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SISTEMA INERCIAL

GENERALIDADES El Sistema de Navegacin Inercial (INS) es un sistema de navegacin mundial, auto contenido, de gran confiabilidad, utilizable en cualquier condicin meteorolgica, e independiente de cualquier ayuda a la navegacin basada en tierra. Es compacto, liviano, y esta especficamente diseado para ser utilizado en aviones de transporte. Suministra una informacin de navegacin y guiado que asegura una determinacin exacta y continua de la posicin del avin. Todo el proceso se realiza a travs de una plataforma inercial o unidad de referencia inercial (fig. 1) sensible a los movimientos del avin con respecto a la superficie terrestre. Esta plataforma enva informacin a un computador que la presenta en los instrumentos de navegacin. Al igual que cualquier otro sistema de navegacin, el objeto fundamental del sistema inercial es el de proporcionar informacin que permita determinar el vector de posicin del mvil. Entenderemos que forman parte del sistema no solamente los componentes que constituyen la fuente de informacin bsica, sino de los que permiten el tratamiento de la informacin y la presentacin de resultados, a efectos de navegacin y de guiado del vnculo a lo largo de la trayectoria deseada. Los elementos bsicos se encuentran representados en la figura 3.

fig 1

DESCRIPCIN DEL SISTEMA Una unidad selectora de modos (MSU). Una unidad de control y presentacin visual (CDU). Una unidad de navegacin inercial (INU).

Tiene adems, una batera de alimentacin alterna (BU) y que opera como fuente flotante en caso de avera de la alimentacin principal. La MSU y la CDU estn ubicadas en la cabina y son las unidades que estn involucradas en los procedimientos operacionales. La INU y BU van colocadas normalmente junto con el resto de las bandejas electrnicas exteriores a la cabina. RESUMEN OPERACIONAL Durante el control y la operacin del sistema el piloto esta capacitado para: 1. Introducir y almacenar en el sistema un plan de vuelo sobre piernas de ruta a lo largo de circuitos mayores. 2. Actualizar el plan de vuelo antes o durante el mismo. 3. Presentar en forma visual informacin y datos de navegacin y guiado relativos al plan de vuelo almacenado, tales como: Angulo de derrota y velocidad terrestre. Angulo de rumbo y ngulo de deriva. Distancia transversal a la derrota y ngulo de error de la derrota, ambos con respecto a la derrota deseada. Posicin presente. Distancia y tiempo de vuelo a un punto de posicin (Predeterminado cualquiera) sobre la ruta planificada. Distancia total y tiempo de vuelo remanente del plan de vuelo. Iniciar el guiado automtico del avin mediante el envo de seales de gobierno desde el INS al piloto automtico (Control Automtico de Vuelo). Volar en derrotas desfasadas paralelas a la deseada del plan de vuelo. Volar el avin sobre una derrota terrestre especificada.

UNIDAD SELECTORA DE MODOS (MSU) La MSU controla la entrada de alimentacin al INS y tambin controla, mediante un interruptor selector, los modos de operacin espera (STBY), alineacin (ALING), navegacional (NAV) y referencia de actitud (ATT REF). El interruptor selector de modos y los dos anunciadores funcionan de la manera siguiente: OFF (Desconectado): El INS no recibe alimentacin. Las luces que iluminan los bordes de los paneles de la CDU y la MSU pueden estar encendidas. STBY (Espera): Conecta alimentacin al INS y selecciona el modo de operacin. El piloto inserta la latitud y longitud correspondiente a la posicin presente del avin y puede realizar una prueba de los indicadores de presentacin numrica. Arranca la secuencia de alineacin automtica. Mientras permanece en STBY el sistema no es afectado por el movimiento del avin. ALIGN (Alineacin): Selecciona el modo de operacin alineacin en el cual el sistema se alinea automticamente. El INS conecta el anunciador READY NAV (listo para modo navegacional) en el momento que finaliza este proceso de alineacin automtica, indicando as que el sistema esta listo para operar. El piloto debe entonces pasar el interruptor al modo NAV. Mientras que el INS esta en el modo ALISIG el avin debe permanecer estacionario en la rampa a los efectos de que la alineacin se pueda cumplir sin inconvenientes. NAV (Navegacional): Selecciona el modo de operacin navegacional. Este es el modo de operacin normal del sistema durante el vuelo y debe conectarse antes de empezar a mover el avin. El piloto puede efectuar la seleccin de la pierna de ruta inicial y arrancar el proceso de dicha pierna. La posicin NAV se puede seleccionar partiendo de la ALISG o de la STBY. Nota: El interruptor selector de modos queda trabado en la posicin NAV para evitar que se lo saque inadvertidamente de la misma durante el vuelo. Para poder pasarlo a otra posicin hay que previamente tirara de dicho interruptor hacia fuera y recin despus girarlo. ATT REF (Referencia de actitud): Selecciona el modo de operacin Referencia de la actitud del avin. En este modo en INS suministra nicamente salidas de cabeceo, balanceo y orientacin de la plataforma. La CDU no puede representar visualmente esta informacin, y seleccionando este modo se inhabilita la capacidad navegacional del sistema inercial para el balance del vuelo. READY NAV (Listo para modo navegacional): Anunciador de color verde que se ilumina durante el modo ALIGN para indicar que ha finalizado el proceso de alineacin y que se puede pasar ya el modo navegacional.

BATT (Batera): Anunciador de color rojo que se ilumina cuando la tensin de continua de la batera flotante que se esta usando es inferior al mnimo requerido para operar el INS. Cuando se presenta esta condicin, el sistema queda fuera de operacin.

UNIDAD DE CONTROL (CDU) Esta compuesta por un teclado, visor digital y un selector de informacin que proporciona datos como alineacin, navegacin, sistema operacional, etc. Es el instrumento que permite el piloto manipular el INS, darle informacin y reclamrsela. Teclado: Est constituido por diez teclas agrupadas y numeradas del 0 al 9. En las que corresponde al 2, 4, 6 y 8 van grabados los smbolos N, Z, E y S respectivamente, con los cuales pueden insertarse las coordenadas geogrficas que se requieren para un vuelo determinado. Botn de borrado (CLEAR): Elimina la informacin introducida si se presiona antes de apretar el botn INSERT (Insertar). Botn de insercin (INSERT): Transfiere a la computadora del sistema inercial la informacin previamente introducida al mismo. Botn de retencin (HOLD): Permite verificar y actualizar la posicin, y presentar en forma numrica los cdigos de falla. Botn de cambio de derrota (TK CHG): Permite iniciar en forma manual el cambio de pierna de ruta. Selector de informacin: GS: Velocidad sobre el suelo. TK: ngulo de derrota. DA: ngulo de deriva. HDG: Rumbo verdadero. XTK: Desvo lateral de la ruta. TKE: Error del ngulo de derrota. POS: Posicin en coordenadas geogrficas. WPT: Puntos de coordenadas geogrficas. DIS: Distancia ortodrmica (camino ms corto que puede seguirse en la navegacin entre dos puntos) hasta el prximo punto o al destino. TIME: Tiempo en minutos al destino. WIND: Direccin del viento. DSR TK: ngulo de derrota deseado. TEST: Prueba de funcionamiento del sistema INS. Control de amortiguacin (DIM): Controla la intensidad luminosa de las pantallas numricas. Pantalla de presentacin numrica izquierda y derecha: Presentan en forma numrica digital la informacin seleccionada por medio del interruptor selector de presentacin. Pantalla de presentacin numrica del punto de posicin o pantalla desde/hacia (FROM/TO): Presenta visualmente el nmero del punto de posicin desde el cual se viene y el del punto de posicin hacia el cual se va, ambos correspondiente a los extremos de la pierna de ruta navegada o presentada.

Anunciador de alerta (ALERT): Es un anunciador de color mbar que se ilumina cuando se esta llegando a un punto de posicin y se apaga cuando ya se ha efectuado el cambio de pierna de ruta. Anunciador de batera (BATT): Es un anunciador de color mbar que se ilumina cuando el INS esta siendo alimentado con tensin de continua proveniente de la batera. Anunciador de aviso (WARN): Es un anunciador de color rojo que se ilumina cuando se presenta una falla en el sistema o que, durante la operacin en modo ALIGN, emite destellos para indicar degradacin o aparicin de una falla en el INS en cuestin (falla de alineacin). UNIDAD DE NAVEGACIN (INU) La navegacin e informacin de actitud del avin se llevan a cabo por medio del UN, acapara los principales elementos del sistema, estos son: Unidad de referencia inercial (Plataforma, girscopos, acelermetros). Unidad elctrica de referencia inercial. Unidad computadora electrnica. Acelermetros: El acelermetro bsicamente es un elemento pendular. Cuando la aeronave acelera, el pndulo tiende a salirse de la posicin de reposo. En un extremo del eje del pndulo hay un sensor o elemento sensible que recoge la seal que indica cuanto se desvi el pndulo de su posicin de reposo. La seal del elemento es enviada a un amplificador, quien a su vez enva una corriente a un elemento de torque ubicada en el otro extremo del eje del acelermetro. El torque que se genera tiende a devolver al pndulo a su posicin de equilibrio. La cantidad de corriente aplicada en el torque es proporcional a la aceleracin que sufre el conjunto. Por otro lado la seal del amplificador (que expresa la aceleracin) es enviada a un integrador para poder expresar la velocidad de vuelo en funcin del tiempo, esta misma seal es enviada a un segundo integrador para obtener una distancia. Una aeronave posee dos acelermetros, uno para tomar los datos de viaje norte/sur, y otro para los datos este/oeste.

Tienen por misin medir las aceleraciones a las que se encuentra sometido un avin durante el vuelo. Para el buen funcionamiento de un sistema inercial es necesaria una exactitud extrema en la medicin de las aceleraciones, en todos los sentidos, que experimente el avin. Este sistema necesita un montaje de tres acelermetros (fig 4), cada uno de ellos esta colocado en el sentido de uno de los ejes del avin, es decir, uno estar montado de tal manera que sea capaz de detectar las aceleraciones que se produzcan sobre el eje longitudinal, otro detectara las del eje transversal y el tercero las del eje vertical. Todas las aceleraciones detectadas son transmitidas a la unidad computadora, la cual iniciara un proceso de interaccin con relacin al tiempo transcurrido dando la velocidad: V
=

A dt.

Para conocer la distancia recorrida bastara efectuar una segunda interaccin, de velocidad y tiempo: D
=

V dt.

Los acelermetros deben alinearse en direccin N-S y E-W, de manera que al experimentar cualquier aceleracin de componente N-S, la computadora efectuara sus dobles integraciones, cuyo resultado ser el cambio de latitud que ha realizado la aeronave. De la misma manera, las aceleraciones de componente E-W, convenientemente tratadas por la computadora, darn el cambio en longitud. El tercer acelermetro, vertical, dar cada momento informacin de altitud de la aeronave en cada punto de su trayectoria, llevndolo al nivel programado por el piloto.

Efectos de la gravedad en los acelermetros


Dentro de la aeronave los acelermetros no pueden estar montados de forma rgida porque si no apareceran errores de falsa velocidad debido a la inclinacin de la nave, ya que cuando sta asciende el pndulo tiende a perder su posicin de equilibrio por accin de la gravedad, tambin dara un error en la distancia recorrida cuando la velocidad se integrase.

La solucin a este problema es el de mantener nivelado el acelermetro. En la practica se los coloca dentro de un sistema puramente mecnico de balancines de brjula y girscopos, denominado plataforma. De esta forma la aeronave puede adoptar cualquier posicin y el elemento en el interior de la plataforma siempre quedar nivelado.

FIGURA-4

Los Girscopos: El girscopo, o tambin llamado giroscopio, es un cuerpo en rotacin que presenta dos propiedades fundamentales: la inercia giroscpica o rigidez en el espacio y la precesin, que es la inclinacin del eje en ngulo recto ante cualquier fuerza que tienda a cambiar el plano de rotacin. Estas propiedades son inherentes a todos los cuerpos en rotacin, incluida la Tierra. El trmino girscopo se aplica generalmente a objetos esfricos o en forma de disco montados sobre un soporte cardnico, de forma que puedan girar libremente en cualquier direccin; estos instrumentos se emplean para demostrar las propiedades anteriores o para indicar movimientos en el espacio. A veces se denomina girostato a un girscopo que slo puede moverse en torno a un eje de giro. En casi todas sus aplicaciones prcticas, los girscopos estn restringidos o controlados de esta forma.

En este caso, el rotor del giroscopio es instalado en forma flotante. El flotador es un elemento esfrico del tamao de una pelota de golf. Cuando las dos mitades de la cobertura se juntan alrededor del flotador queda un espacio reducido que es rellenado con un fluido de tal forma que el flotador queda en una posicin neutra. En la parte superior, al igual que en el centro existen un juego de pivotes, entre el flotador y el balancn, lo cual permite al balancn moverse alrededor de estos pivotes con respecto a la carcaza. En los extremos del giroscopio hay sensores que indican cuan lejos est el flotador de la posicin nula. Hay un elemento de deteccin para el eje azimutal (o eje Z), otro para el eje horizontal (o eje Y). En el otro extremo hay dos elementos de torque, que hacen que flotador salga de su posicin nula. Se necesitan dos giroscopios, uno Y-Z y otro X-Z.

Propiedades a) Rigidez giroscpica La rigidez en el espacio de un girscopo es consecuencia de la primera ley del movimiento de Newton, que afirma que un cuerpo tiende a continuar en su estado de reposo o movimiento uniforme si no est sometido a fuerzas externas. Un ejemplo de esta tendencia es una peonza en rotacin, que tiene libertad para moverse en torno a dos ejes adems del eje de giro. Otro ejemplo es una bala de fusil, que al girar en torno a su eje durante el vuelo presenta inercia giroscpica, y tiende a mantener una trayectoria ms recta que si no girara. La mejor forma de mostrar la rigidez en el espacio es mediante un modelo de girscopo formado por un volante montado sobre anillos de forma que el eje del volante pueda adoptar cualquier ngulo en el espacio. Por mucho que se mueva, incline o ladee el girscopo, el volante mantendr su plano de rotacin original mientras siga girando con suficiente velocidad para superar el rozamiento de los rodamientos sobre los que va montado. La rigidez se manifiesta por el hecho de que, una vez comunicada al rotor una rpida rotacin, su eje conservar siempre la direccin primitiva, cualquiera que sea el movimiento que se le d a su pedestal. Esto tambin es cierto con el rotor parado, pero slo en el caso terico de que no existan rozamientos. Experimentalmente, y en el caso de estar muy vertical el eje del girscopo, esta rigidez desaparece y el eje del rotor vacila y cambia de direccin, siendo esto debido a que la casi coincidencia de los ejes de giro 1 y 3 anula uno de sus tres grados de libertad. La rigidez giroscpica es directamente proporcional a la velocidad de giro del rotor. b) Precesin La precesin giroscpica aparece cuando a uno de los anillos, horizontal o vertical, se le aplica un par perturbador. Tendremos en cuenta que un par da lugar a un giro, y que este par se representa por un vector normal al plano en que se aplican las fuerzas del paro, lo que es lo mismo, a aquel en que tiene lugar el giro. El extremo del vector par est situado en el lado desde el cual se ve el giro en sentido dextrgiro. El movimiento de precesin se puede definir como aquel que tiende a llevar el vector que representa el giro del rotor a coincidir con el que representa el par perturbador. El valor de la precesin es directamente proporcional al valor del par perturbador e inversamente proporcional a la velocidad de giro del rotor. Un ejemplo sencillo de precesin se puede observar en un aro infantil. Para hacer que el aro d la vuelta a una esquina, no se aplica una presin a la parte delantera o trasera del aro, como podra esperarse, sino sobre la parte superior. Esta presin, aunque se aplica en torno a un eje horizontal, no hace que el aro se caiga, sino que realice un movimiento de precesin en torno al eje vertical, con lo que el aro da la vuelta y sigue rodando en otra direccin.

Caractersticas Movimiento de un girscopo: Consideremos el ejemplo de un girscopo, cuyo eje de rotacin vara de direccin. En general estos movimientos son muy complicados. La figura siguiente muestra un sistema de este tipo compuesto de una rueda de bicicleta que est libre para girar sobre un eje que pivota en un punto situado a una distancia D del centro de la rueda pero que es libre para girar en cualquier direccin. El peso Mg produce un momento respecto al pivote dirigido hacia el papel que produce una variacin del momento cintico en esa direccin. Si la rueda est inicialmente girando sobre su eje de modo que existe un momento cintico inicial a lo largo del eje L, la variacin es perpendicular a L y el eje se mueve en el sentido del momento de las fuerzas exteriores. Este movimiento se denomina precesin. Existe un caso anlogo en el movimiento circular, por ejemplo, el de la Luna alrededor de la Tierra. La Tierra ejerce una fuerza sobre la Luna dirigida hacia la Tierra. Por qu no se mueve la Luna hacia la Tierra y choca contra ella? Si la Luna se pudiese mantener sin un momento cintico inicial y luego se dejase en libertad, la variacin del momento cintico (desde cero) hacia la Tierra dara como resultado un movimiento de la Luna hacia nuestro planeta. Sin embargo, puesto que la Luna tiene un momento cintico inicial perpendicular a la recta que la une con la Tierra, una variacin del momento cintico hacia la Tierra da como resultado simplemente que la Luna se desviar del movimiento rectilneo y describir un arco circular.

Efecto de la rotacin terrestre sobre un girscopo libre El movimiento de rotacin de la Tierra consiste en una revolucin diaria alrededor de la lnea de los polos, cuya direccin, para los efectos prcticos de este estudio, puede considerarse fija en el espacio. Este movimiento de rotacin se manifiesta, para distintos observadores situados en la Tierra, de la siguiente forma: Para un observador situado en el polo norte, la lnea norte-sur de su horizonte girar alrededor de la vertical a una velocidad de 15 por hora, de tal forma que en un da habr dado un giro completo de

360. El sentido de este giro, para el observador que mira al plano de su horizonte, es contrario al de las manillas del reloj, es decir, gira hacia el oeste. Un observador situado en el polo sur ver a su horizonte girar a la misma velocidad que en el caso anterior, pero hacia el este. Para un observador situado en el ecuador, el plano de su horizonte se trasladar hacia el este a una velocidad de 900 millas por hora, acompaando a la Tierra en su movimiento de rotacin. La lnea norte-sur de su horizonte no tendr movimiento alguno de giro, pero alrededor de ella se inclinar el plano del horizonte, deprimindose el extremo este y elevndose el oeste (movimiento oeste-cenit-este) a una velocidad de 15 por hora, de tal forma que al transcurrir un da, el observador situado sobre l habr dado una vuelta de campana completa. Para un observador situado en un punto de latitud norte, existirn los movimientos de giro de la lnea norte-sur y de inclinacin del plano del horizonte alrededor de dicha lnea. Un observador situado en un punto de latitud sur experimenta los mismos movimientos que el del punto anterior, siendo el valor de las velocidades de giro e inclinacin el mismo. Slo vara el sentido del giro de la lnea norte-sur, que en este caso es norte-este-sur-oeste. El eje de un girscopo libre colocado en un punto cualquiera de la Tierra, debido a su rigidez, seguir siempre, mientras no acte ningn par perturbador, fijo en la direccin primitiva que tuviese; ahora bien, el horizonte experimentar los movimientos vistos antes, lo cual da lugar a que aparezcan unos desplazamientos relativos del eje del girscopo con relacin al horizonte. Plataforma inercial y los girscopos: La ms mnima inclinacin experimentada por los acelermetros con respecto a la vertical del lugar, introducira un nuevo vector de aceleracin debido a la gravitacin terrestre que falseara sus indicaciones. Entonces, ser necesario aislarlos de todo movimiento que pueda inducirles el mismo avin. Esto se conseguir colocndolos sobre una plataforma inercial (fig 5) giro estabilizada mediante tres girscopos rgidos de un grado de libertad. Los girscopos van montados sobre un ngulo de 90 grados uno con respecto al otro, orientados segn el meridiano y el paralelo del lugar (N-S y E-W). Los virajes, los ascensos y servo sistemas, iniciarn inmediatamente el proceso de nivelacin de la plataforma inercial, con lo que los acelermetros estarn siempre en la misma posicin relativa con respecto al espacio independiente de los movimientos de la aeronave. Lo importante es que los acelermetros se mantengan siempre horizontales a la superficie terrestre. Esto no constituir ningn tipo de problema si la tierra se mantuviese esttica, pero no es as, y precisamente debido a su movimiento de rotacin terrestre, la plataforma experimentar un movimiento de presesin aparente inducido por los giroscopios que deber ser compensado.

Ser lgico pensar que la plataforma inercial deber se girada al mismo rgimen que lo hace la tierra, para mantener los acelermetros en la posicin adecuada. Con el proceso seguido hasta ahora se ha conseguido, en primer lugar, mantener la plataforma orientada hacia el mismo punto de referencia con respecto al espacio (a travs de los girscopos), y luego, introducirle un movimiento de compensacin para corregir el efecto que produce la rotacin terrestre. Pero tampoco esto bastar, pues el avin no permanece esttico sobre la tierra, sino que se desplaza a gran velocidad sobre ella. Esto implicara una nueva correccin. Por cada milla recorrida sobre un arco de crculo mximo, deber girarse la plataforma un minuto de arco, o lo que es lo mismo, cada 60 millas nuticas recorridas, un grado. Mediante la combinacin de estas tres correcciones se llega a estabilizar la plataforma de manera que esta permanezco en cada momento del vuelo totalmente horizontal a la superficie terrestre. Se ha dicho que la plataforma debe inclinarse 1 minuto de arco por cada milla nutica registrada por los acelermetros y la computadora. Si en la medida de la velocidad se produjera algn error, la plataforma no sera girada al rgimen adecuado con relacin a la rotacin terrestre perdiendo por tanto su horizontalidad con respecto a la superficie. Inmediatamente se iniciara un proceso de nivelacin basado en datos errneos. La correccin que se produzca no se corresponder con la necesaria, inducindose un movimiento pendular que har que la plataforma oscile alrededor de la posicin correcta. Si un observador pudiera situarse sobre la plataforma en ese momento, tendra la impresin de que era la tierra la que tena un movimiento pendular, siendo la longitud del pndulo el radio terrestre. El ingeniero alemn Maximilian Shuller, conocedor de este efecto, ide un sistema para mantener la plataforma inercial siempre horizontal a la tierra, de forma que ese movimiento oscilatorio aparente del planeta con respecto a la plataforma se anulara. Si efectivamente la tierra fuera un gran pndulo de longitud igual a 6366.7 Km. Y con toda su masa concentrada en el centro, su periodo de oscilacin seria: T = 2

(1/g)

De donde se obtiene: T = 2

(6366.7m/9.81m/s) = 84.4 min

Es decir que cada 84.4 min, ese gigantesco pndulo que sera la tierra pasara por el mismo lugar y en el mismo sentido. No es de extraar pues que las oscilaciones de la plataforma inercial tengan un periodo de 84.4 minutos, las mismas que tendra la tierra si fuera un pndulo.

Una vez introducida esta oscilacin, la plataforma buscar continuamente la vertical verdadera y no ser perturbada por las aceleraciones en su punto de suspensin (cardans). En consecuencia, la plataforma se inclinar 1 minuto de arco por cada nudo de velocidad registrado por los acelermetros. Alineacin de la plataforma: un sistema inercial necesita 10 condiciones iniciales de la alineacin para iniciar su computacin de la trayectoria: 1. Dos condiciones respecto a la posicin inicial: Estas condiciones pueden ser obtenidas desde tierra cuando el avin esta detenido con informacin local, o con radioayuda o radar si el vehculo esta en movimiento. 2. Dos componentes de la velocidad inicial: Cuando el sistema se alinea en un vehculo en reposo, estas componentes son cero. Cuando la alineacin se lleva a cabo en un vehculo en movimiento, es necesario incorporar las componentes de la velocidad del avin en ese momento. Esta informacin podra ser obtenida a partir de las siguientes fuentes: Radar doppler. Indicador de velocidad del aire (con adecuada correccin del viento). Sistemas de radioayuda. 3. Tres condiciones de orientacin inicial de la plataforma: Las plataformas inerciales para uso en navegacin en el entorno de la tierra, son inicialmente orientadas con dos coordenadas niveladas con la horizontal local y la tercera nivelada en azimut con una adecuada referencia. 4. Tres estados iniciales que denotan la precisin de la alineacin (errores de alineacin): Estas tres condiciones, quedan implcitamente determinadas por los corrimientos iniciales de los girscopos en el momento de pasar de la posicin de Alineacin a Navegacin. Estos valores no pueden ser predeterminados. En relacin a estos, la presencia de errores iniciales causara errores de posicin los cuales se propagarn de acuerdo con la incidencia que tengan dentro de las ecuaciones de navegacin elegidas. En orden de navegar con un avin con una precisin general dentro de una milla nutica por hora, ser deseable tener un error inicial en la alineacin de azimut menor a 5 minutos de arco, un apartamiento de la horizontal de 20 segundos de arco y una precisin en el ajuste de la velocidad inicial del orden de un nudo. Mtodos de alineacin ms usuales: Existen varios mtodos para minimizar el tiempo de alineacin de la plataforma, de modo de aumentar la disponibilidad del avin. En general la alineacin se puede resumir en dos etapas:

1. Nivelacin: Consiste en nivelar los acelermetros horizontales respecto de la horizontal local. Para ello se rotan estos, hasta que sobre se salida es posible leer cero. Normalmente, esta operacin se realiza en dos etapas. Una etapa de nivelacin gruesa, donde se fuerza al sistema rotante a cero. La lectura se realiza sobre la salida de los acelermetros o sobre las seales de los sincros. Esta alineacin gruesa se efecta en pasos de cientos de grados por segundo y esta solamente limitado a condiciones mecnicas de seguridad. Si la nivelacin gruesa se realiza analizando la anulacin de las seales de sincro, no es necesaria ninguna informacin complementaria. En cambio, si se efecta analizando las salidas de los acelermetros, es necesaria informacin de azimut para resolver las seales de los acelermetros. La nivelacin fina se obtiene, conectando la salida de los acelermetros desde la caja de control, comandando los controles de giro- precisin. El proceso finaliza cuando la salida de los acelermetros se anula. Los errores de alineacin se deben a: Errores de los acelermetros. Corrimiento de los giros. Errores en la plataforma. Si incluimos los errores en tierra, tendremos: Errores de nivelacin del avin. Diferencias de altura en el tren de aterrizaje. Presencia del viento. Movimiento del personal dentro del avin o mviles externos que lo mueven durante operaciones previas al despegue. 2. Alineacin en azimut: Esto consiste en rotar el sistema estable alrededor de la vertical hasta alinearlo con una direccin de referencia. Esta puede ser: el norte verdadero, el norte magntico, o cualquier otra direccin relacionada. Los mtodos generales para llevar a cabo esta alineacin son: Nivelacin gruesa. Alineacin gruesa en azimut. Alineacin fina el azimut. Seleccin a modo NAV. La alineacin en azimut con girocomps consiste en: Nivelacin gruesa (Etapa anterior necesaria). Alineacin gruesa en Azimut. Alineacin fina en girocomps. Seleccin del modo NAV

La alineacin de azimut, tambin puede ser ejecutada ms velozmente por transferencia externa desde un girscopo en miniatura. El mtodo consiste en transferir la alineacin de un giroscopio porttil previamente alineado exteriormente. Para la ejecucin de este mtodo se debe: Se conecta exteriormente el giroscopio de transferencia miniatura (GTM) con la informacin de rumbo con que deseamos alinear nuestra plataforma. Cuando esta operacin finaliza, sobre la caja de control del sistema, titilara una luz (VALIDO) anunciando que la seal esta presente. El ajuste se efectiviza presionando el botn INGRESO y verificando que la lmpara VALIDO quede apagada. BALANCIN CON CONTROL GIROSCOPICO En este caso el giroscopio y el acelermetro estn montados en un balancn comn. Cuando el balancn tiende a salirse de su posicin nivelada, el eje de rotacin del girscopo se mantiene fijo, la carcaza del giroscopio se desnivela y esto es detectado por un sensor que mide el grado de desviacin, la seal del sensor es amplificada y enviada a un motor que reestablece la posicin de equilibrio del balancn. En este caso el acelermetro se mueve con el conjunto y al no moverse verticalmente solo detecta la aceleracin horizontal. En la siguiente figura se muestra el sistema en un solo eje, pero en la realidad las oscilaciones pueden ocurrir en tres ejes, para movimientos de cabeceo, balanceo, o rumbo de la plataforma.

Orientacin de la plataforma con respecto de la Tierra Con el objeto de mantener los acelermetros nivelados, con respecto a la Tierra, de tal manera que ellos puedan registrar las aceleraciones de la aeronave en una direccin horizontal nicamente, alguna compensacin debe ser hecha en relacin a la rotacin y redondez de la Tierra.

Compensacin para anular los efectos de la rotacin de la Tierra La siguiente figura ilustra lo que sucedera si no se hiciera compensacin con respecto de la rotacin de la Tierra:

La plataforma es nivelada solo de tal forma que los acelermetros reaccionaran ante movimientos horizontales. A medida que la tierra va rotando la plataforma se va a mantener en la misma posicin en el espacio. An as, desde la posicin elevada sobre el planeta parecera que la plataforma gira sobre si misma cada 24 horas, para compensar esto, la plataforma es forzada a inclinarse proporcionalmente a la rotacin de la Tierra. Compensacin por traslado La relacin de traslado se compensa de la misma forma que se compensa la rotacin de la Tierra. En el lado izquierdo de la figura siguiente se observa lo que pasara si no se efectuara compensacin:

Desde que inicia su viaje hasta que lo finaliza las aeronaves se trasladan en un arco en vez de una lnea recta, debido a que la plataforma se mantiene esttica sufrir una rotacin respecto de la nave desde que esta inici su viaje. As como se muestra en la parte derecha de la figura anterior, la plataforma es obligada a rotar de tal forma de mantener los acelermetros nivelados durante el vuelo completo. Torque del girscopo La compensacin por relacin terrestre y relacin de transporte se ejecutan en un mismo sistema, el de la figura siguiente:

En el lado izquierdo se ve un balancn con control giroscpico y del lado derecho se ven dos integradores. Las partes del sistema son las siguientes: (01): Dato de aceleracin (02): Primer integrador (da la lectura de velocidad) (03): Segundo integrador (da la lectura de distancia recorrida)

(04): (05): (06): (07): (08): (09): (10): (11): (12): (13):

Dato de posicin inicial Dato de velocidad Seal de torque de transporte Latitud actual Seal de torque de rotacin terrestre Suma de las seales 6 y 8 que alimenta al torque del giroscopio Giroscopio Seal de salida del giroscopio Motor de arrastre del balancn Balancn

Ahora se explicara el funcionamiento del sistema La seal proveniente del acelermetro (1) es integrada una vez (2) para conseguir la velocidad y por segunda vez (3) para conseguir la distancia recorrida. El dato de posicin inicial introducido por el navegante (4) es sumado a la distancia (3) y as se obtiene la latitud actual (7), que a su vez se usa para conocer el torque de rotacin terrestre (8). Esta ltima seal depende de la latitud, porque la compensacin que se aplic para esto representa la componente horizontal de la rotacin terrestre y esta varia con la latitud. Volviendo al punto (2), se tiene que esta seal es procesada y se obtiene la seal de torque de transporte (6). Las seales de los puntos (6) y (8) se suman para obtener una seal (9) que es aplicada al elemento de torque del giroscopio, esto hace que el giroscopio se desve con respecto a la caja y al curso; cuando esto ocurre se genera una seal de salida (11). Esta seal se amplifica y se aplica al motor del balancn (12), lo cual hace que este (13) se mueva en relacin a las seales (6) y (8). Debe tenerse en cuenta que este es un modelo simplificado para entender el funcionamiento del mismo, porque se deben aplicar otros tipos de compensaciones porque la Tierra no es una esfera perfecta. Tambin deben ser compensados dentro del sistema los efectos de Coriolis y efectos centrfugos. La fuerza de Coriolis o el efecto de Coriolis, descrita en 1835 por el cientfico francs Gaspard-Gustave Coriolis, es una fuerza originada por la rotacin de la Tierra. Tiende a desviar la trayectoria de los objetos que se desplazan sobre la superficie terrestre hacia la derecha en el hemisferio norte y hacia la izquierda en el hemisferio sur. No compensar el efecto coriolis significara cometer errores en la medicin efectuada por los instrumentos de medicin descriptos. Sabemos que nuestro planeta viaja a unos 1700 Km/hora si nos situamos en un punto sobre el ecuador, mientras nos ubicamos en diferentes posiciones viajando hacia los polos la velocidad de desplazamiento disminuye hasta anularse justo encima de los polos. As, por ejemplo, si un avin viaja en lnea recta desde el Ecuador hacia el polo Norte, este tiende a mantener su velocidad de 1700 Km/hora hacia el Este ms la velocidad a la que viaja hacia el Norte.

Segn avanza hacia regiones ms septentrionales, donde la velocidad lineal de la Tierra es menor el avin se desplazara hacia el Este. Si en cambio, la aeronave viaja desde el Ecuador hacia el Sur, tambin tendera a desviarse hacia el Este. Si el avin viaja desde cualquier otra latitud hacia el Ecuador tiende a desviarse hacia el Oeste, ya que su velocidad lateral inicial ser menor. El pndulo Schuler El pndulo de Schuler se define como un pndulo en que el centro de su masa es coincidente con el centro de la Tierra, cuando el punto de sujecin del pndulo acelera, la masa tiende a mantenerse en el centro de la Tierra y la atadura del pndulo permanece alineada con el vector de gravedad. Una peculiaridad es que si el punto de pivote estuviera fijo la masa del pndulo comenzara a oscilar y su periodo de oscilacin sera de 84,4 minutos. Cualquier otro pndulo oscilara proporcionalmente a la aceleracin del avin.

Ajuste Schuler al torque del giroscopio Cuando la compensacin por la relacin de transporte es desarrollada usando la seal de velocidad el elemento electrnico, a travs del cual se enva la sea, contiene un elemento que es proporcional al radio terrestre. As, en la realidad la relacin de transporte que mueve el girscopo es la velocidad de la aeronave dividida por el radio terrestre. En otras palabras, podemos tomar que el acelermetro es la masa del pndulo, el giroscopio es el punto de sujecin del pndulo y el computador es la atadura con un radio igual al de la Tierra. En la figura siguiente se muestra como la plataforma inercial se adapta a un pndulo Schuler:

UNIDAD DE BATERAS (BU) Alimenta al sistema en caso de fallo de las fuentes primarias de energa. Las bateras que alimentan al INS son de nquel cadmio y generan corriente continua de 28 V. se usan como fuente de energa alternativa en caso de que se produzca un fallo en el sistema primario de alimentacin elctrica. Se supone que la carga de estas bateras permite que el INS siga funcionando aproximadamente 15 minutos una vez que se ha producido el fallo. El sistema de recarga se lleva a cabo automticamente tomando energa de los generadores del avin.

ANEXO Resolucin por la que se aprueba la circular operativa 03/78 sobre normas generales para la utilizacin del sistema de navegacin Inercial. 1. Generalidades El sistema de Navegacin Inercial (INS) es un dispositivo autnomo de navegacin que permite la obtencin, por lectura directa, tanto de la posicin de la aeronave como de otros varios

parmetros de navegacin, mediante la utilizacin de los efectos de las fuerzas inerciales sobre algunos de sus componentes. El sistema puede utilizarse: Como una ayuda adicional para la navegacin; o Como el nico medio de navegacin, que es a lo que se refiere esta circular; en este caso, el sistema podr ser operado directamente por los pilotos a los mandos bajo las condiciones que se definirn a continuacin. 2. Condiciones de utilizacin navegacin inercial. 2.1. Certificacin de los sistemas de

2.1.1. Proceso de Certificacin Los sistemas de navegacin inercial debern ser certificados, lo mismo que el avin en que van instalados, por la autoridad competente de aero navegabilidad (Seccin de Material de la Direccin General de Transporte). Si se instala un sistema de navegacin inercial a bordo de una aeronave despus de que esta haya sido certificada, la autoridad competente de aero navegabillidad dictar las normas de certificacin a ser aplicadas al equipo las cuales, si fuere necesario, podran basarse las normas F.A.A. en este campo (Supplemental Type Certificate). 2.1.2. Instalacin Los equipos de navegacin inercial debern cumplir las normas en vigor con respecto al aislamiento elctrico y al apantallamiento de la aeronave y se sujetaran a las pruebas de ambientacin con respecto al resto del equipo del avin. Los equipos de navegacin inercial se instalaran de tal manera que puedan ser utilizados por los pilotos y directamente accesibles desde su asiento en lo que respecta a los mandos del sistema y sus indicadores. Los quipos debern disponer de sistemas de alarma adecuados que avisen a los pilotos de cualquier incidente funcional o de fallo del sistema de Navegacin Inercial no debern dejar de operar debido a un fallo de corta duracin de la energa elctrica que lo alimenta. 2.1.3. Precisin Cada equipo del sistema de navegacin inercial deber cumplir en cuanto a exactitud con las siguientes tolerancias: a) Para los vuelos de hasta 10 horas de duracin, un error circular no superior a 20 millas nuticas en el 9 % de dichos vuelos. b) Para los vuelos de ms de 10 horas de duracin, una tolerancia de 20 millas nuticas, ms 2 millas nuticas por

cada hora de exceso sobre las 10 hora, en el 95% de dichos vuelos.

2.2. Utilizacin Los explotadores que se propongan utilizar los sistemas de navegacin inercial: a) Como el nico medio de navegacin, debern equipar a sus aviones con dos o mas equipos del sistema; o b) Como el sistema principal de navegacin, debern equipar a sus aviones con un quipo de navegacin inercial y adems por lo menos uno de los dems equipos de navegacin que proporcionen informacin de posicionamiento con una exactitud aceptable. De acuerdo con lo que se previene en 7.1.7.1.4 del vigente reglamento de Circulacin area, cuando se utilice el INS como el nico medio de navegacin o complementando con otros equipos accesibles a los pilotos desde sus puestos, no ser necesario que se incluya un navegante en la tripulacin. 3. Manual de operaciones En el manual de operaciones deber incluirse lo siguiente con respecto al INS: Los procedimientos de utilizacin del sistema de navegacin inercial, segn sean definidos por el explotador, junto a la distribucin de funciones de la tripulacin tcnica. El explotador se asegura de que en la cabina de mando se mantenga una carga de trabajo aceptable; Los procedimientos detallados que debern seguirse en el caso de un fallo del equipo , total o parcial; Una lista de equipo mnimo que comprenda los requisitos para el despacho del avin con respecto al sistema de navegacin inercial, o a la combinacin de sistemas de navegacin segn sea el caso. 4. Entrenamiento de la tripulacin y calificaciones El explotador deber proponer un programa de instrumentacin de las tripulaciones para la utilizacin del sistema de navegacin inercial. Dicho programa, que ser propuesto a la Direccin General de Transporte para su aprobacin, deber incluir cursos de instruccin terica en tierra e instruccin practica en vuelo o en simulador, en conjuncin con un curso de repaso sobre navegacin convencional. Las calificaciones finales de los alumnos de dichos cursos debern ser precedidas de algunos vuelos de familiarizacin en las rutas largas de la empresa.

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