ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO

Facultad de Informtica y Electrnica

CONTROL AUTOMATICO

Escuela de Ingeniera Electrnica Control y Redes Industriales

Sistemas de control multivariable Tipos de sistemas de control

Nombre: Alex Aguirre P. Semestre: Quinto A

(593)

Fecha: Mircoles 27 de marzo de 2013

ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO Facultad de Informtica y Electrnica Escuela de Ingeniera Electrnica en Control y Redes Industriales CONTROL AUTOMATICO Nombre: Alex Aguirre P. Cdigo: 593 Semestre: Quinto A Fecha: Mircoles 27 de marzo de 2013 SISTEMAS DE CONTROL MULTIVARIABLE En general, el objetivo de la teora de control es el disear estrategias que permitan comandar un conjunto de variables (variables manipuladas), de manera que se puedan mantener las variables controladas en unos valores deseados a pesar de las perturbaciones que puedan afectar al sistema. Un sistema de control multivariable (MIMO) permite alcanzar el objetivo de mantener un conjunto de variables en un valor deseado a diferencia del control de sistemas SISO que solo permite controlar una variable al tiempo. Los sistemas multivariables involucran mltiples entradas (slo las variables manipulables) y mltiples salidas (variables medibles) y que implica el tener mltiples objetivos de control asociados con el sistema o planta. Ejemplos: 1. Un ejemplo sencillo es una ducha de agua caliente aqu se desea controlar al mismo tiempo la temperatura y el caudal del agua, a travs de la manipulacin de las vlvulas que regulan el caudal de agua fra y caliente y sin importar las perturbaciones generadas por los cambios de presin en el agua, o las temperaturas originales de los flujos caliente y fro. 2. Otro ejemplo tenemos en el control avin con motor de turbohlice, las variables de entrada son el flujo de combustible y el ngulo del aspa de la hlice. Las variables de salida son la velocidad de rotacin del motor y la temperatura de la turbina, en general, cualquiera de las salidas es afectada por los cambios en ambas entradas.

Caractersticas de los sistemas multivariables Las interacciones entre las variables afectan la estabilidad y comportamiento del sistema controlado. La factibilidad del controlador depende del conjunto del sistema. El emparejamiento de las variables medibles y manipulables por medio de los lazos de control es una decisin que es parte del diseo. Algunos procesos pueden tener un nmero desigual de variables medibles y manipulables. Algunos diseos de control multivariable pueden ser muy sensibles a los errores de modelado.

Alternativas de control Existen distintas formas de solucionar el problema del control de sistemas multivariables. Tenemos tres aproximaciones desde la perspectiva monovariable y una desde la multivariable propiamente dicha. a) La forma ms simple de tratar un sistema multivariable es relacionar cada variable de salida con la variable de entrada que la influencia en mayor grado, y establecer tantos lazos monovariables como pares entrada - salida existan. b) Existe una forma de lograr que estos dos lazos monovariables se parezcan ms a algo multivariable, y es apelando a los conocimientos de sistemas prealimentados. c) Es habitual tambin tratar los sistemas multivariables con lazos monovariables sin usar control prealimentado, pero aplicando una tcnica de desacople de lazos que afecta a cada controlador de un factor que depende de una matriz de ganancias relativas. Este criterio requiere para su implementacin conocimientos ms profundos de teora de control. d) Las tcnicas de control moderno permiten tratar a los sistemas multivariables como un todo, descripto en modelo matemtico global que toma en cuenta, por cierto, las relaciones mutuas entre variables, y disear controladores digitales que gobiernan la planta teniendo en cuenta las mismas. Entre otras aproximaciones que han dado muy buenos resultados, citamos ac los controladores estocsticos, los ptimos y los predictivos. TIPOS DE SITEMAS DE CONTROL Los sistemas de control se encuentran agrupados en tres tipos bsicos: Hechos por el hombre Naturales Cuyos componentes estn hechos por el hombre y otros son naturales.

Sistemas hechos por el hombre Como los sistemas elctricos o electrnicos que estn permanentemente capturando seales de estado del sistema bajo su control y que al detectar una desviacin de los parmetros preestablecidos del funcionamiento normal del sistema, actan mediante sensores y actuadores, para llevar al sistema de vuelta a sus condiciones operacionales normales de funcionamiento.

Estos sistemas a su vez pueden dividirse segn varios aspectos: Por su causalidad pueden ser: causales y no causales. Segn el nmero de entradas y salidas del sistema, se denominan por su comportamiento. SISO (una entrada, una salida), SIMO(una entrada, varias salidas), MISO (varias entradas, una salida), MIMO (varias entradas, varias salidas) Segn la ecuacin que define el sistema. Lineal, si la ecuacin diferencial que lo define es lineal. No lineal, si la ecuacin diferencial que lo define es no lineal. Las seale de los sistemas dinmicos son funcin del tiempo. Los sistemas pueden ser: de tiempo continuo, si el tiempo se considera infinitamente divisible; las variables de tiempo continuo son analgicas. De tiempo discreto, aqu tiempo se considera dividido en perodos de valor constante; los valores de las variables son digitales. Segn la relacin entre las variables de los sistemas, pueden ser: acoplados, cuando las variables de uno de ellos estn relacionadas con las del otro sistema. Desacoplados, si las variables de ambos sistemas no tienen ninguna relacin. Segn la evolucin de las variables en el tiempo y el espacio, pueden ser: estacionarios, cuando sus variables son constantes en el tiempo y en el espacio. No estacionarios, cuando sus variables no son constantes en el tiempo o en el espacio. Segn sea la respuesta del sistema respecto a la variacin de la entrada del sistema: estable cuando ante cualquier seal de entrada acotada, se produce una respuesta acotada de la salida. Inestable cuando existe por lo menos una entrada acotada que produzca una respuesta no acotada de la salida. Segn la posibilidad de predecir la respuesta del sistema, se clasifican en: determinista, cuando su comportamiento futuro es predecible dentro de unos lmites de tolerancia. Estocstico, si es imposible predecir el comportamiento futuro.

Sistemas naturales Incluyendo sistemas biolgicos. Por ejemplo, los movimientos corporales humanos como el acto de indicar un objeto que incluye como componentes del sistema de control biolgico los ojos, el brazo, la mano, el dedo y el cerebro del hombre. En la entrada se procesa el movimiento y la salida es la direccin hacia la cual se hace referencia. Sistemas cuyos componentes estn hechos por el hombre y otros son naturales Un ejemplo de este sistema de control sera hombre que conduce su vehculo. ste sistema est compuesto por los ojos, las manos, el cerebro y el vehculo. La entrada se manifiesta en el rumbo que el conductor debe seguir sobre la va y la salida es la direccin actual del automvil.

BIBLIOGRAFIA Y PGINAS WEB 1. 2. 3. 4. 5. Benjamin C. Kuo. Sistemas De Control Automtico. http://es.scribd.com/doc/40653187/Transparencias-MIMO http://www.iim.unsj.edu.ar/control/curso/B1_gral/concp_basicos_8.htm http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lmt/ramirez_r_o/capitulo2.pdf http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_control