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CONTROL ELECTRNICO DE MOTORES PASO A PASO

Un motor paso a paso es un motor de corriente continua empleado en sistemas donde se requieran movimientos muy precisos. Para que se produzca el giro, hay que alimentar de manera secuencial, cada una de sus bobinas. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de 1.8. Es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360. Adems, pueden quedar enclavados en una posicin, si una o ms de sus bobinas estn energizadas o bien quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de estas. Existen dos tipos de motores paso a paso, a saber: Motores Paso a Paso Bipolares: Tiene generalmente cuatro cables de salida. La secuencia para ser controlados es compleja debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas para realizar un movimiento.

Secuencia para manejar motores PAP bipolares: PASO 1 2 3 4 A +V +V -V -V TERMINALES B C -V +V -V -V +V -V +V +V

D -V +V +V -V

Etapa de salida del controlador de motores PAP Bipolares:

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Motores Paso a Paso unipolares: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar.

Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares: Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final. Para revertir el sentido de giro, se deben ejecutar las secuencias en modo inverso. Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez, y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas se obtiene un alto torque de paso y de retencin. Bobina Bobina B Bobina C Bobina D A

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Controlador de motores Paso a Paso con secuencia normal:

Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores, brinda un funcionamiento ms suave. La desventaja es que al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor. Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

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Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero dos bobinas y luego solo una y as sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta de ocho movimientos en lugar de cuatro. Bobina Bobina B Bobina C Bobina D A

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Debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecnicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados son puntos a tener en cuenta. En funcionamiento, el motor debe alcanzar el paso (debe producir un movimiento) antes que la prxima secuencia comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede que: No realice ningn movimiento en absoluto. Comience a vibrar sin llegar a girar. Gire errticamente.

Identificacin de terminales en motores PAP unipolares: Para identificar el Terminal comn, se debe chequear la resistencia entre pares de cables con un ohmetro. La resistencia de dicho Terminal con cualquier bobina, ser la mitad que la resistencia medida entre bobinas. Para identificar las bobinas A, B, C y D, se debe conectar a negativo el terminal comn y aplicar tensin positiva en forma sucesiva a cada bobina hasta lograr el giro correcto.

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