Unidad 1: Arquitecturas de Robots Arquitecturas de robots

(Tomado de Autonomous Mobile Robots: Sensing, Control, Decision, Making and Applications, Shuzi Sam Ge, Frank L. Lewis, CRC. Taylor & Francis) El enfoque deliberativo de control del debido al uso de razonamiento utiliza generalmente clculos intensivos o planeamiento explicito utilizando

representaciones simblicas y modelos del entorno. Para que los procesos de razonamiento sean efectivos, son necesarios modelos del entorno completo y preciso. En dominios donde esos modelos son difciles de obtener, como en entornos dinmicos o de rpido cambio o situaciones con una incertidumbre significativa en el sensado y acciones del robot, puede ser imposible para el robot deliberativo. En contraste al control deliberativo, el enfoque reactivo al control del robot est caracterizado por un estrecho vinculo entre el sensado y la accin del robot, tpicamente el razonamiento no est involucrado en este tipo de control. El control reactivo no necesita adquirir o mantener datos de los modelos del entorno, as que no depende de los procesos de razonamiento complejo utilizados en el control deliberativo. En su lugar solo utiliza mtodos simples basados en reglas involucrando una mnima cantidad de clculos, representaciones internas, o conocimientos acerca del entorno son a menudo utilizados. Esto hace al control reactivo especialmente bueno para entornos dinmicos o no estructurados donde tener acceso a una representacin del modelo del entorno no es una opcin. Adems, la mnima cantidad de clculos involucrados permite que los sistemas reactivos sean capaces de responder de una forma oportuna o los constantes cambios dinmicos. actuar de una manera apropiada y a tiempo usando el control

Una posicin intermedia entre las filosofas deliberativa y reactiva es encontrada en el control hbrido, ejemplificado por arquitecturas en tres capas. En este enfoque, un solo controlador incluye a ambos componentes, el reactivo y el

deliberativo. La parte reactiva del controlador se encarga de los problemas a bajo nivel que requieren un tiempo de respuesta rpida, como la deteccin local de obstculos. La parte deliberativa del controlador maneja problemas de alto nivel en una larga escala de tiempo, como un planeamiento global de caminos. Un tercer componente necesario de los controladores hbridos es una capa intermedia que hace de interfaz entre los componentes de reactivo y deliberativo. Las arquitecturas de tres capas tienen como objetivo tomar lo mejor de los controladores reactivos en forma de control dinmico y buen tiempo de respuesta y lo mejor de los controladores deliberativos en forma de acciones globalmente eficientes en un periodo largo de tiempo. Sin embargo hay algunos problemas con la interfaz que se hace entre estos componentes un tanto diferentes, y la manera en la cual sus funcionalidades deben ser particionadas no es aun bien entendida.

Arquitecturas de robots
(Tomado de Mobile Robots: The Evolutionary Approach, Nadia Nedjah, Leandro dos Santos Coelho, Luiza de Macedo Mourelle, Springer) Los robots mviles inteligentes son agentes fsicos que realizan sus tareas de forma autnoma en el mundo real. Su forma de actuar est determinado por el procesamiento de la entrada de los sensores, el cual es hecho en ciclos de sensado alterno (adquiriendo informacin sensorial) y accionamiento. La accin a ser ejecutada es determinada por el sistema de control del robot, la cual es una instancia de una cierta arquitectura robtica. La arquitectura puede ser considerada como un framework para determinar la forma de actuar del robot.

Las arquitecturas para robots mviles usualmente son diseadas siguiendo uno de los tres paradigmas: reactivo, jerrquico o hibrido deliberativo/reactivo. El paradigma reactivo consiste en disear robots que determinen sus acciones directamente de la informacin sensorial actual de una manera simple. Estas tareas son usualmente descompuestas en trminos de comportamientos reactivos, los cuales son mdulos que responden a la entrada sensorial inmediata. La accin final resulta de un simple proceso de coordinacin entre esos comportamientos. Por lo tanto el comportamiento resultante del robot emerge de su interaccin con el entorno lo cual hace a las arquitecturas reactivas apropiadas para tratar con incertidumbres en el entorno. Sin embargo esto no garantiza que el robot cumplir con su tarea, especialmente en entornos complejos. Las arquitecturas reactivas son diseadas para funcionar bien instantneamente, pero no son capaces de razonar acerca de su entorno como un todo, planeando acciones para los prximos dos o ms pasos que deba realizar el robot. En el paradigma jerrquico, hay una etapa de planeacin entre el sensado y accionamiento que decide las acciones del robot. La etapa de planeacin toma en consideracin todo el historial de la informacin de sensado para construir un modelo del entorno y realizar un razonamiento en base a eso. Por lo tanto, el comportamiento del robot deriva de la abstraccin del entorno utilizada para construir el modelo. Esto permite al robot planear sus acciones teniendo como objetivo una optimizacin global, pero tambin liga su rendimiento a la calidad del modelo utilizado. Si la abstraccin adoptada no es la apropiada, o su entorno presenta demasiados eventos inesperados, las arquitecturas jerrquicas pueden conducir al robot a fallar en su objetivo. El tercer paradigma, el hibrido deliberativo/reactivo es una forma de combinar las ventajas de los otros dos. Mientras las arquitecturas reactivas son buenas en la respuesta a entornos impredecibles, los jerrquicos pueden tener una visin global de la situacin del robot, permitiendo que se definan acciones que tengan como

objetivo un buen rendimiento en todos sus aspectos. Las arquitecturas hibridas tratan de combinar ambas ventajas mediante un modulo de planeacin que acta sobre un conjunto de comportamientos reactivos, organizando su forma de actuar, coordinando sus salidas y/o modificando su mecanismo interno. Debido a su gran complejidad, el paradigma hibrido es utilizado cuando un paradigma puramente reactivo no es suficientemente bueno para satisfacer la forma en que acta un robot. Esto pasa por ejemplo cuando un robot inteligente necesita adaptar su arquitectura para los cambios en el ambiente, esto, para tener un mejor rendimiento. Para adaptarse a nuevas condiciones, la arquitectura del robot debe aprender habilidades para aprender y hacer crticas sobre la forma que actuara, juzgando en base a mediciones optimas, lo cual no es posible para las arquitecturas reactivas.

Arquitectura Probabilstica
(Tomado De http://robotica.li2.uchile.cl/EL63G/capitulo4.pdf) La arquitectura probabilstica considera la incertidumbre inherente en el mundo real, tanto en la informacin de los sensores como en la ejecucin de los actuadores. Se representan en forma explcita dicha incertidumbre mediante distribuciones de probabilidad: Integracin probabilstica de sensores Mapas probabilsticos Acciones basadas en teora de decisiones (maximizar utilidad)

Se puede crear un mapa de rejilla probabilstico donde cada celda tiene asociada una probabilidad de estar ocupada.