Sistemas de control 67-22

Versin 2003

Estabilidad de Sistemas Mtodo de Routh

Se analizarn temas relacionados con la estabilidad de los sistemas lineales; la misma es una propiedad inherente del sistema y no depende del tipo de seal que ingresa al mismo. Interesan los sistemas de lazo cerrado ya que debido a la realimentacin pueden inestabilizarse; el estudio de los polos de lazo cerrado y su ubicacin en el plano complejo es muy importante. Un anlisis matemtico demuestra que polos ubicados en el semiplano derecho provocan respuestas de amplitud creciente (sistema inestable); en cambio si los polos estn ubicados en el semiplano izquierdo (parte real negativa) cualquier respuesta transitoria tiende a estabilizarse, ya sea adoptando un valor finito o bien algo peridico pero acotado (sistema estable). Qu ocurre con los polos ubicados sobre el eje imaginario?, de nuevo un anlisis matemtico muestra que un simple impulso provoca oscilaciones de amplitud estable, aunque en casos reales, si la ganancia del sistema es muy grande pueden ponerse en evidencia polos no considerados en el modelo , o bien el ruido en la seal puede complicar la situacin, as no es recomendable tener polos sobre el eje imaginario j. Antes de comenzar el anlisis conviene aclarar los trminos de estabilidad absoluta y relativa. La primera se refiere a un sistema dado con sus parmetros ajustables con valor definido, mientras que la segunda implica que al menos algn parmetro ajustable es variable en particular el factor de amortiguamiento relativo pseda cuya influencia se destaca en el mximo sobre - impulso como vimos en el anlisis de la respuesta transitoria y modifica el tamao de las oscilaciones del sistema en los transitorios.

Criterio de Routh
Como se dijo antes, el objetivo es analizar los polos de la transferencia de lazo cerrado: C G = R 1+ G H lo que es lo mismo los ceros de la ecuacin caracterstica del sistema (en general es un polinomio en s):

1+ G H = 0

(1)

Encontrar las races de (1) puede resultar difcil si es de un grado superior al 2 o 3; afortunadamente existe un mtodo que evala la existencia de races con parte real positiva, o sea polos de la transferencia de lazo cerrado en el semiplano derecho. Nos referimos al criterio de Routh, es til tener en cuenta que slo nos brinda informacin acerca de la estabilidad absoluta; el mtodo algebraico, no entraremos en la demostracin del mismo ,lo describiremos con ejemplos. Usaremos la siguiente nomenclatura para los coeficientes de la ecuacin caracterstica.

ao . sn + a1 . sn-1 + a2 . sn-2 + ... + a n-1 . s1 + an . s0 = 0

Se ordena el polinomio en potencias decrecientes, la primera condicin es que los coeficientes aj sean todos del mismo signo lo que implica que la ecuacin se puede escribir con Pgina 1 de 7

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todos los signos positivos en definitiva, si hubiese alguno que fuese cero se lo reemplaza por un infinitsimo Epsilon . Se construye una matriz con los coeficientes del polinomio y con otros que calcularemos , en la primer fila van los coeficientes pares en el orden de potencias crecientes, en la segunda fila los coeficientes impares. Los coeficientes de las filas siguientes se calculan a partir de las dos filas precedentes como la diferencia de productos de diagonales segn se indica en la figura divida por el pivote , elemento marcado por crculos en la figura.

Para calcular b1 aplicamos la siguiente frmula (ver flechas indicadas en la figura)

b1 = (a1. a2 ao . a3 ) / a1
Para calcular b2 aplicamos la siguiente frmula (ver flechas indicadas en la figura)

b2 = (a1. a4 ao . a5 ) / a1
y as sucesivamente todos los b hasta que comiencen a aparecer valores nulos. Se contina entonces con la siguiente fila de igual modo por ejemplo veamos la expresin del coeficiente c1 para el que corresponde b1 como pivote.

c1 = (b1. a3 a1 . b2 ) / b1
Cuando los valores comienzan a resultar cero se interrumpe el clculo (lo que debe suceder no despus de la ensima fila), el nmero de races del lado derecho en el plano s, o sea con parte real positiva , es igual al nmero de cambios de signo existentes en la primer columna de nuestra matriz de clculos. Complementamos diciendo que es condicin necesaria y suficiente para que todas las races de la ecuacin caracterstica estn del lado izquierdo del plano complejo s, es que todos los signos de nuestra ecuacin caracterstica sean positivos, y los de la primer columna calculada segn el criterio de Routh tambin. Pgina 2 de 7

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Sea el polinomio : 5 x 5 + 3 x 4 + 2 x 3 + x 2 + 2 x + 8 , apliquemos lo visto al mismo quedar formada la siguiente matriz en primera instancia, marcamos con rojo los coeficientes que intervienen en el clculo de b1, que resulta valer 1/3 . x5 x4 x3 x2 x1 x0 Clculo de b2 x5 x4 x3 x2 x1 x0 5 3 1/3 2 1 -34/3 2 8 0 0 3 2 58 34 = 3 3 5 3 1/3 2 1 2 8 0 0 3 2 5 1 1 = 3 3

Clculo de b3 x5 x4 x3 x2 x1 x0 5 3 1/3 2 1 -34/3 2 8 0 0 0 3 0 5 0 =0 3

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Sistemas de control 67-22 Clculo de c1 x5 x4 x

3

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5 3 1/3 103

2 1 -34/3

2 8 0

0 0 1 34 1 3 3 3 = 103 1 3

x2 x1 x0
Clculo de c2

x5 x4 x
3

5 3 1/3 103

2 1 -34/3 8

2 8 0

0 0 1 8 30 3 =8 1 3

x2 x1 x0

Clculo de c3 x5 x4 x
3

5 3 1/3 103

2 1 -34/3 8

2 8 0 0

0 0 0 1 0 30 3 =0 1 3

x2 x1 x0

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Sistemas de control 67-22 Clculo de d1 x5 x4 x3 x2 x1 x0 Clculo de d2 x5 x4 x3 x2 x1 x0 5 3 1/3 103 -1170/103 2 1 -34/3 8 0 2 8 0 0 0 0 0 5 3 1/3 103 -1170/103 2 1 -34/3 8 2 8 0 0 0 0 0

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103

34 1 8 3 3 = 1170 103 103

1 103 0 0 3 =0 103

Clculo de e1 x5 x4 x3 x2 x1 x0 5 3 1/3 103 -1170/103 8 2 1 -34/3 8 0 2 8 0 0 0 0 0 0 1170 8 103 0 103 =8 1170 103

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Sistemas de control 67-22 Clculo de e2 x5 x4 x3 x2 x1 x0 Finalmente queda: x5 x4 x3 x2 x1 x0 5 3 1/3 103 -1170/103 8 2 1 -34/3 8 0 0 2 8 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 5 3 1/3 103 -1170/103 8 2 1 -34/3 8 0 0 2 8 0 0 0 0 0 0

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1170 0 103 0 103 =0 1170 103

Una vez realizados los clculos se contabilizan los cambios de signo en la primer columna, cada cambio significa que existe una raz con parte real positiva y por consiguiente motivo de inestabilidad, en nuestro caso son 2. x5 x4 x3 x2 x1 x
0

5 3 1/3 103 -1170/103 8

2 1 -34/3 8 0 0

2 8 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0

0 1 1 1 1 Total 2 cambios de signo

Este sistema es inestable; con un solo cambio de signo bastara para llegar a esta conclusin; slo nos resta hacer notar que la condicin de que todos los coeficientes sean positivos no basta, es necesario hacer toda la construccin para completar el anlisis.

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Veamos el siguiente ejemplo: 3 x 3 + k x 2 + 2 x 1 + 4 = 0 ; haciendo la construccin segn el mtodo:

x3 x2 x1 x0 tanto:

3 k 2 k 12 k 4

2 4 0

0 0 0

La primera condicin nos indica que todos los coeficientes deben ser positivos, por lo
k0

Por otra parte k aparece dividiendo as la condicin queda en una desigualdad estricta:
k>0

La pregunta es: existir algn valor de k positivo que convierta al sistema en inestable?. Para contestar analizamos la siguiente expresin: 2 k 12 <0 k 2.k 12 < 0

k<6 as concluimos que para k < 6 el sistema es inestable (recordar que adems k > 0); intente a modo de ejercicio aplicar el criterio de Routh a los siguientes polinomios: a) 3 x 3 + x 2 + 2 x 1 + 4 b) 3 x 3 + 6 x 2 + 2 x 1 + 4 c) 3 x 3 + 8 x 2 + 2 x 1 + 4

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