4.

SELECCIN DE ROBOTS
Como se ha venido mencionando en la clula se implementar dos robots: en la estacin de carga y en la estacin de descarga. 4.1 ROBOT DE LA ESTACION DE CARGA R1 Para la adecuada seleccin del robot se debe tomar en cuenta los requisitos que son los que la capacidad de la lnea puede ofrecer y concuerdan con los mencionados en apartados anteriores:
4.1.1 PESO MXIMO DE CARGA

Datos necesarios para determinar la carga mxima a manipular por el robot Comercialmente las hojas de vidrio se fabrican en espesores que varan de 2 a 19 mm. Las principales dimensiones estndar de los fabricantes a nivel mundial son:
3300 x 2140 mm 3660 x 2140 mm 3300 x 2250 mm 3600 x 2600 mm

Conociendo que la densidad del vidrio es 2500kg/m3 y tomando los valores extremos comerciales es decir 19 mm de espesor y sabiendo que para este espesor las dimensiones son 3300 x 2140 mm calculamos el peso de la hoja ms pesada: =

25000.0193.32.14 3

= 335kg

Del clculo obtenido, por salvaguardar cualquier eventualidad y para que el sistema de manipulacin robtica sea ms flexible se elige un robot con capacidad de carga de 500 kg, sin embargo de que se sabe que en esta seccin la mesa de carga slo soporta los 320 kg, pero se considera que el robot eventualmente podra realizar tareas extras que demanden esta capacidad de carga como por ejemplo manipular producto terminado para embalar en cajas para su posterior despacho. De la experiencia se sabe que esta tarea es muy comn en este tipo de plantas de produccin y este robot sera ideal para colaborar en esta funcin.
4.1.2 ALCANCE MXIMO

La disposicin de los caballetes de carga C1, C2 y C3 conjuntamente con la mesa de carga M1 determinan el rango o espacio de trabajo del robot y se muestran claramente en este esquema:

De lo visto se debe tener un alcance mximo > 3200mm

4.1.3 MORFOLOGA DEL ROBOT

La planta de produccin es bastante flexible en cuanto a tamaos, formas, espesores y diseos de los vidrios a laminar y cada vez existen nuevos desarrollos de productos que obligan a tener una alta versatilidad de adaptacin del robot, adicionalmente hay que tener en cuenta que se est manipulado vidrio que tiene alta fragilidad y su rotura es muy sensible debido a la flexin es por eso que el robot debe mantener un total control sobre el centro de gravedad de la pieza que est manipulado, tomando en cuenta estas consideraciones resulta ideal un robot antropomrfico de 6GDL el cual brinda todas estas caractersticas.
4.1.4 ESPECIFICACIONES TCNICAS

Con todos los datos que hemos tomado en cuenta se selecciona un robot antropomrfico de 6GDL del fabricante KUKA En general el sistema robot lo componen: Robot Unidad de control de Robot Unidad de programacin manual Cables de unin Software Accesorios

Seleccin del modelo idneo:

KUKA KR 500 L340-3 es el de mejores prestaciones de esta serie y a continuacin se presenta

sus especificaciones tcnicas: