SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

PRACTICA N 8

Caso de estudio: Sistema de Control de una Antena

1 Referencias recomendadas
Cap. 10, pags. 714-759, Sistemas de Control Automtico, KUO Benjamn, Sptima Edicin. Cap. 7, pags. 404-427, Cap. 9, pags. 612-630, Ingeniera de Control Moderna, OGATA Katsuhiko, Tercera Edicin.

Introduccin

La Dra. Eleanor Arroway est a punto de hacer el descubrimiento ms grande en la historia de la humanidad usando el Very Large Array del National Radio Astronomy Observatory, un radio telescopio formado por un arreglo de 27 antenas ubicadas en Nuevo Mxico.

T formas parte del equipo de la Dra. Arroway. Eres la(el) ingeniera(o) de control en el NRAO. Un buen da, haciendo una revisin rutinaria del arreglo descubres que la antena nmero 16 tiene problemas para apuntar en la direccin indicada. Tu misin ser redisear el sistema de control de esa antena para garantizar su correcto funcionamiento. Despus de buscar en la documentacin tcnica descubres el diagrama de bloques que describe el funcionamiento dinmico de la antena.

donde: Kp = 0.25, Kg =1/36, Km =1.5, am =1.2, K1 =150 , a = 8.

Caso de estudio: Sistema de Control de una Antena 1

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

Obteniendo la funcin de transferencia del sistema:

Como se observa la planta tiene internamente la posibilidad de variar el valor de la ganancia. A continuacin se analiza la respuesta temporal del sistema cuando K=1, para esto se ingresa en el MatLab este sistema y se encuentra su respuesta paso unitario
Step Response 1 0.9 0.8 0.7 0.6 Amplitude 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 System: untitled1 Settling Time (sec): 20.8

10

15 Time (sec)

20

25

30

De donde se tiene que el sistema no presenta un mximo sobreimpulso pero la respuesta transitoria es lenta (tiempo de establecimiento de 20.8s). TRABAJO PREPARATORIO 1. Disear una red de compensacin mediante el LGR que cumpla con un t S [ 2%] 4 s y un % Mp 20% . 2. Disear una red de compensacin mediante la Respuesta en Frecuencia que cumpla con MF de al menos 50, un MG de al menos 10dB y KV 10
Caso de estudio: Sistema de Control de una Antena 2

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

DACI-EPN

TRABAJO PRCTICO Probar sus diseos y calibrar para que cumplan con las condiciones dadas para la respuesta transitoria y para la respuesta en frecuencia. INFORME a) Consulte cuales son los pasos para disear un compensador PID, y realice el diseo de un compensador PID para el sistema del Trabajo Preparatorio a fin de que el mximo sobreimpulso sea 25% y el tiempo de establecimiento sea 4seg. Debe comprobar y presentar las grficas del funcionamiento de su compensador empleando MATLAB. b) Consulte las Reglas de Sintonizacin de Ziegler-Nichols para compensadores PID. c) Conclusiones y Recomendaciones (individuales).

NOTA
Para la siguiente prctica se requiere adquirir informacin adicional que se encuentra en la copiadora Juanito.

Caso de estudio: Sistema de Control de una Antena