ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE MECNICA ESCUELA DE INGENIERA INDUSTRIAL

Automatizacin

ROBOT SEGUIDOR DE LUZ

INTEGRANTES:

MELINTON VILEMA ANGELO CANGA MARIO PILLAJO DIEGO LOAIZA DIEGO JIMENEZ

INTRODUCCION

Debido al constante avance de la tecnologa y el amplio desarrollo en la alta gama de sistemas automatizados de control, se han desarrollado innumerables formas de controlar procesos como: robots manipuladores y autmatas. Este proyecto est destinado a implementar un robot controlado por una fotocelda o fotorresistencia que se mueva en direccin en que se apunta un haz de luz y as destacar la versatilidad y desempeo al trabajar. Expresaremos los objetivos y daremos a conocer para que sirven cada uno de los elementos a emplear en el proyecto. Ms adelante se presentara el diagrama de bloque del proyecto; adems de una breve descripcin del mismo, acompaado del circuito y una lista de los componentes que lo conforman.

JUSTIFICACIN. 1. Retroalimentar los conocimientos adquiridos para armar circuitos e identificar cada uno de los dispositivos. 2. Analizar como la automatizacin puede ser un cambio notable en todo campo de la ciencia y como el empleo de estos robots, mquinas y mecanismos afectan a nuestra sociedad.

OBJETIVOS 1.- Armar un robot seguidor de luz con un amplificador 2N 2222A

OBJETIVOS GENERALES 1.-Analizar el proceso y funcionamiento de una foto resistencia. 2.-Simular el circuito del robot en el presente documento. 3.-Comprobar el funcionamiento del robot seguidor de luz.

MARCO TEORICO a) Fotorresistencia. Una fotorresistencia es un componente electrnico cuya resistencia disminuye con el aumento de la de intensidad de luz incidente. Puede tambin ser llamado foto-resistor, fotoconductor, clula fotoelctrica o resistor dependiente de la luz, cuyas siglas, LDR, se originan de su nombre en ingls light-dependent resistor. Su cuerpo est formado por una clula o celda y dos patillas. El valor de resistencia elctrica de un LDR es bajo cuando hay luz incidiendo en l (puede descender hasta 50 ohms) y muy alto cuando est a oscuras (varios megaohmios). Caractersticas. Su funcionamiento se basa en el efecto fotoelctrico. Un fotoresistor est hecho de un semiconductor de alta resistencia como el sulfuro de cadmio, CdS. Si la luz que incide en el dispositivo es de alta frecuencia, los fotones son absorbidos por las elasticidades del semiconductor dando a los electrones la suficiente energa para saltar la banda de conduccin. El electrn libre que resulta, y su hueco asociado, conducen la electricidad, de tal modo que disminuye la resistencia. Los valores tpicos varan entre 1 M, o ms, en la oscuridad y 100 con luz brillante. Las clulas de sulfuro del cadmio se basan en la capacidad del cadmio de variar su resistencia segn la cantidad de luz que incide en la clula. Cuanta ms luz incide, ms baja es la resistencia. Las clulas son capaces de reaccionar a una amplia fama de frecuencias, incluyendo infrarrojos, luz visible y ultravioleta.

b) Transistor 2N 2222A El 2N2222, tambin identificado como PN 2222A es un transistor bipolar NPN de baja potencia de uso general. Sirve tanto para aplicaciones de amplificacin como de conmutacin. Puede amplificar pequeas corrientes a tensiones pequeas o medias; por lo tanto, slo puede tratar potencias bajas (no mayores de medio Watts). Puede trabajar a frecuencias medianamente altas. Las hojas de especificaciones sealan como valores mximos garantizados 500 miliamperios, 50 voltios de tensin de colector, y hasta 500 mili-vatio de potencia. La frecuencia de transicin es de 250 a 300 MHz, lo que permite utilizarlo en aplicaciones de radio de alta frecuencia (hasta 300 MHz). La beta (factor de amplificacin, hFe) del transistor es de por lo menos 100; valores de 150 son tpicos. El 2N2222 es fabricado en diferentes formatos, los ms comunes son los TO92, TO-18, SOT-23, y SOT-223.

c) Motorreductores. Los Motorreductores son elementos mecnicos muy adecuados para el accionamiento de todo tipo de mquinas y aparatos de uso industrial, que se necesiten reducir su velocidad de una forma eficiente, constante y segura. Las ventajas de usar Reductores y/o Motorreductores son: Alta eficiencia de la transmisin de potencia del motor. Alta regularidad en cuanto a potencia y par transmitidos. Poco espacio para el mecanismo. Poco tiempo de instalacin y mantenimiento. Elemento seguro en todos los aspectos, muy protegido.

DESARROLLO

Proyecto que completa la parte de electrnica y se adentra en la unidad didctica de control y robtica. Se trata de construir un robot que siga la trayectoria de una fuente de luz, de manera que si este foco se interrumpe, el robot dejar de desplazarse hacia delante y empezar a buscar el foco de luz nuevamente. Consiste en un vehculo accionado por dos ruedas motrices. Una de las ruedas est accionada continuamente siempre que el interruptor general este accionado y la LDR no reciba luz. Si por el contrario iluminamos la fotorresistencia (LDR), accionando adems el motor de la otra rueda. En este caso, estarn en funcionamiento los dos motores y el robot empezar a seguir de nuevo al foco luminoso. COMO FUNCIONA? El robot est diseado para registrar un punto de emisin de luz que atraviese los cilindros en los cuales se ubica la fotorresistencia, diseados para un ngulo de deteccin es de 30 frontales. El LDR o fotorresistencia vara su resistencia interna en funcin de la luz que se detecte, esto mediante una forma inversamente proporcional de luz

respecto a resistencia (menos luz ms resistencia). La resistencia y el potencimetro actan como divisores de tensin al estar en serie con el LDR.

RECEPCION DE UNA LUZ

RECEPCION DE UNA LUZ

RECEPCION DE UNA LUZ

COMPARACION

CONTROLADOR

CONTROL DE MIVIMIENTO

IZQUIERDA

AVANZAR

DERECHA

Al momento de montar el circuito, se deben direccionar los LDR para que cualquier variacin de la luz del ambiente no altere el correcto funcionamiento del circuito. Para esto nosotros los hemos introducido en un tubo de esfera opaco. El montaje del circuito se lo puede realizar mediante cualquier plataforma de un juguete viejo o si prefieres en una estructura construida exclusivamente para este proyecto. Recomendamos la fijacin de la transmisin del movimiento hacia las ruedas con poleas que fue el mtodo usado por nosotros al realizar los dos prototipos, pero siempre teniendo en cuenta que la estructura no se sobrepase en peso el lmite que pueden soportar los motores. El funcionamiento del este robot es muy sencillo, para que el robot pueda detectar la luz utilizar un dispositivo que sern sus ojos, estos son sensores que es un resistor que vara su valor de resistencia elctrica dependiendo de la cantidad de luz que incide sobre l. MATERIALES:

(2) LDR o fotorresistencias (2) resistencias 100K ohmios a 1/4 de Vatio (4) resistencias 1K ohmios a 1/4 de Vatio (4) transistores 2N 2222A (2) LED rojos (2) MOTOREDUCTORES Voltaje 3 - 12 Vdc Velocidad: 200 RPM Carga: 1Kg (2) llantas que se acoplen al motor-reductor (1) Batera 9 V (1) conector para batera de 9V (1) Protoboard (1) Alambres para conexiones en el Protoboard.

CONCLUSIONES El robot rastrea la luz y se dirige lo ms rpido hacia la fuente dentro del ngulo de deteccin. Las fotorresistencias actuaron de tal forma que ubicaron los rayos luminosos, enviando una seal para que los motores se accionen de acuerdo a que direccin en la cual hayan receptado las luz. Como tambin podemos observar, en la salida del amplificador operacional se ha dispuesto un diodo LED para tener una indicacin de visual del estado de salida del circuito y de este modo poder ajustar fcilmente sin instrumento externo alguno, tambin se ha dispuesto un jumper en el caso que no queramos que los LED luzcan una vez ajustado el circuito. El funcionamiento fue perfecto por la instalacin de motores de ms potencia y la energa acumulada por las bateras.

ANEXOS