Prof.Eng.

AndrSoares Disciplina:ResistnciadosMateriaisII

CinemticadosCorposRigidos

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Definies: O que corpo rgido?
Um corpo rgido definido como um conjunto finito, de N partculas de massas mi e posies ri (i=1,N), tal que a distncia entre duas partculas i e j, |rirj|, constante no tempo. Em outras palavras, um corpo rgido uma "nuvem" de partculas cuja distncia entre elas no muda no tempo. (Wikipdia). A massa total do corpo rgido, M, o somatrio das massas das partculas, N

M mi
i

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Definies: O que corpo rgido?
um conjunto de partculas agrupadas de forma que a distncia entre as partes que constituem o corpo ou o sistema no sofram mudanas, ou seja, essas partculas no se alteram para um referencial fixado no prprio corpo. O corpo rgido executa os movimentos de rotao, translao ou os dois de forma combinada.

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Objetivo:
Estabelecer as relaes entre o tempo, as posies, as velocidades e as aceleraes dos vrios pontos materiais que formam um corpo rgido; Mostrar os tipos de movimentos de um corpo rgido.

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Tipos de Movimentos:
Translao; Rotao (em torno de um eixo fixo); Movimento Plano Geral (combinado);

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Translao:
Dizse que um movimento de translao quando qualquer reta unindo dois pontos quaisquer do corpo conserva a mesma direo durante o movimento.

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Translao:
No movimento de translao todos os pontos materiais que formam o corpo deslocamse segundo trajetrias paralelas.
A2 B2 A1 B1 TranslaoRetilnea A1 B1 TranslaoCurvilnea A2 B2

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Translao: Diferena?
Translaoretilneavs.TranslaoCurvilnea

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y
B

rB rA rAB
Onde: rA erB soosvetoresde posiodeAeBem relaoaumsistemade refernciafixo; rAB VetorqueuneAeB.

rAB rB rA o x z
A

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y v v

Derivando a equao anterior em relao a tempo (t), temos:

B

Constante

rB rA rAB
x

o z

vB v A 0

vB v A

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a y a B

Derivando novamente em relao ao tempo, temos:

vB v A
x

o z

aB a A

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Todos os pontos tm, em cada instante, a mesma acelerao e velocidade.
rAB = constante rB = rA + rAB vB = vA aB = aA

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Concluses:
Quando um corpo rgido est em movimento de translao todos os seus pontos possuem a mesma velocidade e a mesma acelerao instantneas. Na translao curvilnea, a velocidade e acelerao variam tanto em direo como em mdulo todo instante. Na translao retilnea, todos os pontos materiais do corpo se deslocam segundo retas paralelas, e sua velocidade e acelerao conservam a mesma orientao durante todo movimento.

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Rotao em torno de um eixo fixo:
Ocorre quando os pontos materiais que formam o corpo rgido se deslocam em planos paralelos ao longo de circunferncias, cujos os centros esto sobre uma mesma reta fixa.

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Definies Importantes:
Deslocamento Angular a mudana da posio angular, que pode ser medida como um vetor infinitesimal d;
Vetor tem mdulo d medido em radianos (SI) ou revolues (rev), onde 1 rev = 2rad; Movimento ocorre em torno de um eixo fixo, a direo de d sempre ao longo do eixo; Sentido determinado pela regra da mo direita.

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Definies Importantes:
Velocidade Angular a taxa de variao da posio angular (w = d/dt );
Vetor desse mdulo medido usualmente em rad/s ou em rev/s; Direo sempre a do eixo de rotao; Sentido determinado pela regra da mo direita.

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Definies Importantes:
Acelerao Angular mede a taxa temporal de variao da velocidade angular ( = dw/dt );
Vetor desse mdulo usualmente em rad/s2; medido

Direo a mesma da velocidade angular w; Sentido depende se w cresce ou decresce. Se w decresce, ento denominada desacelerao angular e tem sentido oposto a velocidade angular.

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Estudo do Movimento de rotao do ponto P no corpo rgido em torno de um eixo fixo :
Consideremos um corpo rgido que gira em torno de um eixo de referncia fixo AA. Premissas: O sistema tem seu centro em O sobre AA e coincide com o eixo z; Seja B a projeo de P sobre AA, como P deve permanecer a uma distncia constante de B, temse uma circunferncia de centro B e raio BP = r.sen.

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Estudo do Movimento de rotao do ponto P no corpo rgido em torno de um eixo fixo :
Velocidadeescalar (mdulo):

v w r w rp sen( )
O vetor v tambm pode ser obtido utilizandose o produto vetorial de w e rp.

V w rp

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Estudo do Movimento de rotao do ponto P no corpo rgido em torno de um eixo fixo :
Acelerao:

a at an Onde : at r (aceleraotangencial) a n w2 r (acelerao normal)

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Dois casos particulares de movimento de rotao so freqentemente encontrados:
1. Movimento de Rotao Uniforme este caso se caracteriza por uma acelerao nula. Assim, a velocidade angular constante, e a coordenada angular dada pela expresso:

o wt

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Dois casos particulares de movimento de rotao so frequentemente encontrados:
2. Movimento de Rotao Uniformemente Variado neste caso a acelerao angular constante. Abaixo so mostradas as equaes que relacionam velocidade angular, coordenada angular e tempo.

W wo at
at 2 o wo 2

w wo 2a
2 2

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Cinemtica dos acoplamentos:

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w1 w2
V1 V2 r1 r2

V1 r1 V2 r2
Rodas acopladas a um mesmo eixo tm mesma velocidade angular, mesmo perodo e mesma frequncia.

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V V1 V2

w1r1 w2 r2
w1 r2 w2 r1
Para rodas acopladas por correia, as velocidades lineares dos pontos das rodas, em contato com a correia, tm o mesmo valor; as velocidades angulares so inversamente proporcionais aos respectivos raios.

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Exerccio 1:
Os discos A e B esto no plano xy e rodam em torno de eixos perpendiculares a esse plano e que passam pelos seus centros. Sabendo que a velocidade angular do disco B constante, B = 30 rad/s, e que no existe escorregamento no ponto de contato dos discos, determine: (a) a velocidade angular do disco A; (b) as aceleraes dos pontos dos discos que esto em contato.

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Exerccio 2:
Usase um motor para girar uma roda com suas ps no interior do equipamento como ilustrado na figura abaixo. Se a polia A conectada ao motor inicia o seu movimento a partir do repouso, com uma acelerao angular A = 2 rad/s2, determine os mdulos da velocidade e da acelerao no ponto P da roda B, aps esta ter completado uma revoluo. Suponha que a correia de transmisso no escorregue na polia nem na roda.

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Exerccio 3:
O peso B esta ligado a uma polia dupla por um dos dois cabos inextensveis mostrados na figura. O movimento da polia controlado pelo cabo C, que tem uma acelerao constante de 0,229 m/s2 e uma velocidade inicial de 0,305 m/s, ambas para a direita. Determine (a) o nmero de revolues executadas pela polia em 2 s, (b) a velocidade e a variao da posio do peso B depois de 2 s e (c) a acelerao do ponto D na periferia da polia interna, no instante inicial.

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Exerccio 4:
O bloquinho B repousa sobre a placa horizontal que gira em torno de um eixo fixo. A placa parte do repouso, em t=0, e acelera razo constante de 0,5 rad/s2. Sabendose que r = 200 mm, determinar o mdulo da acelerao total do bloco quando (a) t = 0 s, (b) t = 1 s e (c) t = 2 s.

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Exerccio 5:
Considere as engrenagens A e B mostradas na figura ao lado. Se A parte do repouso e tem acelerao angular constante A = 2 rad/s2, determine o tempo necessrio para B atingir uma velocidade angular WB = 50 rad/s .

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Exerccio 6:
A operao de r para uma transmisso automotiva de trs marchas esta esquematizada na figura ao lado. Se o eixo G esta girando com velocidade angular de 60 rad/s, determine a velocidade angular do eixo de sada H. Cada engrenagem gira em torno de um eixo fixo. Observe que as engrenagens A e B, C e D e E e F esto engatadas. As demais informaes esto ao lado.

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Exerccio 7:
Partindo do repouso quando s = 0, a polia A tem acelerao angular A = 6 rad/s2. Determine a velocidade do bloco B quando ele atinge a posio s = 6 m. A polia tem um cubo interno D que est fixo em C e gira com ela.

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Exerccio 8:
Um moinho usa um arranjo de polias e correias para transmisso de potncia. Quando t = O, um motor eltrico est girando a polia A com velocidade angular wa = 5 rad/s. Se a polia est sujeita a uma acelerao angular de 2 rad/s2, determine a velocidade angular da polia B aps esta ter executado 6 revolues. O cubo em D est rigidamente conectado polia.

Prof.AndrFelipeLeiteSoares EngenheiroMecnico andreflsoares@gmail.com