I.

Sie Profibus
Profibus jest sieci opracowan przez firm SIEMENS i przeznaczon do wykorzystania w rozproszonych systemach sterowania oraz nadzoru. Jej elastyczno pozwala poczy odmienne pod wzgldem funkcjonalnoci i architektury urzdzenia rnych producentw. Wzami sieci mog by zarwno proste urzdzenia wejcia/wyjcia analogowe i cyfrowe, czujniki lub elementy wykonawcze, jak i komputery, sterowniki swobodnie programowalne, falowniki, czy te terminale operatorskie. Zadaniem sieci jest efektywne przekazywanie duej iloci krtkich informacji, przy zachowaniu deterministycznego czasu przesyania danych. Protok komunikacyjny sieci Profibus definiuje norma DIN 19 245, ktra opisuje warstw fizyczn, liniow i aplikacyjn siedmiowarstwowego modelu ISO/OSI. Przy czym warstwa aplikacyjna jest opcjonalna. Uytkownicy (wykonywane programy) korzystaj z sieci wywoujc usugi warstwy aplikacyjnej lub liniowej. Warstwa liniowa odpowiada za niezawodne przekazywanie komunikatu z odpowiedzi lub potwierdzeniem odbioru oraz przekazywanie komunikatu bez potwierdzenia, w tym rozgaszanie (ang. broadcast). Usugi warstwy aplikacyjnej udostpniaj obiekty programowe zdefiniowane w innych wzach sieci (zmienne, zdarzenia, programy) oraz umoliwiaj bezpoczeniowe przekazywanie wartoci zmiennych i zdarze do odbiorcw wykonywanych w wielu wzach

. Rys. 1. Warstwowy model sieci Profibus DP i FMS wedug standardu ISO/OSI.

W standardzie Profibus zdefiniowano trzy profile komunikacyjne FMS, DP i PA. Okrelaj one mechanizmy wsppracy protokou komunikacyjnego z medium transmisyjnym, co zapewnia niezaleno pracy aplikacji od zastosowanych w systemie urzdze. Pena kompatybilno urzdze pochodzcych od rnych producentw wymaga okrelenia ich struktury w kadym profilu aplikacyjnym. Twrcy standardu opracowali uniwersalny opis urzdze, wykorzystywanych w zarzdzanym poprzez Profibus systemie sterowania, oparty na elektronicznych notach katalogowych. Wszystkie informacje na temat wbudowanego interfejsu Profibus, adresy wewntrznych portw dostpnych poprzez Profibus, relacje pomidzy urzdzeniami, a take numer identyfikacyjny zapisane s w pliku z rozszerzeniem GSD, opisujcym dane urzdzenie.

1. Profibus DP
1.1. Struktura sieci

Zoona struktura sieci Profibus DP moe zawiera wiele wzw nadrzdnych pierwszego rodzaju (ang. DP-Master Class 1) oraz opcjonalnie wze nadrzdny drugiego rodzaju (ang. DPMaster Class 2), pracujcy jako programator sieci lub stacja konfiguracyjno-diagnostyczna. Prawo nadawania i odbierania komunikatw przez okrelony czas posiada wze nadrzdny, ktry w danej chwili przej umowny znacznik (ang. token). Wymagania odnonie szybkoci transmisji ograniczaj do trzech liczb wzw nadrzdnych DP (podsieci DP), pracujcych na wsplnym kablu.

Rys. 2. Sie Profibus DP typu multimaster.

Kady wze podrzdny moe by jednak odpytywany tylko przez jeden wze nadrzdny DP. Fizyczna konfiguracja sieci obok wzw nadrzdnych Profibus DP moe zawiera rwnie wzy Profibus FMS, wykorzystujce ten sam kabel zgodnie ze znacznikowym protokoem dostpu. Podsieci DP podporzdkowane rnym wzom nadrzdnym musz by logicznie rozczne wzajemnie oraz wzgldem podsieci FMS. Jedynie wze nadrzdny DP drugiego rodzaju moe by uyty do konfigurowania wszystkich wzw DP w sieci. Wzy sieci Profibus dzielce ten sam kabel objte s spjnym systemem adresowania. czna liczba wzw doczonych do wsplnego kabla nie moe przekracza 126.

Rys. 3. Sie Profibus DP typu monomaster. W Standardzie Profibus DP (ang. Decentralized Peripherials) najczciej wystpuje jeden wze nadrzdny (ang. master), odpytujcy podporzdkowane mu wzy podrzdne (ang. slave). Podstawowym trybem pracy sieci jest bardzo szybka, cykliczna wymiana danych midzy wzem nadrzdnym i wzami podrzdnymi.

1.2. Model komunikacji

W kadym z oglnych modeli architektury wzw sieci Profibus DP wystpuje warstwa fizyczna i liniowa. Dostp do usug warstwy liniowej uzyskuje si poprzez dodatkowy sprzg odwzorowania cza (DDLM ang. direct data link maper). Usuga SRD (ang. send and request data with reply) warstwy liniowej pozwala na wykonanie wikszoci funkcji podczas pojedynczej transakcji odpytania. Wyjtkiem s funkcje rozgaszajce obsugiwane przez usug SDN.

Model OSI/ISO sieci Profibus DP definiuje tylko sprzg programu z usugami warstwy liniowej. Nie wprowadza natomiast dodatkowej warstwy funkcjonalnej, ani jej protokou.

Rys. 4. Warstwowa struktura wzw w sieci Profibus DP. Wywoujc bezporednio funkcje odwzorowania cza, program uytkownika wykonywany w wle nadrzdnym DP II rodzaju moe komunikowa si z wzami nadrzdnymi I rodzaju oraz z wzami podrzdnymi. Programy wykonywane w wzach innego rodzaju nie maj bezporedniego dostpu do funkcji odwzorowania cza i mog uczestniczy w komunikacji tylko za porednictwem sprzgu uytkownika. Do funkcji odwzorowania cza uytkownik ma dostp tylko w przypadku programowania wza II rodzaju. Wszystkie funkcje suce do komunikacji wzw nadrzdnych mog by wywoywane tylko przez wze nadrzdny II rodzaju, ktremu wze nadrzdny I rodzaju moe wycznie odpowiada. Niemoliwa jest natomiast komunikacja midzy wzami nadrzdnymi tego samego typu. Podczas komunikacji wza nadrzdnego z wzami podrzdnymi wykorzystywane s nastpujce funkcje:
-

Data Exchange bezporednia lub buforowana wymiana danych z zaadresowanym wzem podrzdnym RD_Inp bezporedni odczyt stanu wej urzdze zewntrznych zaadresowanego wza podrzdnego RD_Outp bezporedni odczyt stanu wyj urzdze zewntrznych zaadresowanego wza podrzdnego

Slave_Diag odczyt danych diagnostycznych z zaadresowanego wza podrzdnego Set_Prm przekazanie do wza podrzdnego parametrw konfiguracyjnych Chk_Cfg sprawdzenie poprawnoci przesanych danych konfiguracyjnych wza Get_Cfg odczytanie przez wze nadrzdny biecych danych konfiguracyjnych wza podrzdnego Global_Control przesanie komendy synchronizacyjnej do wybranego wza podrzdnego lub do grupy wzw (np. jednoczesny odczyt wej przez wybrane wzy, zsynchronizowanie chwili zmiany stanu wyj itp.) Set_Slave_Add przypisanie wzowi adresu sieciowego z zakresu 0...125

Sprzg uytkownika w wle nadrzdnym DP I rodzaju oraz w wzach podrzdnych obejmuje stay zbir aplikacji realizujcych wymian danych, odczyt informacji diagnostycznych i konfiguracyjnych z wzw podrzdnych oraz sterowanie prac tych wzw. Podstawowym trybem pracy jest cykliczne odpytywanie wszystkich wzw podrzdnych. Program uytkownika wykonywany w wle nadrzdnym I rodzaju, majc peny dostp do wszystkich cyklicznie przekazywanych danych, moe komunikowa si z wzami podrzdnymi wywoujc usugi udostpniane przez sprzg uytkownika. Programy wykonywane w wzach podrzdnych nie mog inicjowa komunikacji.

Rys.5. Struktura oprogramowania wza nadrzdnego DP I rodzaju.

1.3. Warstwa fizyczna: interfejs RS-485

Warstwa fizyczna sieci Profibus DP oparta zostaa o interfejs szeregowy RS-485. Jest on rozwiniciem standardu RS-422A, umoliwiajcym doczenie do jednej linii transmisyjnej wielu nadajnikw oraz zwikszenie liczby odbiornikw. Podstawow struktur magistrali tworzy liniowy segment kabla w postaci skrtki, ktra moe by dodatkowo ekranowana dla zwikszenia odpornoci na zakcenia elektromagnetyczne. Dopasowanie impedancyjne toru transmisyjnego zapewniaj rezystory dopasowujce linii (ang. terminator). W danym przedziale czasu prawo nadawania posiada tylko jeden wze nadrzdny, za pozostae znajduj si w stanie wysokiej impedancji. Ukady nadajnikw powinny by zabezpieczone przed uszkodzeniem w przypadku kolizji (jednoczesne nadawanie przez wiele wzw). Dodatkowe, opcjonalne zabezpieczenie nadajnikw i odbiornikw zapewnia izolacja galwaniczna wzw i kabla.

Rys. 6. Interfejs szeregowy zgodny ze standardem RS-485.

Tabela 1.1. Parametry elektryczne interfejsu RS-485. Specyfikacja sprzgu RS-485 pozwala zastosowa w pojedynczym segmencie sieci do 32 standardowych wzw, wnoszcych maksymalne obcienie okrelone przez dopuszczalne

wartoci rezystancji nadajnika i odbiornika. Przy napiciu 12 V obcienie linii wnoszone przez pojedynczy nadajnik wynosi co najwyej 0,1 mA, natomiast dla odbiornika warto ta nie moe przekroczy 1 mA. Zastosowanie ukadw wnoszcych mniejsze obcienie, pozwala na zwikszenie do 128 liczby wzw w pojedynczym segmencie sieci. Sie moe by zbudowana z wielu segmentw, poczonych ze sob wzmacniaczami linii (ang. repeater). Pomidzy dwoma dowolnymi wzami nie moe znajdowa si jednak wicej ni trzy standardowe wzmacniacze linii. Std maksymalny rozmiar sieci o topologii magistralowej zgodnej z RS-485 nie przekracza czterech segmentw. Wyrni mona trzy gwne struktury sieci: a) magistralowa

b) drzewiasta

c) gwiazdowa

Niezalenie od liczby segmentw sie moe zawiera maksymalnie 127 wzw, co wynika z rozmiaru pola adresowego w komunikacie. W przypadku gdy wymagana jest wiksza liczba wzw, norma DIN 19 245 przewiduje rozszerzenie systemu adresowania przez wprowadzenie adresw segmentowych. W standardzie RS-485 obowizuj zcza przyczeniowe 9-kontaktowe typu DB-9, przy czym gniazda powinny by instalowane w wzach, a wtyki na przewodach doprowadzajcych. Wystpuj zcza przyczeniowe pojedyncze (np. dla urzdzenia DCE kocowego) i rozgazione, przesyajce dane do dalszych urzdze.

Tabela 1.2. Rozkad sygnaw na zczu typu DB-9 w sieci PROFIBUS. Minimalne okablowanie sieci skada si z pary przewodw przenoszcych sygnay RxD/TxD. Pozostae sygnay s opcjonalne. Przykadowo wyprowadzenie VP suy do zasilania rezystorw dopasowujcych linii i powinno zosta zastosowane w zczach skrajnych wzw segmentu.

Kabel sieciowy nie musi by koniecznie ekranowany. W przypadku gdy jest to wymagane, ekran kabla powinien by poczony z metalow obudow kadego wza poprzez przewodzc obudow wtyku. Jeeli obudowa zcza nie zapewnia galwanicznego poczenia, to ekran kabla moe by poczony z obudow wza poprzez styk nr 1 zcza. Bity danych przesyane w sieci zakodowane s napiciem rnicowym wystpujcym midzy liniami RxD/TxD-P i RxD/TxDN. Dodatnie napicie stae, wystpujce midzy tymi liniami przez czas nadawania jednego bitu, interpretowane jest jako 1 logiczna. Napicie ujemne utosamiane jest z 0 logicznym. 1 logiczna jest stanem spoczynkowym linii, ktry musz zapewni rezystory dopasowujce linii. Maksymalna dugo segmentu kabla zaley od szybkoci transmisji i jakoci kabla. Standard Profibus DP dopuszcza stosowanie kabla typu B oraz nowszego typu A (tabela 1.3).

Tabela 5.3. Parametry segmentu sieci PROFIBUS. Przy zastosowaniu kabla typu A zwiksza si szybko transmisji lub wydua zasig sieci. Zmianie ulega impedancja falowa kabla typu A, a zatem i rezystory dopasowujce linii. Obydwa typy kabli oraz rezystorw dopasowujcych linii mog by czone w obrbie tej samej sieci, pod warunkiem dwukrotnego ograniczenia dugoci wzajemnie niedopasowanych odcinkw. Typy zcz i rozkad sygnaw na zczu nie ulegaj zmianie.

Zdwojenie kabla oraz ukadw nadajnikw i odbiornikw w kadym wle pozwala zabezpieczy sie przed awari w przypadku uszkodzenia kabla. Podczas normalnej pracy sieci komunikaty wysyane s poprzez obydwa kable, natomiast kady wze odbiera sygna tylko z jednego odbiornika. Zanik transmisji w kablu, albo bdne odebranie dwch kolejnych komunikatw oznacza awari i powoduje przeczenie odbioru na kabel oraz odbiornik rezerwowy. Kabel miedziany moe by zastpiony kablem wiatowodowym, przenoszcym sygnay danych (RxD/TxD). Pozwala to na znaczne zwikszenie zasigu sieci, przy czym parametry graniczne, takie jak dugo kabla i szybko transmisji zale od rodzaju zastosowanego wiatowodu. Zastosowanie cza wiatowodowego zabezpiecza ponadto sie przed zakceniami elektromagnetycznymi, wyadowaniami atmosferycznymi oraz innymi zewntrznymi czynnikami, ktre eliminuj uycie kabla miedzianego. Poniewa transmisja sygnau przez wiatowd jest moliwa tylko w jednym kierunku, konieczne jest zastosowanie do budowy sieci dwch odcinkw kabla poczonych tak, aby wszystkie odbiorniki znalazy si za nadajnikami (rys. 7.).

Rys. 7. Sie magistralowa o zdwojonym kablu. Warstwa fizyczna, niezalenie od sposobu realizacji, komunikuje si z warstw liniow za pomoc operacji:
-

PHY_DATA request danie nadania bitu skierowane przez warstw liniow do warstwy fizycznej; PHY_DATA indication informacja skierowana przez warstw fizyczn do warstwy liniowej po odebraniu bitu.

1.4. Warstwa liniowa

W zakres warstwy liniowej wchodz protokoy: dostpu wzw do kabla oraz komunikacyjny cza logicznego. Przyjty w standardzie Profibus protok dostpu jest zoeniem protokou znacznikowego i odpytywania. W sieci wystpuj wzy nadrzdne (ang. master), posiadajce prawo nadawania wasnych komunikatw, oraz podrzdne (ang. slave), ktre mog jedynie przyjmowa komunikaty i opowiada na zapytania wzw nadrzdnych.

Wymiana danych w formie zamknitych transakcji rozpoczyna si komunikatem akcji, wysyanym przez wze nadrzdny posiadajcy znacznik, a koczy komunikatem odpowiedzi, wysyanym przez wze nadrzdny lub podrzdny bdcy adresatem komunikatu. Komunikat odpowiedzi zaley od rodzaju transakcji. Moe mie on form potwierdzenia prawidowo przeprowadzonej transmisji, lub te przesya dane dane z wza podrzdnego. Odpowied na komunikat musi by natychmiastowa. Standard Profibus DP wymaga, aby wze nadrzdny odpytywa wszystkie wzy podrzdne w tym samym cyklu obiegu znacznika. Czynnik ten znaczco wpywa na planowanie obcienia sieci oraz czasu rotacji znacznika TTR w przypadku sieci mieszanych DP, FMS. Czas rotacji znacznika TTR(FMS) zdefiniowany w wle nadrzdnym FMS lub w wle nadrzdnym DP drugiego rodzaju powinien spenia warunek: TTR(FMS) > TTSLP gdzie: TTSLP suma czasw odpytywania wszystkich wzw podrzdnych przez wszystkie wzy nadrzdne DP pierwszego rodzaju. Przedzia czasu wyznaczony przez rnic TTR(FMS) - TTSLP moe by wykorzystany przez wze nadrzdny FMS do odpytywania podlegych mu wzw podrzdnych. Po czasie TTR(FMS) wze FMS przekazuje znacznik nastpcy, zgodnie z reguami obiegu znacznika. Czas rotacji znacznika TTR(DP) zdefiniowany w kadym z wzw nadrzdnych DP pierwszego rodzaju musi spenia warunek: TTR(DP) = TTR(FMS) + TTSLP(own) + TADD gdzie: TTSLP(own) czas odpytywania przez dany wze nadrzdny DP pierwszego rodzaju wszystkich podporzdkowanych mu wzw podrzdnych TADD margines bezpieczestwa, przewidziany na retransmisj komunikatw sieciowych Powyszy warunek umoliwia wzom nadrzdnym pierwszego rodzaju odpytanie wszystkich podporzdkowanych sobie wzw podrzdnych w jednym cyklu obiegu znacznika. Wszystkie komunikaty wzw nadrzdnych oraz odpowiedzi wzw podrzdnych przenoszcych informacje diagnostyczne maj wysoki priorytet i wykonywane s w pierwszej kolejnoci. Natomiast odpowiedzi wzw podrzdnych przenoszcych dane maj przypisany niski priorytet. Proces nadawania komunikatw i odbierania odpowiedzi podczas wykonywania transakcji podlega w kadym wle rygorom czasowym, okrelonym przez zesp cile zdefiniowanych parametrw. Ich wartoci powinny zosta ustalone na etapie konfiguracji sieci w sposb jednolity dla wszystkich wzw.

Do najwaniejszych parametrw czasowych nale:

-

Czas reakcji wza (TSET) czas zwoki od chwili wystpienia zdarzenia w sieci (np. zakoczenia komunikatu) do wykonania przez wze zwizanej z tym zdarzeniem akcji (np. odblokowania odbiornika); Czas ustalania si stanu sieci po nadaniu komunikatu (TQUI) w tym czasie wzy nie mog nadawa ani odbiera komunikatu; Czas zwoki (TSDR) odstp czasowy midzy rozpoczciem nadawania komunikatu odpowiedzi a zakoczeniem komunikatu akcji (min TSDR>TQIU); Czas przerwy (TSL) maksymalny czas, przez ktry nadawca komunikatu akcji oczekuje na odebranie pierwszego bajtu odpowiedzi.

Wartoci wszystkich parametrw czasowych s wielokrotnoci czasu nadania jednego bitu danych (TBIT).

Rys. 8. Wykonanie transakcji odpytania w sieci Profibus. Warstwa liniowa przekazuje komunikaty nadawane i odbierane przez uytkownikw rnych wzw za porednictwem portw. Kady port zawiera zestaw buforw, do ktrych zapisywane s dane przenoszone przez komunikaty sieciowe. Odpytanie partnera komunikacyjnego polega na wysaniu przez warstw liniow telegramu z danymi, zapisanymi przez uytkownika w buforze wyjciowym portu odpytujcego i wpisaniu ich do bufora wejciowego portu partnera. W kolejnym kroku pobierane s dane z bufora wyjciowego portu partnera i przepisywane do bufora wejciowego portu odpytujcego. Warstwa liniowa sieci Profibus realizuje cztery rodzaje usug, ktre mog by przypisane do tego samego portu:
-

Wysyanie danych z potwierdzeniem SDA (ang. Send Data with Acknowledge).Wykonanie usugi polega na wysaniu komunikatu akcji zawierajcego dane i odebraniu potwierdzenia odbioru. Potwierdzenie, ktre moe mie posta

jednoznakowego komunikaty typu SD5, wysyane jest po bezbdnym odebraniu komunikaty akcji. Brak lub bd w odbiorze potwierdzenia powoduje retransmisj komunikatu akcji. Transakcje wykonywane w ramach usugi SDA mog mie niski lub wysoki priorytet. Wysyanie danych bez potwierdzenia SDN (ang. Send Data with No acknowledge). Wykonanie usugi polega na wysaniu komunikatu akcji zawierajcego dane do uytkownika docelowego, grupy lub wszystkich uytkownikw sieci. Warstwa liniowa nie gwarantuje poprawnoci transmisji, nie przekazuje potwierdzenia odbioru i nie wykonuje retransmisji. Transakcje wykonywane w ramach usugi SDN mog mie niski lub wysoki priorytet. Wysyanie danych i odebranie odpowiedzi SRD (ang. Send and Request Data with reply). Wykonanie usugi polega na wysaniu komunikatu akcji i odebraniu komunikatu odpowiedzi zawierajcego dane odczytane z odpowiedniego bufora portu docelowego. Komunikat uytkownika inicjujcego moe zawiera dane i danie odpowiedzi albo tylko danie odpowiedzi. Komunikat odpowiedzi moe zawiera dane odczytane z bufora portu albo potwierdzenie negatywne, informujce o braku danych w buforze. Potwierdzenie negatywne moe mie posta jednoznakowego komunikatu typu SD5. Komunikat odpowiedzi musi by wysany przez warstw liniow wza docelowego natychmiast po odebraniu komunikatu akcji. Brak komunikatu odpowiedzi lub bd w odbiorze potwierdzenia powoduje komunikatu akcji przez warstw liniow wza inicjujcego. Transakcje wykonywane w ramach usugi SDA mog mie niski lub wysoki priorytet. Cykliczne wysyanie danych i odbieranie odpowiedzi CSRD (ang. Cyclic Send and Request Data with reply). Usuga umoliwia uytkownikowi inicjujcemu cykliczne odpytywanie jednego lub wielu uytkownikw docelowych, ktrych adresy wzw i numery portw zostan umieszczone na tzw. licie odpytywania (ang. poll list). Proces odpytywania polega na wysyaniu komunikatw akcji do kolejnych uytkownikw wymienionych na licie i odbieraniu od nich komunikatw odpowiedzi. Po wyczerpaniu listy proces odpytywania powtarza si od pocztku. Ten sam uytkownik moe by wielokrotnie wymieniony na licie odpytywania. Budowa komunikatw oraz sposb ich wymiany z uytkownikiem docelowym s takie jak w usudze SRD. Wszystkie transakcje wykonywane w ramach usugi CSRD maj niski priorytet.

Dla kadego rodzaju usug port moe zawiera cztery bufory komunikacyjne: komunikatw wysyanych (priorytet wysoki i niski) oraz komunikatw odbieranych (priorytet wysoki i niski). Wszystkie transakcje wykonywane w sieci przenosz komunikaty pomidzy odpowiadajcymi sobie buforami portu nadawcy i odbiorcy danych. Przedstawiony na rys.9 przykadowy program realizuje wymian danych w sieci Profibus DP midzy dwoma sterownikami SAIA PCD, pracujcymi odpowiednio jako wze nadrzdny i wze podrzdny. Program uytkownika nie ma adnego wpywy na cykliczn wymian informacji midzy wzami w sieci Profibus DP.

Dane odczytywane lub przesyane poprzez sie Profibus DP przechowywane s w poredniej pamici podgldu procesu sterownika, ktra podzielona zostaa na dwa obszary:
-

wejciowy dane odbierane z wzw podrzdnych i czytane w programie realizowanym przez wze nadrzdny; wyjciowy dane otrzymywane w trakcie realizacji programu aplikacyjnego w wle nadrzdnym i przesyane do wzw podrzdnych.

Wymiana danych podgldu procesu z pamici karty Profibus DP odbywa si automatycznie lub poprzez zestaw instrukcji sterownika PLC.

Rys. 9. Wymiana danych w sieci Profibus.

1.5. Protok dostpu do kabla

Podczas normalnej pracy sie nieustannie przekazuje komunikaty przenoszce znacznik lub uyteczne dane. Stan bezczynnoci moe wystpi tylko bezporednio po uruchomieniu sieci

lub zgubieniu znacznika. Prawo nadawania i odbierania komunikatw posiada wze nadrzdny, ktry w danej chwili przej umowny znacznik (ang. token). Przekazywanie znacznika odbywa si w ptli (ang. Logical Token Ring), zawsze w kierunku rosncych adresw. Lista wzw nadrzdnych oraz kolejno przekazywania znacznika s ustalone. W skad algorytmu przekazywania znacznika wchodz cztery parametry, z ktrych pierwszy TS (adres wasny ang. This Station) zadawany jest podczas konfiguracji wza, a pozostae okrelane s automatycznie podczas pracy sieci. S to: PS adres poprzednika (ang. Previous Station), NS adres nastpnika (ang. Next Station), LAS lista adresw wzw nadrzdnych (ang. List of Active Stations).

Rys. 5.10. Tworzenie listy adresw wzw nadrzdnych - LAS. Inicjalizacja piercienia obiegu znacznika konieczna jest jedynie bezporednio po uruchomieniu sieci. Kady z wzw nadrzdnych buduje wtedy list wzw LAS oraz wyznacza adres poprzednika PS i nastpnika NS. Proces inicjalizacji rozpoczyna wze o najniszym adresie, wysyajc znacznik dwukrotnie do siebie. Pozwala to wprowadzi jego adres na listy LAS pozostaych wzw nadrzdnych. Nastpnie zapytania wysyane s do wzw o wyszych adresach w sieci. Wze, ktry odpowiedzia, przejmuje znacznik i kontynuuje wysyanie zapyta pod coraz wysze adresy. Procedura inicjalizacji koczy si po powrocie znacznika do wza, ktry akcj rozpocz. W trakcie pracy sieci, podczas przekazywania znacznika wysyany jest specjalny komunikat sterujcy. Wze odbierajcy znacznik porwnuje adres nadawcy z adresem swojego poprzednika PS i w przypadku ich zgodnoci przejmuje prawo nadawania. Jeeli adresy rni si, a komunikat nadesany zosta po raz drugi, konfiguracja sieci ulega modyfikacji. Zmienia si adres poprzednika PS, a nadawca dopisywany jest do listy adresw wzw nadrzdnych LAS. Wze, ktry przekaza znacznik kontroluje stan sieci jeszcze przez czas TSL. Jeeli w tym czasie odebrany zostanie pierwszy bajt jakiegokolwiek komunikatu, nadzr nad sieci przejmuje wze, ktry nada komunikat. W przypadku, gdy po upywie czasu TSL od chwili przekazania znacznika w sieci nie rozpocznie si nadawanie, wze przekazujcy znacznik powtrzy komunikat. Nastpnie po raz kolejny oczekiwa bdzie przez czas TSL na odpowied. Po wyczerpaniu wszystkich prb, znacznik zostanie przekazany do nastpnego wza z listy

LAS. Procedura poszukiwania nastpnika kontynuowana jest do momentu pomylnego przekazania znacznika lub wyczerpania si wzw na licie LAS. W pierwszym przypadku wze modyfikuje adres swojego nastpnika NS. Natomiast w drugim przypadku zatrzymuje znacznik i uznaje, e jest jedynym wzem w sieci (sie typu monomaster). Jeeli zaginie znacznik, kady z wzw nadrzdnych obserwowa bdzie sie i mierzy stan jej bezczynnoci. Wze przejmujcy znacznik ma zawsze najniszy adres w sieci, gdy czas przeterminowania TTO jest proporcjonalny do adresu wza: TTO = (6 + 2 TS) TSL W momencie przejcia kontroli nad sieci wze rozpoczyna wykonywanie transakcji lub inicjuje piercie obiegu znacznika, gdy nie posiada zdefiniowanej listy LAS. W przypadku dodania nowych wzw, czy te usunicia bd awarii ktregokolwiek z wzw istniejcych, algorytm przekazywania znacznika uruchamia procedur automatycznej rekonfiguracji sieci. Jest to akcja z gry zaplanowana i przewidziana w rutynowym dziaaniu wza posiadajcego znacznik. Nowododawany do sieci wze XS wczany jest do piercienia obiegu znacznika przez wze nadrzdny, ktrego adres spenia zaleno TS < XS < NS. Procedura wymaga przechowywania w pamici trzech parametrw: HSA (ang. Highest Station Address) najwyszy dopuszczalny adres, G okres powtarzania zapyta kierowanych do wzw nieistniejcych, GAPL (ang. GAP List) lista wzw o adresach pomidzy TS a NS.

Rys. 5.11. Automatyczna rekonfiguracja sieci przy uyciu listy GAPL. Kady z wzw nadrzdnych wysya okresowo zapytania pod kolejne niewykorzystane adresy, nie wystpujce na licie GAPL. Szybko nie przekracza jednego zapytania na G obiegw znacznika. Odpowied pozytywna oznacza pojawienie si nowego wza. Wze posiadajcy znacznik przyjmuje adres nowego wza jako adres swojego nastpnika NS. Zapytanie jest transakcj niepriorytetow, wykonywan w ostatniej kolejnoci w miar wolnego czasu TTH.

Dugo cyklu obiegu znacznika jest cile nadzorowana. Kady wze nadrzdny kontroluje czas, jaki upyn od chwili ostatniego otrzymania znacznika i na jego podstawie dostosowuje swoje dziaanie do aktualnego obcienia sieci. Pozwala to okreli czas, przez ktry wze nadrzdny moe zatrzyma znacznik w swoim posiadaniu. Przedzia czasu, ktry wze moe wykorzysta bez naruszenia zadanej dugoci cyklu obiegu znacznika okrela rwnanie: TTH = TTR TRR gdzie: TTR zadana dugo cyklu obiegu znacznika w sieci TRR dugo rzeczywistego cyklu obiegu znacznika w sieci Niezalenie od wyniku wze moe wykona jedn transakcj priorytetow. Dalsze transakcje wykonywane s tylko w obrbie czasu TTH i zostan zakoczone nawet po jego przekroczeniu. Po wysaniu komunikatu akcji, wze oczekuje przez czas TSL na odpowied. Jej brak spowoduje ponowienie komunikatu akcji. Ilo powtrze zaley od konfiguracji sieci. Odpowied rna od spodziewanej, bdzie oznaczaa obecno drugiego znacznika w sieci. W tym momencie wze odrzuci posiadany znacznik i przejdzie w stan oczekiwania na kolejny obieg znacznika.

1.6. Protok komunikacyjny

Wszystkie komunikaty w sieci Profibus skadaj si z 11 bitowych znakw, zawierajcych: bit startu (stan logiczny niski - 0), 8 bitw danych (nadawanych od najmniej znaczcego bitu), bit parzystoci i bit stopu (stan logiczny wysoki - 1). Kolejne znaki komunikatu nadawane s jeden po drugim, bez adnych przerw midzy znakami.

Rys. 12a. Pojedynczy znak komunikatu w sieci Profibus DP.

Protok komunikacyjny zawiera pi rodzajw komunikatw sieciowych: 1. 2. 3. 4. SD1 przenosi polecenia zakodowane w znaku FC i nie zawiera danych; SD2 komunikat z polem danych o zmiennej dugoci, zapisanej w znakach LE i Ler ; SD3 komunikat z polem danych o dugoci 8 bajtw; SD4 komunikat przenoszcy znacznik przekazywany nastpnemu wzowi w piercieniu obiegu znacznika; 5. SD5 jednoznakowy komunikat potwierdzenia.

Rys. 12b. Struktury komunikatw w sieci Profibus. Czas TSDR wyznacza przerw midzy komunikatem akcji, a komunikatem odpowiedzi. Nastpny komunikat akcji moe by nadesany po czasie duszym ni maksymalna warto TSDR. Kady komunikat skada si z ogranicznika pocztkowego (SD), pola danych o staej lub zmiennej dugoci, sumy kontrolnej (FCS) i ogranicznika kocowego (ED). Komunikaty krtkiego potwierdzenia zawieraj wyjtkowo tylko ogranicznik pocztkowy, ktry okrela rodzaj przekazywanego komunikatu i wraz z ogranicznikiem kocowym zapewnia synchronizacj transmisji danych. Pole danych rozpoczyna si 3 znakowym nagwkiem zawierajcym adres wza odbiorcy (DA), adres wza nadawcy (SA) i znak sterujcy (FC). czna dugo komunikatu nie moe przekroczy 255 znakw. Kady znak adresu DA lub SA skada si z 8 bitw, z ktrych siedem tworzy adres wza, a jeden jest znacznikiem rozszerzenia adresu. Indywidualne adresy wzw musz zawiera si w zakresie 0...126. Wystawienie adresu DA=127 powoduje przesanie komunikatw rozgaszania, skierowanych do odbiorcw we wszystkich wzach sieci. Podczas odbierania komunikatw wze sprawdza obecno bitw startu i stopu, parzysto kadego znaku, poprawno ogranicznikw pocztku i koca oraz sum kontroln komunikatu. Wykrycie bdu powoduje odrzucenie odebranego komunikatu.

Wze bdcy adresatem nie wysya informacji zwrotnej, co powoduje powtrne przesanie komunikatu przez wze inicjujcy.

Rys. 13. Ramka protokou komunikacyjnego w sieci Profibus DP.

2. Profibus FMS
Standard FMS (ang. Fieldbus Message Specification) suy do przesyania wikszej liczby danych procesowych pomidzy stacjami takimi jak sterowniki PLC, stacje operatorskie, programatory, urzdzenia zabezpieczajce oraz komputery PC. Opiera si na strukturze ClientServer (Token passing), co powoduje e w jednej sieci moe komunikowa si wiksza ilo stacji (struktura multimaster). Profibus FMS definiuje warstw aplikacyjn modelu ISO/OSI. Usugi tej warstwy umoliwiaj uytkownikowi dostp do obiektw programowych istniejcych w innych wzach sieci, takich jak zmienne, tablice i rekordy. Moliwe jest take przekazywanie programw i sterowanie wykonaniem programw midzy wzami sieci.

Specyfikacja FMS definiuje kad usug za pomoc czterech operacji:

-

wywoanie usugi (ang. request); sygnalizacja odebrania wywoania (ang. indication); przekazanie potwierdzenia (ang. response); sygnalizacja odebrania potwierdzenia (ang. confirm).

Ich realizacja przez programy warstwy aplikacyjnej skada si na wykonanie usugi. Kada operacja zwizana z usug ma dokadnie okrelon funkcje, argumenty oraz format przekazywania danych w komunikatach sieciowych. Warstw fizyczn stanowi mog tylko szybkie cza oparte na RS 485 lub wiatowodach. Profil FMS umoliwia komunikacj tylko z urzdzeniami z katalogu obiektw OD, w ktrym opisano dokadnie ich waciwoci, struktur logiczn ora adresy logiczne i fizyczne.

3. Profibus PA
W automatyce procesowej stosowany jest standard PA sieci Profibus. Poczenia zrealizowane s zgodnie ze standardem IEC 11582, ktry pozwala na zastosowanie sieci w rodowisku niebezpiecznym (np. zagroonym wybuchem). Do transmisji danych oraz zasilania czujnikw i ukadw wykonawczych wykorzystywane s te same przewody. Szybko transmisji ograniczona zostaa do 31,25 kbit/s. Do pojedynczego segmentu kabla doczy mona do 32 urzdze. W aplikacjach opartych na profilu PA najczciej stosowany jest profil komunikacyjny DP. Poprzez odpowiednie sprzgi moliwe jest rwnie poczenie sieci Profibus PA z sieci Profibus FMS.

II. Sie Profibus DP wymiana danych z falownikiem

Przeksztatnik doczony jest do sieci Profibus DP za porednictwem moduu komunikacyjnego (ang. Profibus Optional Board). Kontrola oraz wymiana danych odbywa si poprzez cykliczny kana Profibus DP, zdefiniowany w standardzie PROFIdrive Profile 2.0. W skad telegramu wchodz dwa obszary danych PZD (ang. Process Data area) oraz PKW (ang. Parameter data area), tworzce wsplnie struktur PPO (ang. Parameter Process data Object) umoliwiajc wymian informacji z przeksztatnikiem.

Rys. 14. Telegram cyklicznej wymiany danych z Micromaster 440.

PKW: obszar parametrw PZD: obszar procesu PKE: identyfikator parametru IND: indeks PWE: warto parametru

STW: sowo kontrolne ZSW: sowo statusowe HSW: warto zadana HIW: odczyt aktualnej wartoci

Rys. 15. Ramki PPO telegramu cyklicznej wymiany danych z Micromaster 440.

Obszar pamici PKW wykorzystywany jest do monitorowania oraz edycji parametrw pracy przeksztatnika. Obszar pamici PZD wykorzystywany jest do przesyania sowa kontrolnego STW1 i zadawanej wartoci czstotliwoci sterujcej HSW oraz do odczytu sowa statusowego ZSW1 i aktualnej wartoci czstotliwoci HIW. Na przykad struktura PPO pierwszego typu (PPO1), skada si z 4 sw tworzcych obszar danych PKW oraz 2 sw zarezerwowanych dla obszaru PZD. Sowo kontrolne STW nie moe przyjmowa zerowej wartoci. Czstotliwo zadana w sowie HSW oraz odczytywana z przeksztatnika warto HIW zostay znormalizowane przez producenta. Czstotliwoci 50 Hz odpowiada w kodzie hex warto 4000, co dziesitnie jest rwne 16384. Std 1 Hz w kodzie hex reprezentuje liczba 147, czego dziesitnym odpowiednikiem jest 327,68. Zalenoci te pozwalaj opracowa funkcje odczytu i zapisu czstotliwoci sterujcej dla przeksztatnika. Funkcja FC20 w programie dla S7300 konwertuje zadan czstotliwo w jednostkach [Hz] na posta w kodzie hex, ktra jest nastpnie transmitowana do przeksztatnika MM440. Przesyane dane maj nastpujcy porzdek: sowo kontrolne STW, zadana warto czstotliwoci HSW. Przykadowo: zapytanie o gotowo napdu do rozruchu 047E 0000, rozkaz zmiany czstotliwoci sterujcej na 12,5 Hz 047 1000. Informacja o odczytaniu przez przeksztatnik zadanej czstotliwoci sterujcej znajduje si w sowie statusowym ZSW, natomiast warto w sowie HIW. Przykadowo: odebranie informacji o gotowoci napdu do rozruchu FA31 0000, odebranie informacji zwrotnej o zmianie czstotliwoci na 12,5 Hz FB34 1000. Szczegowy opis znaczenia poszczeglnych bitw sowa kontrolnego w obszarze PZD zamieszczony zosta w tabeli 2.1. Natomiast dokadne znaczenia poszczeglnych bitw sowa statusowego w obszarze PZD zamieszczony zosta w tabeli 2.2.

Tabela 2.1. Sowo kontrolne.

Tabela 2.2. Sowo statusowe.

Rys. 16 przedstawia szczegowo obszar parametrw PKW. Identyfikator parametru PKE jest zawsze 16-bitowy. Bity 0 10 (PNU) zawieraj numer stosownego parametru. Bit 11 jest zarezerwowany. Bity 12 15 zawieraj identyfikator dania lub odpowiedzi. PWE jest transmitowane zawsze jako podwjne sowo (32-bity). Jeeli warto wysyanego parametru jest 16-bitowa, na pozycje PWE1 naley wpisa 0. Sowo wyjciowe PKW moe przyjmowa zerow warto. W tym samym czasie w telegramie PPO moe by przesyana tylko jedna warto parametru. danie wystawione przez wze nadrzdny powinno zosta wysane w jednym telegramie. Dotyczy to take odpowiedzi z wza podrzdnego MM440.

Rys. 16. Obszar parametrw PKW. Do wystawienia dania zapisu, bd edycji parametrw naley uy funkcji specjalnej SFC15 (DPWR_DAT). Natomiast do odczytu parametrw z MM440 naley w programie STEP7 zastosowa funkcj SFC14 (DPRD_DAT). Wymienione funkcje pozwalaj odpowiednio przesya i odbiera pakiety danych o pojemnoci przekraczajcej 4 bajty.

Podczas laboratorium mona wykorzysta tryb cyklicznej komunikacji PPO, w ktrym 8-bitowa tablica indeksw przesyana jest w starszym bajcie sowa IND. Modszy bajt wykorzystywany jest do adresowania parametrw o numerach powyej 1999.

Rys.17. Struktura parametru IND (indeks) dla cyklicznej komunikacji PPO.

Tabela 2.3. Identyfikator dania parametru (master przeksztatnik). Przykadowo numer parametru P2016 z indeksem 3 zapisany zosta w obszarze parametrw PKW w kodzie heksadecymalnym jako suma wartoci dziesitnej 2000 (1 na bicie 7 sowa IND) oraz wartoci dziesitnej 16 (010h na modszym bajcie sowa PKE). Indeks 03 zapisany zosta w starszym bajcie sowa IND.

Rys.18. Przykadowy zapis parametru o numerze P2016 w obszarze PKW. W przypadku transmisji acyklicznej tablica indeksw jest 8-bitow wartoci, transmitowan w modszym bajcie sowa IND. Starszy bajt (bity 8-15) mona uy do adresowania parametrw z numerami wikszymi od 1999.

Rys.19. Struktura parametru IND (indeks) dla acyklicznej komunikacji PPO.

Odczyt parametrw z obszaru PKW przeksztatnika MM440 przebiega dwuetapowo. W pierwszym etapie wystawia si danie odczytu oraz wskazuje numer parametru. W odpowiedzi otrzymuje si liczb heksadecymaln w postaci dwch podwjnych sw, w ktrych zawarta jest informacja o formacie liczby, jej wartoci oraz numerze parametru. Przykadowo odczyt parametru P1082 (czstotliwo maksymalna) wyglda nastpujco: 1. PROFIBUS => MICROMASTER: 143A 0000 0000 0000 hex danie odczytu 2. MICROMASTER => PROFIBUS: 243A 0000 4248 0000 hex odczyt Zapis nowej wartoci parametru do obszaru PKW przeksztatnika MM440 przebiega dwuetapowo. W pierwszym etapie wystawia si danie zapisu oraz wskazuje numer parametru. W odpowiedzi otrzymuje si liczb heksadecymaln w postaci dwch podwjnych sw, w ktrych zawarta jest informacja o formacie liczby, numerze parametru oraz nowej warto. Zmiana wartoci przytoczonego w przykadzie parametru P1082 z 50.0 na 40.0 (4220 hex) wyglda nastpujco: 1. PROFIBUS => MICROMASTER: 343A 0000 4220 0000 hex danie zapisu 2. MICROMASTER => PROFIBUS: 243A 0000 4220 0000 hex potwierdzenie zmiany Znaczenie identyfikatora dania oraz odpowiedzi w zalenoci od przyjtej wartoci objaniaj tabele 2.4 i 2.5. Tabela 7.4. Identyfikator dania (master przeksztatnik).

Tabela 7.5. Identyfikator odpowiedzi (przeksztatnik master).