Prologo.

Este artculo, se puede considerar como una aplicacin que puede ser puesta en prctica, de la teora que se describe, en la que se emplean dos motores de corriente continua cuya aplicacin puede responder a la necesidad de un proyecto, utilizando su propia placa PCB o si se prefiere a un pequeo robot, en la que adquirir cierta experiencia en esta materia. Tambin se puede aplicar, sobre la placa de utilidad que, se encuentra en este mismo sitio, con el nombre escudo Arduino, principalmente debido a que est basado en la creacin de una tarjeta con los conectores dispuestos de tal manera que sta tarjeta, se pueda conectar directamente en el soporte del propio Arduino, digamos a lomos del mismo.

El Circuito L293.
El circuito integrado en el que nos basaremos es el L293d, en sus hojas de datos, podemos ver que, est compuesto por cuatro amplificadores con salida triestado, capaz de proporcionar una corriente de salida de hasta 1A por canal a tensiones de alimentacin desde 4'5V a 36V y con una entrada habilitable (chip Enable) que permite un control de salida de dos amplificadores. Todas sus entradas son compatibles TTL. En el L293b, se deben utilizar diodos de alta velocidad externos, en la salida, para la supresin de transitorios inductivos. En la figura que sigue, se puede apreciar la tabla de la verdad, con la cual debe familiarizarse para tener un conocimiento ms amplio de como se comporta este circuito. Segn las especificaciones el L293b es un integrado monoltico de alta tensin, controlador de 4 canales, de alta corriente. Bsicamente esto significa que utilizando este chip, puede utilizar motores de corriente continua y fuentes de alimentacin de hasta 36 voltios, esos son motores muy grandes y el chip puede suministrar una corriente mxima de 1A por canal. El chip L293b es tambin lo que se conoce como un tipo de puente H (H-Bridge).

Segn el diagrama, este chip pone a nuestra disposicin dos brazos idnticos e independientes, cada uno, consta de dos amplificadores comandados por una lnea de control (EN), con la cual habilitamos el par de amplificadores que nos interese en cada momento. Esta disposicin, permite distintos montajes para un

motor o ms motores, como veremos. Es necesario resaltar la existencia en el mercado de dos versiones L293B yL293D, dos diferencias entre ambas, en la versin B, no lleva diodos 'clamp' internos (se puede utilizar un pequeo puente en los terminales del motor), sin embargo, admite hasta 1Amperio de consumo, en el caso de laversin D, slo entrega 600mA, llevando los diodos internos. El usuario debe tomar la decisin de cual utilizar. El esquema que utilizaremos, est basado en la aplicacin del circuito integrado L293b, que como se aprecia en las hojas del fabricante, es un driver de 4 canales, con l y unos pocos componentes ms, podemos controlar fcilmente el giro de un motor o dos motores de corriente continua, con distintos circuitos de montaje. Adems, tambin se puede controlar un motor bipolar paso a paso. No debemos olvidar: 1)- Refrigerar en lo posible este circuito integrado, ya que puede adquirir bastante temperatura, compruebe este dato, si va a aplicar de forma continuada este chip. 2)- Utilice un pequeo puente tipo W01F, para evitar disgustos con las tensiones inducidas del motor. El esquema elctrico. El circuito elctrico en el que nos basaremos es el recomendado por el fabricante del IC y que es mostrado en la siguiente figura. Podemos distinguir dos pares de amplificadores con salidas triestado, con un control habilitador (EN) comn para ambos, cuyas propiedades descubriremos ms adelante. Por el momento nos ocuparemos de la parte sencilla.

Inicio sencillo. La figura anterior es bastante explicita. Muestra dos montajes distintos como ya he mencionado. Vamos a empezar por el control de un motor de juguete M1. En este ejercicio, he supuesto que no es necesario utilizar el chip L293, ya que, en muchos casos, no tendremos que desembolsar el costo del circuito integrado, con un pequeo transistor podemos salir al paso. Las salidas de Arduino, sus pines son ideales para controlar directamente los pequeos elementos elctricos, como los LED. Sin embargo, cuando se trata de dispositivos de consumos ms grandes (como un motor de juguete o el de una mquina de lavar), es necesario un controlador externo. Un transistor es increblemente til. Se obtiene una gran cantidad de corriente con una, mucho menor. Un transistor tipo NPN, conectaremos la carga (M1) al colector del transistor y el emisor al negativo o masa. As, cuando la seal alta del pin de nuestro Arduino alcance la base, fluir una pequea corriente por R1 (1K) de la base al emisor y la corriente a travs del transistor fluir y el motor girar.

Hay miles de transistores del tipo NPN, que se adaptan perfectamente a todas las situaciones. Como voy a utilizar la tensin de 6V de un cargador que tengo a mano, he elegido el BC337 un transistor comn de uso general. Los factores ms relevantes en nuestro caso es que la tensin mxima (45 V) y su corriente media (600 mA) son lo suficientemente alta para nuestro motor de juguete. En cuanto al diodo 1N4001 est actuando como un diodo de seguridad.

Veamos una aplicacin sencilla, en la que utilizaremos un cdigo de los muchos que existen en la red. Esto es un programa rpido para probar el circuito: Cdigo control motor CC Cdigo: Seleccionar todo
// // motorcc.pde // const int transistorPin = 9; transistor // connected to the base of the

void setup() { // set the transistor pin as output: pinMode(transistorPin, OUTPUT); } void loop() { digitalWrite(transistorPin, HIGH); delay(1000); digitalWrite(transistorPin, LOW); delay(1000); }

En este ejemplo, vemos que pertenece a un circuito sencillo, con el cual hacemos girar un motor de corriente continua, con intervalos de parada. Debido a lo sencillo del mismo, observamos que no se tiene ningn control sobre el motor. Tendra ms aplicaciones si pudiramos, poner en marcha con un interruptor, modificar la direccin de giro y poder variar la velocidad de giro. Conmutador por pulsos Cdigo: Seleccionar todo
// // motordc.pde // int pot = 2; int motorPin = 9; // asigna pin analgico 2 para el pot // motor en el pin 9 PWM

void setup() // ejecutar una vez, cuando empieza { Serial.begin(9600); // establecer la librera serie a 9600 bps pinMode(pot, INPUT); pinMode(motorPin, OUTPUT); } int getPot() { int v; v = analogRead(pot); v /= 4; v = max(v, 50); v = min(v, 255); return v; } int motorFoward() { analogWrite(motorPin, getPot()); delay(10); digitalWrite(motorPin, LOW); } void loop() { // ejecutar una y otra vez

motorFoward(); }

Para controlar esto desde el exterior, se puede utilizar un pot en un puerto analgico para variar el nmero de grados e incrementar su barrido. Puede hacer la prctica, copie el cdigo o bajelo de aqu y crguelo en el IDE, para ver su efectividad. Qu ocurre. El motor gira desde un mnimo de velocidad hasta el mximo segn giremos el pot, sin embargo, se observa que el motor pierde fuerza de torsin (par motor, torque en ingls), esto puede ser debido en parte, al transistor que utilicemos, pero es ms propio que sea debido al cdigo del programa que no se adecua a lo que esperbamos. Debemos pensar en otro mtodo para lograr nuestro propsito. Este es un cdigo bastante bueno, para el control de un motor de corriente continua que, se comporta muy parecido al cdigo anterior. Control motor con pot. Cdigo: Seleccionar todo
// // Funccion: CC_motor_control_pot // // Utilizar un potenciometro para controlar motor CC // int sensor_pin = 2; // debe ser una entrada analgica int motor_pin = 9; // debe ser una salida digital PWM. void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(motor_pin, OUTPUT) } void loop() { int pot_val, motor_speed; pot_val = analogRead( sensor_pin ); motor_speed = pot_val*255.0/1024.0; // Incluir decimal /* Sutil: No utilice valores enteros como 255 y 1024 aqu. Compiladores agresivo pre-clculo la divisin entera del 255/1024 como cero. */ analogWrite( motor_pin, motor_speed); // hacer cosas tiles }

Indagando sobre el tema, he llegado a encontrar una funcin reutilizable para actualizar la velocidad del motor, veamos unas cuestiones a tener en cuenta. El ajuste de la velocidad del motor se establece dentro del lazo loop(), en realidad la parte ms relevante se encuentra en el llamado map (), donde los valores ledos del potencimetro se escalan a la salida. As pues, necesitamos ... Una funcin para traducir las escalas lineales. El escalado lineal de los valores de x para valores de y: y = f(x) donde f es un mapeado lineal.

Es decir, dados: x, xmin, xmax, ymin e ymax. Calcular y Una funcin para traducir las escalas lineales. Entradas que necesitamos: pin de potencimetro sensor, pin de salida del motor. Que tareas vamos a abordar:
Leer tensin del potencimetro. Convertir voltaje con escalas de 10 bits a 8 bits PWM y Cambiar la velocidad del motor.

Introduzca el cdigo de la parte inferior en su boceto. Observe que, el cdigo no est dentro de ningn bloque de otro programa (como setup() o void()), es parte de una funcin. Cmo comprobar que esta funcin est funcionando?

int int_scale(int x, int xmin, int xmax, int ymin, int ymax) { int y; y = ymin + float(ymax - ymin)*float( x - xmin )/float(xmax - xmin); return(y); } Este cdigo, es esencialmente una reimplementacin integrada de la funcin map, por los creadores del Arduino. Ver http://arduino.cc/en/Reference/Map Nota.- int Devuelve un entero. int_scale Es el nombre de la funcin. int x Es la primera entrada llamada x. float Se usa float para una mejor precisin. return(y) Devuelve el valor almacenado en y. Funciones que llaman a otras funciones: (int x, int xmin, int xmax, int ymin, int ymax); motor_speed = int_scale(int x = pot_val, int xmin = 0, int xmax = 1024, int ymin = 0, int ymax = 255); Donde: return(y) = motor_speed A continuacin, a modo de ejemplo, veremos un cdigo que usa la funcin int_scale.

Control motor con pot. Cdigo: Seleccionar todo

// // Funccion: CC_motor_control_pot // // Utilizar un potenciometro para controlar motor CC int sensor_pin = 2; int motor_pin = 9; // debe ser una entrada analgica // debe ser una salida digital PWMt

void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(motor_pin, OUTPUT) } void loop() { int pot_val, motor_speed;

pot_val = analogRead( sensor_pin ); motor_speed = int_scale( pot_val, 0, 1024, 0, 255; analogWrite( motor_pin, motor_speed); } int int_scale(int x, int xmin, int xmax, int ymin, int ymax) { int y; y = ymin + float(ymax - ymin)*float( x - xmin )/float(xmax xmin); return(y); }

Si comprueba este cdigo, observar que el incremento de velocidad propuesta por el potencimetro, se percibe como una continuidad lineal. Esta es la mejora esperada. Control el circuito integrado L293. Hemos probado a utilizar un transistor a la salida de un pin de Arduino y no hemos quedado satisfechos con los resultados. Cabe la posibilidad de utilizar dos transistores en sendos pines, cada cual conducira un borne del motor, como dira, el motor entre dos pines, pero no quiero perder ms tiempo. Es el momento de utilizar el L293, en una de las aplicaciones que vienen en las hojas de especificaciones. Adems con el L293, no tiene que preocuparse por la regulacin de una tensin mayor, ya que permite dos fuentes de energa - una fuente directa, hasta 36 V para los motores y otra de 5V, para controlar el CI que, puede ser conectada a la fuente de alimentacin ya que el suministro de alimentacin del motor proviene es independiente. En el circuito de abajo, se supone una alimentacin superior para el motor. A continuacin se puede ver la disposicin de las conexiones para el chip y el motor. La tabla de verdad muestra la lgica de la salida.

El puente H, es normalmente un circuito elctrico que permite aplicar un voltaje a travs de una carga en cualquier direccin a una salida, por ejemplo, motor. Esto significa que esencialmente puede invertir la direccin de la corriente y por lo tanto invertir la direccin del motor. Lo nico que a de recordar es que, la conexin a tierra debe ser compartida, comn para ambas fuentes. En este circuito que sigue, no se trata ms que de un control bidireccional, por lo tanto, no se hace necesario el puente H, lo que resulta ms sencillo en todos los sentidos. Si nos fijamos en la tabla de verdad que aparece arriba, quedan claras las opciones que nos presenta, he de resaltar que la entrada EN (patilla 1), puede ser definitoria. Veamos cmo es esto, en cualquier momento. Si se aplica un 1 lgico sobre A1, en la entrada A2, tenemos que aplicar un 0 lgico, esto har girar el motor en un sentido predeterminado. Para cambiar el sentido de giro, y respetando las reglas de la mecnica, primero pondremos A1 y A2 en un mismo estado lgico y acto seguido invertiremos el estado inicial, es decir, A1 en 0 lgico y A2 en 1 lgico. Con independencia del estado lgico de las entradas A1 y A2, si es necesario detener el motor, simplemente enviamos un estado lgico bajo (0) a la patilla EN y el motor se para de inmediato. En estas condiciones no es posible mover el motor, no hasta que, a dicha entrada EN, le enviemos un 1 lgico, en ese momento, podemos decidir el sentido de giro o la parada del mismo con los valores lgicos que apliquemos a las patillas A1 y A2. Aunque, lo esencial de esta entrada EN, es que si aplicamos una salida PWM a ella, simplemente podremos regular la velocidad del motor, esta es su funcionalidad. Ver el esquema elctrico.

Por seguridad, recomiendo que, conecte una fuente externa de alimentacin de corriente continua a la entrada de alimentacin externa de Arduino, as, puede alimentar el motor y el Arduino. Adems, puede dejar conectado el cable USB, para una fcil y rpida reprogramacin, si fuera necesaria. De esta forma, cualquiera que sea el motor que utilice, se asegura que la fuente de alimentacin es compatible, naturalmente, no utilice un motor de 5V con una alimentacin de 12V. El cdigo. La teora es bastante sencilla. Se trata de poner, un estado lgico 1 en la entrada A1, al mismo tiempo que en la A2 ponemos un 0 lgico. El cdigo para este caso es sencillo, veamos un ejemplo: Control motor con pot. Cdigo: Seleccionar todo
/* * motorpwmpot.pde *

* Hace girar un motor de CC mediante un L293 conectado a los pines digitales * 7 y 8 controlando la velocidad por PWM sobre el pin Enable del L293 en base * a la lectura de un potenciometro conectado al pin analgico 2 * * Basado en un cdigo de: Miguel Grassi * www.miguelgrassi.com.ar * * Modificado por: V. Garca el 07.02.2011 * */ int ledPin = 13; int int int int int int // LED conectado al pin digital 13 Motor A 1 Motor B 1 EN 1 analgica del Potenciometro

pinA1 = 7; // entrada pinB1 = 8; // entrada pinEN1 = 9; // entrada pinPot = 2; // Lectura valorPot= 0; valorVeloc = 0;

void setup() { // Inicializa los pines de salida pinMode(ledPin, OUTPUT); pinMode( pinA1, OUTPUT); pinMode( pinB1, OUTPUT); pinMode(pinEN1, OUTPUT); pinMode(pinPot, INPUT); digitalWrite(pinEN1, HIGH); // linea es la clave, RPA Serial.begin(9600); // El LED parpadea 3 veces. Esto debera ocurrir slo una vez. // Si usted ve el parpadeo del LED tres veces, significa que // se restablecio (reset) el propio mdulo. Probablemente porque // el motor provoc una bajada de voltaje o un corto. blink(ledPin, 3, 100); } void loop() { digitalWrite( pinA1, HIGH); // Valores ALTO en A y BAJO en B simulaneamente digitalWrite( pinB1, LOW); // hacen girar el motor 1 hacia ADELANTE valorPot = analogRead(pinPot); // Lee el valor del potenciometro valorVeloc = map(valorPot, 0, 1023, 55, 255); //Convierte un valor entre 0 y 1023 al rango 0-255 // valorVeloc = valorPot / 4 ; // segunda opcin analogWrite(pinEN1, valorVeloc);// y establece la velocidad del motor con ese valor } /* blinks an LED */ void blink(int whatPin, int cuantoTiempo, int milliSecs) { for (int i = 0; i < cuantoTiempo; i++) { digitalWrite(whatPin, HIGH); delay(milliSecs/2); digitalWrite(whatPin, LOW);

delay(milliSecs/2); } }

El cdigo est bastante bien descrito y no considero necesario entrar en mayores detalles. Copie el cdigo o si lo prefiere, bjelo de aqu y crguelo en el IDE, para comprobar su efectividad. He realizado este ejemplo, utilizando un escudo para Arduino, realizado con placa de tiras preformada, como se puede apreciar en la imagen de abajo, el esquema utilizado corresponde a la imagen anterior. Sigue una demo del resultado obtenido. Vdeo.

El L293
El circuito integrado L293B, es un driver de 4 canales, capaz de proporcionar una corriente de salida de hasta 1A por canal. Cada canal, se puede controlar por seales de entrada compatibles TTL y cada pareja de canales dispone de una seal de habilitacin que desconecta las salidas de los mismos. Ahora, vamos a ocuparnos del cdigo necesario para controlar un motor de corriente continua con Arduino. He decidido probar una idea para que los que tengan inters en hacer su primer mini robot, empiecen con una experiencia que les anime y levante la moral. La idea es que con un motor de juguete, movamos el eje delantero de una pequea caja, cualquier recinto pequeo nos puede servir, en esta, tiene que alojar las cuatro pilas de 1'5V con su porta pilas, el propio Arduino, el motor, el soporte del eje y una rueda de giro libre en todas direcciones. Algo parecido a la imagen.

Las fotos, aunque corresponden a otro ejercicio (cosa que no es relevante), dan una idea de lo que se describe. La prctica demostrar cmo mover un objeto (bot-tarrina), con un slo motor y un interruptor del tipo 'bumper'. Cuando conectemos la tensin, el Arduino mandar una seal al motor para que gire, por un tiempo, lo que har avanzar el pequeo robot. Cuando ste, encuentre un obstculo, lo detectar con el interruptor que tropezar con el objeto esttico, esto producir una seal/orden en el programa, de modo que el motor cambiar su direccin de giro por un tiempo determinado, tras el cual volver a girar en la direccin de inicio. Las direcciones son mecnicamente, bastante aleatorias. Slo se trata de un ejemplo, de como manejar un pequeo robot con un mnimo de componentes. El siguiente es el cdigo que se encarga de realizar estos cambio de desplazamiento. El cdigo como se hace notar, lo he adaptado a mis necesidades, con un pequeo cambio. Control motor con Puente-H. Cdigo: Seleccionar todo
/* Control de un motor DC con puente H * motorL293h.pde * * http://itp.nyu.edu/physcomp/Labs/DCMotorControl * * Modificado por V. Garcia el 08.02.2011 * * Puede adaptarse a un bot con un motor en las ruedas de traccion * y una rueda de giro libre que pivote cambiando la direccion * int switchPin = 2; // entrada del switch

int int int int

motor1Pin = 7; motor2Pin = 8; speedPin = 9; ledPin = 13;

// pin 1 del L293 // pin 2 del L293 // pin enable del L293 //LED

void setup() { // pone el switch como una entrada pinMode(switchPin, INPUT); digitalWrite(switchPin, HIGH); // pone todos los otros pines usados como salidas pinMode(motor1Pin, OUTPUT); pinMode(motor2Pin, OUTPUT); pinMode(speedPin, OUTPUT); pinMode(ledPin, OUTPUT); // activa la RPA del pin speedPin para activar el motor digitalWrite(speedPin, HIGH); // El LED parpadea 3 veces. Esto debera ocurrir slo una vez. // Si usted ve el parpadeo del LED tres veces, significa que // se restablecio (reset) el propio mdulo. Probablemente porque // el motor provoc una bajada de voltaje o un corto. blink(ledPin, 3, 100); } void loop() { // si el switch es high, motor gira if (digitalRead(switchPin) == HIGH) digitalWrite(motor1Pin, LOW); // digitalWrite(motor2Pin, HIGH); // } en una direccion { pone motor1 del H-bridge low pone motor2 del H-bridge high

// si el switch es low, motor gira en la otra direccion: else { digitalWrite(motor1Pin, HIGH); // set leg 1 of the H-bridge high digitalWrite(motor2Pin, LOW); // set leg 2 of the H-bridge low blink(switchPin, 2000, 2); // si pulsas switch cambia giro un tiempo } } /* blinks an LED */ void blink(int whatPin, int cuantoTiempo, int milliSecs) { int i = 0; for ( i = 0; i < cuantoTiempo; i++) { digitalWrite(whatPin, HIGH); delay(milliSecs/2); digitalWrite(whatPin, LOW); delay(milliSecs/2); } }