Tema 3

Integral de l nea
3.1 Caminos y curvas en I Rn .

Denici on 3.1 Sea [a, b] IR , diremos que : [a, b] IRn es un camino en IRn si es continua en [a, b] . A los puntos (a) y (b) de IRn los llamaremos extremos del camino. Si los extremos coinciden, es decir, si (a) = (b) , diremos que el camino es cerrado. Observaci on 3.2 Las funciones que determinan los caminos son funciones vectoriales de variable real, luego es continua y diferenciable si lo son sus funciones componentes. En este u ltimo caso, como las componentes de = (1 , . . . , n ) son funciones reales de variable real, son diferenciables si son derivables y, en consecuencia, suele usarse la expresi on es derivable en lugar de decir diferenciable y se escribe (t) = 1 (t), . . . , n (t) . Ejemplos 3.3 La funci on : [0, 1] IRn dada por (t) = x + t(y x) es continua en [0, 1], luego es un camino en IRn . (0) = x y (1) = y , y la imagen de en IRn es el segmento que une los puntos x e o [[x, y ]]. y de IRn . Suele denotarse por x y La funci on : [0, 2 ] IR2 denida por (t) = (cos t, sen t) es continua en [0, 2 ], por serlo sus funciones componentes, y (0) = (cos 0, sen 0) = (cos 2, sen 2 ) = (2 ). Luego es un camino cerrado en IR2 . Su imagen ([0, 2 ]) son los puntos de la circunferencia unidad x2 + y 2 = 1. Denici on 3.4 Dos caminos : [a, b] IRn y : [c, d] IRn se dice que son equivalentes, y se escribe , si existe una aplicaci on biyectiva u: [c, d] [a, b] continua en [c, d] , de clase 1 en (c, d) y u (t) = 0 para todo t (c, d) , tal que = u en [c, d] . Nota: Es claro que, si u es continua en [c, d] y u es continua y no se anula en (c, d), la funci on es estrictamente creciente o estrictamente decreciente, luego u es inyectiva, por lo que basta con asegurarse que u es suprayeciva o sobreyectiva, es decir, que img (u) = [a, b]. Adem as, si , tienen el mismo conjunto imagen pues ([a, b]) = ([c, d]). Ejemplo 3.5 Los caminos : [0, 2 ] IR2 y : [0, ] IR2 , con (t) = (cos t, sen t) y (t) = (cos 2t, sen 2t), son equivalentes. En efecto, la funci on u: [0, ] [0, 2 ], dada por u(t) = 2t , verica que ( u)(t) = (u(t)) = (cos u(t), sen u(t)) = (cos 2t, sen 2t) = (t); es continua, de clase 1 y u (t) = 2 = 0, para todo t (0, ); y es biyectiva, pues si s [0, 2 ], s s existe t = 2 [0, ] tal que u(t) = 2t = 2 2 = s , luego es sobreyectiva. Proposici on 3.6 La equivalencia de caminos verica las siguientes propiedades
Integrales de L nea y Supercie.

33

3 Integral de l nea

a) Si , entonces b) Si y , entonces . Demostraci on: a) Si , entonces existe u: [c, d] [a, b] tal que = u . Por ser u continua y biyectiva en [c, d] existe la funci on inversa continua y biyectiva u1 : [a, b] [c, d]; y por ser u de clase 1 y u (t) = 0 para todo t (c, d), por el teorema de la funci on inversa, la funci on u1 es de clase 1 y con derivada distinta de cero en (a, b). Adem as, se verica que u1 = ( u) u1 = (u u1 ) = . b) = u y = v , entonces = v = ( u) v = (u v ) = w , donde w = u v es continua y de clase 1 por ser composici on de funciones continuas y de clase 1. Adem as w (t) = u (v (t))v (t) = 0 para todo t . Denici on 3.7 Al conjunto de todos los caminos equivalentes entre s y, m as com unmente, a la imagen com un de todos los caminos equivalentes, se le llama curva en IRn . De cada uno de estos caminos, se dice que es una parametrizaci on de la curva o que la curva est a descrita o recorrida por dicho camino. Observaci on 3.8 Si y son equivalentes, la funci on u que da la equivalencia es estrictamente creciente o estrictamente decreciente, seg un que la derivada sea positiva o negativa. En consecuencia, para u: [c, d] [a, b], si u > 0 entonces u(c) = a y u(d) = b y si u < 0, se tiene que u(c) = b y u(d) = a . Denici on 3.9 Sean y caminos equivalentes con = u . Si u > 0 se dice que y son positivamente equivalentes y si u < 0 se dice que son negativamente equivalentes. Se dice entonces, que y recorren la curva en el mismo sentido si son positivamente equivalentes y en sentidos contrarios si son negativamente equivalentes. Proposici on 3.10 Sea : [a, b] IRn , entonces el camino : [a, b] IRn dado por (t) = (a + b t) es negativamente equivalente a . Demostraci on: Sea u: [a, b] [a, b] la funci on dada por u(t) = a + b t . La funci on u es continua, derivable y u (t) = 1 para todo t (a, b), luego la derivada es continua y u < 0 en (a, b). Es sobreyectiva, pues cada c [a, b] es imagen por u del punto a + b c [a, b], es decir, u(a + b c) = a + b (a + b c) = c . Como (t) = (a + b t) = (u(t)) para todo t , los caminos y son negativamente equivalentes.

3.1.1

Longitud de una curva.

Sea C una curva parametrizada por : [a, b] IRn , P = {a = t0 < t1 < < tm = b} una partici on de [a, b] y xi = (ti ) IRn para i = 0, . . . , m . Construimos la poligonal P que pasa por los sucesivos puntos xi de C . Como la longitud de cada segmento [[xk1 , xk ]] es xk xk1 , la longitud de toda la poligonal
m m

L(P ) =
k=1

xk xk1 =
k=1

(tk ) (tk1 )

34

Integrales de L nea y Supercie.

3.1 Caminos y curvas en IRn . (t3 ) (t4 ) (b) (t1 ) (t2 )

(a) Fig. 3.1. Aproximaci on por poligonales.

ser a una aproximaci on (por defecto) a la longitud de la curva. Si Q es una partici on de [a, b] m as na que P , se verica que L(P ) L(Q ), pues si t Q y no a P se tiene que ti1 < t < ti para alg un i y, entonces, (ti ) (ti1 ) (ti ) (t ) + (t ) (ti1 ) . Es decir, particiones m as nas producen mejores aproximaciones a la longitud de la curva. Denici on 3.11 Sea C una curva parametrizada por : [a, b] IRn . Diremos que la curva C es recticable si existe M > 0 tal que L(P ) M para toda partici on P P ([a, b]) . Existe, entonces, el valor L(a, b) = sup L(P ) que llamaremos longitud de la curva.
P P ([a,b])

Observaci on 3.12 Es obvio que la longitud no puede depender de la parametrizaci on elegida. Si existe u tal que = u y, para cada partici on de [a, b], los valores si = u(ti ) son una partici on de [c, d] tal que xi = (ti ) = (u(ti )) = (si ); y viceversa. Tambi en es claro que si a < c < b , se tiene que L(a, b) = L(a, c) + L(c, b). Proposici on 3.13 Sea C una curva descrita por : [a, b] I Rn . Si es de clase 1, entonces C es recticable y L(a, b) = Demostraci on: Sea P P ([a, b]), entonces L(P ) = cada intervalo [tk1 , tk ], existe ek
b a

(t) dt .

k=1 [tk1 , tk ], tal

(tk ) (tk1 ) que

y, como es derivable en

(tk ) (tk1 ) = (ek )(tk tk1 ). Luego

m m m

L(P ) =
k=1

(ek )(tk tk1 ) =

k=1

(ek ) |tk tk1 | =

k=1

(ek ) (tk tk1 ).

Por otra parte, : [a, b] IR es continua por serlo y, si mk y Mk son respectivamente el m nimo y m aximo de la funci on en [tk1 , tk ], se tiene que mk (ek ) Mk
Integrales de L nea y Supercie.

35

3 Integral de l nea

de donde L( , P )

(ek ) (tk tk1 ) U ( , P )

k=1

y, por tanto,
b a

sup L
P P [a,b]

,P

P P [a,b]

sup L(P )

P P [a,b]

inf

,P =

b a

Luego C es recticable. Adem as, como e inferior coinciden, y se tiene que L(a, b) =

es integrable (por ser continua), la integral superior

b a

P P [a,b]

sup L(P ) =

(u) du.

Denici on 3.14 Sea C una curva recticable descrita por : [a, b] IRn . La funci on 0, si t = a se denomina funci on longitud de s: [a, b] I R denida por s(t) = L(a, t), si t > a arco de la curva C . Proposici on 3.15 Sea C una curva descrita por : [a, b] IRn de clase 1, entonces a) s(t) =
t a

(u) du , para cada t [a, b] .

b) s es derivable en (a, b) y s (t) = (t) , para todo t (a, b) . Demostraci on: a) Aplicando la proposici on anterior a cada intervalo [a, t] con t b , se tiene que, para cada t [a, b], s(t) = L(a, t) = b) Por ser
t a

(u) du .

continua y el teorema fundamental del c alculo integral.

(t2 ) B (t3 ) r r z (t2 ) s

Observaci on 3.16 Si es una parametrizaci on de la curva C y es derivable en t , el vector (t) es un vector tangente a la curva C en el punto (t). El sentido de ese vector tangente indica el sentido del recorrido de la curva y la norma indica, en un cierto sentido, cu anto se curva cerca de ese punto.

(t1 )

U   r

(t1 )

Ejemplo 3.17 Hallar la longitud y la funci on longitud de arco de la cicliode parametrizada por : [0, 2 ] I R2 con (t) = (t sen t, 1 cos t). Soluci on: t t En [0, 2 ], se tiene (t) = (1 cos t, sen t) = 2(1 cos t) = 2| sen 2 | = 2 sen 2 , luego s(t) =
t 0

(u) du = 2

t 0

sen

u t du = 4 1 cos 2 2

y L(C ) = s(2 ) = 8.

36

Integrales de L nea y Supercie.

3.2 Integral de l nea para funciones reales.

3.2

Integral de l nea para funciones reales.

Denici on 3.18 Sea C una curva de IRn parametrizada por : [a, b] IRn de clase 1 y : C IR acotada. Se dene la integral de respecto a la longitud de arco a lo largo de C y recorrida en el sentido dado por , como = ds =
b a

( (t))s (t) dt =

b a

( (t)) (t) dt.

Proposici on 3.19 Sea C una curva de IRn y : C IR acotada. Si : [a, b] I Rn y n : [c, d] IR son dos parametrizaciones de C equivalentes, entonces
b a

( (t)) (t) dt =

d c

( (t)) (t) dt.

Es decir, la integral no depende de la parametrizaci on elegida. Demostraci on: Si (t) = (u(t)) en [c, d], se tiene I=
d c

(t) = (u(t))u (t) = (u(t)) |u (t)| , luego

d c

( (t)) (t) dt =

((u(t))) (u(t)) |u (t)| dt.

Haciendo el cambio u = u(t), se tiene que du = u (t) dt . Entonces, si u > 0 se tiene que |u (t)| = u (t), u(c) = a y u(d) = b , de donde I=
d c

( (u(t))) (u(t)) u (t) dt =

b a

( (u)) (u) du;

y, si u < 0, se tiene que |u (t)| = u (t), u(c) = b y u(d) = a , de donde I= =

d c b a

((u(t))) (u(t)) (u (t)) dt = ((u)) (u) du.

a b

((u)) (u) du

3.2.1
3.2.1.1

Aplicaciones.
C alculo de areas.

Sean C una curva en IR2 , parametrizada por : [a, b] IR2 de clase 1, y : C I R una funci on acotada y positiva. Si consideramos la curva C = {(x, y, (x, y )) : (x, y ) C } de IR3 , el area de la supercie vertical S encerrada entre C y C , viene dada por A(S ) = = ds =
b a

( (t)) (t) dt.

Generalizando esto, si 1 , 2 : C IR, con 1 2 en C , entonces el area vertical S encerrado = {(x, y, (x, y )) : (x, y ) C } y C = {(x, y, (x, y )) : (x, y ) C } es entre las curvas C1 1 2 2 A(S ) = (2 1 ) = (2 1 ) ds =
b a

2 ( (t)) 1 ( (t))

(t) dt.

Integrales de L nea y Supercie.

37

3 Integral de l nea

C
Fig. 3.2. Area vertical entre curvas.

Ejemplo 3.20 Calcular el area de la supercie S del cilindro x2 + y 2 = 4 limitada por los planos z = 0 y x + z = 2. Soluci on: La curva C base de la supercie es C = {(x, y ) : x2 + y 2 = 4} y : [0, 2 ] IR2 con (t) = (2 cos t, 2 sen t) una parametrizaci on suya; la funci on : C IR viene dada por la altura de cada punto del plano x + z = 2, es decir, (x, y ) = z = 2 x . Entonces A(S ) = ds =
2 0

((t)) (t) dt =

2 0

(2 2 cos t)2 dt = 8.

3.2.1.2

Aplicaciones a la mec anica.

Si consideramos un alambre delgado que tiene la forma de una curva recticable C en IRn (n = 2 o n = 3), : [a, b] IRn es una parametrizaci on de C y la densidad del alambre en cada punto x C viene dado por una funci on : C IR, entonces: la masa total de alambre se obtiene de M= (x) ds.

El centro de masa del alambre = (1 , . . . , n ), de k = 1 M xk (x) ds; para cada 1 k n , con n = 2 o n = 3.

El momento de inercia al girar alrededor de la recta L , por IL = 2 (x)(x) ds,

donde (x) es la distancia del punto x C a la recta L . Ejemplo 3.21 Un alambre tiene la forma de la circunferencia x2 + y 2 = a2 . Determinar su masa y su momento de inercia respecto a uno de sus di ametros, si la densidad en cada punto (x, y ) es |x| + |y | . Soluci on: Una parametrizaci on del alambre es : [0, 2 ] IR2 , donde () = (a cos , a sen ), y (x, y ) = |x| + |y | es la funci on densidad. Entonces, ( ()) = |a cos | + |a sen | y () = (a sen , a cos ) = a , luego M=
38

(x, y ) ds =

2 0

(a| cos | + a| sen |)a d = a 4

cos + sen d = 8a2 .

Integrales de L nea y Supercie.

3.3 Integral de l nea para funciones vectoriales.

Si tomamos L el di ametro y = 0, se tiene que (x, y ) = |y | , luego IL = = a4 = a4 2 (x, y )(x, y ) ds =

2 0 2 0

(a sen )2 (a| cos | + a| sen |)a d

2 0
3 2

sen2 | cos | d + a4 sen2 cos d

0

sen2 | sen | d
2
3 2

sen2 cos d +
2

sen2 cos d+

sen2 sen d

sen2 sen d = 4a4 .

3.3

Integral de l nea para funciones vectoriales.

El trabajo realizado por un campo de fuerzas f al mover una part cula a lo largo de una trayectoria dada por : [a, b] IRn es T =
b a

f ( (t)) (t) dt.

En efecto, si la part cula se desplaza a lo largo de la trayectoria, es impulsada por la componente del campo en la direcci on del vector tangente a la curva en cada punto, y su valor en cada punto se obtiene del producto escalar del vector fuerza con el v ector tangente normalizado (de norma 1), luego (t) ( (t)) = f ( (t)) (t) y, por tanto, el trabajo total realizado ser a T = ds =
b a b a

f ( (t))

(t) (t)

(t) dt =

f ( (t)) (t) dt.

Esta aplicaci on f sica de la integral de l nea, nos sugiere extender la denici on de integral de l nea a las funciones vectoriales. Denici on 3.22 Un camino : [a, b] IRn se llama regular si es de clase 1 en (a, b) y (t) = 0 para todo t (a, b) . Denici on 3.23 Un camino : [a, b] IRn se dice que es regular a trozos si existe una partici on P = {a = t0 < t1 < < tm = b} de [a, b] tal que la restricci on de a cada uno de los intervalos [tk1 , tk ] es regular. Observaci on 3.24 Si : [a, b] IRn es un camino regular a trozos y P la partici on asociada por la denici on, podemos considerar como una concatenaci on de subcaminos regulares cuya curva imagen queda construida pegando trozos de curvas. Si P = {a = t0 < t1 < < tm = b} y denotamos por k = |[tk1 ,tk ] a los subcaminos, podemos describirlo (usando el s mbolo para indicar la concatenaci on) mediante la expresi on = 1
n

m .

Si : [c, d] IR es un camino regular a trozos equivalente a , con = u , entonces su partici on asociada P es de la forma P = {c = s0 < s1 < < sm = d} , donde u(sk ) = tk si son positivamente equivalentes y u(sk ) = tmk si son negativamente equivalentes. Es decir, usando la notaci on de concatenaci on,
Integrales de L nea y Supercie.

39

3 Integral de l nea

= 1

m,

donde k = k u si son positivamente equivalentes y k = mk u si son negativamente equivalentes. Denici on 3.25 Sea : [a, b] IRn un camino regular a trozos y C = ([a, b]) IRn . Si f : C IRn es acotada, se dene la integral de l nea de f a lo largo de por f= f d =
b a

f ( (t)) (t) dt,

siempre que la integral del segundo miembro exista. Ejemplo 3.26 Sea : [0, 2 ] IR2 denida por (t) = (t sen t, 1 cos t) y f (x, y ) = (2 y, x). Entonces, f d = = =
2 0 2 0 2 0

f ((t)) (t) dt =

2 0

f (t sen t, 1 cos t) (1 cos t, sen t) dt

2 0

(1 + cos t, t sen t) (1 cos t, sen t) dt = t sen t dt = 2.

(1 cos2 t + t sen t sen2 t) dt

Observaci on 3.27 Aunque en la construcci on de esta integral de l nea se indica la necesidad de que = 0 (de ah la introducci on de los caminos regulares), la denici on es v alida y coherente para caminos regulares a trozos, pues el valor de esa integral se obtiene como la suma de los valores de integrales sobre caminos regulares. Es decir, si : [a, b] IRn es un camino regular a trozos, con = 1 2 m se tiene que
m

f d = En efecto, f d = = = =
b

f d1 +

f d2 + +

f dm =
k=1

f d i.

a t1 t0 t1 t0

f ((t)) (t) dt f ((t)) (t) dt + f (1 (t)) 1 (t) dt +

t2 t1

f ((t)) (t) dt + +

tm

t1 t0

f (2 (t)) 2 (t) dt + +
m

tm1 tm

f ((t)) (t) dt f (m (t)) m (t) dt

tm1

f d1 +

f d 2 + +

f d m =
k=1

f d i .

En consecuencia, los resultados para caminos regulares a trozos, bastar a probarlos para regulares, extendiendo el resultado por linealidad a caminos regulares a trozos. Propiedades de la integral de l nea 3.28 Sean : [a, b] I Rn un camino regular a trozos, n f , g : ([a, b]) IR acotadas y , IR . a)
40

(f + g ) d = f d + g d .
Integrales de L nea y Supercie.

3.3 Integral de l nea para funciones vectoriales.

b) Si a < c < b y 1 = |[a,c] y 2 = |[c,b] , entonces Demostraci on: a) (f + g ) d = = =

b a b a b a

f d =

f d1 +

f d2

f ((t)) + g ((t)) (t) dt f ((t)) (t) + g ((t)) (t) dt f ((t)) (t) dt +

b a b a

g ((t)) (t) dt
b a

f ((t)) (t) dt +

g ((t)) (t) dt =

f d + g d.

b) Ver la observaci on 3.27 anterior. Proposici on 3.29 Sean : [a, b] IRn y : [c, d] IRn caminos regulares a trozos, dos parametrizaciones de una curva C . Entonces, para cualquier funci on f : C IRn se tiene que f d = f d

seg un que y sean positiva o negativamente equivalentes. Demostraci on: Sea (t) = (u(t)) y supongamos que y son regulares, pues si no lo fueran basta con dividir la integral de l nea en suma de integrales donde si son regulares. Entonces, f d = =
b a b a

f ((t)) (t) dt =

b a

f ( (u(t))) (u(t))u (t) dt

f ( (u(t))) (u(t)) u (t) dt = I

Haciendo el cambio u = u(t), se tiene que du = u (t)dt . Entonces, si u > 0 se tiene que u(a) = c y u(b) = d , de donde I=
d c

f ( (u)) (u) du =

f d ;

y, si u < 0, se tiene que u(a) = d y u(b) = c , de donde I=

c d

f ( (u)) (u) du =

d c

f ( (u)) (u) du =

f d .

Ejemplo 3.30 Calcular la integral de l nea de f (x, y, z ) = (yz, xz, yx + x) a lo largo del tri angulo de v ertices 0 = (0, 0, 0), a = (1, 1, 1), b = (1, 1, 1) recorrido en ese sentido. Soluci on: Por las propiedades anteriores, si 1 es una parametrizaci on del segmento [[ 0 , a]], 2 una parametrizaci on del segmento [[a, b]] y 3 una parametrizaci on del segmento [[b, 0 ]], entonces, f d = f d1 + f d2 + f d3

Como 1 : [0, 1] I R3 , con 1 (t) = ta = (t, t, t); 2 : [0, 1] IR3 , con 2 (t) = a + t(b a) = 3 (1 2t, 1, 1 2t); y 3 : [0, 1] IR , con 3 (t) = tb = (t, t, t), se tiene que f d = f d1 + f d2 f d 3 =
1 0

3t2 + t dt +

1 0

12t 6 dt

1 0

3t2 + t dt = 0.

Integrales de L nea y Supercie.

41

3 Integral de l nea

3.4

Teoremas fundamentales de las integrales de l nea.

Recordemos que si S I Rn es abierto y : S IR es una funci on que admita derivadas n parciales en cada punto de S , la funci on : S IR dada por (x) = D1 (x), D2 (x), . . . , Dn (x) =
x1 (x), x2 (x), . . . , xn (x)

se denomina funci on gradiente de y se denota habitualmente por o grad . Denici on 3.31 Sea f : S IRn . Se dice que f es un gradiente en S , si existe una funci on : S IR tal que f (x) = (x) , x S . De , se dice entonces que es una funci on potencial de f en S . Denici on 3.32 Se dice que un conjunto S IRn es conexo si no existen dos abiertos disjuntos A1 y A2 tales que A1 S = , A2 S = S A1 A2 . Se dice que un conjunto S IRn es conexo por arcos si para cada par de puntos x, y S existe un camino que los une cuya imagen est a contenida en S . Es decir, si existe un camino : [a, b] I Rn tal que (a) = x , (b) = y y ([a, b]) S . Nota: Todo conjunto conexo por arcos es tambi en conexo (pero no al rev es), sin embargo, un conjunto abierto y conexo es conexo por arcos. Segundo teorema fundamental de las integrales de l nea 3.33 Sea S IRn abierto y conexo (luego conexo por arcos) y : S IR de clase 1 en S . Entonces, para todo par de puntos x, y S y todo camino regular a trozos , cuya imagen est e contenida en S , que una x con y se tiene que d = (y ) (x). Demostraci on: Sea : [a, b] IRn con (a) = x , (b) = y y ([a, b]) S y supongamos que es regular. Consideremos la funci on g : [a, b] IR denida por g (t) = ( (t)). La funci on g es de clase 1 por ser composici on de funciones de clase 1 y, para cada t [a, b], g (t) = ( (t)) (t) es continua. Entonces, d =
b a

((t)) (t) dt =

b a

g (t) dt = g (b) g (a)

= ((b)) ((a)) = (y ) (x). Si es regular a trozos y = 1 2 m , aplicando lo anterior a cada una de las curvas k regulares y teniendo en cuenta que el punto nal de la curva dada por k es el punto inicial de la curva dada por k+1 , se obtiene el resultado. Ejemplo 3.34 Sea f (x, y, z ) = (yz, xz, xy ) y C el segmento que une los puntos a = (1, 1, 1) y b = (2, 0, 5). Calcular Soluci on: Para (x, y, z ) = xyz , se tiene que (x, y, z ) = (yz, xz, xy ) = f (x, y, z ), para todo punto de IR3 , luego
C C

f.

f=

= (b) (a) = 0 (1) = 1.

42

Integrales de L nea y Supercie.

3.4 Teoremas fundamentales de las integrales de l nea.

Denici on 3.35 Sea S IRn un conjunto abierto y conexo y f : S IRn continua. Se dice que la integral de l nea de f es independiente del camino en S , si para todo par de puntos x, y S y cualesquiera caminos : [a, b] IRn y : [c, d] IRn en S que unan x con y , se verica que f d = f d .

Primer teorema fundamental 3.36 Sean S IRn , abierto y conexo, y f : S IRn continua. Supongamos que la integral de l nea de f es independiente del camino en S , entonces existe una funci on : S I R de clase 1 tal que (x) = f (x) , para todo x S . Demostraci on: Sea x0 un punto jo de S . Para cada x S consideramos la funci on (x) = donde x es un camino regular a trozos en S que une x0 con x . El camino x existe para todo x por ser S conexo por arcos. est a bien denida, pues la integral es independiente del camino en S , y s olo depende del punto x . Veamos que Dk (x) = fk (x), para cada x S y para cada k = 1, . . . , n : Dk (x) = lim 1 (x + hek ) (x) = lim h0 h h0 h f d x+hek f dx . f dx ,

Ahora bien, como S es abierto, existe > 0 tal que el E (x, ) S y para los h IR tales que 0 < |h| < el segmento que une el punto x con x + hek est a contenido en E (x, ) S ; si n parametrizamos dicho segmento por h : [0, 1] IR , con h (t) = x + thek y h (t) = hek , como la integral es independiente del camino en S podemos tomar x+hek = x h y entonces (x + hek ) (x) 1 1 = f dx + f dh f dx = f dh h h h 1 1 1 1 th = u = f (x + thek ) hek dt = fk (x + thek )h dt = hdt = du h 0 h 0 1 h fk (x + uek ) du h 0 tomando l mites y teniendo en cuenta que la funci on fk es continua (y, entonces, es derivable su funci on integral), se tiene = fk (x + uek ) du fk (x + hek ) (x + hek ) (x) = lim 0 = lim = fk (x). h0 h0 h0 h h 1 En consecuencia, = f en S y, como f es continua, es de clase 1. Dk (x) = lim Ejemplo 3.37 Se sabe que la funci on f (x, y, z ) = (yz, xz, xy ) es independiente del camino en IR3 . Encontrar tal que = f en IR3 . Soluci on: Sea 0 = (0, 0, 0) jo y sea, para cada x = (x, y, z ) en IR3 , x : [0, 1] IR3 denida por x (t) = 0 + t(x 0 ) = tx = (tx, ty, tz ). Entonces (x) = = f dx =
1 0 1 0 h

f (tx, ty, tz ) (x, y, z ) dt =

1 0

1 0

(ty )(tz ), (tx)(tz ), (tx)(ty ) (x, y, z ) dt

1 0

(t2 xyz + t2 xyz + t2 xyz ) dt =

3t2 xyz dt = xyz

3t2 dt = xyz.

Integrales de L nea y Supercie.

43

3 Integral de l nea

Proposici on 3.38 Sea S IRn abierto y conexo por arcos y f : S IRn continua. Entonces, son equivalentes los siguientes asertos: a) La integral de l nea de f es independiente del camino en S . b) Existe : S IR de clase 1 tal que = f en S . c) La integral de l nea de f a lo largo de cualquier camino en S cerrado y regular a trozos es cero. Demostraci on: a) = b) Es el primer teorema fundamental. b) = c) Por el segundo teorema fundamental, f d = d = (x) (x) = 0.

c) = a) Sea : [a, b] I Rn y : [c, d] IRn dos caminos en S regulares a trozos que unen x con y . El camino (t) = (c + d t) que recorre la misma curva que pero en sentido contrario, une el punto y con x , luego el camino = es un camino cerrado regular a trozos. Entonces, 0= En consecuencia, f d = f d + f d = f d f d .

f d =

f d y la integral es independiente del camino en S .

3.4.1

Estudio de la funci on potencial.

Condici on necesaria para la existencia 3.39 Sean S IRn abierto, f : S IRn de clase 1 y : S IRn tal que = f en S . Entonces, si f = (f1 , . . . , fn ) , para todo x S y para todos i, j , se verica que Di fj (x) = Dj fi (x) . Demostraci on: Como f es de clase 1 en S , es de clase 2 en S y, por el teorema de Schwartz, se tiene que Dij (x) = Dji (x) para todo x y todos i, j . Luego Di fj (x) = Di Dj (x) = Dji (x) = Dij (x) = Dj Di (x) = Dj fi (x). Ejemplos 3.40 La funci on f : IR3 IR3 dada por f (x, y, z ) = (yz, xz, xy ) es un gradiente en IR3 , es de clase 1 y se verica, para todo (x, y, z ) IR3 , que D1 f2 (x, y, z ) = z = D2 f1 (x, y, z ) = z D1 f3 (x, y, z ) = y = D3 f1 (x, y, z ) = y D2 f3 (x, y, z ) = x = D3 f2 (x, y, z ) = x. Por otra parte, la funci on f : IR3 IR3 dada por f (x, y, z ) = (y, z, x), no puede ser un gradiente en IR3 , puesto que f es de clase 1 y D1 f2 (x, y, z ) = 0 = D2 f1 (x, y, z ) = 1. Observaci on 3.41 La condici on anterior es necesaria pero no es suciente, como puede verse en el siguiente contraejemplo y Contraejemplo.- Sea S = IR2 {(0, 0)} y f : S IR2 denida por f (x, y ) = x2 , x . +y 2 x2 +y 2
44
Integrales de L nea y Supercie.

3.4 Teoremas fundamentales de las integrales de l nea.

y x La funci on f es de clase 1 en S y se verica que D1 f2 (x, y ) = (x 2 +y 2 )2 = D2 f1 (x, y ), para todo (x, y ) S . Sin embargo, para esta funci on no puede existir funci on potencial ya que si 2 tomamos es S el camino cerrado : [0, 2 ] IR , con (t) = (cos t, sen t), se tiene que

f d =

2 0

f ((t)) (t) dt =

2 0

( sen t, cos t) ( sen t, cos t) dt =

2 0

1 dt = 2 = 0

Denici on 3.42 Un conjunto S IRn se dice que es convexo si para cualesquiera x, y S el segmento que los une est a contenido en S . Es decir, si la imagen del camino : [0, 1] IRn dado por (t) = x + t(y x) est a contenida en S . Condici on suciente para la existencia 3.43 Sean S IRn abierto y f : S IRn de clase 1. Si S es convexo y Di fj = Dj fi en S para todos i, j , entonces existe : S IR de clase 2 tal que = f en S . Demostraci on: Sea a S . Para cada x de S , el segmento que une a y x est a contenido en S y es la imagen del camino : [0, 1] IRn con (t) = a + t(x a). Denimos entonces, la funci on : S IR por (x) = f d =
1 0

f ( (t)) (t) dt =

1 0

f (a + t(x a)) (x a) dt

Consideremos (x, t) = f (a + t(x a)) (x a) con : S [0, 1] IR, luego (x) = Como Dk (x, t) existe para todo k y es Dk (x, t) = Dk f (a + t(x a)) (x a) = Dk f (a + t(x a)) (x a) + f (a + t(x a)) Dk (x a) por la regla de la cadena se tiene que = f (a + t(x a))Dk a + t(x a) (x a) + f (a + t(x a)) Dk (x a) como Dk (xi ai ) = 0 si i = k y Dk (xk ak ) = 1 nos queda = f (a + t(x a))tet k (x a) + f (a + t(x a)) ek = t Dk f1 (a + t(x a)), . . . , Dk fn (a + t(x a)) (x a) + fk (a + t(x a)) usando la condici on necesaria, Di fj = Dj fi en S , = t D1 fk (a + t(x a)), . . . , Dn fk (a + t(x a)) (x a) + fk (a + t(x a)) = tfk (a + t(x a)) (x a) + fk (a + t(x a)), la funci on Dk (x, t) es continua por ser f de clase 1 en S . Sea, entonces, A un rect angulo, con x A S , tal que Dk (x, t) es continua en A [0, 1], por la proposici on 2.7 sobre integrales dependientes de un par ametro, para todo k , existe Dk (x) y Dk (x) =
1 0 1 0

(x, t) dt.

Dk (x, t) dt =

1 0

tfk (a + t(x a)) (x a) + fk (a + t(x a)) dt.

45

Integrales de L nea y Supercie.

3 Integral de l nea

Si llamamos g (t) = fk (a + t(x a)), la funci on g : [0, 1] IR es de clase 1 por serlo fk y g (t) = fk (a + t(x a)) (x a). Luego Dk (x) =
1 0

tg (t) + g (t) dt =
1 0

1 0

tg (t) dt +
1

1 0

g (t) dt =

u = t , dv = g (t)dt du = dt , v = g (t)

= tg (t)

1 0

g (t) dt +

g (t) dt = g (1) = fk (a + 1(x a)) = fk (x).

En consecuencia, = f en S . Ejercicio 3.44 Demostrar que la funci on f : IR3 IR3 dada por f (x, y, z ) = (y 2 cos x + z 3 , 2y sen x 4, 3xz 2 + 2) es un gradiente en IR3 y determinar una funci on potencial de f . Soluci on: f es de clase 1 en IR3 que es convexo y 2 D1 f2 (x, y, z ) = (2y sen x 4) = 2y cos x = (y cos x + z 3 ) = D2 f1 (x, y, z ) x y 2 D1 f3 (x, y, z ) = (3xz 2 + 2) = 3z 2 = (y cos x + z 3 ) = D3 f1 (x, y, z ) x z (3xz 2 + 2) = 0 = (2y sen x 4) = D3 f2 (x, y, z ). D2 f3 (x, y, z ) = y z Luego existe : IR3 I R3 tal que = f . Para calcular , como existe, podemos hacerlo de la siguiente manera: debe vericar que D1 (x, y, z ) = y 2 cos x + z 3 , luego considerando y y z como constantes, debe ser una primitiva de esta, es decir, (x, y, z ) = (y 2 cos x + z 3 ) dx = (y 2 sen x + z 3 x) + h(y, z )

siendo h(y, z ) (constante respecto a x ) la constante de integraci on. tambi en debe vericar que D2 (x, y, z ) = 2y sen x 4, luego debe vericarse que 2y sen x 4 = y (y 2 sen x + z 3 x + h(y, z )) = 2y sen x + y h(y, z ).
Por tanto, y h(y, z ) = 4 y considerando z como constante, h(y, z ) debe ser una primitiva de 4, es decir,

h(y, z ) =

(4) dy = 4y + k (z )

siendo k (z ) (constante respecto a y ) la constante de integraci on. Luego (x, y, z ) = y 2 sen x + z 3 x + h(y, z ) = y 2 sen x + z 3 x 4y + k (z ). Por u ltimo, tambi en debe vericar que D3 (x, y, z ) = 3xz 2 + 2, luego debe vericarse que 3xz 2 + 2 = z (y 2 sen x + z 3 x 4y + k (z )) = 3z 2 x + z k (z ). Por tanto,
z k (z )

= k (z ) = 2 y por consiguiente, k (z ) = 2 dz = 2z + C

siendo C IR la constante de integraci on. Se tiene entonces que (x, y, z ) = y 2 sen x + z 3 x 4y + k (z ) = y 2 sen x + z 3 x 4y + 2z + C.

46

Integrales de L nea y Supercie.

3.5 Teorema de Green.

3.4.1.1

Otras notaciones.

Es bastante com un la notaci on mediante formas diferenciales, en el siguiente sentido: Si denotamos por dx (igualmente para dy y dz ) al diferencial de la funci on proyecci on sobre la variable x (x, y, z ) = x (igualmente y (x, y, z ) = y y z (x, y, z ) = z ), el diferencial de cualquier funci on diferenciable, se puede expresar en la forma d = dx + dy + dz x y z

es decir, mediante sus coordenadas en la base {dx, dy, dz } . Entonces, a cada campo vectorial f = (f1 , f2 , f2 ) se le puede asociar una forma diferenciable f = f1 dx + f2 dy + f3 dz y, se dice que f es exacta, o admite primitiva, si existe una funci on diferenciable tal que d = f . Con esta notaci on, si : [a, b] IR3 es un camino regular a trozos, y C la imagen de , se dene la integral curvil nea (a lo largo de un camino) por
C

f = =

C b a b a b a

f1 (x, y, z ) dx + f2 (x, y, z ) dy + f3 (x, y, z ) dz f1 ((t))1 (t) dt + f2 ((t))2 (t) dt + f3 ((t))3 (t) dt f1 ((t)), f2 ((t)), f3 ((t)) 1 (t), 2 (t), 3 (t) dt f ((t)) (t) dt = f d.

pero esto no es m as que = =

3.5

Teorema de Green.

Denici on 3.45 Sea C una curva parametrizada por : [a, b] IRn . Diremos que la curva es simple si (t1 ) = (t2 ) cuando t1 = t2 , para todo t1 (a, b) y t2 [a, b] . Es decir, si la curva no se corta a si misma (salvo en los extremos cuando es una curva cerrada). Teorema de Green 3.46 Sea C una curva simple, cerrada y regular a trozos de IR2 , A el conjunto encerrado por C y f : A C IR2 de clase 1. Entonces, si : [a, b] IRn es un camino regular a trozos que recorre C en sentido positivo (antihorario), se verica que
C

f=

f d =

D1 f2 (x, y ) D2 f1 (x, y ) dx dy.

Ejemplo 3.47 Calcular la integral de l nea de la funci on f (x, y ) = (y 2 , x) a lo largo de la frontera del cuadrado A = [1, 1] [1, 1], recorrida en sentido positivo. Soluci on: La frontera del cuadrado forma una curva simple cerrada y regular 1 ' 2 T a trozos, la funci on f es de clase 1 en IR , luego en A fr (A). Entonces, si es una parametrizaci on de fr (A), A f= = f d = D1 f2 (x, y ) D2 f1 (x, y ) dx dy
1 1 1 1 1 1

fr (A)

(1 2y ) dx dy =

(1 2y ) dy dx = 4.

Integrales de L nea y Supercie.

47

3 Integral de l nea

Ejercicio 3.48 Sea f (x, y ) =

y , x x2 +y 2 x2 +y 2

. Calcular la integral

f , cuando:

a) C es una curva cerrada que no rodea al origen (ni pasa por el). b) C es una curva cerrada que rodea n veces al origen. Soluci on: La funci on f es de clase 1 en IR2 {(0, 0)} y verica que D1 f2 (x, y ) = y 2 x2 = D2 f1 (x, y ) (x2 + y 2 )2

a) Si C es simple, consideremos A el conjunto encerrado por C y C . Como C no rodea al origen, la funci on f es de clase 1 en A IR2 { 0 } , luego por el teorema de Green, f= D1 f2 (x, y ) D2 f1 (x, y ) dxdy = 0 dxdy = 0

Si C , no es simple, puede descomponerse en curvas cerradas y simples y, aplicando a cada una de ellas lo anterior, tambi en la integral es cero. b) Si C es simple, como rodea al origen, f no es de clase uno en A y, por tanto, no puede aplicarse Green. Sin embargo, consideremos una circunferencia H centrada en el origen de radio tal que est e totalmente encerrada por C y consideremos los segmentos del eje de abcisas, y , que est an entre ambas curvas, como en la gura siguiente. Sean A1 y A2 los conjuntos encerrados, respecC1 tivamente por las curvas 1 y 2 formadas por $ W $ c A1 1 = C1 H1 H1  2 = C2
H2

'
H2

'

donde por , , H1 y H2 denotamos las curvas , , H1 y H2 pero recorridas en sentido contrario. Entonces, como las curvas no rodean al origen, aplicando la parte anterior, se tiene que

z
C2

A2

f=
1 2

f = 0;

luego que

0=
1

f+
2

f,

de donde 0= = =
C1

f+ f+ f+

f+ f f

H1

f+ f+ f

f+ f+

C2

f+ f f

f+

H2

f+ f

C1 C1

H1

C2

f f.

H2

C2

H1

H2

f=

Luego la integral de f en C coincide con la integral en H recorridas en el mismo sentido y entonces, como : [0, 2 ] IR2 con () = (r cos , r sen ), es una parametrizaci on de H , se tiene que f= f=
2 0

r sen r cos , r2 r2

(r sen , r cos ) d =

2 0

1 d = 2.

48

Integrales de L nea y Supercie.

3.6 Ejercicios.

Por consiguiente, si C da n vueltas alrededor del origen, puede descomponerse en n trozos simples cada uno de ellos dando una vuelta alrededor del origen, luego se tiene que
C

f = n 2 = 2n.

3.6

Ejercicios.

3.1 La forma del muro que rodea un estadio circular se ha dise nado cortando el cilindro con 2 2 2 base la circunferencia del estadio, x + y = 4, con el cilindro parab olico z = x 16 + 1. Calcular la supercie de dicho muro. 3.2 Calcular el area de la supercie del cilindro x2 + y 2 = 2x limitada por el cono circular z 2 = x2 + y 2 . 3.3 Hallar la masa, el centro de masas y los momentos de inercia respecto a los ejes coordenados, de un muelle que tiene la forma de la h elice descrita por la funci on : [0, 2 ] I R3 dada por (t) = (cos t, sen t, 2t) y cuya densidad es a) homog enea, b) proporcional al cuadrado de su distancia al origen. 3.4 Sea f (x, y, z ) = (x, y, xz y ). Calcular la integral de l nea de f a lo largo del segmento de extremos (0, 0, 0) y (1, 2, 4). 3.5 Sean : [0, ] IR2 , dada por (t) = (cos 2t, sen 2t), y : [, ] IR2 , dada por (t) = (cos( t), sen( t)), y sea f : IR2 IR2 denida por f (x, y ) = (y, x). Probar que y son negativamente equivalentes y comprobar (calculando dichos valores) que f d = f d .

y 3.6 Calcular la integral de l nea de la funci on f (x, y ) = ln(x2 + y 2 ), arctg x a lo largo de 2 2 la frontera del conjunto A = {(x, y ) : 0 y x, 4 x + y 9} recorrida en sentido positivo.

3.7 Sea f (x, y ) =

x , y x2 +y 2 x2 +y 2

. Calcular

por el origen y est a recorrida en sentido negativo. 3.8 Calcular

C

f , donde C es una curva cerrada que no pasa

f siendo f (x, y ) = (2x2 + 3y 2 , 4xy ) y C el camino cerrado formado mediante

las curvas y = 0, x2 + y 2 = 2x e y 2 = x situadas en el primer cuadrante y recorrido en sentido positivo. 3.9 Un uido se desplaza en el plano XY de modo que cada part cula se mueve en linea recta desde el origen. Si una part cula est a a distancia r del origen, el m odulo de su velocidad es v = ar3 , donde a > 0 es una constante. Probar que la velocidad es un gradiente en IR2 y determinar una funci on potencial de v . 3.10 Probar que si la curva C es la frontera del conjunto A , entonces xdy ydx A(A) = . 2 C Aplicar este resultado para encontrar el area encerrado por la cardioide r = 1 + cos con [0, 2 ].

Integrales de L nea y Supercie.

49