INSTITUTO TECNOLGICO DE DURANGO Nombre del documento: Formato para la planeacin del curso y avance programtico Referencias a la Norma

NMX-CC-9001-IMNC-2008 7.1, 7.2.1, 7.5.1, 7.6, 8.1, 8.2.4

Cdigo: ITD-AC-PO-4-1 Revisin: 1 Pgina 1 de 6 Fecha de emisin: 31/mayo/2013

SUBDIRECCIN ACADMICA DEPARTAMENTO DE METAL-MECNICA PLANEACIN DEL CURSO Y AVANCE PROGRAMTICO DEL PERIODO AGOSTO DICIEMBRE2013 MATERIA: 2266 ROBTICA INDUSTRIAL. HT 3 HP 2 CR 8 No. DE UNIDADES IX (nueve).

OBJETIVO DE LA MATERIA: Valorar un sistema robtico para proponer soluciones que se adecuen a los requerimientos de un problema. GRUPO: 9V. CARRERA: ING. MECATRNICA. AULA: D12. HORARIO: L, Ma, Mi, J, V, (18-17).

PROFESOR: ING. FRANCISCO ALBERTO BARRENA RODRIGUEZ. Unidad Temtica UNIDAD I MORFOLOGA DEL ROBOT Fechas (Periodo) Subtemas
Encuadre de la materia. 1.1 Historia de los robots. 1.2 Estructura mecnica de un robot. 1.3 Transmisiones y Reductores 1.3.1 Transmisiones. 1.3.2 Reductores. 1.3.3 Accionamiento Directo. 1.4 Comparacin de sistemas de accin. 1.4.1 Actuadores neumticos. 1.4.2 Actuadores hidrulicos. 1.4.3 Actuadores elctricos. 1.5 Elementos terminales. 1.6 Tipos y caractersticas de robots. 1.7 Grados de libertad y espacio de trabajo.
Progra mado

Evaluacin
Progra mada

Real

Real

Porcentaje de aprobacin

Firma del Docente

Firma del Jefe Acadmico

Observaciones

DEL 20 AL 30 DE AGOSTO

2 DE SEPTI EMBR E

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Revisin 1

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Unidad Temtica UNIDAD II
PROGRAMACIN DE ROBOTS

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Firma del Docente Firma del Jefe Acadmico

Fechas (Periodo) Subtemas

2.1 Programacin no textual 2.1.1 Por hardware programa cableado programa definido mecnicamente 2.1.2 Por enseanza en lnea modo pasivo modo activo fuera de lnea 2.2 Programacin textual 2.2.1Explcita nivel robot nivel objeto 2.2.2 Implcita nivel objeto nivel tarea nivel objetivo
Progra mado

Evaluacin
Progra mada

Real

Real

Porcentaje de aprobacin

Observaciones

2 DE SEPTIE MBRE AL 17 DE SEPTIE MBRE

18 DE SEPTI EMBR E

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Unidad Temtica UNIDAD III CINEMTICA Fechas (Periodo) Subtemas
3.1 Movimiento rgido y transformaciones homogneas. 3.1.1 Rotaciones. 3.1.2 Composicin de rotaciones. 3.1.3 Propiedades de las rotaciones. 3.1.4 Matrices anti simtricas. 3.1.5 Matrices y Transformaciones. 3.2 Representacin de DenavitHartenberg. 3.2.1 Cadenas cinemticas. 3.2.2 Representacin DenavitHartenberg. 3.2.3 Cinemtica directa. 3.2.4 Ejemplos. 3.3 Cinemtica inversa. 3.3.1Introduccin. 3.3.2Desacoplo cinemtico. 3.3.3Posicin inversa. 3.3.4Orientacin inversa homogneas.
Progra mado

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Firma del Docente Firma del Jefe Acadmico

Evaluacin
Progra mada

Real

Real

Porcentaje de aprobacin

Observaciones

19 DE SEPTIEM BRE 1 DE OCTUBR E

2 DE OCTU BRE

ITD-AC-PO-4-1

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Unidad Temtica UNIDAD IV DINMICA Fechas (Periodo) Subtemas
4.1 Introduccin. 4.1.1 Importancia de la dinmica del manipulador. 4.1.2 Aplicaciones. 4.2 Ecuaciones de EulerLagrange. 4.2.1 Velocidades de las articulaciones de un robot. 4.2.2 Energa cintica. 4.2.3 Energa potencial. 4.2.4 Ecuaciones de movimiento. 4.3 Formulacin de NewtonEuler. 4.3.1 Sistema de coordenadas rotantes. 4.3.2 Sistema de coordenadas en movimiento. 4.3.3 Cinemtica de los elementos. 4.3.4 Ecuaciones de movimiento recursivas 4.4 Ecuaciones de movimiento generalizadas de DAlambert 4.4.1 Modelo dinmico simplificado. 4.4.2 Ejemplos. 5.1 Introduccin. 5.2 Control de posicin. 5.3 Control de velocidad. 5.4 Control de fuerza.
Progra mado

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Firma del Docente Firma del Jefe Acadmico

Evaluacin
Progra mada

Real

Real

Porcentaje de aprobacin

Observaciones

DEL 11 AL 14 DE OCTUB RE

14 DE OCTU BRE

UNIDAD V CONTROL DE ROBOTS

DEL 15 DE OCTUBR E AL 31DEL OCTUBR E

1 DE NOVIE MBRE

Del 19 al 25 de Abril se realizaran prcticas.

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Unidad Temtica UNIDAD VI
PLANIFICACIN DE TRAYECTORIAS

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Firma del Docente Firma del Jefe Acadmico

Fechas (Periodo) Subtemas

6.1 Trayectorias paramtricas. 6.2 Perfil trapezoidal. 6.3 Restricciones de trayectorias 7.1 Diseo y control de una clula robotizada. 7.1.1 Disposicin de un robot en una clula de trabajo. 7.1.2 Caractersticas del sistema de control de una clula de trabajo. 7.2 Caractersticas a considerar en la seleccin de un robot. 7.3 Seguridad en instalaciones robotizadas.
Progra mado

Evaluacin
Progra mada

Real

Real

Porcentaje de aprobacin

Observaciones

UNIDAD VII CRITERIOS DE IMPLANTACIN DE UN ROBOT INDUSTRIAL

4 AL 14 DE NOVIEM BRE DEL 15 AL 22 DE NOVIEM BRE

14 DE NOVIE MBRE 25 DE NOVIE MBRE

UNIDAD VIII APLICACIN DE LOS ROBOTS

8.1 Aplicaciones industriales de los robots. 8.2 Nuevos sectores de aplicacin de robots.

UNIDAD IX PROYECTO

9.1 Seleccin del problema 9.2 Anlisis de alternativa 9.3 Seleccin de alternativa 9.4 Elaboracin de dibujos y planos. 9.5 Aplicacin de criterios 9.6 Interpretacin de proyectos 9.7 Conclusiones.

DEL 26 DE NOVIEM BRE AL 2 DE DICIEMB RE DEL 2 AL 12 DE DICIEMB RE

2 DE DICIEM BRE

13 DE DICIEM BRE

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Unidad Temtica Fechas (Periodo) Subtemas
Progra mado

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Firma del Docente Firma del Jefe Acadmico

Evaluacin
Progra mada

Real

Real

Porcentaje de aprobacin

Observaciones

Fecha de entrega de programacin 22 DE AGOSTO DE2013

Periodo Programado para 1er, 2do y 3er. Seguimiento 21-25 DE OCTUBRE 19-22 DE NOVIEMBRE

Periodo Programado de entrega de reporte final

23-27 SEPTIEMBRE

Firma del docente: _Ing.Francisco Alberto Barrena Rodriguez

Vo.Bo. del Jefe de Departamento _Ing Pablo Cruz Paz

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