2 Pid CFW08

Manual de Actividades Variadores de Velocidad.
Copyright 2009 J.J. Galds. www.braincon,com,ar

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CONTROL PID CON CFW08

PRECAUCIONES.

Verifique que el eje del motor y su ventilador no
estn en contacto con objetos extraos antes de
energizar la bancada.

Abra por completo una de las vlvulas. Verifique
que no se encuentren objetos extraos en el
depsito de agua y que no se presenten prdidas en
ninguna parte de la caera, antes de energizar.

Enchufe la ficha en un tomacorriente habilitado
reglamentario.

Encienda el interruptor termo magntico ubicado
en la bancada.

Se debe encender el display del convertidor de
frecuencia.

Inicie las actividades de parametrizacin del equipo.

OBSERVACION IMPORTANTE: la instalacin debe obligatoriamente contar con
cable de descarga a tierra. NO LO ELIMINE BAJO NINGUN CONCEPTO!!!!!

Al operar este equipo tome todas las precauciones exigidas para el trabajo
con tensin.

Siempre desconecte el convertidor y espere 5 minutos antes de tocar partes
habitualmente bajo tensin.

LEA EL MANUAL DEL FABRICANTE!!!!!.
Esta gua no reemplaza al manual del fabricante.


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INTRODUCCION AL CONTROL DE PROCESOS CON CONVERTIDORES
DE FRECUENCIA.

Los convertidores de frecuencia cuentan con un modo de control en lazo cerrado que
permite ajustar la velocidad del motor en base a una seal de referencia externa que
debe mantenerse en un valor predeterminado.
Por ejemplo si se desea controlar la presin en un sistema hidrulico, se puede colocar
un transmisor de presin en la caera que entregue una tensin x (variable de proceso)
de 0-10V o una corriente de 4-20mA y conectar esa seal a la entrada analgica del
convertidor (que debe configurarse para leer una variable de proceso). El mismo debe
configurarse en modo PID para de esa forma poder indicar por teclado o por otra
entrada analgica (en el caso del CFW08 plus) un valor de consigna w (SET POINT) es
decir el valor de tensin que debera tener la salida del sensor que indica la presin del
sistema, cuando la bomba est funcionando.

Existen dos algoritmos comnmente utilizados en los controladores PID: Paralelo y
Serie.
Un control PID tipo paralelo sera:

En este diagrama genrico, la referencia de frecuencia del convertidor se define como:

() () ()
()

Donde la seal de error se define por:

() ()

Siendo KP, KI , Kd las ganancias proporcional, integral y diferencial respectivamente.

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Un control de tipo serie sera:

El PID serie (o interactivo) es uno de los mas utilizados, especialmente en equipos
analgicos antiguos (se realizaba con amplificadores operacionales y el hecho de ser
serie permita lograrlo con menor cantidad de componentes) y se lo sigui utilizando en
algunos equipos digitales por tradicin.

Las respuestas de ambos tipos son similares.

Esta ltima es la configuracin adoptada en el CFW08 de WEG. El CFW09 utiliza la
anterior.

GLOSARIO
Variable de proceso o variable controlada: es la seal que entrega el sensor que mide
la variable que se quiere controlar (temperatura, presin, caudal, etc)
SET POINT: es el valor que se desea obtener de la seal.
Error u offset: diferencia entre la variable de proceso y el set point.


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ACCIONES
Para mantener la variable de proceso en el valor deseado se requieren de algunas
acciones sobre la frecuencia del convertidor. Estas tienen bsicamente tres variantes:

Proporcional
Integral
Derivativo

ACCIN PROPORCIONAL P
Para evitar cambios bruscos en la presin ante cambios de carga, se puede ajustar al
convertidor para que vare la frecuencia de salida en forma proporcional a la diferencia
entre la variable de proceso y el set point. A mayor diferencia mayor frecuencia (en un
control directo, en uno inverso ser menor frecuencia).
El factor de proporcionalidad se conoce como ganancia proporcional Kp. A diferente
ganancia diferente sern la respuesta del convertidor, dado que a igual diferencia de
tensin de error entregar una frecuencia de salida mayor o menor.

(Los valores del grfico anterior fueron obtenidos con un CFW08 con P133=3Hz, P134=66Hz,
P525=50%, P521=P522=0. La seal de error es la diferencia entre P525 y P040)

Evidentemente el control tiene un lmite, ya que no se puede obtener una frecuencia
mayor que las mximas o mnimas permitidas (P133 y 134 del CFW08).

Una ganancia proporcional muy grande hace que el sistema responda muy rpido a un
cambio en la presin de la caera ya que la frecuencia cambia en un valor grande ante
la seal de error. A partir de la respuesta del conjunto la seal de proceso empezar a
aumentar y el convertidor bajar la frecuencia. Si la ganancia es demasiado elevada
puede resultar en un comportamiento inestable.
Kp=0.5
Kp=8

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Un inconveniente del control proporcional es que siempre queda una seal de error
(OFFSET), es decir queda una diferencia entre la variable de proceso y el set point, que
se hace ms pequea cuanto mayor sea la ganancia Kp. Si se desea eliminar este error
permanente, debe introducirse una correccin manual o automtica (accin integral).

Ejemplos:. El grfico inferior es la frecuencia de salida. El superior la referencia W (SET
POINT) el central la seal de realimentacin X (PROCES VALUE)
Kp=4

Kp=6

Kp=8

El error en rgimen permanente se va reduciendo a medida que se aumenta Kp. En los grficos
anteriores los valores obtenidos son 9.1 7.3 y 6.7% respectivamente. Ese error no se puede
eliminar con un control solamente proporcional.

La ganancia proporcional est activa siempre, la accin proporcional no depende de la
duracin de un transitorio.
Caso particular extremo: ganancia infinita o cero se obtiene un control ON-OFF. En
rigor, el control proporcional entrega una accin proporcional a la seal de error dentro
de un rango de funcionamiento o zona de proporcionalidad. Si el error supera esa zona,
la salida del controlador ser cero o mximo es decir un control on off (o todo-nada).

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Con un control de este tipo no se puede lograr un equilibrio exacto. Sera por ejemplo el
caso de un compresor o un sistema de automticos de tanque. El sistema enciende por
debajo de un valor y corta por encima de otro (histresis). Con un control proporcional
se trata de mantener un nivel definido de la variable de proceso, todo el tiempo sin
histresis.
NOTA: a la inversa de la ganancia proporcional se la denomina banda proporcional.

ACCION INTEGRAL I
Con esta tcnica se aplica una correccin continua a la salida de frecuencia, para
intentar reducir a cero la seal de error mencionada anteriormente.
Esta accin produce un cambio en la salida cuando hay una seal de error.
Responde al tamao y a la duracin del error mientras este est presente. Esto se
debe a que al integrar una seal constante se obtiene un resultado creciente en el tiempo.

La ganancia integral es la inversa del tiempo de integracin Ti. A mayor ganancia
integral mayor ser el acercamiento de la variable de proceso al valor del set point pero
se demora mas tiempo en hacerlo.

Si es muy elevada esta ganancia puede haber overshoots y tambin oscilaciones en la
mayora de los sistemas industriales.
Si la ganancia integral es baja puede perderse rigidez en el sistema, es decir la
capacidad del sistema de responder a variaciones en el torque de la carga.
El control integral se activa con errores de largo plazo. No responde a transitorios
cortos.

Ejemplos.
Kp =1, KI =0.043
error = 3.4%
KP=4 KI 0.043
error = 3.6%


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KP=4 KI =0.3
error = 0.7%
KP=4 KI =0.5
error=0.3%

KP=4 KI =1
error=0.2%
KP=4 KI =2
error=0.1%


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Se observa que al aumentar KI se reduce el error, pero se demora mas tiempo en estabilizar
al sistema.

Si se sigue aumentando KI:

KP=4 KI =6

error = 0.1%
En esta ltima se empiezan a notar oscilaciones en la frecuencia de salida. No se observan en
la salida del sensor con la resolucin del sistema analizado. En todos los casos se nota que la
accin integral tiende a reducir, luego de un tiempo, el error entre la seal del sensor y la
referencia.

(NOTA: Estas mediciones se han realizado con el banco Braincon, de bombas
hidrulicas con PID)

ACCION DERIVATIVA D
Adems de corregir la frecuencia de salida en forma proporcional a la seal de error, se
puede realizar una correccin en base a la velocidad con que cambia dicha seal.
La accin derivativa acta mientras la seal de error vara. Cuando la seal de error deja
de variar, la actuacin derivativa se detiene.
La constante derivativa tiene unidad de tiempo. Es el tiempo que la respuesta
proporcional + derivativa est por delante de la proporcional sola.
El control derivativo trabaja para limitar la velocidad de cambio de la variable de
proceso. Sin el derivativo pasa algn tiempo hasta que la salida corrige las variaciones
en la seal del sensor. Se puede interpretar al trmino derivativo como si predijera la
salida que se va a necesitar en unos instantes (del orden de magnitud del tiempo
derivativo Kd). Esto lo hace con la estimacin de la pendiente en el tiempo de la seal
de error del proceso:


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Si se aproxima a e(t+Td) en Taylor:

( ) ()
()

Se vera que si se suma a e(t) la salida del bloque diferencial con ganancia Kd =Td, se
tiene una buena estimacin de como ser la seal dentro de un tiempo Td hacia
adelante. Con esta nueva seal se puede realizar una mejor referencia de frecuencia que
con e(t).
El agregado de la accin derivativa no afecta al error en rgimen permanente, y por lo
mencionado anteriormente prev el error iniciando una accin correctiva preventiva y
puede ayudar a mejorar la estabilidad de un sistema permitiendo utilizar una ganancia
proporcional mayor a la que se usara sin el.
Sin embargo, este control es muy sensible ya que al usar la derivada de la variacin, si
aparecen variaciones rpidas en la seal del sensor puede responder con correcciones
indeseadas que lleven al sistema a una zona inestable. Normalmente se evita su uso en
control de caudal, presin y temperatura. No puede usarse en seales ruidosas, ya que
respondera al ruido. Puede ser de utilidad en un control a lazo cerrado del par de un
motor con cargas de elevada inercia. En ese caso no se utiliza la accin integral, solo
proporcional-derivativo.
El control diferencial se usa para reducir los overshots durante perturbaciones
repentinas de gran magnitud. Responde solo durante el transitorio de corta duracin, no
responde a cambios lentos. En la mayora de las aplicaciones con convertidores de
frecuencia no se usa, salvo en control de par o de velocidad con elevadas cargas
inerciales.

NOTA
Se recomienda la lectura de textos de sistemas de control para un mayor dominio de
estas tcnicas. En esta gua solo se espera lograr una introduccin al tema para poder
realizar experiencias prcticas con convertidores de frecuencia.


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CONTROL PID

Utiliza los tres tipos de control mencionados anteriormente.
Normalmente cuanto ms grandes sean Kp, 1/KI y Kd la respuesta es ms rpida pero si
son muy grandes puede oscilar. (Cuidado con KI: a mayor valor ms lenta es la
respuesta)

SINTONIA PID

Criterios simples de ajuste emprico:

Si se cambia el set point y la respuesta al cambio es muy lenta: aumentar Kp.
Si es muy rpida e inestable Disminuir Kp
Si Set point y variable de proceso son muy diferentes: aumentar Ki. Si se
aproximan pero luego de una oscilacin, reducir Ki.
Si se aumenta Kp (sin usar KI) y la respuesta sigue siendo lenta: Aumentar
Kd. Si al aumentar Kp la respuesta es inestable, disminuir Kd.
Si usando Kp y KI se reduce el error permanente, pero se empeora el
transitorio, aumentar Kd tratando de reducir el overshot y achicando el tiempo
de estabilizacin respecto al de P-I solo.


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CFW08

El diagrama en bloques del control PID que incluye el CFW08 de WEG es el siguiente:

WEG no informa del algoritmo usado en el CFW08 para el control PID, pero por el
diagrama en bloques se ve que es uno de tipo serie, con el derivador aplicado solo a la
variable de proceso. (En el CFW09 se utiliza un algoritmo PID paralelo, con lo que
algunos ajustes se realizan en forma diferente en ese modelo.)
Por otro lado los parmetros 520, 521 y 522 son proporcionales a los valores de la
ganancia proporcional, integral y derivativa.

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PARAMETRIZACION DEL PID

P203 = 1 habilita la funcin especial PID.

Todos los valores vienen en %
Se puede escalar el display del HMI.
Modo manual, al pasar a automtico copia (o no segn P536) el valor de variable de
proceso ltimo usado en el valor de set point.

La DI3 se configura automticamente en 15 es decir es la forma de cambiar de modo
automtico a manual. Activando DI3 se tiene modo automtico.

P212 = frecuencia para activar el modo sleep
P213 tiempo para activar el modo sleep

Los parmetros especficos del PID y sus rangos de actuacin son:

P520: Valor proporcional a la ganancia de la accin proporcional.
La frecuencia de salida en el modo proporcional en el CFW08 se define por medio de la
siguiente ecuacin:

( )


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P521: valor proporcional a la ganancia de la accin integral. En el CFW8 define el
tiempo de respuesta que la salida tarda en ir de 0 a una frecuencia = P134:

t = 16/(P521*P525)

Ejemplo, si P525=45% y P521=10 se emplean aproximadamente 3 seg en ir de la
frecuencia mnima a la mxima. En cambio si P521 = 1 son 30 seg aproximadamente.
Si se pusiera en cero no llegara nunca al equilibrio (queda un offset).
Nota: P521 tendra unidades de 1/seg o Hz.

P522: Valor proporcional a la ganancia de la accin derivativa.


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^C1v0^0 ||^C1C^
Verificar funcionamiento de la bomba en forma manual (lazo abierto).

Al energizar el convertidor, se leer en el display RDY (Ready= listo)
P000=5
P204=5
P00=5
P156 = corriente de chapa del motor para 3*220V.

Abra a completamente una vlvula de salida con la otra cerrada por completo.
Accione el convertidor desde el HMI y verifique el sentido correcto de giro del motor.
Realice una tabla con valores de frecuencia de salida (P002), la tensin de salida del sensor de presin
(P040 o con multmetro), la presin indicada por el manmetro, las RPM etc:

Frecuencia
(P002)
Tensin sensor Presin
bar
Corriente motor
(P003)
RPM
5Hz
10Hz
15Hz
20Hz
25Hz
30Hz
35Hz
40Hz
45Hz
50Hz
55Hz

Preste atencin al valor de la corriente (P003) en todo momento.
Verifique a partir de que frecuencia la bomba empieza a generar caudal.

Vare la apertura de la vlvula de salida a la mitad y repita la experiencia.

Frecuencia
(P002)
Tensin sensor Presin
bar
Corriente motor
(P003)
RPM
5Hz
10Hz
15Hz
20Hz
25Hz
30Hz
35Hz
40Hz
45Hz
50Hz
55Hz

Analice cual es el rango donde podra aplicarse un control de lazo cerrado, con un buen margen dinmico.

NOTA. Realice una comparativa entre lo indicado por un multmetro y el P040, para poder tener una
calibracin en mediciones posteriores.


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^C1v0^0 ||^C1C^ 2
Configuracin del modo automtico en el CFW08.

Configure el CFW08 con los siguientes parmetros:

P00=5
P156=2.21 corriente nominal de la bomba en 3*220V.
P101=1 para empezar.

P203=1 modo PID
P220=1 siempre remoto
P230=1 comando por bornes
P231=0 giro horario (NO INVERTIR!)

P263=9 Di1 gira-para
P264=2 sin funcin
P265=15 DI3 sirve como selector manual-automtico. (Se configura solo en este valor al colocar el
parmetro P203 en 1)
P266=11 sin funcin.

P527=0 PID directo
P536=0. Luego de arrancarlo en manual y ajustar la referencia hasta lograr el punto deseado, si se
pasa DI3 a automatico, el set point queda con el valor que se dej en manual.

P520= 1 Kp. Empiece con este valor.
P521= 0.043 KI.
P522= 0 KD.

P525= 45% (para sensor de presin de 0-16 bar, 4-20mA con terminacin en R=1K.)

AJUSTES EN MODOS MANUAL.

Abra la vlvula a la mitad.
Configure P02 en 40Hz aproximadamente.
Baje el interruptor DI3 y encienda DI1. La bomba deber arrancar en modo manual.

Monitoree P03 y si est en valores inferiores al de chapa del motor prosiga.
Conecte un multmetro (preferiblemente con conexin a PC) en los bornes de monitoreo del sensor para
registrar la evolucin de la presin. Monitoree tambin P040 y compare su valor con el indicado por el
multmetro.
Ajuste la frecuencia de salida, hasta que la tensin del sensor sea de aproximadamente 4.5V.

AJUSTES EN MODO AUTOMTICO

Pase DI3 a ON.
Espere que el sistema evolucione (con esos parmetros demora unos minutos en empezar a aumentar el
caudal y en estabilizarse en el valor final.
Verifique el valor final obtenido de la variable de proceso (indicada en P040 o en el multmetro).
1) Existe un offset o corrimiento entre la consigna (P525) y la variable de proceso (P040)?
2) Qu tiempo demora el sistema en lograr estabilizarse?
3) Observa alguna sobrepresin en el momento del encendido? Encienda y apague varias veces
DI1.


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^C1v0^0 ||^C1C^
Monitoreo en el CFW08 con el soft Superdrive.

En esta actividad se van a utilizar los mismos parmetros que en la anterior. La vlvula de salida
sigue en un valor medio fijo.
Apague el interruptor termomagntico principal del banco.
Con cuidado coloque la interface RS232. Para ello debe extraer la HMI del convertidor y primero
conectar el cable de alimentacin, luego insertar la nueva interface. Conecte el cable provisto a la
interface y al puerto serie de su computador.

Encienda el interruptor principal y cargue el soft en su PC.
Abra un proyecto nuevo y modifique el nombre del mismo.
En la solapa que aparece seleccione el drive 01 y haga clic en actualizar.

El soft reconocer el equipo instalado, su versin de sistema operativo y sus regmenes elctricos. Si lo
desea coloque alguna designacin y luego presione OK.

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Seleccione monitorear parmetros:

En la nueva ventana, coloque P00 en 5 y proceda a modificar los parmetros deseados, en este caso, P520
a P525.
Una vez modificados, presione OK y a continuacin solicite que se salven los parmetros en el
convertidor.

No es necesario volver a leer estos parmetros.
Luego proceda a carga la funcin grfico online.


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Configure los parmetros que desea leer, que podran ser: P002 (frecuencia), P003, (corriente del motor),
P040 (variable del proceso, proporcional a la presin en este caso) y P525 (set point , para poder
comparar con la variable de proceso).
Configure la aplicacin para que se guarden las mediciones al finalizar y ejecute a la misma. Puede
modificar las escalas mientras se est corriendo el programa (no el tiempo entre mediciones ni la duracin
de la pantalla que se recomiendan configurar antes de correr la aplicacin.
Cuando pulse stop puede grabar la medicin. Con el mismo soft puede volver a abrirla o exportarla para
leerla en una planilla de clculo.
Experimente con esta aplicacin antes de continuar con las actividades propuestas.


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^C1v0^0 ||^C1C^
MODO PROPORCIONAL

Modifique la ganancia proporcional, aumentando P520 a los siguientes valores: 2, 4 y 7.99. En los 3 casos
observe con superdrive la evolucin de la presin y la frecuencia. Preste atencin a la aparicin de
overshots, al offset y a la demora en encontrar el equilibrio. Guarde las mediciones obtenidas para su
posterior anlisis.
1) A partir de que valor de Kp empieza a notarse un overshot?
2) Qu sucede con la demora en encontrar el equilibrio al aumentar Kp?
3) Qu sucede con el offset?

^C1v0^0 ||^C1C^ /
Ajuste del valor correcto de Kp.

Reduzca Kp y repita las mediciones hasta verificar que no aparecen overshots en la frecuencia o en la
presin de salida. Guarde las mediciones obtenidas.

^C1v0^0 ||^C1C^ b
MODO INTEGRAL.

Aumente KI (P251) a 0.1 - 0.2 - 0.3 - 0.5 1 - 2 - 4 - 6 - 8 y repita los procedimientos anteriores.
Observe con cuidado, P040 y P02 en busca de oscilaciones. Cuando observe oscilaciones en las rampas
de conexin reduzca el valor de KI.

SUGERENCIAS.
Se recomienda que se destine un tiempo a experimentar en forma libre con el contro P-I. Abra y cierre las
vlvulas entre todo cerrado y 50% de apertura. Observe que sucede con la salida de frecuencia y con la
seal del sensor de presin.
En algn momento abra en forma intempestiva al 100% la vlvula y observe que sucede. Tenga la
precaucin de cortar la DI1 antes que el equipo salga por error de sobrecorriente (E05), ya que
seguramente sacar al equipo de su zona de trabajo y la frecuencia aumentar fuera del lmite de corriente
normal. Analice que parmetros podra modificar para no correr riesgos de salida de servicio mientras
experimenta.
Experimente de cambiar las rampas de aceleracin y desaceleracin para ver su efecto en la respuesta a
un escaln.
Modifique el set point P525 y realice diferentes maniobras con la vlvula.
Si con algn ajuste de p525 se torna inestable siempre o responde muy poco es porque se ha excedido la
zona donde est dimensionada la aplicacin. Reducir en ese caso el valor de P525.


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^C1v0^0 ||^C1C^
ACCION DERIVATIVA

IA partir de la configuracin mas estable que haya logrado incremente KD (P521) gradualmente y
observe como responde el sistema a un escaln y a cambios de carga.

^C1v0^0 ||^C1C^ 7

Se quiere analizar con detalle el control proporcional. Utilice el potencimetro en lugar del sensor.
Fije un P525 en un valor definido w y cambie el pote (x) para evaluar que sucede con la frecuencia
de salida del convertidor.


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DATOS DE LA BOMBA

Motor trifsico de 0.5CV, 2800RPM en conexin tringulo 3*220V, 2.21A. Modelo
zeta 1 T Czerweny.

Curva dinmica de la bomba:

19 m columna de agua = 1.86 bar = 1.9kg/cm2 = 186.32 KPa = 27.02Psi


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DATOS DEL SENSOR DE PRESIN.

Modelo PT3100 4-20mA 16 bar. Clase 0.5%

Para conocer el valor de
presin se debe realizar el
siguiente clculo:

4 mA 0 bar
20 mA 16 bar

P(bar) =I medida(mA) 4 mA

Por ejemplo si se mide una
corriente de 6mA, la presin es
de 2 bar. En el banco de
ensayos, el transmisor se
termina con un resistor de 1
K. En este caso una presin
de 0 bar equivale a 4 V y una
de 16 bar a 20 V.

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