INVERSIN CINEMTICA Fig. 1.3 - Inversiones cinemticas: a) y b) mecanismos de manivela-oscilador, c)mecanismo de eslabn de arrastre y d) mecanismo de doble oscilador.

Inversin cinemtica es cada uno de los diferentes mecanismos que se pueden lograr con una cadena cinemtica al hacer fijo un eslabn diferente de la cadena. LEY DE GRASHOF En un cuadriltero articulado, para que al menos un eslabn pueda girar vueltas completas, se debe cumplir que la suma de las longitudes del eslabn de mayor longitud ms la del eslabn de menor longitud debe ser menor que la suma de las longitudes de los eslabones de longitudes intermedias. Es muy importante que se cumpla la condicin expuesta en el prrafo anterior ya que en muchos mecanismos basados en el cuadriltero articulado, el movimiento se introduce por medio de un motor giratorio.

VENTAJA MECNICA Ventaja mecnica de un mecanismo es la relacin entre el par de salida y el par de entrada. En el cuadriltero articulado, ser la relacin entre el par en el eslabn seguidor y el par en el eslabn impulsor. Esta ventaja mecnica es proporcional al seno del ngulo formado por los eslabones seguidor y acoplador e inversamente proporcional al seno del ngulo formado por los eslabones impulsor y acoplador, (figura 1.4).

Fig. 1.4 - Ventaja mecnica.

Para lograr que la ventaja mecnica sea lo mayor posible, se debe procurar que ngulo sea lo ms prximo a 90.Cuando el ngulo es 0 180, la ventaja mecnica se hace infinito. A estas posiciones del mecanismo se les llama posiciones de volquete y se corresponden con los lmites de la oscilacin del eslabn seguidor. Estas posiciones tienen una serie de ventajas como: Gran precisin de posicin del eslabn seguidor, velocidad angular nula del seguidor y par nulo en el eslabn impulsor. MECANISMOS DE LNEA RECTA Mecanismos de lnea recta son aquellos en los que algn punto del mecanismo describe una parte de su trayectoria que se aproxima a una lnea recta. En la mayora de los casos la trayectoria es una curva del acoplador, como sucede en los mecanismos de Watt, Roberts y Chebychev, (figura 1.6).

Fig. 1.6 - Mecanismos de lnea recta: a) Watt, b) Roberts, c) Chebychev y d) Peaucillier. MECANISMOS DE RETORNO RPIDO Mecanismos de retorno rpido son aquellos en los que el tiempo invertido en la carrera de ida es diferente al invertido en la carrera de vuelta, (figuras 1.7 y 1.8).La diferencia de tiempos entre la carrera de ida y la de retorno es debido a que, suponiendo la velocidad angular del eslabn de entrada constante, el eslabn de entrada debe recorrer un ngulo mayor durante la carrera de ida que durante la de retorno. Los tiempos invertidos en las carreras de ida y de retorno sern proporcionales a los ngulos girados por el eslabn de entrada durante esas carreras. La relacin de tiempos ser: Q = /

Fig. 1.7 - Mecanismo excntrico de pistn-biela-manivela Fig. 1.8 - Mecanismo de retorno rpido de Whitworth

CONCLUSIN

A partir de todo lo mencionado anteriormente llegamos a la conclusin que la teora de mecanismos y maquina ha influido de gran manera en el desarrollo de las actividades agrcolas y por ende en el desarrollo socio-econmico de la humanidad.