TECNOLOGAS DEL CONTROL

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NDICE
1RA PARTE: INTRODUCCIN 1.1 - SISTEMAS DE CONTROL 1.2 - AUTOMATISMOS ANALGICOS Y DIGITALES 1.3 - SISTEMAS CABLEADOS Y PROGRAMABLES 1.4 - COMPONENTES Y MODELOS 2DA PARTE: LGEBRA DE BOOLE 2.1 - DEFINICIONES DE SMBOLOS Y DE OPERACIONES DE CONMUTACIN 2.2 - EJEMPLOS 2.3 - LEYES FUNDAMENTALES DEL LGEBRA BOOLEANA 2.4 - SIMPLIFICACIN DE CIRCUITOS 3RA PARTE: APLICACIONES DE INTERRUPTORES 3.1 - COMPLETEMOS LOS CIRCUITOS 3.2 - ANALICEMOS SITUACIONES 3.3 - COMPLETANDO EL SISTEMA 3.4 - TEMPORIZADORES Y CONTADORES 3.5 - APLICACIONES MAS COMPLEJAS 4TA PARTE: SISTEMAS DIGITALES ELECTRNICOS 4.1 - COMPUERTAS LGICAS 4.2 - COMBINACIN DE COMPUERTAS 4.3 - CIRCUITOS INTEGRADOS DIGITALES 4.4 - CARACTERSTICAS TCNICAS BSICAS 4.5 - FUNCIONAMIENTO DE UNA COMPUERTA TTL 4.6 - FUNCIONAMIENTO DE UNA COMPUERTA CMOS 4.7 - CIRCUITOS LGICOS COMBINACIONALES 4.8 - CIRCUITOS SECUENCIALES BIESTABLES 4.9 - CIRCUITOS SECUENCIALES MONOESTABLES Y ASTABLES 5TA PARTE: SISTEMAS ANALGICOS ELECTRNICOS 5.1 - INTRODUCCIN 5.2 - AMPLIFICADORES 5.3 - FUENTES DE ALIMENTACIN (POWER SUPPLY) 5.3.1 - EL TRANSFORMADOR 5.3.2 - EL RECTIFICADOR 5.3.3 - RECTIFICADOR MONOFSICO DE ONDA COMPLETA CON TRANSFORMADOR CON PUNTO MEDIO 5.3.4 - REGULADOR SERIE DE TENSIN CON PROTECCIN POR SOBRECORRIENTE 5.4 - DIVISORES Y FILTROS 6TA PARTE: MEDICIN DE LA TEMPERATURA Y DE LA PRESIN 6.1 - INTRODUCCIN 6.2 - MEDICIN DE LA TEMPERATURA 6.3 - MEDICIN DE LA PRESIN 6.3.1 - INSTRUMENTOS PARA MEDIR LA PRESIN 6.3.2 - TRANSMISORES DE PRESIN 5 6 7 8 11 15 15 16 17 18 21 21 21 25 26 27 29 29 30 31 32 34 35 35 37 42 45 45 46 49 49 50 54 54 55 59 59 60 64 64 66

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7MA PARTE: ACTUADORES Y CONTROLADORES 7.1 - ACTUADORES 7.2 - SISTEMAS DE CONTROL 7.3 - EL CONTROL DE CALIDAD Y DEL MEDIO AMBIENTE

69 69 70 73

BIBLIOGRAFA
Fsica, parte I - R. Resnick y D. Halliday - Ed. C.E.C.S.A. lgebra Booleana y sus aplicaciones - J. Eldon Whitesitt - Ed. C.E.C.S.A. Autmatas Programables - Josep Balcells y Jos Luis Romeral - Ed. Marcombo Autmatas Programables. Fundamento, manejo, instalacin y prcticas - Alejandro Porras Criado y Antonio Plcido Montanero Molina - Ed. McGraw-Hill Introduccin a la electrnica digital - Luis Gil Snchez - Universidad Politcnica de Valencia The Radio Amateurs' Handbook - American Radio Relay League Electronic Designer's Handbook - 2nd edition - L.J. Giacoletto - McGraw-Hill Books Apuntes de Electricidad: Electrosttica, electromagnetismo y corriente elctrica Ing. J. M. Buccella - Escuela de Comercio "M. Zapata". Apuntes de lgebra de Boole. Aplicaciones a circuitos elctricos y electrnicos binarios - Ing. J. M. Buccella - Escuela de Comercio "M. Zapata". Comprehensive Product Catalog - 1999 Edition - Rosemount Automation Systems - Edition 1994 - Allen-Bradley

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1ra Parte

INTRODUCCIN
El concepto de control es muy amplio ya que abarca desde un simple interruptor que gobierna el encendido de una lmpara elctrica o la canilla que regula el paso del agua por una caera, hasta el complejo sistema de computadoras que controlan el funcionamiento de una refinera o el piloto automtico de un avin. Podramos definir al control como el manejo indirecto de las magnitudes de un sistema de produccin, llamado planta o proceso, por otro sistema llamado sistema de control. Los primitivos sistemas, de los cuales derivaron los actuales, aparecieron junto con la "Revolucin Industrial" del siglo XIX. El paso ms grande ocurri en los aos 70 del siglo actual con la aparicin de los circuitos integrados y en particular los llamados microprocesadores. El costo de los grandes computadores de esa poca permiti el desarrollo de dispositivos ms pequeos, y de uso ms restringido, pero capaces de manejar potencias ms elevadas, llamados PLC "Programable Logic Controller". En la actualidad tenemos disponibles en el mercado sistemas muy econmicos y que ofrecen una amplia gama de prestaciones y compatibilidad para conectarse con otros y con computadores centrales para formar redes de control distribuido que cubren todas las necesidades de la industria. El grfico que tenemos a continuacin muestra los pasos a seguir para desarrollar un proyecto de un sistema de control. Pero antes de proceder con el desarrollo hay que conocer los siguientes datos: a) Las especificaciones tcnicas del proceso a automatizar y su correcta interpretacin. b) La parte econmica asignada para no caer en el error de elaborar una opcin vlida desde el punto de vista tcnico, pero inviable econmicamente. c) Los materiales, aparatos, etc., existentes en el mercado susceptibles a ser utilizados, y de ellos en particular la calidad de la informacin tcnica y la disponibilidad de los mismos, sus repuestos y asistencia tcnica. SECUENCIAS DE UN PROYECTO Estudio de necesidades Variables a controlar Entradas y Salidas del Controlador Eleccin de sensores y actuadores

Algoritmos de control

Simulaciones

Eleccin de la Tecnologa

Diseo del Hard y Software

Modificaciones

Implementacin
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Pruebas
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Explotacin
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1.1 - SISTEMAS DE CONTROL El objetivo de un sistema de control es gobernar la respuesta del sistema controlado sin que deba intervenir directamente un operario sobre los elementos de salida. El operario manipula solamente las magnitudes de salida deseadas de ese sistema, llamadas las consignas, y el sistema de control se encarga de gobernarlas por medio de los accionamientos o actuadores correspondientes. El concepto lleva de alguna manera implcita que el sistema de control opera con magnitudes de baja potencia, llamadas seales, y con ellas los actuadores son los que realmente controlan la energa o elementos de entrada y salida del sistema controlado. Lo expresado puede entenderse como que el sistema de control es un mero conversor amplificador de potencia que ejecuta las rdenes dadas a travs de las consignas. Este tipo de control se denomina de lazo abierto porque no recibe ninguna informacin del comportamiento del sistema controlado, que llamaremos en adelante la planta. El operador debe verificar que la planta responde como est previsto, caso contrario deber cambiar las consignas o recalibrar el sistema. Energa

Consignas

Sistema de control

Seales de control

Actuadores

Planta

Respuestas

Elementos de seal

Elementos de potencia

SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO Sin embargo lo habitual es que es sistema de control se encargue de tomar ciertas decisiones ante determinados comportamientos de la planta, denominndose en este caso control automtico. Para esta funcin se requieren de elementos que detecten o midan las salidas de la planta denominados sensores, y de interfaces que adapten la salida de esos sensores a lo requerido por el controlador. Esto establece un retorno de la salida a la entrada, denominada realimentacin, obtenindose un sistema de lazo cerrado, o realimentado. Al conjunto de seales de consignas y de realimentacin se las denomina entradas y al conjunto de las seales de control obtenidas se las denomina salidas. Energa Sistema de control

Consignas Seales de realimentacin

Seales de control

Actuadores

Planta

Respuestas

Interfaces

Sensores Elementos de potencia

Elementos de seal

SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO

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Sobre la base de lo expresado un sistema de control puede estar integrado por los siguientes bloques: a) Unidad de control b) Actuadores o accionamientos c) Sensores d) Interfaces 1.2 - AUTOMATISMOS ANALGICOS Y DIGITALES Segn la naturaleza de las seales que intervienen en el proceso, los sistemas de control pueden dividirse en los grupos siguientes: a) Sistemas digitales b) Sistemas analgicos c) Sistemas hbridos Los sistemas digitales utilizan seales todo o nada, si o no, llamadas seales binarias por poseer slo dos estados: abierto o cerrado, alto o bajo, etc. Estos niveles o estados se representan por variables lgicas o bits, cuyo valor slo puede ser 0 o 1 y emplean la notacin binaria del lgebra de Boole. Dentro de estos sistemas se pueden distinguir dos subgrupos: los que utilizan un slo bit denominados automatismos lgicos y aquellos que procesan seales de varios bits para representar cantidades numricas y que son conocidos como automatismos digitales. Los sistemas analgicos trabajan con seales continuas con un margen de variacin determinado. Suelen representar magnitudes fsicas del proceso, como presin o temperatura por ejemplo, mediante una tensin o corriente proporcionales a su valor. Los valores tpicos de los rangos son de 0 a 10 voltios o de 4 a 20 miliamperios que representan los valores inicial y final del rango elegido para la variable que representan. Los sistemas modernos con un cierto grado de complejidad, y en particular los autmatas programables, son casi siempre hbridos procesando seales de los dos tipos anteriores. En la actualidad se tiende al procesamiento en forma digital basados en un microprocesador que trata las seales todo o nada como un bit y las analgicas como numricas. Dado que existen muchos sensores y actuadores que trabajan con seales analgicas, las interfaces deben de realizar la conversin analgica-digital (llamada A/D) para obtener una seal digital a partir de la analgica, y la digital-analgica (llamada D/A) para obtener seales analgicas a partir de las cantidades numricas que suministra el controlador digital.

Digitales CONVERSOR A/D

UNIDAD DE CONTROL

Digitales CONVERSOR D/A

Analgicas

Analgicas

La figura muestra una unidad de control digital con las interfaces de entrada y salida para operar con seales analgicas. El hecho de estar a un mismo nivel en el grfico de ninguna manera implica que a toda seal de entrada de un tipo le deba corresponder una salida del mismo tipo, ni tampoco que el nmero de entradas sea igual al de salida. Las seales sern digitales o analgicas segn lo requieran los dispositivos sensores y actuadores o registradores. Si el sistema de control es hbrido, por ejemplo electroneumtico, tendremos interfaces que conviertan las seales elctricas a neumticas y viceversa.
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1.3 - SISTEMAS CABLEADOS Y PROGRAMABLES Las opciones tecnolgicas generales pueden verse en el cuadro siguiente: Tipo Familia tecnolgica Subfamilias especficas Rels electromagnticos Lgica cableada Elctrica Electrnica Electroneumtica Electrohidrulica Electrnica esttica Sistemas informticos Microcomputadores Minicomputadores

Lgica programada Electrnica

Microsistemas (universales especficos) Autmatas programables (PLC) El sistema de "lgica cableada" surgi como paso previo al de lgica programada. Estos sistemas cableados realizan una funcin de control fija, que depende de los componentes y de como estn conectados entre s. Son sistemas poco adaptables. La lgica debe entenderse que ser cableada si se usan sistemas elctricos puros, pero ser con caeras si se usan sistemas neumticos, o bien constarn de ambos medios de conduccin de las seales si son hbridos. El xito de los sistemas de "lgica programable" reside en el hecho de estar compuestos por elementos comunes (hardware standard) y lo que se cambia es el programa (software). Esto permite una rpida y segura adaptacin a nuevas exigencias de la produccin, condicin muy importante en el mercado competitivo actual. Por otra parte no son equipos caros ni consumen grandes energas. La tabla siguiente muestra una comparacin entre los dos sistemas: Tabla comparativa entre sistemas de lgica cableada y programable CARACTERSTICA Flexibilidad de adaptacin al proceso Hardware estandard para distintas aplicaciones Posibilidades de ampliacin Interconexiones y cableado exterior Tiempo de desarrollo del proyecto Posibilidades de modificacin Mantenimiento Herramientas para prueba Stocks de mantenimiento Modificaciones sin parar el proceso (on line) Costo para pequeas series Estructuracin en bloques independientes CABLEADO baja no bajas mucho largo difcil difcil no medios no alto difcil PROGRAMABLE alta s altas poco corto fcil fcil s bajos s bajo fcil

Un sistema puede utilizar combinaciones de distintas tecnologas conforme a los requerimientos de la instalacin, por ejemplo: en la industria del petrleo y de combustibles en general, se utilizaron siempre actuadores neumticos, debido a los riesgos de incendios provocados por alguna descarga elctrica accidental. Pero cada vez ms se usa la tecnologa elctrica y electrnica para el control, supervisin y optimizacin de los procesos, dejando el comando de las vlvulas con actuadores neumticos.
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Entre los sistemas programables podemos establecer la separacin entre los de "programa fijo" realizado a medida de los requerimientos del usuario por el fabricante, y los programados por el usuario, o de "programacin abierta". La nica desventaja que tiene la programacin abierta es la necesidad de contar con tcnicos especializados en el diseo del sistema de control, o de sus modificaciones, y en la programacin de los dispositivos de control. La tabla siguiente establece la comparacin entre lgica cableada con rels, la lgica programada a medida o fija, y la lgica programada por el usuario. Comparacin de sistemas lgicos a medida y sistemas programables por el usuario Autmata Sistema de Lgica a Caracterstica prograrels medida mable Volumen alto bajo bajo Consumo alto bajo bajo Velocidad baja alta media Interconexin de varios procesos difcil difcil fcil Desgaste alto bajo bajo Robustez alta baja baja Ampliacin difcil muy difcil fcil Flexibilidad poca nula alta Costo por variable interna alto medio bajo Costo para E/S > 15: Pequeas series alto medio bajo Grandes series alto bajo medio Personal de mantenimiento especializado poco mucho medio Stocks de mantenimiento bajos altos medios Lgica combinacional s s s Lgica secuencial limitada s s Instrucciones aritmticas no s s Reguladores no s s Textos no s s Grficos no s s Comunicaciones no s s Toma decisiones bajo nivel s s Software standard no no s Los sistemas de control modernos utilizan como unidades de control autmatas programables (PLC) que incluyen total o parcialmente las interfaces con las seales del proceso. Se trata de sistemas de hardware standard, con capacidad de conexin directa a las seales de campo y programable por el usuario. El concepto de hardware standard se complementa con el de modularidad, entendiendo como tal al hecho que el hardware est fragmentado en partes interconectables que permiten configurar un sistema a la medida. Se dispone de unidades con un mnimo de entradas y salidas (por ejemplo 8 y 6 respectivamente), pero con previsin de unidades de expansin que le permiten llegar a 128 o 256 entradas/salidas. Para aplicaciones ms complejas se dispone de conjuntos de varios miles de seales conectadas por una nica unidad central. Tambin existe la posibilidad de grandes PLC con distintos tipos de CPU adaptadas a la tarea especfica e incluso mltiples CPU trabajando en paralelo en tareas distintas. Esta adaptabilidad ha progresado pasando del control supervisor, de una CPU central, al de inteligencia distribuida mediante la comunicacin entre PLCs y un computador central.
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Funciones

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Caractersticas de los autmatas atendiendo a su modularidad Modulares Autmatas Compactos CPU nica Varias CPU 1 central y varias Nmero de CPU 1 central 1 central dedicadas N entradas/salidas 8 a 256 128 a 1024 >1024 Juego de instrucciones <100 <100 >100 Pasos de programa <2000 <2000 2000 a 40000 digitales + digitales + digitales + Unidades de expansin analgicas + analgicas analgicas reguladores Funcin de red esclavo esclavo maestro o esclavo Comparacin de sistemas con inteligencia distribuida frente al autmata nico Autmata Inteligencia Caracterstica nico distribuida Capacidad de procesamiento buena ptima Estructuracin de bloques buena ptima Facilidad de mantenimiento buena ptima Almacenajes de mantenimiento altos menores Disponibilidad del sistema frente a averas locales baja alta Cableado grande reducido Modularidad poca mucha Coste de la instalacin ptimo bueno Posibilidades de modificacin y ampliacin buenas ptimas Acceso a recursos compartidos rpido ms lentos Rapidez de procesamiento buena ptima Algunos procesos complejos requieren sistemas de control con una gran capacidad de clculo, conexin a estaciones grficas, mltiples canales de comunicacin, capacidad de multiprocesamiento, etc. Para ello se dispona de minicomputadores que tenan interfaces adaptadas a las necesidades del proceso. Estas configuraciones eran caras y poco adaptadas a cambios en el proceso. Ahora se han reducido los costos y, mediante la normalizacin de los cdigos de comunicaciones, se ha facilitado la interconexin entre productos de diferentes fabricantes. Por otra parte la frontera entre un autmata programable de gran poder y un computador se ha hecho realmente difusa. La combinacin entre autmatas y computadores resulta en un sistema que ofrece las siguientes prestaciones: * Sistema programable con gran potencia de clculo. * Gran cantidad de software estandard para el manejo de datos y gestin de la produccin. * Interfaces estandard de computador para estaciones grficas utilizadas para monitorear el proceso. * Control descentralizado con inteligencia distribuida, sin interrumpir todo el proceso ante fallos. * Sistemas de comunicacin estandard de LAN o WAN. * Facilidad de interfaz con la planta. * Mantenimiento fcil por sectores. * Disponibilidad de herramientas de test, optimizacin y mantenimiento. * Posibilidad de visualizar el proceso en tiempo real. * Programacin fcil a nivel de secciones.
Apuntes de TECNOLOGA DEL CONTROL.doc 10/10 01/08/aa

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* Facilidad para realizar cambios, permitiendo hacerlos sin parar el control del proceso. 1.4 - COMPONENTES Y MODELOS Los sistemas estn compuestos en general de componentes o subsistemas del tipo mecnico, neumtico, hidrulico, elctrico, o fisicoqumico. Son muchas tecnologas que hacen necesario establecer un lenguaje comn para la integracin ptima de todas ellas en un sistema. Fsicamente ese enlace lo realizan los sensores y las interfaces. Pero a nivel de caracterizar su comportamiento se requiere un modelo independiente de la tecnologa que permita tratar a todos ellos con una metodologa comn. El modelo permite tratar a cada componente o subsistema como una "caja negra" a la que se asocia una funcin de transferencia que relaciona las magnitudes de salida de inters con las magnitudes de entrada y que permite conocer su comportamiento una vez conocido su estado inicial y las seales de entrada aplicadas. Este enfoque nos permitir tratar cualquier sistema, o parte del mismo, mediante un diagrama de bloques, que permite representar mediante un simbolismo comn elementos de diversas tecnologas, que, a pesar de ello, aparecern como homogneos. Modelos para el tratamiento genrico de los automatismos Sistemas automticos Partes Tipos Todo o nada Sistema de Control + Actuadores + Planta Componentes Analgicos o Bloques Numricos Nmero Finito de Estados Modelo 2 estados Variables Lgicas tipo bit 1 o 0 tiles de diseo

Funciones Lgicas Func. Lgicas. Numricas Operaciones Tipo Aritmticas, Registro Funciones de (Binario, Transferencia, BCD, ASCII) Transformadas de Laplace y "z"

Por ejemplo: para el especialista en rels el esquema elctrico es un modelo que le permite analizar el comportamiento del sistema, pero este modelo no tiene significado para el especialista en hidrulica que utiliza otros esquemas. Ambos tienen en comn el que emplean elementos todo o nada, los que pueden representarse con el modelo comn del lgebra de Boole, que sera el modelo comn independiente de la tecnologa. La figura de la pgina siguiente ilustra este concepto. Los sistemas analgicos pueden tratarse con funciones algebricas continuas que relacionan las magnitudes de entrada con las de salida. Para estos sistemas se usan, como herramientas matemticas, la transformada de Laplace para los analgicos, y la transformada en z para los digitales muestreados. El conocimiento de esas herramientas matemticas es imprescindible para el diseo de los sistemas de control, pero no es necesario para entender su funcionamiento.

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COMPARACIN ENTRE TECNOLOGA NEUMTICA Y ELCTRICA Y EL MODELO COMN A AMBAS SEGN EL LGEBRA DE BOOLE

Para tener los elementos necesarios para disear sistemas de control digitales sencillos indicaremos algunos ejemplos y despus haremos una introduccin al lgebra de Boole.
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Modelo de sistemas lgicos

Variables lgicas y numricas

ESQUEMAS FUNCIONALES DE UN AUTMATA PROGRAMABLE (PLC) Seccin de entradas Unidad de alimentacin CPU Interfaces Seccin de salidas

Captado -res

Actuadores

Consola de programacin

Dispositivos perifricos

CPU Alimentacin Entradas

De captadores Alimentacin

Memoria

Salidas
A actuadores

Perifricos

A unidad de program.

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