CHAPITRE 7. MOUVEMENT SIMPLE DU POINT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.

1 -
7.1. Dfinitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.1 -
7.1.1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.1 -
7.1.2. Description du mouvement dun point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.1 -
A) Systme daxes de rfrence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.1 -
B) Dfinition analytique du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.1 -
C) Dfinition intrinsque du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.3 -
7.1.3. Vecteur vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.4 -
A) Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.4 -
B) Expressions cartsienne et scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.5 -
C) Distance parcourue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.6 -
7.1.4. Vecteur acclration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.6 -
A) Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.6 -
B) Expressions cartsiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.7 -
C) Hodographe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.7 -
7.2. Mouvement rectiligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.8 -
7.2.1. Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.8 -
7.2.2. Mouvement rectiligne uniforme (M.R.U.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.9 -
7.2.3. Mouvement rectiligne uniformment vari (M.R.U.V.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.10 -
7.2.4. Mouvement rectiligne apriodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.12 -
7.2.5. Mouvement rectiligne harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.13 -
7.3. Mouvement plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.15 -
7.3.1. Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.15 -
7.3.2. Acclrations normale et tangentielle. Tridre de Frenet. . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.17 -
7.3.3. Mouvement circulaire : tude gnrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.22 -
A) Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.22 -
B) Expressions vectorielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.24 -
7.3.4. Mouvement circulaire uniforme (M.C.U.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.25 -
7.3.5. Mouvement circulaire uniformment vari (M.C.U.V.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.27 -
7.3.6. Vitesse et acclration en coordonnes polaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.29 -
7.3.7. Systme bielle-manivelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.33 -
A) Description et dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.33 -
B) Etude analytique du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.34 -
7.4. Mouvements dans lespace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7.38 -
Version du 1 janvier 2013 (12h40)
fig. 7.1. -
CHAPITRE 7. MOUVEMENT SIMPLE DU POINT
7.1. Dfinitions
7.1.1. Introduction
La cinmatique a pour objet dintroduire les lments fondamentaux ncessaires la description
gomtrique dun mouvement, sans se soucier des causes (les forces) qui provoquent ce mouvement. Les
concepts mis en jeu par la cinmatique sont principalement ceux de position, vitesse, acclration,
trajectoire. Ils ne font intervenir que les deux dimensions physiques fondamentales de longueur et de
temps.
7.1.2. Description du mouvement dun point
A) Systme daxes de rfrence
Ltude du mouvement dun corps est ltude des positions successives de ce corps, au cours du
temps, par rapport un tridre pris comme rfrence.
Il est fondamental de prciser le tridre utilis, car le mouvement dpend de celui-ci. Par exemple,
un voyageur assis dans un wagon qui avance, est en mouvement par rapport un tridre li la terre, et
est au repos par rapport un tridre li au wagon; la voie de chemin de fer est au repos par rapport la
terre, et en mouvement par rapport au soleil (repos = vecteur position invariable par rapport au tridre).
Dans ce chapitre, nous tudierons le mouvement dun point matriel (lment de matire, de dimensions
ngligeables, assimil un point gomtrique); en ralit, cela nous permettra dtudier le mouvement
du centre de masse dun corps, point auquel est suppose concentre toute la masse du corps.
B) Dfinition analytique du mouvement
Soit le tridre Oxyz pris comme rfrence (fig. 7.1.). Le point mobile M occupe linstant origine
( ) une position M
0
(x
0
; y
0
; z
0
). t
0
0 =
La mesure du temps se fait au moyen de la variable scalaire t, dont la valeur absolue mesure
lintervalle de temps qui spare linstant origine de linstant considr; t est positif si linstant considr
est postrieur linstant origine; t est ngatif si linstant considr est antrieur linstant origine.
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.1 -
fig. 7.2. -
La position (donc le mouvement) du point M sera dfinie si on connat, chaque instant t, ses
coordonnes en fonction du temps, soit les trois quations paramtriques :
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
x f t
y f t
z f t
M x t y t z t
=
=
=

1
2
3
; ;
(q. 7.2.)
ce qui peut scrire vectoriellement tant le vecteur position (fig. 7.2.) : OM

( ) ( ) ( )
OM x y z f t f t f t
x y z x y z

= + + = + +

1 1 1 1 1 1
1 2 3
Par dfinition, on appelle trajectoire C le lieu de positions successives occupes par M au
cours du temps. La trajectoire peut tre rectiligne ou curviligne (ouverte, fig. 7.2.a. ou ferme, fig. 7.2.b.)
plane ou en 3D.
En liminant t entre les deux premires quations (q. 7.2.), on obtient une relation (quations
cartsiennes de la trajectoire obtenus partir des quations paramtriques) :
( )
F x y
1
0 ; =
qui est lquation dune surface cylindrique dont les gnratrices sont parallles Oz et dont la directrice
est la courbe dquation dans le plan Oxy. De mme, en liminant t entre et ,
( )
F x y
1
0 ; =
( )
f t
2
( )
f t
3
et entre et , on obtient les quations :
( )
f t
3
( )
f t
1
et ,
( )
F y z
2
0 ; =
( )
F z x
3
0 ; =
de deux autres surfaces cylindriques dont les gnratrices sont respectivement parallles aux axes Ox et
Oy. Ces trois surfaces cylindriques se coupent suivant une courbe de lespace qui est la trajectoire du
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.2 -
fig. 7.3. -
point mobile M.
C) Dfinition intrinsque du mouvement
Le mouvement dun point M est parfaitement dfini si on connat :
< sa trajectoire C;
< la distance, mesure sur C, sparant M
0
de M; on doit choisir un sens de parcours positif,
indiqu par une flche (fig. 7.3.). La distance , longueur de larc , est dfinie M M
0
M M
0
par : (en m).
( )
M M t
0
= =
est appel abscisse curviligne (en fait lespace est mesur sur un axe orient courbe); elle sera
positive si M se dplace du ct positif de la trajectoire (exemple : M
1
); elle sera ngative dans lautre cas
(exemple : M
2
). On notera .
( )

0 0
= t
On parlera souvent de distance parcourue en sommant les diffrents .
i
Exemple :
En vacances on ne dfinit pas son itinraire par ses coordonnes mais par une trajectoire
et une distance parcourue.
Pour une trajectoire ouverte, une abscisse curviligne donne correspond un seul point M et
rciproquement, un point M donn correspond une seule abscisse curviligne.
Pour une trajectoire ferme, une abscisse curviligne donne correspond un seul point M, mais
la rciproque nest plus vraie : un point M donn correspondent une infinit dabscisses curvilignes
diffrant lune de lautre dune valeur ; l reprsentant la longueur totale de la trajectoire
( )
k l k N
ferme.
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.3 -
fig. 7.4. -
7.1.3. Vecteur vitesse
A) Dfinition
Soit le point M sur sa trajectoire C (fig. 7.4.) :
< au temps t en M (x; y; z)
< au temps t
1
en M
1
(x
1
; y
1
; z
1
).
Par dfinition, on appelle vitesse moyenne de M sur lintervalle de temps (t
1
- t), le vecteur
:

v
moy
[m/s]

v
MM
t t
MM
t
OM OM
t
moy
=

= =


1
1
1 1

: est la vitesse dun point qui irait de M M
1
pendant le temps t, dun mouvement

v
moy
rectiligne uniforme.
On appelle vitesse instantane de M linstant t, la limite de lorsque :

v
M

v
moy
t 0
[m/s]

v v
OM OM
t t
d OM
dt
OM
M
t
moy
t
= =

= =

lim lim
0 0
1
1
Quant on fait tendre M
1
vers M (ce qui quivaut ), la corde tend vers la tangente t 0 MM
1
la trajectoire au point M; simultanment, on a :
lim lim

t t t
M
t t t
d
dt
v

=

= = =
0
1
1
1

v
M
tant la vitesse scalaire de M linstant t (au sens physique dune distance parcourue par unit de
temps); cette vitesse scalaire v
M
ne se distingue du module que par son signe (positif pour v
M
si

v
M

v
M
est suivant lorientation positive dfinie par labscisse curviligne , le long de C, et ngatif dans le cas
contraire).
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.4 -
fig. 7.5. -
Ainsi, la vitesse (instantane) du point M est un vecteur :

v
M
< attach au point M;
< de grandeur gale : ;

v
M
=

< de direction tangente la trajectoire;

< et orient dans le sens du mouvement (si le point se dplace dans le sens positif, le vecteur
vitesse est dirig dans le sens positif; si le point se dplace dans le sens ngatif, le vecteur
vitesse est dirig dans le sens ngatif).
Vectoriellement, on peut crire :

v
d OM
dt
d OM
d
d
dt
v
M t M t
= = = =

1 1
o reprsente le vecteur unitaire de la tangente au point M la trajectoire donne (fig. 7.5.)

1
t
d OM
d
=
|
\

|
.
|
|

B) Expressions cartsienne et scalaire

Les composantes (cartsiennes) de sont donnes par :

v
M

v OM x y z
v v v
M x y z
x x y y z z
= = + +
= + +

1 1 1
1 1 1
Remarque :
et parce que nous sommes dans un repre fixe (les vecteurs
( )
d x
dt
x x
x
x x

1
1 1 = +

1 0
x
=
unitaires sont constants en grandeur et direction.
Le module de peut se calculer de deux faons diffrentes :

v
M

v v v v
x y z
= + +
2 2 2
ou

v v
M M
= =


J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.5 -
fig. 7.6. -
tandis que les cosinus directeurs de sont donnes par :

v
M
; ; . cos
v
x
M
v
v
=

cos
v
y
M
v
v
=

cos
v
z
M
v
v
=

C) Distance parcourue
La distance parcourue sur la trajectoire correspond labscisse curviligne , do :
d v dt
M
=
v
M
tant suppos constant pendant lintervalle infiniment petit dt. Ds lors, on obtient, comme
distance parcourue entre les instants t
1
et t
2
, et pour autant que v
M
ne change pas de signe entre t
1
et t
2
:
(en m)
1 2
2 2 2
1
2
1
2
,
= = + +
} }

v dt v v v dt
M
t
t
x y z
t
t

1, 2
tant positif si : est positif, v v
M M
=

1, 2
tant ngatif si : est ngatif. v v
M M
=

7.1.4. Vecteur acclration
A) Dfinition
Soit : la vitesse linstant t

v
M
la vitesse linstant t
1
(fig. 7.6.)

v
M
1
Par dfinition, on appelle acclration moyenne de M sur lintervalle de temps (t
1
- t), le
vecteur :

a
moy

a
v v
t t
v
t
moy
M M
M
=

=
1
1

On appelle acclration instantane de M linstant t, la limite de lorsque

a
M

a
moy
: t 0
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.6 -


a a
v v
t t
dv
dt
d OM
dt
M
t
moy
t t
M M
M
= =

= =

lim lim
0
1
1
1
2
2
On notera indiffremment :
(en m/s
2
)

a
dv
dt
v
d OM
dt
OM
M
M
M
= = = =

2
2
Ainsi, lacclration (instantane) de M est un vecteur :
< attach au point M;
< si la trajectoire est curviligne, le vecteur est ncessairement non nul et orient vers

a
M
lintrieur (concavit) de la trajectoire;
< si la trajectoire est rectiligne, il est align suivant la droite support de la trajectoire.
Remarque :
constant nimplique pas automatiquement que . En effet, comme ,

v


a = 0


a
dv
dt
=

a
existe sil y a variation de la grandeur de la vitesse et/ou sil y a variation de la direction
de la vitesse.
B) Expressions cartsiennes
Les composantes (cartsiennes) de sont donnes par :

a
M

a OM x y z
a a a
M x y z
x x y y z z
= = + +
= + +

1 1 1
1 1 1

a a a a
M x y z
= + +
2 2 2
Remarque :
, par contre :

a
M

tan
=

a
Les cosinus directeurs de sont donns par :

a
M
; ; . cos
a
x
M
a
a
=

cos
a
y
M
a
a
=

cos
a
z
M
a
a
=

C) Hodographe
Par un point P quelconque, on trace chaque instant un vecteur quipollent (fig. 7.7.). Pm

v
M
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.7 -
fig. 7.7. -
fig. 7.8. -
Le point mobile m dcrit lhodographe du mouvement de M. Or :

v
d Pm
dt
dv
dt
a
m
M
M
= = =

La vitesse de parcours de lhodographe par lextrmit du vecteur est gale lacclration

v
M
, qui ainsi devient tangente la courbe dcrite par mtre.

a
M
7.2. Mouvement rectiligne
7.2.1. Gnralits
La trajectoire du point mobile est une droite; on choisira donc la droite trajectoire comme axe
unique de coordonnes (aprs lavoir orient); le mouvement est dfini par une seule coordonne, par
exemple (quivalent ).
( )
x f t =
1
OM x
x

=

1
On trouve immdiatement (fig. 7.8.) :

v x ou v x
a x ou a x
M x x
M x x
= =
= =


1
1
La vitesse et lacclration sont alignes avec laxe Ox; on a que :
et

v v
M x
=

a a
M x
=
Ds lors, au lieu de travailler avec des vecteurs, on peut directement utiliser leurs composantes;
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.8 -
fig. 7.9. -
Application 7.1. Un vhicule M circule sur autoroute la vitesse de 72 km/h. Il passe au niveau dune
borne kilomtrique A 10 heures. Un second vhicule N passe la mme borne 10 h 06 min; il roule
une vitesse de 90 km/h. Quand N rattrapera-t-il M ? combien de kilomtres au-del de A ?
fig. 7.10. -
si a
x
et v
x
sont de mme signe, le mouvement est acclr ; sils sont de signes contraires, le mouvement
est dclr ou retard .
Classiquement, on reprsente le mouvement en traant les graphes de x, v
x
et a
x
en fonction du
temps t, et on obtient des courbes appeles respectivement : diagramme des espaces, diagramme des
vitesses, diagramme des acclrations.
7.2.2. Mouvement rectiligne uniforme (M.R.U.)
Dans ce cas, la vitesse est constante pour tout instant t; il vient ds lors v
dx
dt
x v
x
= = =
0
immdiatement (condition initiale : ) : x x
t =
=
0 0
M.R.U. Y
v v
a v
x v dt v t x
x
x x
x
=
= =
= = +
}
0
0 0
0
La constante dintgration fixe la position initiale du point mobile M (fig. 7.9.).
Solution :
Axe de rfrence
Soit Ox laxe permettant de dcrire le mouvement.
Mise en quation
A est confondu avec lorigine de laxe; linstant origine est pris au moment o M passe t
0
0 =
en A. En prenant le mtre comme unit de longueur et la seconde comme unit de temps, le
mouvement de M scrit :
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.9 -
fig. 7.11. -
x v t x t t
M M M
= + = + =
0
72
36
0 20
.
Pour le mobile N , on crira :
x v t x t x t x
N N N N N
= + = + = +
0 0 0
90
36
25
.
avec, en t s x x m
N N
= = = = = 6 60 360 0 25 360 9000
0
Point de rencontre
Quand N rattrapera M, on aura :
x x t t
t
t s
M N
= =
=
= =
20 25 9000
5 9000
1800 30 min
La rencontre aura lieu 10 h 30 min, une distance :
au-del de A. x m
M
= = 25 1800 9000 36000
7.2.3. Mouvement rectiligne uniformment vari (M.R.U.V.)
Cest un mouvement pour lequel lacclration est constante pour tout instant t; a v x a
x x
= = =
0
on a ds lors (conditions initiales : et ) : x x
t =
=
0 0
v v
t =
=
0 0
M.R.U.V. Y
a a
v a dt a t v
x v dt
a t
v t x
x
x
x
=
= = +
= = + +
}
}
0
0 0 0
0
2
0 0
2
Dans lexpression de x, on constate que :
< le terme indpendant x
0
donne la position du mobile pour ; t = 0
< le coefficient de t (soit v
0
) donne la vitesse du mobile en ; t = 0
< le coefficient de t
2
reprsente la moiti de lacclration constante a
0
(fig. 7.12.).
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.10 -
Application 7.2. Dun point A, on laisse tomber un corps M sans vitesse initiale et, en mme temps,
dun point B situ plus bas, sur la mme verticale ( la distance ), on lance un corps N AB m = 200
verticalement, de bas en haut, avec une vitesse initiale . v
N
0
a) Que doit valoir pour que la rencontre ait lieu au milieu de ? v
N
0
AB
b) Que doit valoir pour que la rencontre ait lieu linstant o les mobiles sont anims de vitesses v
N
0
gales et de signes contraires ? O et quand se fera la rencontre dans cette hypothse ?
fig. 7.13. -
Solution :
Axe de rfrence
Soit Ox laxe permettant de dcrire le mouvement.
Mise en quation
A est confondu avec lorigine de laxe. Lacclration de la pesanteur est dans
le sens des x positifs; les mouvements de M et N scrivent :
( )
( )
1
2 2
2
2 2
200
2 2
2 2
0 0
0 0 0
x
g t
v t x
g t
x
g t
v t x
g t
v t
M M M
N N N N
= + + =
= + = +
a) Recherche de la vitesse
x x
AB
M N
= = =
2
100
( )
1
2
100
2 100
981
452
2
g t
t s = =

=
.
.
( )
( )
2
2
200 100
100 200
981 452
2
452
44 3
2
2
0 0
g t
v t v m s
N N
+ = =
+ +

=
. .
.
.
Le signe + indique que la vitesse initiale de N est prise dans le sens pris au dpart, soit vers le
haut.
fig. 7.12. -
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.11 -
fig. 7.14. -
b) Recherche de la vitesse
En drivant les quations du mouvement, on obtient :
et v g t
M
= v g t v
N N
=
0
Point de rencontre : il faut que et x x
M N
= v v
M N
=
et
g t g t v t
v
g
g t g t
v t
v
g
N
N
N
N
= + =
= + =

0
0
0
0
2
2 2
200
2
200
2 2
2
La vitesse initiale vaut ds lors : v m s
N
0
2 9 81 200 62 6 = = + . .
(seule la racine positive tant acceptable, voir a).
La rencontre a lieu aprs un temps : t
v
g
s
N
= =

=
0
2
62 6
2 9 81
32
.
.
.
La distance parcourue par M tant : x
g t
m
M
= =
2
2
50
7.2.4. Mouvement rectiligne apriodique
Ce mouvement est dfini par lquation :
avec : et ( )
x C t = exp
C > 0 > 0
Pour , on a , point de dpart du mobile. t = 0 x C
0
=
En drivant, on trouve :
( )
v C t
x
= exp
avec : ; le point se dplace vers les x ngatifs, de plus en plus lentement. v C
t =
=
0

Pour lacclration, on a :
( )
a C t x
x
= =
2 2
exp
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.12 -
fig. 7.15. -
fig. 7.16. -
Lacclration et la vitesse tant de signes contraires, le mouvement est dclr. Aprs un temps
, le mobile se trouve en , avec et (fig. 7.14.). t = x = 0 v
x
= 0 a
x
= 0
On appelle, par dfinition, temps de relaxation la valeur de t telle que :
( ) ( )
exp exp . = = 1 037
On a donc . Connaissant on peut construire lexponentielle point par = = 1 1
point. En effet, pour , lordonne est gale 0.37 de lordonne initiale; pour , lordonne t = t = 2
est gale 0.37 de lordonne prcdente, etc.
Remarque :
Le mouvement apriodique critique est dfini par :
( )
x C t t = exp
7.2.5. Mouvement rectiligne harmonique
Ce mouvement est dfini par lquation qui dcrit un mouvement de va-et-vient entre les
coordonnes A et !A de laxe Ox (fig. 7.15.); la position initiale vaut . x A
0
= sin
( )
x A t = + sin
Les lois des vitesses et acclrations sont (fig. 7.16.) :
( )
( )
v A t A t
a A t x
x
x
= + = + +
|
\

|
.
|
= + =



cos sin
sin
2
2 2
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.13 -
fig. 7.17. -
< lorsque ; v
x
= 0 x A =
< est maximum lorsque ; v
x
x = 0
< a
x
tant toujours du signe contraire de x, le vecteur acclration est toujours dirig vers
lorigine 0.
< A est appel l amplitude de la vibration harmonique;
< n est l angle de phase;
< on appelle la pulsation (en rad/s);
< Le mouvement est priodique : le mobile revient exactement dans sa configuration initiale
aprs un temps appel priode :
=
2

< Le nombre de vibrations compltes par seconde est la frquence v :

= =
1
2 T
Remarque :
Le mouvement rectiligne harmonique amorti est dfini par :
( ) ( ) ( )
x A t t = + > exp sin 0
Cest un mouvement harmonique simple dont lamplitude, au lieu dtre constante,
dcrot exponentiellement avec le temps (fig. 7.17.).
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.14 -
fig. 7.18. -
7.3. Mouvement plan
7.3.1. Gnralits
Soit Oxy le plan de la trajectoire de M (fig. 7.18.).
On sait que :
( ) ( )
OM x y f t f t
v x y v v
a x y a a
x y x y
M x y x x y y
M x y x x y y

= + = +
= + = +
= + = +

1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 2


Si M se trouve sur un tronon curviligne de la trajectoire, on sait que :
< est tangent la trajectoire

v
M ( )

v v
M M t
= 1
< est non nul et dirig vers la concavit de la courbe; il ny a pas de correspondance directe

a
M
entre la direction de lacclration et la trajectoire.
En fait, un mouvement plan nest que la combinaison, suivant deux directions perpendiculaires,
de deux mouvements rectilignes simultans; les considrations dcrites au 7.2. sont donc strictement
dapplication pour un mouvement plan.
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.15 -
Application 7.3. Etudier la trajectoire dun projectile lanc depuis la surface terrestre avec une vitesse
initiale incline dun angle par rapport lhorizontale.

v
a) Equations du mouvement;
b) Equation de la trajectoire;
c) Hauteur maximale atteinte;
d) Abscisse du point de chute;
e) Distance (curviligne) parcourue;
f) Vitesse lors de limpact au sol;
g) Hodographe.
fig. 7.19. -
Solution :
Choix du systme daxes
Choisissons le systme daxes Oxy pour
faciliter les conditions initiales; dans le
systme propos, on peut crire, en
: t = 0
= = x y
0 0
0

=
=

v v
v v
x
y
0
0
cos
sin

Hypothse sur la valeur de g

Si la trajectoire est petite par rapport aux
dimensions de la terre, on peut
considrer que est constant :

a OM g
M y y
= = =

1 9 811 .
Projection suivant les axes (Ox et Oy)
On a ainsi, suivant Ox :
( )
a v v v
x v dt v t x avec x
x x x
x
= = =
= = + =
}
0
0
0
0 0
cos
cos

et suivant Oy :
( )
a g v a dt g t v g t v
y v dt
g t
v t y avec y
y y y y
y
= = = + = +
= = + + =
}
}
0
2
0 0
2
0
sin
sin

a) Les quations du mouvement combinent un M.R.U. avec un M.R.U.V. :

( )
( )
x v t
y
g t
v t
=
= +

cos
sin

2
2
b) Equation de la trajectoire : il faut liminer t des quations paramtriques :
t
x
v
y
g x
v
x = = +
cos cos
tan


2
2 2
2
Cest lquation dune parabole (tir parabolique).
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.16 -
fig. 7.20. -
c) La hauteur maximale h est atteinte lorsque v
y
= 0
t
v
g
h y
v
g
h h
= = =
sin sin
2 2
2
d) Le point de chute est caractris par y
s
= 0
(cest la porte : x
s
est maximum si ) t
v
g
x
v
g
s s
= =
2 2
2
sin sin
= 45
e) Abscisse curviligne :
( )

O s M
v
g
v dt
v v g t dt
,
sin
cos sin
=
= +
}
}
2
2 2
2
0
2
f) La vitesse lors de limpact au sol vaut :
v
v v
v g t v v
M
x
y s
s
s
s

=
= + =

cos
sin sin

Cette vitesse a donc un module , et est incline dun angle ! par rapport lhorizontale.

v
g) Lhodographe est dgnr en une droite verticale
7.3.2. Acclrations normale et tangentielle. Tridre de Frenet.
Pour un point M dcrivant une trajectoire curviligne plane, dont lacclration est (fig. 7.21.)

a
M
on peut envisager de dcomposer en une composante tangentielle (parallle au vecteur en

a
M

a
M t

1
t
7.1.3.a.) appele acclration tangentielle, et une composante normale (suivant ,

a
M n

1
n
perpendiculaire ) appele acclration normale.

1
t
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.17 -
Chacune de ces composantes a une signification physique bien prcise : quand M se dplace, le
module de sa vitesse peut changer, et ce changement est reli lacclration tangentielle; la direction

v
M
de la vitesse change galement, et ce changement est reli lacclration normale. On sait, par 7.1.3.a.,
que :

v
d
dt
v
M t M t
= =

1 1
dont on dduit lacclration :
( )

a
dv
dt
d v
dt
dv
dt
v
d
dt
M
M
M t
M
t M
t
= = = +
1
1
1
Comme la trajectoire est courbe, la direction de varie le long de la courbe, ce qui donne une

1
t
valeur non nulle ; or on sait que :
d
dt
t

1 1 1 1
1
0
1
1 1
1
2
1
1 0
2
2
t t t
t
t
t t
t
t
t
d
dt
d
dt
d
dt
d
dt
= = = = +

|
\

|
.
| =
ds lors est perpendiculaire , donc dirig suivant :
d
dt
t

1

1
t

1
n
d
dt
k
t
n

1
1 =
Quand le point est en M, le vecteur unitaire tangent la courbe est et fait un angle dn avec

1
t
'
; le vecteur vaut ds lors, sachant que si dn est petit, larc de cercle gale la corde :

1
t
d
t t t

1 1 1 = '
(voir fig. 7.21. )
( )
d d d
t t t t n n

1 1 1 1 1 1 = = = '
fig. 7.21. -
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.18 -
et donc en divisant les deux termes par dt, on obtient :
d
dt
d
dt
t
n

1
1 =

Dautre part :
d
dt
d
d
d
dt
d
d
v
M

= =
o est le petit arc que parcourt le point dans lintervalle de temps dt. Les normales la courbe d MM =
en M et en M se coupent en un point N appel centre de courbure; en appelant le rayon de = NM
courbure, on peut crire : et ds lors: d d =
( )
d
dt
d
d
v
d
d
v
v
k
t
M n
M n
M
n n

1
1
1 1 1
=
= = =

Finalement, on obtient lexpression :

a
dv
dt
v
a a
M
M
t
M
n M t M n
t n
= + = + 1 1 1 1
2

et

a
dv
dt
v
M
M M
=
|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
| = +
2
2
2
2
4
2

Remarque :
Si le mouvement est rectiligne, on a et ; lacclration se rduit = a
M n
= 0

a
M
sa seule composante , sur la droite support de la trajectoire. a
M t
Le terme correspond bien la drive par rapport au temps de la grandeur du vecteur a
M t
vitesse; le terme est normal la courbe, et est associ au changement de direction, car il correspond a
M n
.
d
dt
t

1
Remarque :
A chaque point dune trajectoire curviligne on peut associer un tridre de Frenet
(1)
compos de , et (avec ).

1
t

1
n

1
b

1 1 1
b t n
=
Ce tridre de Frenet est trs largement utilis en mathmatiques pour dfinir les notions
de plan et de cercle osculateurs, courbure, torsion ... au point M de la courbe donne. On
peut notamment dmontrer que le rayon de courbure dune courbe plane donne par les
quations et vaut :
( )
x f t =
1
( )
y f t =
2
( )
= =
+

v
a
x y
x y y x
v
v a v a
M
M
M
x y y x
n
2
2 2
3 2
3

(1)
Frenet Jean-Frdric (1816 [Prigueux] - 1900 [Prigueux] ) : mathmaticien, astronome et mtorologue franais.
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.19 -
Application 7.4. Une roue de rayon r m = 0 4 .
roule sans glisser sur un rail. Un point M de la
priphrie de la roue se trouve, linstant
, confondue avec lorigine du systme t
0
0 =
daxes. Les quations du mouvement de M
sont donnes par :
cyclode.
( ) ( )
( ) ( )
x t t
y t
=
=
0 4 2 2
0 4 1 2
. sin
. cos
Dduire les lois de vitesse et acclration de
M; tracer lhodographe des vitesses de M.
Pour , calculer les valeurs de , , t s = 1

v
M

a
M
a
M t
et ainsi que la distance parcourue par M a
M n
et le rayon de courbure de la trajectoire cet
instant prcis.
fig. 7.22. -
Solution :
Les composantes cartsiennes de la vitesse sont :
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
v x t
v y t
v t t
v v v t t t m s
x
y
M x y
M x y
= =
= =

= +
= + = + =
. cos
. sin
. cos . sin
. cos sin . sin
08 1 2
08 2
08 1 2 1 08 2 1
08 1 2 2 16
2 2
2 2

Les composantes cartsiennes de lacclration sont :

( )
( )
( ) ( )
a x t
a y t
a t t
a a a m s
x
y
M x y
M x y
= =
= =

= +
= + =
. sin
. cos
. sin . cos
.
16 2
16 2
16 2 1 16 2 1
16
2 2 2

Les composantes radiales et tangentielles de valent :

a
M
et
a
d v
dt
t
a
v
avec
v
v a v a
M t
M
M n
M M
x y y x
= =
= =

16
2 3
. cos

( )
( ) ( ) ( ) ( )
=

=
16
16 08 1 2 2 16 08 2
16
3
2
. sin
. . cos cos . . sin
. sin
t
t t t
t
et ainsi :
a t
M n
= 16 . sin
on retrouve bien sr la grandeur :

a m s
M
= 16
2
.
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.20 -
fig. 7.23. -
Pour le calcul de lacclration normale on pourrait aussi utiliser la mthode suivante : a
M n
( )
a a a t t
M M M
n t
= = =
2 2 2
2
16 16 16 . . cos . sin
et en dduire le rayon de courbure :
( )
= = =
v
a
t
t
t
M
n
2
2
16
16
16
. sin
. sin
. sin
mthode qui permet de ne pas passer par la formule du rayon de courbure.
En , on trouve : t s = 1
et

v
M x y
= + 11331 0 727 1 . .

v m s
M
= 1346 .
et

a
M x y
= 14551 0 667 1 . .

a m s
M
= 16
2
.
; ; . a m s
M t
= 0864
2
. a m s
M n
= 1346
2
. = 1346 . m
Hodographe
Pour tracer lhodographe, il faut trouver le lieu des extrmits de tous les vecteurs vitesses,
rapports une mme origine P; liminons t entre x et y :
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.21 -
fig. 7.24. -
( )
( )
( )
cos
.
.
sin
.
. .
2
08
08
2
08
08 08
2
2 2
t
v
t
v
v v
x
y
x y
=

=

+ =
ce qui est lquation dun cercle de rayon 0.8 et de centre (0.8; 0). Pour trouver la distance
parcourue par M entre et , il faut calculer : t
0
0 = t = 1
[ ]

0 1
0
1
0
1
0
1
16 16 0736

= = = =
} }

v dt t dt t m
M
. sin . cos .
7.3.3. Mouvement circulaire : tude gnrale
A) Description
Il sagit dun cas particulier trs important des mouvements curvilignes plans. La trajectoire est
un cercle de rayon r et de centre O (fig. 7.24.).
Choisissons un systme daxes Oxy centr en O.
Lquation de la trajectoire est : . x y r
2 2 2
+ =
La loi du mouvement sexprime par : avec et
x r
y r
=
=

`
)
cos
sin

( )
= f t rad [ ] r cst =
correspondant lexpression vectorielle :
OM r r
x y

= + cos sin

1 1
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.22 -
Dans le tridre de Frenet ( , , ) nous avons les relations suivantes :

1
t

1
n

1
b
et et donc :


1 1 1
1 1 1
t x y
n x y
= +
=

sin cos
cos sin




1 1 1
1 1 1
x n t
y n t
=
= +

cos sin
sin cos


OM r
n

=

1
Labscisse curviligne, mesure partir de M
0
correspondant , vaut :
0
0 = = r
On obtient immdiatement :
< Lexpression de la vitesse

v OM r r
M x y
= = +

sin

cos 1 1
( ) ( )

v r r r
M
= + =

sin

cos


2 2
quivalent v r
M
= =


Dans le tridre de Frenet lexpression de la vitesse devient :
( )

v r r r
r
M x y x y
t
= + = +
=

sin

cos

sin cos

1 1 1 1
1
< Lexpression de lacclration
( ) ( )


a v r r r r
M M x y
= = + +

cos

sin

sin

cos
2 2
1 1

a a a r
M x y
= + = = +
2 2 4 2
...


( )
( )
a
dv
dt
d r
dt
r
a
v r
r
r car c r dans ce cas ci
M
M
M
M ste
t
n
= = =
= = = = =

2 2 2
2
On retrouve bien sr :

a a a r
M M n M t
= + = +
2 2 4 2


Dans le tridre de Frenet lexpression de lacclration devient :
( )

a
dv
dt
v
avec c r
r r
M
M
t
M
n
ste
t n
= + = =
= +
1 1
1 1
2
2

J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.23 -
fig. 7.25. -
On appelle :


=
=

'
la vitesse angulaire en rad s ou s
l acclration angulaire en rad s ou s
1
2 2
et on obtient finalement les expressions scalaires :
v r
a r
a r
v
r
avec a r
M
M t
M n
M
M
=
=
= =

= +

2
2
2 4

B) Expressions vectorielles
La forme nindique pas intrinsquement la direction et le sens du vecteur . On v r
M
=

v
M
dfinit le vecteur vitesse angulaire comme un vecteur, localis en O, perpendiculaire au plan du

mouvement (fig. 7.25.), dexpression :

= = 1 1
z z

ce qui permet dcrire :

v OM
M
=

On constate que est plac sur laxe de rotation autour duquel se fait le mouvement.

En drivant cette expression vectorielle, on trouve :

a v
d OM
dt
OM OM
M M
= =

|
\

|
.
|
= +

J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.24 -
fig. 7.26. -
avec, par dfinition :
et

=

OM v OM
M

= =

a OM OM
M
= +
|
\

|
.
|


ou encore, en dveloppant le double produit vectoriel (voir 1.4.4.) :

a OM OM
M
=


2
et on retrouve bien vectoriellement, des expressions en accord avec les grandeurs dduites en A) (fig.
7.26.) :
et

a OM
M t
=

a OM
M n
=

2
Le terme est appel acclration centripte.

a
M n
Le vecteur reprsente le vecteur acclration angulaire, galement perpendiculaire au plan

de la trajectoire, et appliqu en O. On voit immdiatement que et de mme sens signifie un

mouvement circulaire acclr, et que et de sens contraires, un mouvement circulaire retard.

7.3.4. Mouvement circulaire uniforme (M.C.U.)

Dans ce cas le module est constant pour tout instant t; il vient donc immdiatement que la

v
M
vitesse angulaire elle-mme est constante :
M.C.U. Y
[ ]
[ ]
[ ]



= =
= =
= = +
}
v
r
rad s
rad s
dt t rad
M
0
2
0 0
0

J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.25 -

Application 7.5. Une barre droite , passant par un OA
point fixe O, tourne autour de ce point la vitesse
constante de . On considre, dans le plan, n tr = 10 min
un point B fixe situ 5 cm de O et on abaisse la
perpendiculaire sur . BM OA
Dterminer la trajectoire, et les lois de vitesse et
dacclration du point M situ sur . OA
fig. 7.27. -
fig. 7.28. -
La constante dintgration
0
fixant la position du point M
0
, linstant . t = 0
On appelle priode la dure dun tour; on a :
v
r v
r
M
M
= = =
2 2

Le nombre de tours par unit de temps est la frquence v :

= =
1
2
Solution :
La vitesse angulaire
b
de la barre vaut :

b
n
rad s = = =
2
60 3
1047 .
Recherche de la trajectoire
Langle tant droit, et les points O et OMB

B tant fixes, M dcrit la circonfrence de

centre O, milieu de . OB
Ainsi . = =

O M r m 0 025 .
Dans le triangle isocle , on a : O OM


= =
|
\

|
.
|
= 2 2
2
2
or on sait que :
avec = +
0 0
t
0
0 =
et donc :
= = 2 2
b
t
Ds lors, le point M tourne autour de O, suivant un M.C.U. de rayon 0.025 m, la vitesse
angulaire
M
:
, lacclration angulaire tant nulle;

M b
= = =

2
2
3
La vitesse de M autour de O vaut :
v O M m s
m m
= = =
2
3
0025 0052 . .
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.26 -
Lacclration quant elle vaut :
a O M
a O M m s
M t M
M n M
= =
= =
|
\

|
.
|
=

0
2
3
0025 0110
2
2
2
. .
Vectoriellement, on pourrait crire :
Pour la position :
avec : OM OM
OM

=

1

1 1 1
OM
x y
= + cos sin
et en crivant la projection de sur , on obtient : OB

OM

( ) ( )
OM OB
OM
y x y

= = + =

1 0051 1 1 005 . cos sin . sin
Do :
( ) ( )
OM
x y
x y

= +
= +
|
\

|
.
|
0 05 1 005 1
0 05
2
2 1
005
2
005
2
2 1
2
. cos sin . sin
.
sin
. .
cos




(quation paramtrique dun cercle de centre O (0; ) et de rayon : )
0 05
2
. 0 05
2
.
Pour la vitesse :
Sachant que , on a :

= = =
b b
t

3

v OM t t
v m s
M x y
M
= =
|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|
= =

0 05
3
2
3
1 0 05
3
2
3
1
0 05
3
0052
. cos . sin
.
.

Pour lacclration :

a v t t
a m s
M M x y
M
= =
|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|
= =

. sin . cos
. .
0 05
2
9
2
3
1 0 05
2
9
2
3
1
005
2
9
0110
2 2
2
2

7.3.5. Mouvement circulaire uniformment vari (M.C.U.V.)

Pour ce mouvement lacclration tangentielle est constante; lacclration angulaire g est a
M
t
donc elle-mme constante :
M.C.U.V. Y
[ ]
[ ]
[ ]





= =
= = +
= = + +
}
}
a
r
rad s
dt t rad s
dt
t
t rad
M
t
0
2
0 0
0
2
0 0
2
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.27 -
Application 7.6. Un train commence parcourir dun M.C.U.V. une courbe circulaire de rayon
et, aprs avoir franchi une distance de 600 m, acquiert la vitesse de 54 km/h. Calculer la r m = 800
vitesse et lacclration du train mi-chemin du trajet parcouru.
Si la vitesse angulaire crot, le mouvement est uniformment acclr; si la vitesse angulaire
dcrot, le mouvement est uniformment retard (ou dclr).
Attention, le fait que lacclration tangentielle soit constante nentrane pas que lacclration
normale le soit; celle-ci vaut :
( )
a r t r
M n
= = +
2
0 0
2
Solution :
Mise en quation de la position
600
2 2
0
2
0 0
0
2
= = = + +
|
\

|
.
| =



r
t
t r
t
r
Si on choisit linstant initial et la position de dpart tels que et .
0
0 =
0
0 =
Mise en quation de la vitesse
( )
v
km h
m s r t r t r
M
= = = = + =
54
36
15
0 0 0
.

En combinant les 2 quations, on obtient, pour le trajet complet :
( )
600
2
15
2
80
15
80 800
2 3410
0
0
4 2
= = =
= =

t r
t t
t s
v
t r
rad s
M
.
A mi-chemin, on a :
300
2
556
0
2
= =
t
r t s .
et ainsi : v t r m s km h
M
= = =
0
10 6 38 2 . .
; a r m s
M t
= =
0
2
019 .
( )
a r t r m s
M r
= = =
2
0
2
2
014 .
do :

a m s = 024
2
.
(Remarquons que ce problme aurait pu tre rsolu tout aussi facilement par les quations du
MRUV ...).
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.28 -
fig. 7.30. -
7.3.6. Vitesse et acclration en coordonnes polaires
Considrons un arc de trajectoire plane et le vecteur vitesse au point M (fig. 7.30.). Il faut
dcomposer en une composante radiale v
r
et transversale v

, laxe M tant orient de telle

v
M
manire que le systme daxes Mr soit dorientation directe. Le mme type de dcomposition doit tre
fait pour , en une composante radiale a
r
et une composante transversale a
.

a
M
avec : et .
( )
r f t =
( )
= f t
Remarque :
(!)
{ } { }

1 1 1 1
r t n
; ;

Sachant quen projetant , et sur les axes (r, ) on obtient : OM

v
M

a
M
; OM r
r

=

1
;

v v v
M r r
= + 1 1

.

a a a
M r r
= + 1 1

Par dfinition du produit scalaire, on a :
v v v v
a a a a
r M r M
r M r M
= =
= =

1 1
1 1
;
;


avec :

v v v a a a
M x x y y M x x y y
r x y
x y
x y
= + = +
= +
= +
|
\

|
.
|
+ +
|
\

|
.
|
= +

1 1 1 1
1 1 1
1
2
1
2
1
1 1
;
cos sin
cos sin
sin cos

J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.29 -

do on obtient :
v v v v v v
a a a a a a
r x y x y
r x y x y
= + = +
= + = +

cos sin ; sin cos

cos sin ; sin cos

De plus, on sait que :

x r v r r
a r r r r
y r v r r
a r r r r
x
x
y
y
= =
=
= = +
= + +
cos cos

sin
cos

sin

sin

cos
sin sin

cos
sin

cos

cos

sin




2
2
2
2
ce qui donne finalement, pour la vitesse :
v r r r r
r
v r r r r
r r
r
= + +
=
= + + +
= =
cos

sin cos sin

cos sin

cos sin

sin sin cos

cos

2 2
2 2

Y
v r
v r
r
=
=

v v v
M r
= +
2 2

Remarque :
Sachant que (la dmonstration sera vue au 8.2.2.) :

1 1
1 1
r
r
=
=

(q. 7.324.)
On aurait pu directement driver , ce qui donnait : OM

(Cqfd)
( )

v OM
d r
dt
r r r r
M
r
r r r
= = = + = +

1
1 1 1 1



et pour lacclration :
a r r r r
r r r r
r r r r
r
=
+ + +
= =
cos

sin cos

sin cos

cos
sin

cos sin

cos sin

sin

2 2 2
2 2 2
2 2
2
2



a r r r r
r r r r
r r r r

= + + +
+ + +
= + = +
cos sin

sin

sin

sin cos
sin cos

cos

cos

sin cos

2
2
2 2
2 2 2
2 2 2
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.30 -
Application 7.7. Rsoudre lapplication 7.5. en utilisant les coordonnes polaires.
Y
a r r
a r r
r
=
= +

2
2

a a a
M r
= +
2 2

Remarques :
1) Les formules tablies en 7.3.3.a. pour le mouvement circulaire dcoulent
directement des expressions ci-dessus, en effet r est constant (rayon du cercle) do
. r r = = 0
2) On aurait, aussi, pu directement driver , ce qui donnait :

v
M
(Cqfd)
( )
( ) ( )




a v
d r r
dt
r r r r
r r r r
M M
r
r r
r
= =
+
= +
|
\

|
.
| + + +
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
= + +

1 1
1 1 1 1 1
1 2 1
2

Solution :
Recherche des coordonnes (r, ) :
Dans le triangle rectangle , il vient OBM
directement (voir donnes numriques) :

= =
= =
=
|
\

|
.
|

b
t t
r OM OB
t
3
0 05
3
sin
. sin
Recherche des vitesses :
v r t
v r t
r
= =
|
\

|
.
|
= =
|
\

|
.
|
. cos
. sin
005
3 3
3
005
3

= + = =

v v v m s
M r
2 2
0 05
3
0 052

. .
Recherche des acclrations :
a r r t t
t
r
= =
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|

|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
=
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
. sin . sin
. sin

2
2 2
2
0 05
3 3 3
0 05
3
01
3 3
fig. 7.31. -
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.31 -
a r r t
t

= + = +
|
\

|
.
|
=
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
2 0 2
3
005
3 3
01
3 3
2
. cos
. cos
= + =
|
\

|
.
|
=

a a a m s
M r
2 2
2
2
01
3
0110

. .
ce qui confirme bien les rsultats trouvs prcdemment.
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.32 -
fig. 7.33. - Principe du systme bielle-manivelle
7.3.7. Systme bielle-manivelle
A) Description et dfinition
Le systme bielle-manivelle permet la transformation dun mouvement circulaire continu en
mouvement rectiligne alternatif (application aux pompes, compresseurs alternatifs, ...) et rciproquement
mouvement rectiligne alternatif en mouvement circulaire continu (application aux moteurs pistons).
La figure ci-dessous en prsente le principe.
est la manivelle de rayon r
m
, entrane la vitesse angulaire : OB =

est la bielle de longueur l
b
; A est appel pied de bielle et B est appel tte de bielle. AB
Le pied de bielle dcrit une trajectoire rectiligne, entre A
0
(Point Mort Haut) et A
1
(Point Mort
Bas); la distance A
0
A
1
est la course du pied de bielle. Si la droite qui contient cette trajectoire passe
par O, le mcanisme est dit attaque centrale; sinon, le systme bielle-manivelle est attaque
excentre.
fig. 7.32. - Moteur piston : bielle - manivelle.
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.33 -
fig. 7.34. -
B) Etude analytique du mouvement
Dans le cas dun systme attaque centrale, la position dun point M quelconque de la bielle est
dcrite par :
pour : OM OB BM r BM
m

= + = +

1 1

0 BM l
b
avec :


1 1 1
1 1 1

= +
=

cos sin
cos sin
x y
x y
Or : r l
r
l l r
m b
m
b b m
sin sin sin sin arcsin
sin


= = =
|
\

|
.
|
En posons : , nous obtenons :
l
r
k
b
m
=
OM r BM
k
r BM
k
m x m y

= +
|
\

|
.
|

(
+

(
cos cos arcsin
sin
sin
sin

1 1
(q. 7.349.)
B1) Mouvement de la tte de la bielle
Pour obtenir le mouvement de la tte de la bielle B, il suffit de faire : (M tant confondu BM = 0
avec B) dans la formule prcdente. Nous obtenons alors :
( ) ( )
OB r r
m x m y

= + cos sin

1 1
Lquation est donc celle dun cercle de centre O et de rayon r
m
( ). x y r
m
2 2 2
+ =
Cest donc un mouvement circulaire vari (ou uniforme si la vitesse angulaire est constante).
B2) Mouvement du pied de la bielle
Pour obtenir le mouvement du pied de bielle A, il suffit de faire (M confondu avec A) BM l
b
=
dans la formule (q. 7.349.) :
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.34 -
OA r l
k
m b x y

= +
|
\

|
.
|

(
+ cos cos arcsin
sin

1 0 1
x r l
k
A m b
= +
|
\

|
.
|
cos
sin

1
2
et on retrouve bien : en Y = 0 x r l
A m b 0
= +
en Y = x r l
A m b 1
= +
La vitesse de A est dirige suivant laxe Ox (positive de O vers A) et vaut :
( )
v x r
k
k
A A m
= = +

|
\

|
.
|

(
(
(
(
(
sin
sin
sin

2
2 1
2
et, bien sr, on a : en Y = 0 v
A 0
0 =
en Y = v
A1
0 =
En drivant encore une fois, nous obtenons lacclration de A (positive de 0 vers A) :
( )
( )
( )
a x r
k
k
r
k
k
k
k
k
A A m
m
= = +

|
\

|
.
|

(
(
(
(
(
+

|
\

|
.
|
+

|
\

|
.
|

|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
|

(
(
(
(
(
(
(
(
(
sin
sin
sin
cos
cos
sin
sin
sin
sin

2
2 1
2 2 1
2
2 1
2 1
2
2
2 2
2
2
2
avec, en particulier : en Y = 0 a r
k
A m 0
2
1
1
= +
|
\

|
.
|

en Y = a r
k
A m 1
2
1
1
=
|
\

|
.
|

Remarquons quen cas de mouvement circulaire uniforme de B (ou de la manivelle), on a : . = 0

J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.35 -
En gnral, ; si , les effets dobliquit deviennent ngligeables; les k = 3 5 ... k > 4 5 ...
expressions ci-dessus se simplifient fortement, et en pratique on utilise, sachant que si x est petit :
1 1
2 8
1
2
2
= x
x x x
...
et en ne prenant que les deux premiers termes :
x r l
k
r l
k
A m b m b
= +
|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
|
|
|
cos
sin
cos
sin

1 1
2
2
2
on trouve :
( )
( ) ( )
x r k
k
v x r
k
a x r
k
r
k
A m
A A m
A A m m
+
|
\

|
.
|
= +
|
\

|
.
|
|
= +
|
\

|
.
|
|
+
|
\

|
.
|
|
cos
sin
sin
sin
sin
sin
cos
cos

2
2
2
2
2
2
2
2
Commentaires :
1) La vitesse est pratiquement maximale pour (la bielle est alors perpendiculaire la tan = k
manivelle); elle vaut : v r
k
A m max
+
|
\

|
.
| 1
1
2
2
On voit que v
A max
, est trs voisin de : . r
m
On note galement que les vitesses du pied de bielle ou voisinage du point mort haut A
o
sont
doubles de celles obtenues au voisinage du point mort bas A
1
lorsque . k = 3
2) Lorsque , on note que lacclration du pied de bielle au point mort haut A
o
est toujours = 0
suprieure celle du point mort bas A
1
. Lacclration est maximum pour et minimum = 0
pour . cos = k 4
La figure ci-dessous prsente la loi relle, indiscernable de la loi approche, pour un systme
bielle-manivelle o , (donc ). r mm
m
= 50 l mm
b
= 200 k = 4
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.36 -
fig. 7.35. -
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.37 -
fig. 7.36. -
7.4. Mouvements dans lespace
Ce mouvement est dfini par trois quations :
( )
( )
( )
x f t
y f t
z f t
=
=
=

1
2
3
Il peut tre considr comme la combinaison de trois mouvements rectilignes simultans (ou
comme la combinaison dun mouvement plan avec un mouvement rectiligne suivant une perpendiculaire
au plan ...).
Comme pour les mouvements plans, en chaque point M de la trajectoire, on peut tracer le tridre
de Frenet (fig. 7.37.); les vecteurs et appartiennent au plan osculateur de la courbe, en M, et

1
t

1
n
. La dcomposition de lacclration suivant (le long de ) et (le long de ) est

1 1 1
b t n
= a
M n

1
n
a
M t

1
t
toujours valable. La recherche de et peut galement se faire dans des systmes daxes autres que

v
M

a
M
cartsiens (par exemple cylindriques, ou encore sphriques ...).
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.38 -
fig. 7.37. -
Application 7.8. Etudier le mouvement hlicodal, dcrit
par :
; ; .
( )
x r t
c
= cos
( )
y r t
c
= sin z k t =
On demande de trouver la trajectoire, les lois des vitesses et
celles des acclrations.
Solution :
Recherche de la trajectoire
La trajectoire est bien situe sur un cylindre de
rvolution, daxe Oz , puisque . x y r
c
2 2 2
+ =
Si on tire t de la dernire quation et si on substitue sa
valeur dans la premire, on trouve :
x r
z
k
c
=
|
\

|
.
|
cos

La trajectoire du point sera donc reprsente par la ligne dintersection de la surface sinusodale,
dont les gnratrices sont parallles laxe Oy (tle ondule), avec la surface cylindrique de
rayon r
c
.
Recherche du pas de lhlice h
En , le mobile se trouve en M
0
(r
c
; 0; 0). t = 0
En , on a M
1
(r
c
; 0; ). t
1
2
= =

k 2

Le pas de lhlice est la diffrence entre les cotes de M

0
et M
1
:
h z z
k
= =
1 0
2

Recherche de le vitesse
On obtient immdiatement :
( ) ( )

v r t r t k
v r k
M c x c y z
M c
= + +
= + =

sin cos 1 1 1
2 2 2
constant
Recherche de lacclration
( ) ( )

a r t r t
a
M c x c y
M
=
=

2 2
2
1 1 cos sin
r =constant
c
est dirig vers Oz , dans un plan horizontal.

a
M
La longueur parcourue sur la trajectoire, aprs un temps t, vaut :

o t M
t
c
v dt t r k
,
= = +
}
0
2 2
Recherche du rayon de courbure
Pour , on peut encore crire :

a
M
et donc a
dv
dt
M t
M
= = 0

a a
v
M M n
M
= =
2

J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.39 -

et en consquence le rayon de courbure vaut :

=
+ r k
r
c
c
2 2 2
2 2
en particulier,
si : Y k = 0 = r
c
si : ou Y k = r
c
= 0 =
Ltude du mouvement aurait galement pu se faire en coordonnes cylindriques, avec :
r r
t
z k t
c
=
=
=

do :
; ; v r
r
= = 0 v r r
c
= = v z k
z
= =

v r k
M c
= +
2 2 2
; a r r r
r c
= =
2 2
a r r

= + = 2 0 a z
z
= = 0

a r
M c
=
2
J-P. Bauche - R. Itterbeek Mcanique - Mouvement simple du point Page - 7.40 -