Captulo 3 Modelagem da mquina de induo

No estudo das mquinas de induo existem dois modelos clssicos que descrevem o comportamento da mquina no domnio do tempo, um chamado de modelo trifsico ou ABC e outro que utiliza uma transformao linear chamado de dq0, que simplifica o primeiro modelo. Para as demonstraes ser considerada uma mquina de induo com dois enrolamentos trifsicos, um no estator e outro no rotor. O enrolamento do rotor pode ser uma gaiola de esquilo ou um rotor bobinado. A gaiola de esquilo possui um nmero de fases superior a trs, sendo que cada barra do rotor constitui uma fase. Sem perda de generalidae, mas apenas para fim de simplificao ser considerado o rotor com trs fases apenas. O mtodo de abordagem poderia ser aplicado para qualquer nmero de fases. A mquina de induo possui enrolamentos trifsicos distribudos, simtricos e equilibrados no estator, onde cada fase distribuda espacialmente por 120 no permetro do estator e cada enrolamento possui o mesmo nmero de espiras. O circuito equivalente para a operao em regime permanente descreve a operao da mquina de induo sob condies de alimentao senoidal e equilibrada e com velocidade mecnica constante. Portanto no um modelo para estudo de desempenho dinmico e nem serve para avaliar a mquina sob alimentao no senoidal.

3.1 Modelo trifsico 3.1.1 Simplificaes e hipteses

Para a representao matemtica a princpio so consideradas algumas simplificaes: Os trs enrolamentos do estator so iguais entre si, assim como os enrolamentos do rotor; Os ngulos eltricos entre os enrolamentos no rotor e no estator so iguais; O entreferro considerado constante; O circuito magntico considerado ideal e sem perdas. A saturao desprezada;

A distribuio de densidade de fluxo magntico no entreferro radial e senoidal; aceito o princpio da superposio;

A partir das simplificaes adotadas pode ser estabelecido que: - Os fluxos podem ser superpostos como mostrado na equao 3.1.

(3.1) Onde:

Ri - fluxo produzido pelo enrolamento i do rotor; Si - fluxo produzido pelo enrolamento i do estator;
- Os enrolamentos do estator e do rotor possuem indutncias prprias (L S1, LS2, LS3, LR1, LR2, LR3) constantes. - Como conseqncia da igualdade dos enrolamentos tem-se: LS1 = LS2 = LS3 = LS LR1 = LR2 = LR3 = LR RS1 = RS2 = R S3 = RS RR1 = RR2 = RR3 = RR - E devido ao defasamento igual entre os enrolamentos tem-se: MS12 = MS23 = MS13 = MS MR12 = MR23 = MR13 = MR Onde:

MS - indutncia mtua entre dois enrolamentos do estator; MR - indutncia mtua entre dois enrolamentos do rotor; - As indutncia mtuas entre os enrolamentos estatricos e rotricos so funes senoidais do deslocamento angular . Os enrolamentos do estator e do rotor esto representados simbolicamente na Fig.XX.

Fig.XX Representao simblica dos enrolamentos do estator e do rotor.

3.1.2 Convenes
A mquina pode ser tratada como um receptor e as equaes das tenses tero a forma representada pela equao (3.2)

(3.2)

onde representa o fluxo total que envolve o enrolamento a. Adotando a superposio, os fluxos estatricos sero descritos pelas equaes (3.3), (3.4) e (3.5). (3.3) (3.4)

(3.5) Representando as equaes anteriores na forma matricial, obtm-se a equao (3.6):

(3.6)

Generalizando-se

para

os

enrolamentos

rotricos

compactando-se

representao obtm-se as expresses (3.7): (3.7)

Onde:

(3.8)

(3.9)

(3.10)

(3.11)

3.2 Equaes das tenses

Das leis da fsica, podemos escrever as expresses das tenses como esto representadas nas equaes (3.12) e (3.13):

(3.12)

(3.13) (3.14)

(3.15)

Desenvolvendo as expresses dos fluxos:

(3.16) Separando as derivadas do segundo membro e utilizando a relao abaixo:

(3.17) Ento obtemos a derivada do fluxo do estator:

(3.18)

E de forma anloga obtemos a derivada do fluxo do rotor:

(3.19)

Utilizando as expresses das derivadas dos fluxos do estator (3.18) e do rotor (3.19) nas expresses (3.12) e (3.13), obtemos as expresses das tenses: (3.20)

(3.21)

3.3 Equao do torque

Inicialmente ser considerado um modelo elementar de mquina, admitindo a existncia de enrolamentos R e S situados sobre peas cilndricas, de forma que as indutncias prprias independem da posio. Por sua vez a indutncia mtua varia em funo da posio relativas entre os enrolamentos. A fig.XX representa de forma esquemtica essa mquina.

Fig.XX As equaes de tenso para essa mquina so dadas por: (3.22)

(3.23)

Onde: LS e LR - so indutncias prprias; MSR - a indutncia mtua; Desenvolvendo-se as expresses (3.22) e (3.23) e multiplicado por iS e iR respectivamente obtemos:

(3.24)

(3.25)

Que so as expresses que representam as potncias instantneas fornecidas pelas fontes dos enrolamentos. Portanto a potncia total dada pela soma

Aps as devidas manipulaes chega-se a seguinte expresso para a potncia total:

(3.26) Seja: (3.27)

(3.28)

Onde Pr e PL representam a potncia dissipada nas resistncias e acumulada no campo magntico dos indutores respectivamente. Dessa forma Pmec dada pela expresso abaixa representa a convertida em potncia mecnica. (3.29) potncia eltrica

Outra forma de representar a potncia mecnica pela expresso (3.30): (3.30)

Onde T , representa o torque. Dessa forma: (3.31)

De onde pode-se chegar a uma expresso para o torque: (3.32) Pela expresso (3.32) fica estabelecido que o torque e a indutncia mtua so funo do deslocamento angular. O torque originado pela variao da indutncia mtua denominado de torque de excitao e a partir desse princpio se baseia o funcionamento da maior parte das mquinas eltricas como os motores e geradores de induo, sncronos com excitao e motores de corrente contnua.

No caso da mquina simtrica trifsica h trs enrolamentos no rotor e trs enrolamentos no estator. Adicionando-se o torque produzido pelos seis enrolamentos, obtm-se a expresso (3.33):

(3.33)

Que pode ser representada na forma matricial por:

(3.34)

Denominando por:

E expresso do torque fica representada por: (3.35)

Que pode ser escrita de maneira transposta:

(3.36)

Fazendo a adio das expresses (3.35) e (3.36) obtm-se:

(3.37)

Que pode ser reescrita como: (3.38)

Considerando que as matrizes LSS e LRR so formadas por termos independente das posio angular , conseqentemente pode ser estabelecido que:

(3.39)

E tambm definindo:

A expresso final para o torque dada por: (3.40)

3.4 Equaes finais da mquina

Reunindo-se as expresses finais de tenso e torque obtm-se o modelo completo da mquina representado pelas expresses abaixo: (3.41)

(3.42)

(3.43)

Sendo que as equaes eltricas podem ser reescritas segundo a expresso:

(3.44)

E de forma mais compacta passa a ser representada pela expresso (3.45):

(3.45) Onde:

A representao na forma mais compacta do modelo da mquina simtrica trifsica dada pelas expresses:

(3.46) (3.47)

As equaes (3.46) e (3.47) so no lineares e de difcil soluo. Por esse motivo normalmente no so utilizadas nos estudos de mquinas. Para esse fim foram desenvolvidos mtodos de simplificao baseados em transformaes lineares com o objetivo de se obter modelos mais simples.

3.4 Transformao 0.
O primeiro passo para a simplificao das equaes para o estudo das mquinas eltricas a transformao 0. Consiste em uma transformao linear que diagonaliza as matrizes circulantes simtricas, que aparecem na formulao dos modelos da mquina trifsica simtrica.

De maneira prtica a transformao 0 transforma a mquina simtrica trifsica numa mquina simtrica bifsica, com mesma potncia mecnica, torque, velocidade e nmero de plos. Por esse motivo tambm denominada de transformao trifsicabifsica.

3.4.1 Obteno da transformao 0.

Inicialmente considerando duas estruturas, uma trifsica e uma bifsica representadas pelas figuras XX e XX. Os enrolamentos que compem a estrutura trifsica possuem n3 espiras e os que compem a estrutura bifsica possuem n 2 espiras. Cada enrolamento, ao ser percorrido por uma corrente produz uma fora magnetomotriz F.

Fig,XX - Circuito trifsico simtrico

Fig.XX - Circuito bifsico simtrico

Ser estabelecida uma transformao que relaciona as foras magnetomotrizes F e F em funo de F1, F2 e F3 de forma que a estrutura bifsica produz uma fora magnetomotriz resultante com efeito semelhante resultante da estrutura trifsica. Decompondo-se vetorialmente F1, F2 e F3 segundo os eixos S e S encontra-se as expresses (3.48) e (3.49):

(3.48) (3.49) Assim:

(3.50) mas: (3.51) e (3.52)

Substituindo as expresses (3.51) e (3.52) em (3.50) obtm-se:

(3.53)

Para possibilitar que a matriz definida em (3.53) possa ser invertida definido a seguinte varivel auxiliar:

(3.54)

Dessa forma, utilizando (3.54), a expresso (3.53) fica modificada para:

(3.55)

Seja a matriz A definida por:

(3.56)

Onde atendida a seguinte condio para que a potncia seja invariante: (3.57)

Desse modo, deve-se ter:

(3.58)

(3.59)

Assim a matriz torna-se:

(3.60)

Uma vez definindo:

(3.61)

(3.62)

Tem-se:

A matriz A- define a transformao a0 ou trifsica-bifsica.

3.4.1 Propriedades da transformao 0.

Considerando um enrolamento trifsico simtrico (estator de um rotor de induo com enrolamento rotrico aberto). Sejam nulas as resistncias desses enrolamentos. As expresses dos fluxos so dadas por:

(3.63)

ou

Seja

Assim

Seja

Assim

Calculando a matriz LN:

(3.64)

Seja:

Assim (3.65)

Onde:

- indutncia cclica homopolar.

- indutncia cclica

Desse modo a matriz de indutncia foi diagonalizada. Por sua vez a matriz de indutncia original do tipo circulante simtrica, que aparece na formulao dos modelos das mquinas eltricas. Da a importncia da transformao 0.

3.4.2 Aplicao da transformao 0 nas mquinas trifsicas

Aplicando a transformao A- na expresso (3.41) obtm-se a expresso (3.66): (3.66) Definindo-se: (3.67) (3.68) (3.69)

(3.70)

(3.71)

(3.72)

Substituindo-se as expresses anteriores na expresso (3.66) e generalizando-se os resultados para a expresso da tenso rotrica obtm-se as expresses abaixo que so as equaes eltricas da mquina nas variveis 0.

(3.73)

(3.74) A expresso do torque determinada por: (3.75)

O modelo desenvolvido a partir das expresses anteriores apresentado abaixo:

(3.76)

(3.77)

Nessa representao verifica-se a presena do ngulo nas matrizes de indutncias mtuas. Por esse motivo o modelo no linear e de difcil soluo analtica. A

transformao de Park tem o objetivo de simplificar ainda mais o modelo da mquina simtrica trifsica.

3.5 Transformao de Park.

A transformao de Park tem grande importncia no estudo das mquinas eltricas. Consiste em uma transformao linear que simplifica as equaes das mquinas eltricas atravs da introduo de variveis hipotticas. Resumidamente ela transforma a mquina bifsica com enrolamentos estatricos fixos e enrolamentos rotricos girantes, em enrolamentos estatricos fixos e rotricos pseudo-estacionrios.

3.5.1 Obteno da transformao de Park.

Atravs da transformao 0 pode-se definir os fluxos estatricos por:

(3.78)

Ento ser definido um novo conjunto de corrente rotricas onde: (3.79)

Desse modo: (3.80)

Onde:

(3.81) A matriz B- define a transformao de Park.

3.5.2 Propriedades da transformao de Park.

Representando a expresso (3.78) na forma compacta tem-se: (3.82) (3.83) Onde: (3.84) e (3.85)

Aplicando-se a transformao B- nas expresses (3.82) e (3.83) obtm-se respectivamente as expresses (3.87) e (3.88): (3.87) (3.88) Reunindo-se as expresses anteriores e voltando a forma matricial encontra-se:

(3.89)

A expresso (3.89) mostra que as submatrizes de indutncias so diagonalizadas pela transformao de Park. Porm nesse caso as variveis estatricas no forma transformadas apenas as variveis rotricas foram modificadas pela transformao de Park. Por fim, fazendo o produto B. B- tem-se:

Portanto a transformao de Park ortogonal, o que garante a invarincia da potncia.

3.5.3 Interpretao fsica da transformao de Park.

Para interpretar fisicamente essa transformao, inicialmente considera-se o sistema de eixos representado abaixo:

Fig. XX - Sistema de eixos representando a transformao de Park.

Os eixos R e R giram a velocidade no sentido anti-horrio. Os eixos Rq e Rd esto em repouso. Os dois enrolamentos que esto girando possuem correntes i Rb e iRa e os dois enrolamentos estticos possuem correntes iRd e iRq. Todos os enrolamentos so idnticos. Decompondo-se as foras magnetomotrizes dos enrolamentos girantes segundo os eixos fixos e dividindo-se pelo o nmero de espiras encontra-se: (3.90) (3.91) Colocando na forma matricial: (3.92)

Pode-se estabelecer que a transformao de Park permite converter um conjunto de enrolamentos girantes num conjunto de enrolamentos fixos, produzindo os mesmos efeitos. A corrente nos enrolamentos fixos tero freqncia diferente das correntes dos enrolamentos girantes. Simbolicamente a mquina antes e aps a transformao esta representada nas figuras XX e XX respectivamente.

F Fig XX Mquina original Fig XX Mquina transformada

3.5.4 Tenses da mquina sob a forma de variveis de Park

O modelo eltrico em variveis representado pelas equaes: (3.93) (3.94) Aplicando-se a matriz B- na expresso (3.94) obtm-se a expresso (3.95)

(3.95)

(3.96)

(3.97) Assim:

As expresses anteriores podem ser reescritas como:

Condensando as duas expresses resultam em:

Tal expresso representa as equaes eltricas da mquina simtrica trifsica, com referencial colocado no estator. No exemplo foi considerada uma mquina de dois plos, mas a demonstrao pode ser generalizada para mais plos. Quando existirem as componentes homopolares estas podem ser adicionadas equao. Essas equaes podem representar a mquina sob qualquer condio de operao.

3.5.5 Expresso do torque

Anteriormente a expresso do torque foi definida com a seguinte forma:

Mas,

Portanto

Assim:

3.5.6 Equaes completas da mquina

O modelo completo da mquina de induo, com n pares de plos representado pelas equaes abaixo, onde considerada uma mquina em que o rotor esta em curtocircuito ( ).

Onde:

- Pulsao da tenso de alimentao. S - Velocidade sncrona do motor.