicas do mercado nacional. Ele composto pelos terminas MT1, MT2 e Gate, que podem ser visualizados na Figura 8.
Figura 8 - Smbolo do Triac
O princpio de funcionamento do TRIAC demonstrado na Figura 9 e ocorre da seguinte forma: Ele pode ser disparado tanto com um sinal negativo entre o Gate e MT1 se MT2 for negativo, e tambm pode ser disparado se MT2 for positivo e um sinal positivo entre o G e MT1 for aplicado. No mdulo de controle do TRIAC necessrio isolao, uso de um comparador que faz a deteco do cruzamento por zero, e tambm o aumento do nvel da corrente do pulso para o Gate do TRIAC. Isso feito com o uso de optoacopladores.
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O tipo de controle utilizado o de onda completa ou bidirecional, onde o que se controla o ngulo da fase. O ngulo de disparo mudado variando-se o ngulo de disparo do TRIAC com T1 para o semiciclo positivo e T2 para o semiciclo negativo. importante ressaltar que T1 e T2 esto defasados em 180.
Figura 9 - Disparo do Triac
Na Figura 9 podemos observar o conceito de controle de onda completa. Temos primeiro a senide inteira da rede eltrica com seu perodo variando de 0 a 2. Logo abaixo temos a corrente eltrica que efe tivamente entregue a carga aps o disparo do gatilho T1 no ngulo e o do gatilho T2 no ngulo + , chaveando assim o semiciclo positivo e negativo.
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3.2.1.1: Optoacoplador 4N25 Os optoacopladores 4N25 fornecem um isolamento e so constitudos de um diodo emissor de luz infravermelho e um foto transistor de silcio NPN. A funo dele ser um zero cross, ou seja, determinar a passagem do semiciclo por zero. O seu sinal de sada alto quando o semiciclo positivo e baixo quando o semiciclo negativo. Essa caracterstica de extrema importncia para realizar o sincronismo com a rede eltrica para que no ocorram disparos aleatrios do TRIAC. Seu sinal de sada a referncia para manter o sincronismo do pulso toda vez que a tenso da rede passa por zero volt. O pino 1 do opto acoplador 4N25 um diodo emissor de luz que recebe o sinal alternado e envia um sinal luminoso para o gate do foto transistor. Esse gate ento chaveado e o sinal de zero-crossing enviado para o microcontrolador. O esquema eltrico do optoacoplador pode ser visualizado na Figura 10.
Figura 10 - Esquema eltrico do Optoacoplador
Na Figura 11, observamos o sinal de entrada no optoacoplador, que a tenso alternada de 220V da rede eltrica, e o sinal de sada, que o trem de pulsos do zero-cross enviados ao microcontrolador.
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Figura 11 - Sinais do Optoacoplador 3.2.1.2: MOC 3021 O sinal proveniente do microcontrolador possui uma corrente muito baixa para disparar o TRIAC. Para aument-lo foi usado outro tipo de optoacoplador, o MOC3021, que est presente em circuitos de corrente alternada, como no controle de motores e dimmers. Alm dessa funo, ele tambm realiza o isolamento do circuito de alta tenso do circuito microcontrolado. Assim como o 4N25, seu funcionamento tambm atravs de um diodo emissor de luz. O esquema de seu funcionamento mostrado na Figura 12.
Figura 12 - Esquema eltrico do MOC3021
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No caso desse projeto, a carga a resistncia eltrica do chuveiro e o sinal de entrada proveniente do microcontrolador para o disparo do TRIAC.
3.2.1.3: Triac BTA41 O TRIAC utilizado no projeto foi o TRIAC BTA41 do fornecedor STMicroeletronics, que j est presente em outras duchas eletrnicas da empresa. A corrente mxima que ele suporta de 40A e a frequncia de comutao de 120 Hz. Como a corrente mxima que passar pelo chuveiro de 35A, ele no corre riscos de queimar. Esse modelo largamente utilizado em controle por ngulo de fase onde sua capacidade requerida. Com a operao do gate ocorre o aquecimento do TRIAC, sendo necessrio o uso de dissipador de calor. O dissipador de calor no caso um metal colocado no cano do chuveiro. Ele resfriado pela gua que vem do cano e garante assim a integridade do TRIAC, como pode ser observado na Figura 13.
Figura 13 - Triac usado do prottipo
30
3.2.2: Fonte de Tenso

a responsvel por alimentar o microcontrolador, os sensores e os servomotores. A fonte escolhida foi a PSAL03-07, da STMicroelectronics, e possui as seguintes caractersticas: Entrada: 85 at 264Vac @ 50/60Hz Sada: 12V @ 1A & 5V @ 2.4A , 24W
Para utiliz-la basta conectar o fase e o neutro da rede eltrica em suas entradas e conectar as sadas de 5V e GND na placa eletrnica para alimentar o circuito. Essa fonte ser usada somente nessa fase de prottipo. Futuramente uma nova fonte ser projetada e ficar presente na mesma placa que o restante do circuito.
Figura 14 - Fonte de Tenso
31
3.2.3: Mdulo IR
A comunicao entre o usurio e o chuveiro realizada atravs de um controle remoto. Como j existe no mercado uma ducha da Thermosystem que faz uso dessa interface, a Dlus Digital, foi aproveitado o controle remoto j produzido, adaptando ele as necessidades do projeto. Futuramente ser projetado um novo controle exclusivo para a ducha desse trabalho. O controle remoto possui 5 botes sendo que 2 foram usado para o incremento e decremento da temperatura, 2 para o incremento e decremento da vazo e 1 para ligar e desligar a ducha. O sistema de comunicao constitudo pelo receptor infravermelho e pelo transmissor. 3.2.3.1: Receptor Infravermelho de controle remoto um dispositivo pequeno presente na placa eletrnica do chuveiro para recebimento de infravermelho do controle remoto. Ele trabalha com uma tenso de alimentao de 2,7V at 5,5V e possui uma baixa perturbao a rudos e luz.
Figura 15 - Receptor Infravermelho
32
3.2.3.2: Transmissor O transmissor utilizado foi o controle remoto j produzido na empresa Thermosystem. Ele composto por um microcontrolador que interpreta os comandos, por 5 botes e uma pilha que fornece energia para o circuito. A A comunicao realizada pelo protocolo Sony. Podemos observar o transmissor na Figura 16.
Figura 16 - Transmissor
3.2.4: Servomotores
Para o controle da vazo de gua foram utilizados dois servomotores, um para a entrada de gua fria e outro para a entrada de gua quente.
Figura 17 Servomotor 33
O servomotor um dispositivo eletromecnico que, a partir de um sinal eltrico em sua entrada, pode ter seu eixo posicionado em uma determinada posio angular. Por serem pequenos e compactos, alm de permitir um posicionamento preciso de seu eixo, os servomotores so largamente utilizados em robtica e aeromodelismo [9]. A seguir ser descrito seu funcionamento. Um servomotor possui um sistema eletrnico de controle e um potencimetro que est ligado ao eixo de sada. Este potencimetro possibilita ao circuito de controle monitorar o ngulo do eixo do servomotor. Se o eixo estiver no ngulo correto, o motor para. Se o circuito detecta que o ngulo est incorreto, o motor ativada at que o ngulo seja o desejado. Nas engrenagens de um servomotor existe um limitador que atua no ngulo de giro do eixo, fazendo com que este varie de 0 a 180 [9]. O ngulo do eixo determinado a partir da durao da largura de pulso (PWM Pulse Width Modulation) enviado entrada do servomotor. Este sinal pode ter 0V ou 5V. O circuito de controle do servo fica monitorando este sinal em intervalos de 20ms, se dentro deste intervalo ele percebe uma alterao do sinal de 0V para 5V durante 1ms at 2ms ele altera a posio do seu eixo para coincidir com o sinal que recebeu [9]. O seu funcionamento ilustrado na Figura 18.
34
Figura 18 - Funcionamento do Servomotor
Os eixos desses servomotores foram acoplados aos eixos de dois registros. Os registros utilizados so usados em torneiras j fabricadas pela empresa. Dessa forma possvel ter um controle da abertura do registro de totalmente fechado a totalmente aberto, bastando para isso variar a largura do pulso e consequentemente a posio do servomotor. O servomotor possui trs fios, sendo dois para a alimentao com uma tenso de 5V e GND e um para o sinal PWM proveniente do microcontrolador.
3.2.5: Sensores
3.2.5.1: Sensor de Temperatura O sensor escolhido para medir a temperatura de sada da gua foi o LM35, que um sensor de preciso, fabricado pela National Semicondutor. Ele apresenta uma sada de tenso linear relativa temperatura em que ele se encontrar no momento em que for alimentado por uma tenso de 4-20Vdc e GND, tendo em sua sada um sinal de 10mV para cada Grau Celsius de 35
temperatura. Dessa forma ele apresenta uma boa vantagem com relao aos demais sensores de temperatura calibrados em KELVIN, no necessitando nenhuma subtrao de variveis para que se obtenha uma escala de temperatura em Graus Celsius [17]. O LM35 no necessita de qualquer calibrao externa o u trimming para fornecer com exatido, valores temperatura com variaes de C ou at mesmo C dentro da faixa de temperatura de 55C 150C. Este sensor tem sada com baixa impedncia, tenso linear e calibrao inerente precisa, fazendo com que o interfaceamento de leitura seja especificamente simples, barateando todo o sistema em funo disto [17].
Figura 19 - Sensor de Temperatura LM35
Devido a problemas de rudo na medio de temperatura, foi colocado um capacitor eletroltico de 10C entre os pinos da sada e do terra do sensor. Com isso o rudo foi eliminado com sucesso.
3.2.5.2: Sensor de presso Devido exigncia da empresa, foi usado um sensor de presso para a medio de vazo. Essa escolha foi feita devido basicamente ao baixo custo e robustez do sensor. O modelo utilizado foi do tipo piezoresistivo da fabricante Honeywell.
36
Figura 20 - Sensor de Presso A medio de presso utilizando este tipo de sensor se baseia no fato dos cristais assimtricos ao sofrerem uma deformao elstica ao longo do seu eixo axial, produzirem internamente um potencial eltrico causando um fluxo de carga eltrica em um circuito externo [11]. A quantidade eltrica produzida proporcional presso aplicada, sendo ento essa relao linear o que facilita sua utilizao. Outro fator importante para sua utilizao est no fato de se utilizar o efeito piezoeltrico de semicondutores, como o quartzo, reduzindo assim o tamanho e peso do transmissor, sem perda de preciso [11]. Um desenho demonstrando seu funcionamento pode ser visto na Figura 21.
Figura 21 - Funcionamento do Sensor de Presso Como o que se quer medir a vazo de gua e no a presso, foi feita uma relao das duas variveis. O procedimento para isso foi feito medindo a vazo (com um recipiente com medidas de volume) e lendo o valor do conversor A/D do microcontrolador para o sinal de presso. Variou-se a abertura do registro em 37
alguns valores e a Tabela 1 - Relao Presso X VazoTabela 1 foi elaborada com os dados obtidos.
Tabela 1 - Relao Presso X Vazo Valor lido pelo conversor A/D 100 120 250 350 450 550 650 860 1050 Vazo medida (l/min) 1,2 1,375 1,9 2,3 2,6 3 3,25 3,8 4,4
A partir dos dados foi feita uma regresso linear e encontrada uma relao entre a presso e a vazo de gua. A Figura 22 mostra o grfico e a equao que relaciona as variveis.
5
4 3 2 1 0 0
Valor lido A/D X Vazao

y = 0,0033x + 1,0445
500
1000
1500
Figura 22 - Grfico Presso X Vazo Para saber a vazo de gua em certo instante basta ento fazer o seguinte clculo: Vazo = 0.0033*(ValorLidoA/D) + 1,0445
38
3.2.6: Placa de Desenvolvimento Discovery STML-8

Essa placa fornecida pela STMicroelectronics foi escolhida por exigncia da prpria empresa para ser a unidade de processamento do sistema. Esta placa de desenvolvimento possui como principais componentes o microcontrolador STM8L152C6T6, um display LCD 24 segmentos, botes e LEDs. Como ela possui entrada USB, facilita muito tanto a programao do microcontrolador quanto a aquisio de dados.
Figura 23 - Placa de Desenvolvimento Discovery STM8L
Ela integrada pelo microcontrolador STM8L152C6T6 que possui 8bits, 32Kb de memria flash, 2 Kb de Ram, 1 KB EEPROM de dados, RTC, LCD, timers, USART, I2C, SPI, ADC, DAC e comparadores. A placa Discovery possui uma finalidade mais didtica e ser usada somente nessa fase de projeto. Futuramente, somente o microcontrolador ser usado na placa eletrnica da verso final. Na Tabela 2 podemos visualizar as portas utilizadas na placa.
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Tabela 2 - Portas utilizadas na Placa Porta PC0 PC4 PC5 PC6 PC7 PE6 PE7 PF0 Funo Controle Remoto (Entrada) Sensor de Presso (Entrada) Servomotor Registro Frio (Sada) Servomotor Registro Quente (Sada) Sensor de Temperatura (Entrada) Optoacoplador (Entrada) Triac (Sada) Diafragma (Entrada)
3.2.7: Esquema eletrnico

O esquema eletrnico foi desenvolvido no software EAGLE e mostrado na Figura 24. Esse esquema foi enviado para uma empresa que produz placas eletrnicas. Com a placa pronta, os componentes foram devidamente soldados e a placa de desenvolvimento Discovery STM8L foi plugada nela.
40
Figura 24 - Esquema Eletrnico
3.2.8: Prottipo completo

O prottipo completo pode ser visualizado nas Figuras Figura 25, Figura 26 eFigura 27.
41
Figura 25 - Prottipo Completo ngulo 1
Figura 26 - Prottipo Completo ngulo 2
42
Figura 27 - Prottipo completo ngulo 3
3.3: Desenvolvimento do Software

O ambiente de programao utilizado o ST Visual Develop 4.2.0 e a programao foi implementada usando a linguagem C. Pode-se observar na Figura 28 a interface deste compilador.
Figura 28 - Interface do STVD 43
3.4: Aquisio de dados

Para o monitoramento e aquisio dos dados foi utilizado o software STM Studio, que desenvolvido pela STMicroelectronics e portanto compatvel com a placa Discovery STM8-L. Esse software permite a visualizao em tempo real das variveis presentes no cdigo implementado e tambm a criao de logs com os dados armazenados. Isso feito de forma no invasiva, ou seja, no altera o funcionamento do microcontrolador, apenas acessa as variveis escolhidas pelo usurio. Podemos tambm definir a taxa de amostragem para a leitura das variveis. Como o tempo de amostragem definido para o controle foi de 2 segundos, a taxa de amostragem do software tambm ser de 2 segundos. O STM Studio foi de extrema importncia no desenvolvimento do controlador, pois com ele possvel analisar tanto a dinmica da resposta do sistema como tambm os sinais de controle. A interface desse software pode ser visualizada na Figura 29.
Figura 29 - Interface do STMStudio 44

Todos os componentes e ferramentas computacionais utilizados nesse projeto foram apresentados no decorrer desse captulo. Como foi comentado, muitos deles foram escolhidos devido ao seu baixo custo e por exigncia da prpria empresa. Outros componentes foram adaptados de produtos j fabricados pela Thermosystem e sero utilizados somente nessa fase de desenvolvimento. Futuramente eles sero substitudos por componentes projetados com exclusividade para a verso final do produto. Algumas consideraes sobre o funcionamento e condies de operao do sistema tambm foram detalhadas. Elas foram especificadas de acordo com o conhecimento emprico de como seria a maneira mais agradvel de uma pessoa tomar um banho. A prxima fase desse trabalho o projeto da lgica que controlar todos os dispositivos apresentados. Essa lgica ser ento implementada na Placa Discovery STM8L.
45
4. FUNDAMENTOS DA LGICA FUZZY
Esse captulo aborda os principais conceitos da teoria dos conjuntos fuzzy para o entendimento do projeto realizado nesse trabalho. O conceito de lgica fuzzy foi introduzido em meados de 1960, quando Zadeh pesquisava sobre formas de modelar alguns sistemas de natureza industrial, biolgica ou qumica, que compreendessem situaes ambguas, no passveis de processamento atravs da lgica computacional tradicional [12]. A Lgica Fuzzy desenvolvida por ele baseada na teoria dos Conjuntos Fuzzy. Tradicionalmente, uma proposio lgica tem dois extremos: ou completamente verdadeiro ou completamente falso. Entretanto, na lgica Fuzzy, uma premissa varia em grau de verdade de 0 a 1, o que leva a ser parcialmente verdadeira ou parcialmente falsa [6]. A lgica nebulosa objetiva fazer com decises tomadas pela mquina se aproxime cada vez mais das decises humanas, principalmente ao trabalhar com uma grande variedade de informaes vagas e incertas. Os conjuntos nebulosos so o caminho para aproximar o raciocnio humano forma de interpretao da mquina. Desta forma, os conjuntos nebulosos so na verdade uma ponte que permite ainda o emprego de quantitativas, como por exemplo muito quente e muito frio [3]. A ideia bsica da lgica fuzzy transformar o conhecimento heurstico em um conjunto de regras lingusticas do tipo SE<condio> ENTO<ao>, onde as expresses condio e ao no so nmeros ou equaes exatas, mas so descritas por palavras ou frase como: baixo, alto, muito alto [2]. Originalmente a lgica nebulosa encontrou aplicabilidade imediata no campo de Controladores de Processos Industriais. Entretanto seu uso j feito nas mais diversas aplicaes e existe um interesse crescente em se 46
utilizar a Lgica Nebulosa em sistemas especialistas para torna-los mais flexveis [3]. Como principais vantagens da lgica fuzzy podemos destacar [6]: Robustez por no requerer entradas precisas. Modicada facilmente por ser baseada em regras. Controle de sistemas no lineares sem modelo matemtico. Soluo mais rpida e barata em alguns casos. Implementvel facilmente em microprocessadores.
4.1: Teoria de Conjuntos Fuzzy

4.1.1: Conjuntos Fuzzy
Na teoria clssica, os conjuntos so denominados "crisp" e um dado elemento do universo em discurso (domnio) pertence ou no pertence ao referido conjunto. Dado um universo grau de pertinncia e um elemento particular dado por:
, o
( ) com respeito a um conjunto
( )
J na teoria dos conjuntos "fuzzy" existe um grau de pertinncia no intervalo [0,1] de cada elemento a um determinado conjunto, permitindo dessa forma uma transio gradual da falsidade para a verdade. Formalmente, seja uma coleo de objetos denominados
genericamente por {u}. U chamado de universo de discurso, podendo ser contnuo ou discreto [1]. Um conjunto fuzzy A em um universo de discurso definido por uma funo de pertinncia intervalo [0,1]: 47
que assume valores em um
O conjunto fuzzy A em U , ento, um conjunto de pares ordenados.
( )
O conjunto suporte de um conjunto fuzzy A o subconjunto dos pontos de tal que
( )
com
. Um conjunto fuzzy cujo conjunto suporte um = 1 chamado de um conjunto unitrio fuzzy [1].
nico ponto de
Na maioria das aplicaes prticas, as funes de pertinncia so do tipo: gaussiana, triangulares, trapezoidais, crescentes ou decrescentes. A Figura 30Figura 30 mostra estes cinco tipos de funes de pertinncia.
Figura 30 - Funes de Pertinncia
A funo de pertinncia triangular pode ser representada pela seguinte equao:
48
( )
A funo de pertinncia crescente pode ser representada pela seguinte equao:
( )
Essas duas funes so as que sero utilizadas no projeto.
4.1.2: Variveis Lingusticas

Uma varivel lingustica uma varivel cujos valores so nomes de conjuntos fuzzy. Por exemplo, a temperatura de um dado processo poderia ser uma varivel lingustica assumindo valores baixa, mdia, alta, etc [1]. Estes valores so descritos por intermdio de conjuntos fuzzy e
representados na Figura 31.
Figura 31 - Variveis Lingusticas 49
Nesse exemplo, se o valor a temperatura for de 60 oC, ele pertencer ao conjunto MDIA e ALTA com as seguintes pertinncias:
( (
) )
Isso significa que a temperatura de 60oC tem maior grau de pertinncia no conjunto fuzzy MDIA do que no conjunto ALTA. Formalmente, uma varivel lingustica caracterizada por uma quntupla (X,T(X),U,G,M), onde: X : Nome da varivel T(X) : Conjunto de termos de X, ou seja, o conjunto de nomes dos valores lingusticos de X. U : Universo de discurso G : Regra sinttica (geralmente uma gramtica) para gerar os valores de X como uma composio de termos de T(X), conectivos lgicos (negao, interseo e unio), modificadores e delimitadores. M : Regra semntica, para associar a cada valor gerado por G um conjunto fuzzy em U. Para o caso da varivel temperatura apresentada anteriormente, teramos: X: temperatura T(X): {baixa, mdia, alta} U: 0C a 100C (por exemplo) G: temperatura no baixa e no muito alta (por exemplo) 50
M: associa o valor acima a um conjunto fuzzy cuja funo de pertinncia exprime o seu significado.
4.1.3: Operaes com conjuntos Fuzzy

Sejam A e B dois conjuntos fuzzy em U com suas funes de pertinncia (A) e (B), respectivamente. As operaes como unio e interseco para conjuntos fuzzy so definidas atravs de suas funes de pertinncia. Para esclarecer isso, sero mostrados alguns exemplos. Seja A um intervalo fuzzy entre 5 e 8, e B um nmero fuzzy em torno de 4 . As figuras correspondentes ilustram o exemplo [15]:
Figura 32 - Conjunto Fuzzy A
Figura 33 - Conjunto Fuzzy B
51
No caso da operao unio, a funo de pertinncia (A) U (B) definida ponto a ponto para todo x U por: U
A(x) U B(x) = max { A(x) , B(x) } para todo x
o grau de pertinncia de A ou o grau de pertinncia a B, o que for maior. A operao unio do conjunto fuzzy A e o conjunto fuzzy B est na Figura 34 em azul e compreende os valores mximos.
Figura 34 - Operao Unio
A interseo de dois conjuntos fuzzy A e B um conjunto fuzzy A B tal que: A(x) B(x) = min { A(x) , B(x) } para todo x U
o grau de pertinncia a A ou o grau de pertinncia a B, o que for menor. A Figura 35 mostra a operao interseo do conjunto fuzzy A e o conjunto fuzzy B. O resultado est em azul e compreende os valores mnimos.
52
Figura 35 - Operao Interseo
4.2: Estrutura do Controlador Fuzzy

A lgica fuzzy muito usada em sistemas de controle que exigem respostas a erros ou a mudanas mais satisfatrias de acordo com os problemas. A ideia bsica em controle fuzzy modelar as aes a partir de conhecimento especialista, isto , casos onde o conhecimento seja disponvel, sejam pelo operador ou projetista. Sistemas de controle fuzzy so denominados closed-loop system, que controlam processos fuzzificando as entradas vindas do sistema e enviando ao mecanismo de inferncia, que tomar as decises com base nos conhecimento de decises a serem tomadas para cada situao. Aps a tomada de deciso ocorre a defuzzificao, que transforma as decises fuzzy em valores reais para a mquina, valores esses mais prximos da necessidade [5]. O desenvolvimento de um sistema de controle fuzzy basicamente construir uma base de regras de decises com base no conhecimento do problema que tornar o sistema mais confivel, tomando decises mais precisas de acordo com o problema encontrado. A arquitetura de um controlador fuzzy representada na forma de blocos na Figura 36.
53
Figura 36 - Estrutura do Controlador Fuzzy
4.2.1: Fuzzificao das Variveis de entrada

O primeiro passo do controle a fuzzificao das variveis de entrada. No caso do controle de processos esses valores so obtidos geralmente atravs de sensores. Esse passo a converso de cada entrada precisa (crisp) em uma varivel nebulosa usando funes de pertinncia armazenadas na base nebulosa de conhecimento. Na seo 4.1.2, foi demonstrada a fuzzificao de um valor preciso de temperatura (60oC) em variveis nebulosas com o devido grau de pertinncia em cada conjunto (0.6 no conjunto fuzzy Mdia e 0.4 no conjunto fuzzy Alta).
4.2.2: Base de Regras Fuzzy

Consiste na base do conhecimento, caracterizando a estratgia de controle e suas metas. constituda por uma srie de regras do tipo: SE <antecedente> ENTO <consequente>
54
O antecedente composto por um conjunto de condies que, quando satisfeitas (mesmo parcialmente), determinam o processamento do
consequente da regra por um mecanismo de inferncia fuzzy. O processo acima descrito denomina-se disparo de uma regra [9]. Por sua vez, o consequente composto de um conjunto de aes ou diagnsticos que so gerados com o disparo da regra. Os consequentes das regras disparadas so processados em conjunto, para gerar uma resposta determinstica, para cada varivel de sada do sistema [9]. O nmero de regras que requer um controlador difuso encontrado multiplicando-se o nmero de termos difusos das variveis de entrada. Deste modo, as regras cobriro todas as possveis combinaes provenientes das distintas entradas. Por exemplo, para um sistema com duas variveis de entrada, cada uma com 3 termos difusos, existem 33=9 combinaes de entrada e, portanto, 9 regras de controle. Para desenhar uma base de regras, utiliza-se uma matriz que cubra todas as possveis combinaes das entradas. Para um sistema com duas entradas, atribui-se uma para cada eixo da matriz. Em cada clula da matriz, escreve-se a ao de controle sugerida pela regra que possua essa combinao de entradas como premissa. Da matriz podem derivar-se todas as regras que formaro uma base completa. Se o sistema conta com trs entradas, utiliza-se uma matriz para cada termo lingustico da terceira varivel [9]. Na seo 5.1.6 demonstrada a base de regras usada no projeto.
4.2.3: Mquina de Inferncia

a responsvel por processar os dados fuzzy de entrada, junto com as regras, de modo a inferir as aes de controle fuzzy, aplicando o operador de implicao fuzzy e as regras de inferncia da lgica fuzzy.
55
Os dois mtodos mais conhecidos de inferncia so o proposto por Mandani e o proposto por Takagi-Sugeno. Apresentaremos aqui o mtodo de Takagi-Sugeno, que ser usado no projeto. Esse mtodo visa empregar um spike nico, um singleton, como a funo de pertinncia do consequente da regra. Um singleton nebuloso um conjunto nebuloso cuja funo de pertinncia igual unidade em um ponto particular e zero no restante (funo impulso unitrio discreta) [10]. A forma da regra nebulosa de Takagi-Sugeno SE x A E y B ENTO z = f(x, y): x, y e z so variveis lingusticas; A e B so conjuntos nebulosos no antecedente da regra; z= f(x,y) uma funo firme no consequente, muito
frequentemente um polinmio. O modelo nebuloso Takagi-Sugeno de ordem zero mais comumente empregado tem a forma SE x A & y B ENTO z = k: k uma constante. A sada de cada regra nebulosa uma constante, logo, todas as funes de pertinncia dos consequentes so representadas por spikes singleton. A interpretao das regras SE-ENTO envolvem as seguintes partes: Avaliao do antecedente: Fuzzificao da entrada; Aplicao de operadores fuzzy, se necessrio; Gerao do grau de pertinncia para cada regra; Aplicao do resultado ao consequente, ou implicao: Grau de pertinncia ser ponderado sobre a sada; A Figura 37 ilustra esse procedimento. 56
Figura 37 - Inferncia Fuzzy Quando temos mais de um antecedente em uma regra, o grau de pertinncia resultante para a regra ser: min(A(x), B(x)) se o operador for E; max(A(x), B(x)) se o operador for OU;
A Figura 38 demonstra o funcionamento da mquina de inferncia.
Figura 38 - Composio das Regras 57
O passo final a agregao da sada das regras, que o processo de unificao das sadas de todas as regras. Toma-se as funes de pertinncia de todos os consequentes das regras previamente clipadas ou escalonadas e combina-as em um nico conjunto nebuloso. A sada numrica calculada diretamente pela soma das sadas das regras, ponderada pelos valores de ativao de cada uma delas, como mostrado na Figura 39.
Figura 39 - Sada Fuzzy
A sada ser, portanto:
O funcionamento da inferncia de Takagi-Sugeno ser mais bem compreendido na seo 5.2 com um exemplo do prprio projeto.

Esse captulo deu uma viso geral de como funciona a lgica fuzzy. Entretanto, muitos conceitos e detalhes no foram demonstrados por no serem considerados de relevncia para esse trabalho.
58
Com essa noo adquirida sobre os controladores fuzzy, podemos agora definir os parmetros e regras que sero utilizados no projeto. Essas definies que sero abordadas no prximo captulo.
59
5. PROJETO DO CONTROLADOR
Neste captulo sero detalhados todos os parmetros adotados para o desenvolvimento do projeto. Tambm ser demonstrado o funcionamento do controlador fuzzy. O projeto de um controle fuzzy pode ser dividido nos seguintes passos: 1. Selecionar as entradas e sadas de controle; 2. Definir as funes de pertinncia das entradas e sadas; 3. Especificar as regras de controle; 4. Selecionar o mtodo de inferncia associado s regras de controle; 5. Selecionar o mtodo de fuzzificao e defuzzificao; 6. Avaliar o controlador; Na Figura 40 mostrado o diagrama de blocos em malha fechada do sistema de controle proposto.
Figura 40 - Diagrama de Blocos do Sistema
60
Podemos classificar as variveis do sistema de acordo com a Tabela 3.
Tabela 3 - Variveis do Sistema Entradas do Controlador Fuzzy Erro da Temperatura Derivada do erro da temperatura Erro da vazo Sadas do Controlador Fuzzy Potncia Abertura do Registro Frio Abertura do Registro Quente Variveis de Controle Vazo de banho Temperatura de banho
5.1: Parmetros do projeto

Para determinar os parmetros no existe um procedimento padro e isso depende basicamente do conhecimento do processo por parte do projetista, ou seja, ocorre de forma emprica. Na seo 3.1, onde foram apresentadas as condies de operao do sistema, alguns parmetros foram mencionados. Aps diversos experimentos e ajustes seus valores foram definidos da seguinte forma: Vmin = 80%. Vmax = 20%. Pmax = 20%. Tmin = 20 segundos. Vdec = 0.5 l/min.
A seguir sero apresentados os conjuntos fuzzy e as regras definidas para o controlador. Da mesma forma que os parmetros acima, eles foram definidos aps sucessivos ajustes.
61
5.1.1: Conjuntos Fuzzy para o Erro da Temperatura de banho

Esses conjuntos representam a diferena entre o valor de temperatura desejado pelo usurio e o valor medido pelo sensor, que pode ser representada pela equao abaixo.
Etemp = Tdesejada Tmedida
Isso significa que se o erro for positivo o controle ter que aquecer a gua e se for negativo ter que esfriar a gua. As funes de pertinncia e as variveis lingusticas desses conjuntos so representadas na Erro! Fonte de referncia no encontrada..
Figura 41 - Conjuntos Fuzzy para o Erro da Temperatura
5.1.2: Conjuntos Fuzzy para o Erro da Vazo de Banho

Esses conjuntos representam a diferena entre o valor de vazo desejado pelo usurio e o valor medido pelo sensor, que pode ser representada pela equao abaixo.
Evazao = Vdesejada Vmedida 62
Isso significa que se o erro for positivo o controle ter que aumentar a vazo da gua e se for negativo ter que diminuir a vazo da gua. As funes de pertinncia e as variveis lingusticas desses conjuntos so representadas na Erro! Fonte de referncia no encontrada..
Figura 42 - Conjuntos Fuzzy para o Erro da Vazo
5.1.3: A Variao do Erro da Temperatura

Um parmetro importante para o projeto a variao do erro da temperatura. Para entender o seu significado, a Figura 43 mostra duas situaes.
Figura 43 - Variao do Erro da Temperatura 63
O controlador fuzzy tomar sua deciso baseado no erro atual. Entretanto, se analisarmos a Figura 43, percebemos que, para o mesmo valor de erroatual, temos situaes distintas. No caso da Figura 43(a), o valor da temperatura medida est se aproximando do valor desejado. J no caso da Figura 43(b), o valor da temperatura medida est se distanciando do valor desejado. Deveremos ento tomar decises diferentes para cada caso. Como j foi mencionado, o erro da temperatura dado por: E = tempdesejada tempmedida A variao do erro da temperatura dada por: E = erroatual erroanterior
Temos ento para o caso da Figura 43(a):
erroatual = 38oC - 36oC = 2oC erroanterior = 38oC - 35oC = 3oC E = 2oC 3oC = -1oC
E para o caso da Figura 43(b):
erroatual = 38oC - 36oC = 2oC erroanterior = 38oC - 40oC = -2oC E = 2oC (-2oC) = 4oC
Podemos concluir ento que se E<0 e erroatual > 0, a temperatura est se aproximando do valor desejado. J se E>0 e erroatual > 0, a temperatura est se afastando do valor desejado. A ao do controle dever ser, para o mesmo erro atual, maior se E>0 e menor se E<0. Podemos exemplificar para o valor da potncia, que dever ser incrementado nos dois casos, mas no segundo ter um valor maior.
64
Se fizermos a mesma deduo para o caso de erroatual < 0, perceberemos que o comportamento o inverso, ou seja, se E<0, a temperatura est se afastando do valor desejado e se E>0 a temperatura est se aproximando do valor desejado. O valor da variao do erro no ser usado pelo controle. O importante se ele positivo, negativo ou igual zero.
5.1.4: Conjunto Fuzzy para a abertura dos registros

Na Tabela 4 so descritas as variveis lingusticas e seus valores para a abertura dos registros. Tabela 4 - Conjuntos Fuzzy para Abertura dos Registros Nome da varivel Fecha Muito (FM) Fecha (F) Fecha Pouco (FP) Zero (Z) Abre Pouco (AP) Abre (A) Abre Muito (AM) Incremento na abertura do registro -20% -10% -5% 0 +5% +10% +20%
5.1.5: Conjunto Fuzzy para o acionamento da resistncia eltrica

Na Tabela 5 so descritas as variveis lingusticas e seus valores para o acionamento da potncia.
65
Tabela 5 - Conjuntos Fuzzy para Potncia Eltrica Nome da varivel Decrementa Muito (DM) Decrementa (D) Decrementa Pouco (DP) Zero (Z) Incrementa Pouco (IP) Incrementa (I) Incrementa Muito (IM) Incremento na potncia -20% -8% -4% 0 +4% +8% +20%
5.1.6: Base de Regras

A base de regras uma matriz com 55 regras do tipo: SE ErroTemperatura E ErroVazo E VariaoErroTemperatura ENTO IncrementoPotncia E IncrementoAberturaRegistroQuente E IncrementoAberturaRegistroFrio . Onde , , , , e so as variveis liguisticas apresentadas anteriormente. A matriz com todas as combinaes possveis mostrada na Figura 44. A sada de cada regra est de acordo com a Tabela 6.
66
Tabela 6 - Sadas do controlador Incremento na Potencia Incremento na Abertura do Registro Quente Incremento na Abertura do Registro Frio
ErroT ErroV
Muito Negativo DM D FM FP D F AP D F A D FP A D AP AM >0
Negativo
Zero
Positivo
Muito Positivo I FP FM I AP F I A F I A FP I FP FM <0 IM FP FM IM A FM IM AM FM IM AM F IM FP FM 0
D F FP D F AP D F A D FP A D AP A 0
DP F FP DP FP Z DP FP AP DP Z AP DP AP A >0
DP FM F DP F FP DP FP AP DP
Z F F Z FP FP Z Z Z Z
IP F FM IP FP F IP AP FP IP A
IP FP F IP Z FP IP AP FP IP AP Z IP FP F <0
I FP F I AP F I A F I A FP I FP F 0
Muito Negativo
FM FP DM
Negativo
FM A DM
Zero
FM AM DM
Positivo
F AM DM
AP AP A DP A AM <0
AP AP Z A A =0 IP AM A >0
Muito Positivo
AP AM 0
ErroTemp
Figura 44 - Matriz de Regras 67
5.1.7: Inferncia
Como j foi mencionado na seo 4.2.3, temos dois principais mtodos de inferncia: o de Mandani e o de Takagi-Sugeno. O mtodo de Mamdani largamente aceito para capturar conhecimento de especialista. Ele consegue representar e armazenar o conhecimento do especialista de modo intuitivo, apresentando similaridades com os seres humanos. Contudo, este mtodo em geral computacionalmente custoso [10]. O mtodo de Takagi-Sugeno computacionalmente mais barato e funciona bem com tcnicas de otimizao e adaptivas. Estes fatores tornam esta opo atrativa para problemas de controle, particularmente para sistemas dinmicos nolineares [10]. Tendo em vista que o projeto ser implementado em um microcontrolador de 8 bits, o custo computacional foi o fator decisivo para a escolha de Takagi-Sugeno como mtodo de inferncia.
5.2: Funcionamento do controle: Um exemplo.

Para entender o funcionamento do controle vamos supor que o usurio definiu as seguintes condies para seu banho: Vazo desejada = 4.0 l/min. Temperatura desejada = 38oC.
Agora vamos analisar quais sero as sadas do controlador fuzzy no tempo tatual sendo que: A temperatura medida no instante tatual de 36oC. A temperatura medida no instante tanterior de 35oC. A vazo medida no instante tatual de 3.8 l/min. tanterior = tatual 2, pois o perodo de amostragem de 2 segundos.
A Figura 45 ilustra essa situao.
68
Figura 45 Valores das Variveis do Sistema
Agora ser demonstrada a sequncia de eventos que o controlador fuzzy executar, de acordo com a metodologia apresentada no captulo 4. O primeiro passo a fuzzificao das entradas do controlador, que so: Erro da temperatura = Temperatura desejada Temperatura medida Erro Temperatura = 38oC 36oC = 2oC Erro da vazo = Vazo desejada Vazo medida. Erro Vazo = 4.0 l/min 3.8 l/min = 0.2 l/min Variao do erro da temperatura = Erro atual Erro anterior ErroTemp = 2 oC - 3oC = -1oC
Devemos ento encontrar o grau de pertinncia desses valores em cada conjunto fuzzy. Isso feito como foi explicado na seo 4.1.2.
69
Para o erro da temperatura temos:
Figura 46 - Graus de Pertinncia para o Erro da Temperatura
Para o erro da vazo temos:
Figura 47 - Graus de Pertinncia para o Erro da Vazo
70
Para a variao do erro da temperatura, somente o sinal necessrio para o controle. No caso o sinal negativo. O prximo passo verificar quais regras da matriz de regras so ativadas para esse caso, ou seja, onde:
ErroTemperatura = zero E ErroVazo = zero E ErroTemp 0 ErroTemperatura = zero E ErroVazo = positivo E ErroTemp 0 ErroTemperatura = positivo E ErroVazo = zero E ErroTemp 0 ErroTemperatura = positivo E ErroVazo = positivo E ErroTemp 0
Observando a Figura 48 percebemos que as 4 regras ativadas so :
71
Figura 48 - Regras ativadas - exemplo
72
E possuem os seguintes significados:
1. SE
ErroTemperatura
zero
ErroVazo
zero
VariaoErroTemperatura negativa ENTO IncrementoPotncia DP E IncrementoAberturaRegistroQuente FP E
IncrementoAberturaRegistroFrio AP. 2. SE ErroTemperatura zero E ErroVazo positivo E
VariaoErroTemperatura negativa ENTO IncrementoPotncia DP E IncrementoAberturaRegistroQuente AP E
IncrementoAberturaRegistroFrio A.
3. SE
ErroTemperatura
positivo
ErroVazo
zero
VariaoErroTemperatura negativa ENTO IncrementoPotncia IP E IncrementoAberturaRegistroQuente AP E
IncrementoAberturaRegistroFrio FP.
4. SE
ErroTemperatura
positivo
ErroVazo
positivo
VariaoErroTemperatura negativa ENTO IncrementoPotncia IP E IncrementoAberturaRegistroQuente AP E
IncrementoAberturaRegistroFrio Z.
Sabendo quais regras foram ativadas, basta ento o sistema de inferncia calcular a sada do controlador. O mecanismo de inferncia pode ser visualizado na figura Figura 49.
73
Figura 49 - Mecanismo de Inferncia do exemplo
Como foi definido na seo 4.2.3, calculamos o grau de pertinncia de cada regra com o operador min entre os graus de pertinncia dos antecedentes das proposies de cada regra:
A Tabela 7 mostra o grau de pertinncia e tambm o valor para cada sada de cada regra.
74
Tabela 7 - Grau de Pertinncia das Regras Ativadas Potncia Regra 1 Regra 2 Regra 3 Regra 4 0.2 0.8 Registro Quente Registro Frio
O ltimo passo ento a agregao das sadas, que feita atravs da mdia ponderada das sadas de cada regra com os graus de pertinncia de cada uma delas. Esses clculos so demonstrados a seguir:
Substituindo as sadas pelos valores das tabelas Tabela 4 e Tabela 5, temos que:
) ( (
( )
) ( (
( ) )
) ( (
( ) )
) ( ( ) )
75
Isso significa que teremos as seguintes sadas do controlador no instante tatual: Incremento de 1.22% na potncia dissipada pela resistncia eltrica. Abertura de 3.69% no registro da entrada de gua quente. Abertura de 2.17% no registro da entrada de gua fria.
Esses resultados so coerentes, visto que o usurio deseja aumentar a temperatura e tambm a vazo de banho.

Nesse captulo pode-se entender como que o sistema ir calcular um valor para a potncia eltrica dissipada pela resistncia e para as aberturas dos registros a partir dos valores de temperatura e de vazo medidos pelos sensores. Explicou-se como foi projetada a inteligncia artificial que o sistema possui e com certeza essa fase do projeto foi a mais trabalhosa e a que demandou mais tempo de desenvolvimento. No prximo captulo os objetivos e especificaes de controle sero avaliados atravs de experimentos.
76
6.
RESULTADOS
Nesse captulo sero demonstrados os resultados do trabalho, atravs de grficos contendo as variveis controladas e as variveis de controle. Eles foram obtidos com experimentos realizados no prottipo apresentado na seo 3.2.8. O objetivo da anlise desses resultados validar e avaliar o controle projetado. Antes de analisar a resposta em malha fechada com o controle
implementado, sero apresentadas as respostas do sistema em malha aberta para verificar a sua dinmica. A primeira relao estudada como varia a temperatura da gua com a variao da potncia da resistncia eltrica. Na Figura 50 pode-se visualizar o comportamento do sistema nessa situao. A vazo foi mantida constante em 3 l/min durante o experimento.
Figura 50 - Resposta em Malha Aberta variando a Potncia
Ampliando esse grfico entre os instantes de 96 e 146 segundos podemos analisar mais detalhadamente a dinmica da resposta, conforme mostrado na Figura 51.
77
Figura 51 - Anlise da Resposta em Malha Aberta variando a Potncia
Verifica-se a presena de um atraso de transporte de 2 segundos, ou seja, a temperatura de sada modificar seu valor somente 2 segundos aps uma mudana na potncia. O tempo para o sistema atingir o regime permanente de cerca de 20 segundos. J na Figura 52 pode-se visualizar como varia a temperatura da gua com a variao da abertura dos registros. A potncia da resistncia no foi acionada, a temperatura da gua fria de 22 oC e a da gua quente de 40oC durante esse experimento.
Figura 52 - Resposta em Malha Aberta variando a abertura dos Registros
Ampliando esse grfico entre os instantes de 117 e 144 segundos possvel analisar mais detalhadamente a dinmica da resposta, conforme a Figura 53.
78
Figura 53 - Anlise da Resposta em Malha Aberta variando a abertura dos Registros
Verifica-se um atraso de transporte de 4 segundos, ou seja, a temperatura de sada alterar seu valor somente 4 segundos aps uma mudana na abertura dos registros. Esse atraso ocorre devido distncia que existe entre os registros e o sensor de temperatura. Na Figura 7 pode-se entender melhor essa ideia. O tempo para o sistema atingir o regime permanente de cerca de 30 segundos. Com a anlise do comportamento do sistema em malha aberta abordada, sero apresentados a seguir alguns cenrios para avaliar o desempenho do controlador.
6.1: Situao 1
As seguintes consideraes foram feitas para o primeiro cenrio
experimentado: A temperatura da gua proveniente do aquecedor solar baixa, ou seja, simulando um dia nublado onde a radiao solar seria insuficiente para o aquecimento da gua. A temperatura desejada inicialmente de 34oC e a vazo desejada de 3.5 l/min. No decorrer do tempo foram feitas alteraes no valor da temperatura desejada. Isso ocorreu da seguinte forma: No instante de 40 segundos o valor passou para 41 oC. No instante de 84 segundos o valor passou para 35oC. No instante de 136 segundos o valor passou para 28oC. No instante de 184 segundos o valor passou para 37oC. 79
A resposta do sistema para essas condies pode ser visualizada na Figura 54.
Figura 54 - Resposta do Sistema para Cenrio 1
Analisando a resposta para essa situao, verifica-se que o tempo de resposta para a temperatura em mdia de 20 segundos e os sobressinais so praticamente nulos. possvel observar tambm pequenas variaes na vazo de sada, mesmo que o valor da vazo desejada no se altere. Isso ocorre porque o sistema tenta ajustar a temperatura atravs de modificaes simultneas na potncia e na abertura dos registros, pois o controlador no possui a informao do valor da temperatura da gua proveniente do boiler.
6.2: Situao 2
O segundo cenrio a ser experimentado foi o seguinte: A temperatura da gua proveniente do aquecedor solar alta, ou seja, simulando um dia ensolarado onde a radiao solar seria alta e o aquecimento da gua do boiler ocorreria de maneira eficiente.
80
A temperatura desejada inicialmente de 34oC e a vazo desejada mantida constante no valor de 3.5 l/min. No decorrer do tempo foram feitas alteraes no valor da temperatura desejada. Isso ocorreu da seguinte forma: No instante de 38 segundos o valor passou para 41 oC. No instante de 86 segundos o valor passou para 35 oC. No instante de 136 segundos o valor passou para 28 oC. No instante de 192 segundos o valor passou para 37 oC.
A resposta do sistema para essas condies pode ser visualizada na Figura 55.
Analisando os sinais de controle da resposta desse cenrio, possvel observar que a potncia eltrica muito pouco utilizada, ao contrrio da situao 1. Isso atende ao critrio estabelecido de economia de energia e prova que o sistema capaz de ajustar a temperatura de sada variando as aberturas dos registros de entrada.
81
Comparando essa resposta com a da situao 1, percebe-se que ela um pouco mais lenta. Isso coerente se analisarmos as respostas em malha aberta para a variao da potncia e para a variao das aberturas dos registros apresentadas no incio desse captulo.
6.3: Situao 3
O terceiro cenrio a ser experimentado foi o seguinte: A temperatura da gua proveniente do aquecedor solar baixa. A temperatura desejada mantida constante no valor de 36 oC e a vazo desejada inicialmente de 3.5 l/min. No decorrer do tempo foram feitas alteraes no valor da vazo desejada. Isso ocorreu da seguinte forma: No instante de 45 segundos o valor passou para 4 l/min. No instante de 67 segundos o valor passou para 3 l/min. No instante de 91 segundos o valor passou para 5 l/min. No instante de 139 segundos o valor passou para 2.5 l/min. A resposta do sistema para essas condies visualizada na Figura 56.
Figura 56 - Resposta do Sistema para Cenrio 3 82
Apesar desse cenrio no ser muito usual na prtica, pois geralmente o usurio ir se preocupar mais em ajustar a temperatura da gua, o sistema consegue atender de forma satisfatria as mudanas no valor de vazo desejada. A resposta da vazo de certa forma lenta para evitar grandes oscilaes na temperatura. Entretanto, observa-se que a temperatura aumenta um pouco quando reduzimos muito a vazo de gua, no instante de 139 segundos. O motivo de isso acontecer ser mais bem entendido na anlise do prximo cenrio. Outro ponto a ser observado que no instante de 91 segundos a vazo desejada passa para 5 l/min, mas o sistema no consegue atingir essa vazo mesmo com os dois registros abertos completamente. O controlador mudar ento, automaticamente, o valor da vazo desejada para o valor da vazo medida, que a mxima que o sistema consegue proporcionar.
6.4: Situao 4
Nesse cenrio as seguintes consideraes so adotadas: A temperatura da gua proveniente do aquecedor solar baixa. A temperatura desejada inicialmente de 36oC e a vazo desejada de 3.5 l/min. No decorrer do tempo foram feitas alteraes nos valores da temperatura desejada e da vazo desejada simultaneamente. Isso ocorreu da seguinte forma: No instante de 47 segundos o valor da temperatura desejada passou para 41oC e da vazo desejada passou para 4 l/min. No instante de 119 segundos o valor da temperatura desejada passou para 35oC e da vazo desejada passou para 3 l/min. No instante de 165 segundos o valor da temperatura desejada passou para 28oC e da vazo desejada passou para 3.5 l/min. No instante de 205 segundos o valor da temperatura desejada passou para 37oC e da vazo desejada passou para 2.5 l/min. A resposta do sistema para essas condies pode ser visualizada na Figura 57.
83
Com base no grfico apresentado, percebe-se que o sistema no consegue atingir a temperatura de 41 oC para uma vazo de 4 l/min. Como a temperatura tem prioridade sobre a vazo, o sistema decrementa a vazo desejada em 0.5 l/min e, com uma vazo de 3.5 l/min, a temperatura de 41oC ento atingida. Observa-se tambm que no instante de 205 segundos, quando a temperatura desejada aumenta e a vazo desejada diminui, ocorre um sobressinal na resposta da temperatura. Esse comportamento indesejado ocorre devido ao tempo de resposta da temperatura ser maior que o da vazo. Para elimin-lo, teria que alterar alguns parmetros do controlador fuzzy. Entretanto, essa modificao iria piorar a resposta do sistema em outras situaes mais usuais e importantes.
6.5: Consideraes Gerais

Analisando os experimentos demonstrados, podem-se destacar algumas consideraes gerais: O controlador no conseguir eliminar os atrasos de transporte mencionados, pois eles so intrnsecos do prprio sistema. 84
As respostas para todos os casos apresentam valores baixos de sobressinais e poucas oscilaes. Isso muito importante se pensar no conforto do banho, visto que oscilaes de temperatura seriam sentidas pelo usurio. Para que isso fosse possvel, os valores das variveis fuzzy de sada no puderam ser muito altos e o tempo para que o sistema atingisse o regime permanente no pde ser muito minimizado.
Os rudos observados tanto no sinal de temperatura como no sinal de presso no so significativos para prejudicar o desempenho do controlador.
85
7. CONCLUSES E PERSPECTIVAS
O desenvolvimento do sistema de controle fuzzy para a temperatura e vazo de um chuveiro eltrico foi realizado com xito. Com isso, os grandes desperdcios de gua e energia eltrica que acontecem nos chuveiros com sistemas auxiliares de aquecimento podero ser minimizados com o uso desse controlador. Alm da economia que ele proporcionar, o conforto e a praticidade do banho tambm sero grandes atrativos para o consumidor. Os resultados de experimentos simulando tpicas situaes de banho foram apresentados de forma grfica. Eles permitiram verificar o desempenho do controlador fuzzy e provar que ele capaz de manter as variveis controladas (temperatura e vazo) prximas aos valores desejados. A maior dificuldade em realizar esse projeto foi definir as regras e os parmetros do controlador. Isso porque, alm de ser em grande quantidade, a alterao em um deles muitas vezes melhora a resposta do sistema em um aspecto ou cenrio e piora em outro. Fazer a ponderao entre o conforto e a economia foi o principal desafio. Como sugesto para trabalhos futuros pode-se destacar: Aperfeioamento do controlador fuzzy para que melhore seu desempenho tanto no tempo de resposta como na reduo do erro em regime permanente; Desenvolvimento da placa eletrnica com a fonte de 5V integrada nela; Implantao de um sensor de temperatura na entrada de gua quente do chuveiro, visando antecipar a ao do controlador quando a temperatura dela variar. Desenvolvimento do projeto mecnico do chuveiro, visando seu melhor funcionamento e tambm a produo em larga escala do produto; Desenvolvimento da interface do chuveiro, ou seja, o controle remoto onde o usurio entrar com os valores desejados e o visor LCD onde o usurio visualizar os valores presentes.
86
BIBLIOGRAFIA
[1] Gomide, F. A. C. - Conceitos Fundamentais da Teoria de Conjuntos Fuzzy, Lgica Fuzzy e Aplicaes. [2] Pereira, V. G. Controle Automtico de Adio de AlF 3 em Cubas de Reduo de Alumnio, usando Lgica Fuzzy. [3] Lgica Nebulosa. Disponvel em: < http://www.ele.ita.cta.br/~janilson/sintesefuzzy.html >. Acesso em: 5 jul. 2012. [4] Servomotores. Disponvel em: < http://www.pictronics.com.br/downloads/apostilas/servomotores.pdf >. Acesso em: Acesso em: 5 mai. 2012. [5] Lgica Fuzzy . Disponvel em: < http://dc432.4shared.com/doc/LtwIef4i/preview.html >. Acesso em: Acesso em: 8 mai. 2012. [6] Lgica Fuzzy . Disponvel em: < http://s2i.das.ufsc.br/tikiwiki/apresentacoes/logica-fuzzy.pdf >. Acesso em: Acesso em: 15 mai. 2012. [7] STMICROELECTRONICS. Reference Manual STM8L-Discovery. Disponvel em: < www.st.com >. Acesso em: 22 abr. 2012). [8] Lgica Fuzzy . Disponvel em: < http://www.pucsp.br/~logica/Fuzzy.htm >. Acesso em: Acesso em: 05 jun. 2012. [9] Miranda, P. - Sistema de Controle Difuso de Mamdani Aplicaes: Pndulo Invertido e outras. [10] Sistemas Nebulosos . Disponvel em: < http://www.cin.ufpe.br/~aluizioa/AutInt/Aut-Int-06-sistemas-nebulosos-02.pdf >. Acesso em: Acesso em: 8 abr. 2012. [11] Tcnicas de medio de presso . Disponvel em: <http://www.dca.ufrn.br/~acari/Sistemas%20de%20Medida/SLIDES%20INSTRUME NTACAO%20PRESSAO.pdf >. Acesso em: Acesso em: 8 jul. 2012. 87
[12] Lgica Fuzzy . Disponvel em: < http://www.lps.usp.br/neo/fuzzy/fuzzy_historico.html >. Acesso em: Acesso em: 8 jul. 2012. [13] STMICROELECTRONICS. User Manual em: 22 abr. 2012). [14] STMICROELECTRONICS. Reference Manual STM8L15x and STM8L16x microcontroller family. Disponvel em: < www.st.com >. Acesso em: 22 abr. 2012). [15] Lgica Fuzzy . Disponvel em: < http://api.adm.br/evalforum/?page_id=48 >. Acesso em: Acesso em: 12 jun. 2012. [16] STMICROELECTRONICS. BTA40 and BTA/BTB41 Series Datasheet. Developing and debugging your
STM8L -DISCOVERY application code. Disponvel em: < www.st.com >. Acesso
Disponvel em: < www.st.com >. Acesso em: 22 abr. 2012). [17] Sensor de Temperatura LM35 . Disponvel em: < http://www.webtronico.com/lm35-sensor-de-temperatura.html >. Acesso em: Acesso em: 10 jun. 2012.
88

Controle de Temp. e Vazao Usando Logica Fuzzy

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Controle da Temperatura e Vazo de um Chuveiro Usando Lgica Fuzzy

Lauro Antnio Drehmer Pilatti

Florianpolis, agosto de 2012

Controle da Temperatura e Vazo de um Chuveiro Usando Lgica Fuzzy

Lbni da Silva, Eng. Eletricista

Prof. Jlio Elias Normey-Rico

Kaio, Gabriel e Carlaine, pela amizade e acolhimento dentro da empresa.

multivariveis e inteligncia artificial;

Projetar um produto inovador no atual mercado nacional de chuveiros eltricos;

1.4: Organizao do Trabalho

2. A EMPRESA E OS SISTEMAS TRADICIONAIS DE AQUECIMENTO DE GUA

2.2: Funcionamento de um Chuveiro Eltrico

2.2.1: Componentes bsicos de um chuveiro eltrico

Figura 4 - Resistncia Eltrica

2.3: Consideraes Finais

Figura 6 - Controle manual dos registros

Figura 7 - Esquema do Sistema Proposto

3.1: Objetivos de controle e condies de operao

3.2: Desenvolvimento do Hardware

3.2.1: Mdulo de disparo do TRIAC

Figura 8 - Smbolo do Triac

Figura 9 - Disparo do Triac

Figura 10 - Esquema eltrico do Optoacoplador

Figura 12 - Esquema eltrico do MOC3021

Figura 13 - Triac usado do prottipo

3.2.2: Fonte de Tenso

Figura 14 - Fonte de Tenso

Figura 15 - Receptor Infravermelho

Figura 18 - Funcionamento do Servomotor

Figura 19 - Sensor de Temperatura LM35

Valor lido A/D X Vazao

3.2.6: Placa de Desenvolvimento Discovery STML-8

Figura 23 - Placa de Desenvolvimento Discovery STM8L

3.2.7: Esquema eletrnico

Figura 24 - Esquema Eletrnico

3.2.8: Prottipo completo

Figura 25 - Prottipo Completo ngulo 1

Figura 26 - Prottipo Completo ngulo 2

Figura 27 - Prottipo completo ngulo 3

3.3: Desenvolvimento do Software

Figura 28 - Interface do STVD 43

3.4: Aquisio de dados

Figura 29 - Interface do STMStudio 44

3.5: Consideraes Finais

4. FUNDAMENTOS DA LGICA FUZZY

4.1: Teoria de Conjuntos Fuzzy

( ) com respeito a um conjunto

que assume valores em um

O conjunto fuzzy A em U , ento, um conjunto de pares ordenados.

O conjunto suporte de um conjunto fuzzy A o subconjunto dos pontos de tal que

Figura 30 - Funes de Pertinncia

A funo de pertinncia triangular pode ser representada pela seguinte equao:

A funo de pertinncia crescente pode ser representada pela seguinte equao:

Essas duas funes so as que sero utilizadas no projeto.

4.1.2: Variveis Lingusticas

representados na Figura 31.

Figura 31 - Variveis Lingusticas 49

4.1.3: Operaes com conjuntos Fuzzy

Figura 32 - Conjunto Fuzzy A

Figura 33 - Conjunto Fuzzy B

A(x) U B(x) = max { A(x) , B(x) } para todo x

Figura 34 - Operao Unio

Figura 35 - Operao Interseo

4.2: Estrutura do Controlador Fuzzy