Un caso real en Colombia de aplicacin de Heursticas en el Problema de Programacin de rutas para Helicpteros

Jos Fidel Torres Delgado Edgar Gonzles Butrn

Universidad de Los Andes, Departamento de Ingeniera Industrial, Bogot, COLOMBIA Email: ftorres@uniandes.edu.co Email: egonzale@uniandes.edu.co

RESUMEN

Los problemas combinatorios de redes de transporte son de creciente inters a pesar de su elevada complejidad. Se presenta en este trabajo una aplicacin exitosa en Colombia, que ha demandado aportes metodolgicos en la solucin de un problema de planeamiento de rutas. El problema consiste en la programacin de rutas de un helicptero para cumplir con todos los requerimientos de desplazamiento de los pasajeros, las cuales implican un conjunto de restricciones de secuencia en las visitas a los nodos (helipuertos), respetando la capacidad del vehculo. El helicptero no termina necesariamente su recorrido en el nodo inicial. Se propone una heurstica de insercin basada en ahorros mximos, dos heursticas de intercambio de segmentos, 2-opt y 3-opt, y una de recocido simulado, para encontrar una ruta subptima. El procedimiento asegura la factibilidad de todas las soluciones que genera. Se presenta un anlisis comparativo de estas soluciones, que demuestra las ventajas del procedimiento propuesto.

PALABRAS CLAVE: Asignacin de rutas, Problema de Ruteo de Helicptero con Capacidad Finita (CHRP), procedimiento de k-intercambios (k-opt), Enfriamiento Simulado,

procedimiento metaheurstico.

EL PROBLEMA DE RUTEO DEL HELICPTERO CON CAPACIDAD FINITA

El problema de ruteo de un helicptero con restriccin de capacidad finita y precedencias en los nodos, consiste en programar la ruta ptima que debe seguir un helicptero al recorrer una zona geogrfica con el fin de transportar personas entre diferentes nodos. Es necesario que el helicptero transporte desde cada nodo un nmero especificado de pasajeros que viajarn a los dems. La programacin debe respetar la restriccin de capacidad del aparato. Adems, el helicptero deber iniciar el recorrido desde un nodo inicial fijo y terminarlo en algn otro nodo tambin fijo, que puede ser diferente del inicial. Se supone que los pasajeros estn disponibles en el momento en que el helicptero llega a cada nodo. El problema requiere el conocimiento de las coordenadas geogrficas de cada nodo, lo cual permite la construccin de la matriz de distancias o tiempos, que especifica la distancia o el tiempo de recorrido entre cada par de nodos. La solucin del problema buscar determinar la ruta de recorrido o tiempo total mnimo que permite transportar todos los pasajeros respetando la capacidad del aparato. No se consideran restricciones adicionales tales como: capacidad de recorrido mximo o nmero mnimo o mximo de pasajeros que puedan entrar o salir de cada nodo.

1. CONSIDERACIONES GENERALES SOBRE EL PROBLEMA DE RUTEO DEL HELICPTERO CON CAPACIDAD FINITA

Este tipo de problema se puede considerar como una variacin del problema del agente viajero con restricciones de direccin de recorrido entre los nodos. En ste ltimo problema el agente debe realizar el recorrido ptimo de todos los nodos desde un nodo inicial hasta un nodo final, respetando un conjunto de restricciones de secuencia que especifican un sentido de recorrido. Este problema es idntico al del ruteo del helicptero suponiendo una capacidad infinita. Para el problema con restriccin de capacidad finita del helicptero, la restriccin adicional de capacidad restringe an ms el espacio de soluciones factibles. Este tipo de problemas es conocido en la literatura como problema de tipo NP completo y su solucin involucra la utilizacin de tcnicas de optimizacin combinatoria (Ascheuer, Jnger & Reineld [1], Hamacher, Hochsttter & Moll [2])

2. NOTACIN UTILIZADA EN LA FORMALIZACIN DEL PROBLEMA

Se supone un conjunto de P pasajeros que deben ser transportados, y un conjunto de N nodos ubicados en una zona geogrfica. Existen dos funciones O y D, de origen y destino respectivamente, definidas sobre el conjunto que representan el nodo inicial y final de recorrido para cada pasajero:

O: p O(p)

D: p D(p)

Se conoce la matriz de distancia M(n,m), definida para cada par de nodos n,m del conjunto . El helicptero comienza su recorrido en el nodo i y termina su recorrido en el nodo f. Donde los nodos i y f pertenecen al conjunto . El helicptero tiene una capacidad de transporte de C pasajeros en cada trayecto de un recorrido cualquiera. Una ruta o recorrido factible R del helicptero es una secuencia ordenada de nodos de longitud finita que comienza en el nodo i y finaliza en el nodo f, representada en el vector R. La longitud L(R) del recorrido R es el nmero de nodos que lo componen, incluyendo repeticiones de nodos. De esa manera R(1) = i, R(L(R))=f.

R = [R(1), R(2), ..., R(L(R))]

(1)

La distancia total recorrida por el helicptero en el trayecto R es igual a M(R), donde: M (R ) =

L ( R ) 1 j= 1

M(R( j), R( j + 1))

(2)

3. TCNICA PROPUESTA PARA LA SOLUCIN DEL PROBLEMA DE RUTEO DEL HELICPTERO CON CAPACIDAD FINITA

La tcnica propuesta de solucin del problema de ruteo supone la utilizacin de tres tipos de heursticas: una primera heurstica se encarga de obtener una solucin inicial factible a travs de una tcnica de insercin basada en ahorros (Timlin & Pulleyblanck, [3]). Una segunda tiene como objetivo obtener mejoras en la solucin inicial por medio de intercambios de tipo k-opt, para k=2 o k=3 (Laporte, Gendreau, Potvin & Semer, [4]). Una tercera heurstica est basada en la tcnica de enfriamiento o recocido simulado en donde la heurstica de vecinaje tenida en cuenta es del tipo 2-opt o 3-opt (Phan & Karaboga [5], Kirkpatrick & Gelatt [6]). Las tres tcnicas sern explicadas a continuacin.

3.1. Heurstica de insercin basada en ahorros

La tcnica de insercin que a continuacin

proponemos est adaptada de los trabajos

anteriores de Timlin & Pulleyblanck (Timlin & Pulleyblanck, [3]) y supone la construccin iterativa de una ruta factible a partir de rutas no factibles. La idea consiste en completar una ruta actual no factible, por medio de la insercin del mejor trayecto determinado por la combinacin de un pasajero que no viaje en la ruta actual y de un punto de insercin en la ruta actual.

Suponemos que el trayecto actual es R, de longitud L(R) , y que el pasajero p no viaja en la ruta R. Existen dos maneras de insertar el pasajero p en la ruta actual:

1. Insertando el camino [O(p), D(p)] en cualquier punto de insercin k de la ruta actual, donde, 1<k<L(R), manteniendo la continuidad del recorrido [k,k+1] cuando 1<k<L(R)-1, segn la figura 1 (estrategia tipo 1). 2. Insertando el camino [O(p), D(p)] en cualquier punto de insercin k de la ruta actual, donde, 1<k<L(R)-1 , eliminando el recorrido [k,k+1] segn la figura 1 (estrategia tipo 2). O(p) D(p) O(p) D(p)

k Estrategia de Tipo 1

L(R)

k Estrategia de Tipo 2

k+1

L(R)

Figura 1. ESTRATEGIAS DE TIPO 1 Y 2

La heurstica determina una ruta inicial factible a travs de una construccin iterativa.

3.2. Heursticas k-opt

Una vez obtenida una solucin inicial factible del problema, se procede a mejorar la solucin a travs de heursticas k-opt. Las heurstica propuestas en la literatura consisten en probar las modificaciones de 2 segmentos (2-opt) y 3 segmentos (3-opt).

3.2.1. Heurstica 2-opt

En una heurstica de tipo 2-opt la ruta original factible R de longitud L(R) es transformada en una nueva ruta realizando una transformacin basada en un cambio en la direccin original. Para implementar ese cambio, se escogen dos nmeros enteros L1 y L2 , seleccionados de tal manera que 1<L1 , L2 , y L1 + L2 +1<L(R) . El segmento de la ruta original ubicado entre las posiciones L1+1 y L1+L2 es cambiado de direccin en la nueva ruta, de acuerdo a la figura 2. La implementacin requiere verificar la factibilidad de la nueva ruta, para todas las posibilidades. Entre todas las nuevas rutas factibles, se escoger aquella que da el mejor desempeo.

3.2.2. Heursticas 3-opt

Si en lugar de escoger dos nmeros enteros, seleccionamos tres nmeros enteros L1 , L2 y L3 de tal manera que 1<L1, L2 , L3 , y L1 + L2 + L3 +1<L(R) , se puede modificar la ruta original a travs de al menos las tres transformaciones representadas en las figuras 3 y 4. Las nuevas rutas se obtienen modificando las direcciones sobre tres segmentos de la ruta original. Las nuevas rutas requieren de nuevo la misma verificacin de factibilidad de que se habla en la seccin 3.2.1.
L1 L1 + 1 L1 L1 + 1

1 L(R)

L1 + L2 L1 + L2+1

1 L(R)

L1 + L2 L1 + L2+1

Ruta Original

Ruta Nueva

Figura 2. TRANSFORMACIN 2-OPT

L1

L1 + 1

L1

L1 + 1

1 L(R)

L1 + L 2 L1 + L2+1

1 L(R)

L 1 + L2 L1 + L2+1

L1 + L2+ L3+1

L1 + L2+ L3

L1 + L2+ L3+1

L1 + L 2 + L 3

Ruta Original

Ruta Nueva

Figura 3. TRANSFORMACIN 3-OPT VERSIN 1.

L1

L1 + 1

L1

L1 + 1

1 L(R)

L1 + L 2 L1 + L2+1

1 L(R)

L 1 + L2 L1 + L2+1

L1 + L2+ L3+1

L1 + L2+ L3

L1 + L2+ L3+1

L1 + L 2 + L 3

Ruta Original

Ruta Nueva

Figura 4. TRANSFORMACIN 3-OPT VERSIN 2.

3.3. Heurstica de Enfriamiento o Recocido Simulado

El mtodo de recocido simulado se basa en una tcnica de bsqueda aleatoria regulada por el seguimiento de un parmetro de control denominado temperatura, donde es posible obtener soluciones aproximadas a problemas combinatorios de optimizacin (Mark & Boland, [7]). El mtodo utiliza un algoritmo de solucin mejorada, comenzando con una configuracin inicial como primera solucin y especificando una temperatura base. Obteniendo un cambio

aleatorio en la condicin inicial, se determina una nueva solucin. Por otro lado, es necesario escoger un esquema de enfriamiento que parte de una temperatura inicial y termina en una temperatura final predeterminadas. Tambin se debe seleccionar el nmero de iteraciones de bsqueda por temperatura. El valor de la funcin objetivo (h) es el anlogo a la energa del

proceso fsico de templado. Al modificar la condicin inicial se halla h1, por lo tanto, en un problema de minimizacin, si h1 < h, se acepta la nueva solucin, pero si h1 > h, se acepta la nueva solucin con una probabilidad dada por exp (-h/T), con h = h1-h para prevenir atrapamientos en ptimos locales.

Para el problema de ruteo del helicptero la condicin inicial puede consistir en una ruta inicial factible y el cambio aleatorio en la condicin inicial corresponde a la primera solucin factible encontrada a travs de la aplicacin de las transformaciones 2-opt o 3-opt, o de una combinacin de ellas.

4. RESULTADOS

4.1. Implementacin informtica

La tcnica explicada en la seccin 3.3 fue aplicada en una compaa petrolera colombiana cuya operacin diaria requiere la utilizacin de helicpteros para el transporte del personal necesario en la operacin. Para obtener comparaciones se establecieron los resultados de las rutas construidas manualmente con las obtenidas a travs de los algoritmos programados. Las tcnicas heursticas fueron implementadas en Visual Basic para Excel y corridas en un computador de 550 MHz.

4.2. Validacin y Resultados

Los resultados de la aplicacin de las tcnicas heursticas sobre vuelos reales aparecen resumidos en la tabla 1. En el 92% de los vuelos los algoritmos obtuvieron rutas mejores o similares a las manuales. En el 64% de ellos, se obtuvieron rutas ms cortas. Los ahorros posibles variaron entre 0,4% y 26,0%.

Para la validacin de los resultados, fueron considerados problemas de diferentes caractersticas: rutas circulares y no circulares, nmero variable de nodos y pasajeros, localizacin variable de nodos. En algunos casos (8%) las rutas manuales obtenidas no respetaban las restricciones del problema. Sin embargo, todas las rutas automticas las verificaron, en las soluciones obtenidas. Se pudo comprobar que las rutas automticas que

mejoraban las rutas manuales visitaban casi la misma cantidad de nodos, y que las rutas tenan una cierta coherencia de acuerdo a las caractersticas del terreno y la posicin geogrfica relativa de los helipuertos considerados.

El clculo de las distancias entre nodos o helipuertos se bas en la determinacin de las coordenadas geogrficas en grados, minutos y dcimas de minuto. Se pudo realizar un estimado de los tiempos de vuelo entre nodos y se validaron estos clculos con datos reales proporcionados por pilotos expertos que volaban los helicpteros en la zona del anlisis, bajo diferentes condiciones meteorolgicas.

Los resultados manuales fueron obtenidos de los datos suministrados por la empresa a partir de las bases de datos histricas del sistema de informacin de reservas, usando las coordenadas geogrficas de los helipuertos visitados.

Tabla 1

RESULTADOS GLOBALES DE LAS PRUEBAS SOBRE

VUELOS DE HELICOPTEROS (VALORES EN METROS) VUELO 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 MANUAL 80590 82496 89712 133119 74132 56810 167980 124292 136153 130122 88378 124747 90210 152085 93026 AUTOMATICO DIFERENCIA 73996 82496 88070 132010 74132 56810 141795 124292 134438 130122 88378 120604 88536 144847 93026 6594 0 1642 1109 0 0 26185 0 1715 0 0 4143 1674 7238 0 AHORROS 8,91% 0,00% 1,86% 0,84% 0,00% 0,00% 18,47% 0,00% 1,28% 0,00% 0,00% 3,44% 1,89% 5,00% 0,00%

16 17 18 19 20 21 22 23 24 25

143799 120927 94259 94254 95048 164810 96854 120272 124639 85588

143512 128448 103953 92489 87935 160359 94839 95425 124081 83874

287 -7521 -9694 1765 7113 4451 2015 24847 558 1714

0,20% -5,86% -9,33% 1,91% 8,09% 2,78% 2,12% 26,04% 0,45% 2,04%

5. CONCLUSIONES

Las tres tcnicas heursticas desarrolladas en este trabajo con el fin de resolver el problema de programacin de rutas de un helicptero en una zona geogrfica, respetando la doble restriccin de capacidad sobre el helicptero y de requerimiento de vuelo entre nodos para cada pasajero, permiten obtener soluciones equiparables o mejores que las obtenidas a travs de programaciones manuales elaboradas por expertos. La implementacin en el computador permiti la generacin flexible de rutas y la elaboracin de estadsticas sobre tiempos de vuelo por helicptero y por pasajero en conexin con un sistema de informacin para reservas de pasajeros.

Se observa que en la gran mayora de los casos una mezcla de heursticas permite obtener mejores resultados que el operador manual, llegando a ahorros en distancia y tiempo de hasta de ms del 20% en algunos casos. Se pudo observar que los mejores ahorros se obtuvieron elaborando en cascada las heursticas 2-opt y las tres versiones de 3-opt propuestas, con una mejora posterior usando la tcnica de recocido simulado.

La tcnica aqu utilizada puede generalizarse para el caso de la programacin de un helicptero teniendo en cuenta restricciones adicionales sobre recorrido mximo del aparato, nmero de pasajeros mximos permitidos para entrar o salir de un nodo, y cargas adicionales.

Como perspectivas de investigacin hacia el futuro se ha comenzado a plantear la posibilidad de integrar estas tcnicas en la solucin del problema de programacin simultnea de rutas para varios helicpteros, teniendo en cuenta restricciones ms realistas, de las cuales se habla en el prrafo anterior. Tambin se piensa en implementar heursticas basadas en algoritmos genticos o bsqueda tab que podran realizar bsquedas ms eficientes de posibles soluciones ptimas.

6. BIBLIOGRAFIA

[1]

ASCHEUER N., JNGER M & REINELD G. A Branch & Cut Algorithm for the Asymmetric Traveling Salesman Problem with Precedence Constraints, Report No. 98.323. Institut fr Informatik. Universitt zu Kln. 1998.

[2]

HAMACHER A. HOCHSTTTER W. &

MOLL C. Three partitioning under

Constraints Clustering for Vehicle Routing Problems. Angewandte Mathematik und Informatik. Universitt zu Kln. 1998. [3] TIMLIN M.T.F. & PULLEYBLANCK W.R. Precedence Constrained Routing and Helicopter Scheduling: Heuristic Design. Interfaces, 22, 1992, p 100 111. [4] LAPORTE G., GENDREAU M. POTVIN J.Y. & SEMET F. Classical and modern heuristics for the vehicle routing problem. International Transactions in Operational Research. 7, 2000, p 285-300. [5] PHAM D.T & KARABOGA D. Intelligent Optimisation Techniques: Genetic Algorithms, Tabu Search, Simulated Annealing and Neural Networks. SpringerVerlag. London. 2000. [6] KIRKPATRICK S., GELATT C.D. & VECCHI M.P. Optimisation by Simulated Annealing. Science. Vol 220, No. 4598, p 671-680. 1983. [7] MAK V.. & BOLAND N. Heuristic approaches to the assymetric travelling salesman problem with replenishment arcs. International Transactions in Operational Research. 7, 2000, p 431-447.