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FICHA BIBLIOGRAFICA Evaluacin de las tcnicas de planificacin de movimientos, Descomposicin exacta trapezoidal y Descomposicin adaptativa de celdas a travs de mallas. Carlos Andrs Vlez Carvajal, Jaime Alberto Guzmn Luna, Ingrid Durley Torres Pardo. Revista Facultad de ingeniera, UPTC Enero-Junio 2012 Vol. 21 No. 32 PP. 41-53 Fecha de recepcin 2 de mayo de 2012 Fecha de aprobacin 29 de junio de 2012 Este articulo compara el desempeo de dos tcnicas de planificacin de movimientos : La descomposicin trapezoidal y la descomposicin adaptativa de celdas a travs de mallas. Ambas tcnicas se implementadas en una plataforma mvil (Robot Lego). Para la planificacin del robot se asumi la geometra del robot de dos maneras : Como un punto y como un circulo en el espacio. La descomposicin exacta presenta trayectorias ms cortas que la adaptativa y el desempeo de estas dos tcnicas es similar al desempeo es similar en cuanto a la localizacin real final de la plataforma mvil. Panificacin de movimientos, Descomposicin exacta trapezoidal, Descomposicin adaptativa de celdas a travs de mallas. Ninguna. Que ventajas y desventajas pueden ser encontradas entre los dos tipos de mtodos de planeacin (descomposicin exacta y descomposicin adaptativa de celdas). Comparar el funcionamiento de dos tcnicas de planificacin de rutas para robots (Descomposicin en caldas exacta y aproximada). ---Descomposicin exacta en celdas : en este mtodo el planificador de rutas del robot tiene como objetivo encontrar un grafo de adyacencia que indique cuales celdas libres de obstculos comparten una frontera comn, para as poder identificar el espacio libre por donde se puede desplazar el robot. Los nodos del grafo corresponden a las celdas y las aristas conectan nodos de celdas adyacentes. Descomposicin adaptativa de celdas : en esta tcnica una celda puede ser etiquetada como:

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Vaca: si y solo si la regin no intercepta la regin del obstculo. Llena: si y solo si toda la celda est contenida en la regin del obstculo. Mixta: de otro modo diferente a los dos anteriores. Se parte de tener todo el escenario como una celda llena. El objetivo es descomponer el espacio hasta que no queden ms celdas mixtas, es decir una vez que se tiene una celda llena ya no se procede a dividirla. --En la experimentacin realizada sobre el uso de estas tcnicas se oper con tres escenarios de prueba de los cuales se obtuvo: 1) para las dos tcnicas es ms corta la ruta generada cuando se tiene en cuenta la geometra del robot que cuando se representa como un punto en el espacio. 2) La descomposicin exacta de celdas presenta un mejor resultado en trminos de la distancia total recorrida que la descomposicin de celdas adaptativa, y 3) ambas tcnicas de descomposicin de celdas presentan igual desempeo en cuanto al error generado en la localizacin real frente a la esperada del robot, una vez se ha llegado al punto final del plan obtenido y ejecutado. En este artculo se podemos encontrar una metodologa apropiada para el desarrollo de la tcnica en nuestro proyecto En este artculo se encuentra tema relacionado solamente a la descomposicin en celdas de forma exacta trapezoidal y descomposicin en celdas adaptativa.

BIBLIOGRAFIA

[4] Jean-Claude Latombe. RobotMotion Planning. Kluwer Academic Publishers, 1991. [5] H. Choset et al. Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations. Boston: MIT Press, 2005. [6] S. LaValle. Planning Algorithms. Cambridge: Cambridge University Press, 2006. J. A. Guzmn, I.D. Torres, C. A. Vlez, Experiencias en la implementacin de las Tcnicas de Descomposicin Aproximada y Trapezoidal para la Navegacin en Robots Mviles Lego, presentado en la XI Latin American RoboticsCompetition, Bogot, Colombia, 2011.

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FICHA BIBLIOGRAFICA PLANEACION Y SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIAS PARA UN ROBOT MOVIL Aracely Ins Yandn Torres --------Quito Abril 2011 En este trabajo se realza un breve estudio sobre los mtodos para la planeacin y seguimiento de las trayectorias para los robots mviles. Posteriormente se realiza uno de los mtodos de planeacin denominado diagramas de voronoi para obtener la trayectoria ms ptima acorde a un mapa de entorno, puntos de salida y llegada conocidos. Por ltimo se comprueba el funcionamiento de los algoritmos implementados con el programa Festo Vias Wirless. Planeacin de rutas para robots, Diagramas de Voronoi . --Implementar el mtodo de planificacin Diagramas de Voronoi en una plataforma robtica. --Grafos de visibilidad Descomposicin en celdas, Diagramas de voronoi. ----La planeacin y generacin de trayectorias es una herramienta clave para la navegacin autnoma de robots mviles debido a la necesidad , de poseer una trayectoria optima libre de obstculos . Los mtodos para la planeacin y generacin de trayectorias varan dependiendo de la aplicacin para la que sean requeridos. Buscar en el documento desde la pagina 37 a la 57 los siguientes temas : PLANIFICACION DE LA TRAYECTORIA - Que es planificacin

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- Grafos de visibilidad - Diagramas de voronoi - RoadMap Probabilstico - Modelado del espacio libre - Descomposicin en celdas - Campos potenciales. DIAGRAMAS DE VORONOI - Algoritmo de construccin (Descripcin detallada) GENERACION DE CAMINOS - Propiedades - Complejidad computacional - Complejidad de memoria [12] Fernndez M.; Fernndez D.; Planificacin de trayectorias para un robot mvil, Universidad Complutense, Madrid 2009 . [13] Ollero A, Planificacin de trayectorias para robots mviles, Universidad de Malaga, 1995 --CD-3550

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