Captulo 5

VIBRACIN FORZADA
CARGA ARMNICA
5.1 JUSTIFICACIN
El estudio de la respuesta del sistema de un solo grado de libertad (SDF) a la accin de una carga armnica
establece bases para el entendimiento de la respuesta de estructuras ms complejas a excitaciones externas.
5.2 SISTEMA NO AMORTIGUADO CON CARGA ARMNICA
5.2.1 Ecuacin de Movimiento
Estableciendo p(t)=p0 sent en la ecuacin 3.4 se obtiene la ecuacin diferencial
1
que gobierna el movimiento
forzado por carga armnica para un sistema no amortiguado:
t sen p u k u m
0
+
(5.1)
Donde p0 es la amplitud o valor mxima de la fuerza (Figura 5.1) y es la frecuencia de excitacin. La solucin
particular a la ecuacin diferencial 5.1 es:
( )
t sen
k
p
u
n
t p


2
0
) (
1
1

(5.2)
La solucin complementaria de la ecuacin 5.1 es:
t sen B t A u
n n t c
+ cos
) ( (5.3)
La solucin total es la suma de ambas ecuaciones:
( )
t sen
k
p
t sen B t A u
n
n n t



2
0
) (
1
1
cos

+ +
(5.4)
1 La solucin de esta ecuacin se encuentra en el Apndice A-3
Vibracin forzada, carga armnica
4
2
1. Fuerza armnica
Las constantes A y B son determinadas aplicando las condiciones iniciales u(0) y (0), es as que se tiene:
( ) ( )

Permanente
1
1
o Transitori Estado
1
cos
2
0
2
0
) 0 (
) 0 ( ) (
Estado
t sen
k
p
t sen
k
p
u
t u u
n
n
n
n
n
n t

+
1
1
]
1

+
(5.5)
Esta ecuacin contiene dos componentes de vibracin distintas:
El trmino sent para la oscilacin en frecuencia de excitacin; representa el estado permanente de
vibracin debido a que siempre est presente porque la fuerza aplicada no depende de las condiciones
iniciales.
Los trminos sen nt y cos nt para la oscilacin en frecuencia natural del sistema; representan el
estado transitorio de vibracin que depende de u(0) y (0), el cual existe a pesar de que estos valores sean
nulos. El trmino estado transitorio de vibracin se debe a que el amortiguamiento, siempre presente en
sistemas reales, hace que la vibracin libre decrezca en el tiempo.
T = 2/
p0
p
t
Amplitud
2
1
0
-1
-2
0 0.5 1.0 1.5 2.0
u / (u )
t
Respuesta Total
Respuesta
del Estado Permanente
(t) st 0
Vibracin forzada, carga armnica
4
3
2. Respuesta para un sistema no amortiguado sujeto a carga armnica: /n=0.2;
u(0)=0 y (0)=np0/k
La ecuacin 5.5 para condiciones iniciales en reposo u(0)=(0)=0 es expresada de la siguiente forma:
( )
( ) [ ] t sen t sen
k
p
u
n n
n
t

2
0
) (
1
1
(5.6)
5.2.2 Resonancia
Ignorando el efecto dinmico de la aceleracin en la ecuacin 5.1 se obtiene como resultado la deformacin
esttica en cada instante de tiempo:
t sen
k
p
u
t st

0
) (
(5.7)
El mximo valor de esta deformacin es:
k
p
u
st
0
0
) ( (5.8)
Por lo tanto la respuesta dinmica del estado permanente, una oscilacin sinoidal en frecuencia de excitacin,
puede ser expresada como:
( )
t sen u u
n
st t

1
1
]
1

2
0 ) (
1
1
) ( (5.9)
El factor entre corchetes de la ecuacin 5.9 es graficado contra la relacin de frecuencias en la Figura 5.3, de la
cual se observa que:
Para /n < 1 <n el factor es positivo indicando que u(t) y p(t) tienen el mismo signo, lo que significa que
el desplazamiento est en fase con la fuerza aplicada. (el sistema est desplazado en la misma direccin de la
fuerza)
Para /n > 1 >n el factor es negativo indicando que u(t) y p(t) tienen signos opuestos, lo que significa
que el sistema estar fuera de fase con la fuerza aplicada. (el sistema est desplazado en direccin opuesta a
la fuerza)
5
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
0 1 2 3
Relacin de Frecuencias
/
1-(/ )
1
2
n
n
Vibracin forzada, carga armnica
4
4
3. Rd versus relacin de frecuencias
La ecuacin 5.9 puede ser reescrita en trminos de la amplitud u0 y el ngulo de fase :
( ) ( ) t sen R u t sen u u
d st t 0 0 ) (
) (
(5.10)
De donde se tiene que:
( )
'

>
<

180
0

u
u
R
n
n
n
st
d

2
0
0
1
1
) (
(5.11)
Donde el factor de deformacin Rd es la relacin de amplitud de deformacin vibratoria u0 y la deformacin
esttica (ust)0 debido a la fuerza p0.
Consiguientemente se define la frecuencia resonante como aquella frecuencia de excitacin para la cual Rd es
mximo. Para un sistema no amortiguado la frecuencia resonante es n siendo Rd infinito para esta frecuencia y la
deformacin vibratoria crece indefinidamente, pero sta se vuelve infinita slo despus de un tiempo infinito.
Para n la ecuacin 5.6 no es ms vlida; en este caso la funcin Csent, como eleccin de una solucin
particular a la ecuacin diferencial
2
, falla debido a que sta ya forma parte de la solucin complementaria, por
tanto la solucin particular ahora es:
n n n t p
t t
k
p
u cos
2
0
) (
(5.12)
Y la solucin total es:
t t
k
p
t sen B t A u
n n n n t
cos
2
cos
0
) (
+ (5.13)
Las constantes A y B son determinadas aplicando las condiciones iniciales en reposo u(0)=(0)=0 es as que se tiene
la ecuacin de respuesta:
( ) t t t sen
k
p
u
n n n t
cos
2
0
) (
(5.14)
:
( ) t sen t t
u
u
n n n
T T T
st
t
2 2 2
2
1
0
) (
cos
) (
(5.15)
2 El desarrollo de esta expresin se encuentra en el Apndice A-3.
-20
0
10
-10
u



/

(
u


)
0
20
t
4 2 6 8
30
-30
Curva Envolvente

u
u
(
t
)
s
t
0
j
j+1
Vibracin forzada, carga armnica
4
5
4. Respuesta para un sistema no amortiguado sujeto a carga armnica de n
En la Figura 5.4 est graficada la ecuacin 5.15, de donde se observa que el tiempo requerido para completar un
ciclo de vibracin es Tn. En cada ciclo el incremento de la amplitud
3
est dado por:
[ ]
k
p
j j
u
u u
st
j j
0 0
1
2 ) 1 ( 2
2
) (
+
+
(5.16)
La interpretacin de este resultado acadmico para estructuras reales es que a medida que la deformacin se
incrementa, el sistema en algn punto en el tiempo fallar si es frgil o ceder si es dctil.
5.3 SISTEMA AMORTIGUADO CON CARGA ARMNICA
5.3.1 Ecuacin de movimiento
5. Respuesta para un sistema amortiguado sujeto a carga armnica
Incluyendo el amortiguamiento viscoso en la ecuacin 5.1 la ecuacin diferencial
4
que gobierna este sistema es:
t sen p u k u c u m
0
+ +
(5.17)
La solucin particular de esta ecuacin es:
t D t sen C u
t p
cos
) (
+
(5.18)
Donde:
3 Anil K. Chopra, pp 66 [ref. 12]
4 La solucin de esta ecuacin se encuentra en el Apndice A-4
2
1
0
-1
-2
0 0.5 1.0 1.5 2.0
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
0
t
Respuesta
del Estado Permanente
Respuesta Total
Vibracin forzada, carga armnica
4
6
( )
( ) [ ] ( ) [ ]
( )
( ) [ ] ( ) [ ]
2
2
2
0
2
2
2
2
0
2 1
2
2 1
1
n n
n
n n
n
k
p
D
k
p
C




+

(5.19)
La solucin complementaria de la ecuacin 5.17 es:
) cos (
) (
t sen B t A e u
D D
t
t c
n

+

(5.20)
Y la solucin completa es:


Permanente Estado
t D t sen C
Temporal Estado
t sen B t A e u
D D
t
t
n

cos ) cos (
) (
+ + +

(5.21)
Donde las constantes A y B pueden determinarse mediante procedimientos estndar en trminos del
desplazamiento u(0) y la velocidad (0).
La Figura 5.5 muestra la ecuacin 5.21 graficada para /n = 0.2 = 0.05 u(0) = 0 y (0) =n p0 / k. La respuesta
total es representada por una lnea de trazo continuo y la respuesta del estado permanente por una lnea
discontinua, la diferencia entre ambas es la respuesta transitoria, la cual decae exponencialmente con el tiempo en
un valor que depende de /n y ; quedando nicamente la respuesta forzada y es por esta razn que es llamada
respuesta del estado permanente.
5.3.2 Resonancia
Para n las constantes C y D de la ecuacin 5.19 son:
2
) (
0
0 st
u
D C
Las constantes A y B se obtienen a partir de las condiciones iniciales en reposo u(0)=(0)=0 y para n:
2
0 0
1 2
) (
2
) (

st st
u
B
u
A
Entonces la respuesta para un sistema amortiguado sujeto a carga armnica para n es:
1
1
1
]
1

,
_

+

t t sen t e u u
n D D
t
st t
n

cos
1
cos
2
1
) (
2
0 ) ( (5.22)
Esta ecuacin de respuesta es graficada en la Figura 5.6, se observa que la magnitud de los desplazamientos es
menor que los presentados por la Figura 5.4, y que el lmite de respuesta est dado por:
2
) (
0
0
st
u
u
(5.23)
Vibracin forzada, carga armnica
4
7
Para amortiguamientos pequeos el trmino del seno en la ecuacin 5.22 es pequeo y
n D
, por lo que la
ecuacin 5.22 toma la forma de:
( ) t e u u
n
envolvente
funcin
t
st t
n

cos 1
2
1
) (
0 ) (



(5.24)
La deformacin vara con el tiempo como una funcin coseno, la amplitud se incrementa en funcin del tiempo
de acuerdo a la envolvente mostrada en la Figura 5.6 como una lnea de trazo discontinuo. Es importante el notar
que la amplitud del estado permanente de deformacin del sistema es influenciada fuertemente por el
amortiguamiento.
El desplazamiento pico uj despus de j ciclos de vibracin es determinado sustituyendo t=jTn en la ecuacin 5.24,
estableciendo cosnt=1 y utilizando la ecuacin 5.23, de donde se tiene:
j
j
e
u
u
2
0
1

(5.25)
6. Respuesta para un sistema amortiguado de 0.05 sujeto a carga armnica
n
5.3.3 Deformacin Mxima
La deformacin en el estado permanente del sistema debida a una carga armnica descrita en la ecuacin 5.18 y
la 5.19 puede ser reescrita como:
( ) ( ) t sen R
k
p
t sen u u
d t
0
0 ) (
(5.26)
Donde
2 2
0
D C u +
y
C
D
artg sustituyendo por C y D :
-20
0
10
-10
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
0
0
20
t
4 2 6 8
Curva Envolvente
1/2
1/2
Amplitud
del Estado Permanente
Vibracin forzada, carga armnica
4
8
( ) [ ] ( ) [ ]
2
2
2 0
0
2 1
1
) (
n n
st
d
u
u
R
+

(5.27)
( )
( )
2
1
2
n
n
artg

(5.28)
Rd es graficada en funcin de /n en la Figura 5.7(a) para algunos valores de , notar que todas las curvas estn
por debajo de la curva correspondiente a =0. El amortiguamiento reduce Rd y por consiguiente la amplitud de
deformacin tambin reduce. La magnitud de esta reduccin depende de la frecuencia de excitacin de la
siguiente manera:
Si /n << 1 (la fuerza est variando lentamente) Rd es slo levemente ms grande que 1 y es esencialmente
independiente del amortiguamiento.
k
p
u u
st
0
0 0
) ( (5.29)
Este resultado implica que la respuesta dinmica es esencialmente la misma que la deformacin esttica y es
controlada por la rigidez del sistema.
Si /n >> 1 (la fuerza est variando rpidamente) Rd tiende a cero y no es afectada por el amortiguamiento.
Para valores grandes de /n el trmino (/n)
4
es dominante en la ecuacin 5.27, la cual puede ser
aproximada por:
2
0
2
2
0 0
) (

m
p
u u
n
st

(5.30)
Este resultado implica que la respuesta es controlada por la masa del sistema.
Si /n 1 (la frecuencia de excitacin se acerca a la frecuencia natural del sistema) Rd es sensible al
amortiguamiento, implicando que la deformacin dinmica puede ser ms grande que la esttica. Si n la
amplitud mxima es la expresada por la ecuacin 5.23:
n
st
c
p u
u

0 0
0
2
) (

(5.31)
Este resultado implica que la respuesta es controlada por el amortiguamiento de la estructura.
5.3.4 Factores de Respuesta Dinmica
En este punto se introducen factores de respuesta de deformacin, velocidad y aceleracin que definen la
amplitud de estas tres cantidades de respuesta. La ecuacin 5.10 se puede escribir de la siguiente forma:
( ) t sen R
k
p
u
d t
0
) (
(5.32)
Derivando la ecuacin 5.32 se obtiene la respuesta para la velocidad:
Vibracin forzada, carga armnica
4
9
( ) t R
km
p
u
v t
cos
0
) (

(5.33)
Donde el factor de respuesta para la velocidad esta relacionado con Rd mediante:
d v
R R
n

(5.34)
Derivando la ecuacin 5.33 se obtiene la respuesta para la aceleracin:
( ) t sen R
m
p
u
a t
0
) (
(5.35)
Donde el factor de respuesta para la aceleracin esta relacionado con Rd mediante:
d a
R R
n
2
) (

(5.36)
En la Figura 5.7 estn graficados los tres factores de respuesta dinmica en funcin de /n. Estas cantidades
estn relacionadas de la siguiente forma:
d v
a
R R
R
n
n

(5.37)
que hace posible el presentar estas tres grficas en una sola utilizando un papel tetralogartmico.
Vibracin forzada, carga armnica
5
0
7. Factores de respuesta de desplazamiento, velocidad y aceleracin para un
sistema amortiguado sujeto a la accin de una carga armnica.
5.3.5 Frecuencia Resonante y Respuesta Resonante
La frecuencia Resonante est definida como la frecuencia de excitacin en la cual ocurre la amplitud mxima de
respuesta. La frecuencia resonante es determinada estableciendo la primera derivada igual a cero de Rd Rv y Ra
con respecto de /n para
2
1
<
:
Frecuencia resonante para el desplazamiento:
2
2 1
n
Frecuencia resonante para la velocidad:
n

5
4
3
2
1
0
5
0
1
2
3
4
5
0
1
2
3
4
0 1 2 3
Rd
Rv
Ra
Relacin de Frecuencias /n
(a)
(b)
(c)
0.01
0.1
0.2
0.7
1
1
0.01
0.1
0.2
0.7
1
0.01
0.1
0.2
0.7
Vibracin forzada, carga armnica
5
1
Frecuencia resonante para la aceleracin:
2
2 1

n
Para un sistema no amortiguado las tres frecuencias son iguales a n. Los tres factores de respuesta dinmica en
sus respectivas frecuencias resonantes son:
2 2
1 2
1
2
1
1 2
1

a v d
R R R
(5.38)
5.4 EJEMPLOS
Ejemplo 5.1 Determinacin de las propiedades dinmicas (resonancia)
Vibracin forzada, carga armnica
5
2
La masa m, la rigidez k y la frecuencia natural n de un sistema de 1DOF son desconocidas. Estas propiedades
son determinadas mediante un ensayo de excitacin armnica. Bajo una frecuencia de excitacin de 4 [hertz] la
respuesta tiende a incrementarse sin lmite. Luego se aade un peso adicional de 2.5 [kg] a la masa m y se repite
el ensayo, esta vez la resonancia sucede para f = 3 [hertz]. Determinar la masa y la rigidez del sistema.
Solucin
Para f=4 [hertz] se tiene:
[ ]
T
f
s
rad
n
13 . 25 8
2
4
2
1

se tiene que la frecuencia natural es:

m
k
m
k
n

8
m k
2
64
(a)
Para f=3 [hertz] se tiene:
[ ]
s
rad
n
85 . 18 6
2
3

g
n
m
k
5 . 2
+

g
m
k
5 . 2
6
+


(b)
Reemplazando la ecuacin (a) en (b) y resolviendo para m:

6
64
5 . 2
2

+
g
m
m
[ ]
g
kg

g
m
21 . 3

Reemplazando el valor de la masa en la ecuacin (b) se obtiene el valor de la rigidez:

g
k
21 . 3
* 64
2

[ ]
cm
kg
k 07 . 2
8 sen t
w=450 [T]
0.1 kT=11 [T/cm]
Vibracin forzada, carga armnica
5
3
Ejemplo 5.2 Ecuacin de movimiento sistema amortiguado sujeto a carga armnica
Determinar el desplazamiento del sistema de la Figura 5.8 para un
tiempo 1.2 [s] considerando el estado transitorio y el permanente
para condiciones iniciales en reposo.
a) Si
n

b) La amplitud mxima para
n

Figura 5.8
Solucin
La ecuacin de movimiento para el sistema amortiguado sujeto a carga armnica es:
( ) t D t sen C t sen B t A e u
D D
t
t
n

cos cos
) (
+ + +

(5.15)
La frecuencia natural, de amortiguamiento y las constantes de la ecuacin 5.15 se obtienen de:
[ ]
[ ]
( )
( ) [ ] ( ) [ ]
( )
( ) [ ] ( ) [ ]
[ ] cm
k
p
D
k
p
C


g
n n
n
n n
n
s
rad
n D
s
rad
m
k
n
63 . 3
2 1
2
0
2 1
1
87 . 4 1 . 0 1 89 . 4 1
89 . 4
450
* 1100
2
2
2
0
2
2
2
2
0
2 2

+

Las constantes A y B se determinan a partir de las condiciones iniciales u(0)=0 y (0)=0:

[ ]
[ ] cm B
cm A
36 . 0
63 . 3

Por tanto la ecuacin de movimiento es:

( ) t t sen t e u
t
t
89 . 4 cos 63 . 3 87 . 4 36 . 0 87 . 4 cos 63 . 3
89 . 4 1 . 0
) (
+

El tiempo en el cual finaliza el estado transitorio es hallado igualando la respuesta total a la respuesta en el
estado permanente, lo que conduce a la siguiente ecuacin:
( ) t D t sen C t D t sen C t sen B t A e
D D
t
n

cos cos cos + + + +

De donde se tiene que:

Vibracin forzada, carga armnica
5
4
D
B A
A
arcsen
t

,
_

2 2
(5.29)
87 . 4
36 . 0 63 . 3
63 . 3
2 2

,
_

arcsen
t
[ ] s t 302 . 0
Por lo tanto para el tiempo de 1.2 [s] el desplazamiento del sistema est dado por:
t u 89 . 4 cos 63 . 3
) 2 . 1 (

[ ] cm u 32 . 3
) 2 . 1 (

La frecuencia de excitacin en la cual la respuesta mxima tiene lugar es:
[ ]
s
rad
n
84 . 4 1 . 0 * 2 1 89 . 4 2 1
2 2

El factor de respuesta de desplazamiento para esta frecuencia es:
02 . 5
1 . 0 1 1 . 0 * 2
1
1 2
1
2 2

d
R
La amplitud mxima es:
( )
11
8
02 . 5 *
0
0 0

k
p
R u Rd u
d st
[ ] cm u 65 . 3
0

w=60 [T]
0.2 kT=10 [T/cm]
10 sen t
Vibracin forzada, carga armnica
5
5
Ejemplo 5.3 Respuesta mxima
Determinar la respuesta mxima del sistema de la Figura
5.9, la carga dinmica acta durante un tiempo de 20 [s] y la
frecuencia de excitacin es
n
5 . 0
Figura 5.9
Solucin
El movimiento del sistema se divide en dos fases: la fase 1 comprende el movimiento debido a la excitacin
externa y la fase 2 abarca el tiempo durante el cual el sistema se encuentra en vibracin libre.
Fase 1
La ecuacin de movimiento para un sistema amortiguado sujeto a una carga armnica es:
( ) t D t sen C t sen B t A e u
D D
t
t
n

cos cos
) (
+ + +

La frecuencia natural, de excitacin y de amortiguamiento son:
[ ]
[ ]
[ ]
s
rad
n D
s
rad
n
s
rad
m
k
n



g
07 . 11 2 . 0 1 79 . 12 1
39 . 6 79 . 12 * 5 . 0 5 . 0
79 . 12
60
* 1000
2 2

Las constantes C y D se calculan segn la ecuacin 5.13 y las constantes A y B a partir de las condiciones
iniciales u(0)=0 y (0)=0, y sus valores son:
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] cm B
cm A
cm D
cm C
64 . 0
33 . 0
33 . 0
25 . 1

Por tanto la ecuacin de movimiento para esta fase es:

( ) t t sen t sen t e u
t
t
39 . 6 cos 33 . 0 39 . 6 25 . 1 07 . 11 64 . 0 07 . 11 cos 33 . 0
79 . 12 * 2 . 0
) (
+


(a)
Y la amplitud mxima se calcula mediante:
Vibracin forzada, carga armnica
5
6
( ) [ ] ( ) [ ]
( ) ( )
2
2
2
0
2
2
2
0
0
5 . 0 * 2 . 0 * 2 5 . 0 1
1
10
10
2 1
1
+

u
k
p
u
n n

[ ] cm u 29 . 1
0

Fase 2
La ecuacin de movimiento para un sistema subamortiguado
( ) 1 2 . 0 <
en vibracin libre es:
1
1
]
1

,
_

+
+

t sen
u u
t u e u
D
D
n
D
t
t
n

) 0 ( ) 0 (
) 0 ( ) (
cos

(b)
Para la cual las condiciones iniciales son el desplazamiento y la velocidad evaluados para un tiempo de 20 [s]
en la ecuacin (a) de la fase 1:
[ ]
[ ] cm u u
cm u u
50 . 2
23 . 1
) 20 ( ) 0 (
) 20 ( ) 0 (



La amplitud mxima es:
2
) 0 ( ) 0 ( 2
) 0 ( 0

,
_

+
+
D
n
u u
u u

2
2
0
07 . 11
23 . 1 * 79 . 12 * 2 . 0 5 . 2
23 . 1
,
_

+
+ u
[ ] cm u 23 . 1
0

Por tanto comparando las amplitudes mximas de ambas fases se tiene que la respuesta mxima del sistema es:
[ ] cm u 29 . 1
0